KR100993363B1 - 그리퍼 위치 오차 보정 장치 - Google Patents

Abstract

그리퍼의 위치 오차를 보정하여 기계적인 피로하중을 방지할 수 있도록, 로봇의 아암 선단에 설치되는 하우징과, 이 하우징에 회동가능하게 설치되고 외측 선단에 그리퍼가 장착되는 작동체, 상기 하우징 선단에 설치되어 상기 작동체 외주면을 감싸는 지지부재, 상기 지지부재를 벌려 지지부재와 작동체 사이를 선택적으로 이격시키기 위한 이격부를 포함하는 그리퍼 위치 오차 보정장치를 제공한다.

보정, 하우징, 작동체, 상,하지지부재, 회동부재, 경사면

Description

그리퍼 위치 오차 보정 장치{DEVICE FOR CORRECTING POSITION ERROR OF GRIPPER}

본 발명은 로봇용 그리퍼에 관한 것이다. 더욱 상세하게 본 발명은 그리퍼의 위치 결정시 오차를 용이하게 보정할 수 있도록 된 그리퍼 위치 오차 보정 장치에 관한 것이다.

일반적으로 차량등의 양산공정에서는 이송 파레트 또는 대차를 통하여 이송되는 차체부품 및 자동차부품을 로봇을 이용하여 해당공정으로 투입하게 된다. 이를 위해 로봇의 손목 관절에는 그리퍼(gripper)가 설치된다.

상기 그리퍼는 해당 공정에 맞춰 다양하게 구비된다. 이에 로봇은 툴체인져를 매개로 공정에 맞는 그리퍼를 선택적으로 장착하여 해당 공정을 수행하게 된다.

여기서 그리퍼를 로봇에 셋팅하는 작업은 위치결정장치를 통해 이루어진다. 위치결정장치는 그리퍼를 파지하기 위한 가이드가 구비된다. 로봇이 초기 설정된 위치로 이동하게 되면 로봇에 장착된 그리퍼가 상기 가이드에 맞물리게 되고 위치결정장치의 구동에 따라 그리퍼가 로봇으로부터 분리되어 지그쪽으로 이동 된다.

그런데, 이러한 작업과정에서 로봇과 위치결정장치의 위치 오차로 인해 그리 퍼의 위치와 위치결정장치의 가이드 위치 사이에 일정량의 위치오차가 발생하게 된다.

이에 종래에는 상기한 가이드와 그리퍼 사이의 위치오차를 로봇과 위치결정장치가 강제적으로 흡수하였다. 이에 상기한 위치오차로 인해 무리하게 가이드에 그리퍼가 맞물리면서 로봇의 손목축에 힘이 가해져 손목축이 손상되는 현상이 발생된다.

또한, 반복적인 위치오차로 인한 기계적인 피로는 로봇의 위치결정 작업 외에 조립 공정에도 악영향을 미치게 되어 제품 불량이나 심한 경우 생산중단이 발생하게 된다.

이에 그리퍼의 위치 오차를 보정하여 기계적인 피로하중을 방지할 수 있도록 된 그리퍼 위치 오차 보정 장치를 제공한다.

또한, 로봇의 기종에 관계없이 사용할 수 있도록 된 그리퍼 위치 오차 보정 장치를 제공한다.

이를 위해 본 장치는 로봇의 아암 선단에 설치되는 하우징과, 이 하우징에 회동가능하게 설치되고 외측 선단에 그리퍼가 연결되는 작동체, 상기 하우징 선단에 설치되어 상기 작동체 외주면을 감싸는 지지부재, 상기 지지부재와 작동체 사이를 선택적으로 이격시켜 작동체를 회동가능하도록 하는 이격부를 포함할 수 있다.

여기서 상기 작동체는 선단에 그리퍼를 바로 장착시킬 수 있다. 또한, 상기 작동체는 선단에 툴체인저를 장착할 수 있어서 툴체인저를 매개로 그리퍼를 설치하는 구조일 수 있다.

상기 지지부재는 두 개로 분리되어 작동체의 외주면을 상하로 감싸는 구조일 수 있다.

또한, 상기 이격부는 상기 두 개로 분리된 상,하지지부재의 측면에 형성되는 상,하플랜지와, 이 상,하플랜지에 고정설치되고 상단은 경사면을 이루는 고정부재, 상기 고정부재 중심에 설치되어 상플랜지로 연장되는 회동축, 상기 회동축에 끼워지고 상플랜지에 대해 회동가능하게 설치되며 하단은 경사면을 이루어 상기 고정부재의 경사면에 접하는 회동부재, 상기 회동부재 외측면에 돌출설치되는 레버, 그리퍼 위치결정장치의 상단에 설치되고 로봇 하강시 상기 레버를 밀어 회동부재를 회동시키기 위한 구동바를 포함할 수 있다.

이에 고정부재에 대해 회동부재가 회동되면 상,하지지부재가 벌어지면서 그리퍼가 설치된 작동체가 회동가능한 상태가 되는 것이다.

여기서 상기 이격부는 원상태로의 복귀를 위해, 상기 회동축에 끼워져 상기 고정부재와 회동부재 사이에 설치되는 탄성스프링을 더욱 포함할 수 있다.

또한, 상기 회동부재와 이 회동부재가 접하는 상플랜지 사이에는 회동시 마찰을 방지하기 위한 베어링이 더욱 설치될 수 있다.

또한, 상기 지지부재의 내주면과 상기 작동체 사이에는 마찰 방지를 위한 베어링이 더욱 설치될 수 있다.

이와 같이 본 장치는 그리퍼의 위치오차를 보정하여 줌으로써 그리퍼 셋팅시 기계적인 피로의 발생을 방지하고 로봇과 위치결정장치의 내구성을 향상시킬 수 있게 된다.

또한, 로봇의 고유 작업과는 별개로 위치 보정 작업이 이루어짐으로써 로봇 프로그램 관련 교육을 별도로 실시할 필요가 없으며, 로봇의 기종에 관계없이 설치하여 사용할 수 있게 된다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도면들은 개략적이고 축적에 맞게 도시되지 않았다는 것을 일러둔다. 도면에 있는 부분들의 상대적인 치수 및 비율은 도면에서의 명확성 및 편의를 위해 그 크기에 있어 과장되거나 감소되어 도시되었으며 임의의 치수는 단지 예시적인 것이지 한정적인 것은 아니다. 그리고 둘 이상의 도면에 나타나는 동일한 구조물, 요소 또는 부품에는 동일한 참조 부호가 다른 실시예에서 대응하거나 유사한 특징을 나타내기 위해 사용된다.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어 느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 개재되지 않는다.

여기서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

사시도를 참조하여 설명된 본 발명의 실시예는 본 발명의 이상적인 실시예를 구체적으로 나타낸다. 그 결과, 도해의 다양한 변형, 예를 들면 제조 방법 및/또는 사양의 변형이 예상된다. 따라서 실시예는 도시한 영역의 특정 형태에 국한되지 않으며, 예를 들면 제조에 의한 형태의 변형도 포함한다. 예를 들면, 편평하다고 도시되거나 설명된 영역은 일반적으로 거칠거나/거칠고 비선형인 특성을 가질 수 있다. 또한, 날카로운 각도를 가지는 것으로 도시된 부분은 라운드질 수 있다. 따라서 도면에 도시된 영역은 원래 대략적인 것에 불과하며, 이들의 형태는 영역의 정확한 형태를 도시하도록 의도된 것이 아니고, 본 발명의 범위를 좁히려고 의도된 것이 아니다.

도 1은 본 실시예에 따른 그리퍼 위치 오차 보정장치가 로봇에 설치된 상태를 도시하고 있다.

상기한 도면에 의하면, 본 장치(10)는 로봇(100)의 아암(110)과 그리퍼(120) 사이에 설치되어 그리퍼(120)를 로봇(100)에 지지함과 더불어 그리퍼(120)의 위치를 보정하게 된다. 상기 도 1은 그리퍼(120) 장착을 위한 툴체인져(130)가 구비된 구조를 예시하고 있다. 이에 본 장치(10)의 선단에는 툴체인져(130)가 장착되고 이 툴체인져(130)를 매개로 그리퍼(120)가 본 장치(10)에 연결 설치된다.

본 장치(10)는 상기와 같은 구조 외에 도 2에 도시된 바와 같이 툴체인져(130)없이 바로 그리퍼(120)가 장착될 수 있다. 이러한 구조 역시 본 장치(10)는 로봇(100)의 암에 그리퍼(120)를 지지함과 더불어 로봇(100)의 아암(110)과 별개로 그리퍼(120)를 회동시켜 그리퍼(120)의 위치를 보정하게 된다.

본 장치(10)는 로봇(100)의 아암(110)에 힘이 전달되지 않는 상태에서 그리퍼(120)를 상하로 회동가능하도록 하여 위치결정장치(200)와 그리퍼(120) 사이에 발생된 위치 오차를 보정하도록 되어 있다.

상기 위치결정장치(200)는 상부에 그리퍼 파지를 위한 가이드(210)가 구비된다. 위치결정장치(200)와 그리퍼(120)의 위치에 오차가 없는 경우에는 로봇 이동에 따라 그리퍼가 위치결정장치로 하강하여 그리퍼에 설치된 브라켓(122)이 가이드(210)에 끼워지게 된다. 위치오차가 있는 경우에는 본 장치의 구동에 따라 그리 퍼(120)가 아암(110)에 대해 자유롭게 회동되어 브라켓(122)의 위치를 가이드(210)에 맞도록 이동하여 위치오차를 보정하게 된다.

도 3과 도 4을 참조하여 본 보정장치를 살펴보면 다음과 같다.

본 장치(10)는 로봇(100)의 아암(110) 선단에 설치되는 하우징(12)과, 이 하우징(12)에 축결합되어 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 작동체(14), 상하로 분리되어 상기 하우징(12) 선단에 설치되고 상기 하우징(12) 외측으로 연장되는 작동체(14)의 외주면을 감싸는 상지지부재(16)와 하지지부재(18), 상기 상,하지지부재(16,18) 사이를 벌려 상,하지지부재(16,18)와 작동체(14) 사이를 선택적으로 이격시키기 위한 이격부(30)를 포함한다.

이에 상,하지지부재(16,18)와 작동체(14) 사이에 유격 공간이 발생되어 작동체(14)가 하우징(12)에 대해 회동가능하게 된다. 따라서 작동체(14)에 장착되는 그리퍼(120)가 소정 각도 회동되면서 위치결정장치(200)와의 위치 오차를 보정할 수 있게 된다.

상기 작동체(14)는 하우징(12)에 대해 수평방향으로 축결합되어 상하방향으로 회동가능하게 설치된다. 상기 작동체(14)는 도 4에 도시된 바와 같이 원통형 단면구조로 이루어지고 선단은 하우징(12) 외측으로 연장되어 그리퍼(120) 또는 툴체인져(130)가 설치된다.

상기 상,하지지부재(16,18)는 두 개가 한쌍을 이루어 작동체(14)의 외주면을 상하로 감싸는 구조로 되어 있다. 이하 설명의 편의를 위해 작동체(14)의 상부에 위치하는 지지부재를 상지지부재(16)라 칭하고, 하부에 위치하는 지지부재를 하지 지부재(18)라 칭한다. 상기 상,하지지부재(16,18)는 상하대칭구조를 이룬다.

상기 상,하지지부재(16,18)의 내주면은 상기 작동체(14)와 대응되도록 원호형태로 이루어져 작동체(14)와 접한다. 상기 상,하지지부재(16,18)의 내주면에는 작동체(14)와의 마찰을 방지하기 위하여 베어링(20)이 설치된다. 이에 상,하지지부재(16,18)가 서로 접하게 되면 작동체(14)를 고정시키게 되고, 벌어지게 되면 작동체(14)가 회동할 수 있는 유격 공간을 형성하게 된다. 또한, 상기 하우징(12)의 선단에는 상,하지지부재(16,18) 이격시 이탈을 방지하기 위해 수직으로 절곡된 가이드부재(22)가 설치된다. 상기 상,하지지부재(16,18)는 상기 가이드부재(20)에 걸리도록 단턱부(24)가 형성된 구조로 되어 있다. 따라서 상,하지지부재(16,18)가 상하방향으로 이동시 절곡된 가이드부재(22)에 단턱부(24)가 계속 걸려 있게 되어 하우징(12) 선단으로부터 탈락되는 것을 방지할 수 있게 된다.

상기 이격부(30)는 상,하지지부재(16,18)를 벌려 작동체(14)가 회동할 수 있는 공간을 만들기 위한 구성부이다.

상기 이격부(30)는 상기 두 개로 분리된 상,하지지부재(16,18)의 측면에 형성되는 상,하플랜지(32,34)와, 이 하플랜지(32,34)에 고정설치되고 상단은 경사면(38)을 이루는 고정부재(36), 상기 고정부재(36) 중심에 설치되어 상플랜지(32)(32)로 연장되는 회동축(40), 상기 회동축(40)에 끼워지고 상플랜지(32)에 대해 회동가능하게 설치되며 하단은 경사면(44)을 이루어 상기 고정부재(36)의 경사면에 접하는 회동부재(42), 상기 회동부재(42) 외측면에 돌출설치되는 레버(46), 그리퍼(120) 위치결정장치(200)의 상단에 설치되고 로봇(100) 하강시 상기 레 버(46)를 밀어 회동부재(42)를 회동시키기 위한 구동바(도 1,2의 48 참조)를 포함한다.

이에 로봇(100)이 하강되면 위치결정장치(200)에 설치된 구동바(48)가 레버(46)를 밀게 되고 레버(46)가 설치된 회동부재(42)가 회동되면서 접해있던 회동부재(42)의 경사면(44)과 고정부재(36)의 경사면(38)이 서로 어긋나게 된다. 따라서 하지지부재(18)와 상지지부재(16)가 서로 벌어지면서 상,하지지부재와 작동체(14) 사이에 틈새가 발생하여 작동체(14)가 회동가능한 상태가 된다. 이와같이 작동체(14)가 로봇(100)의 아암(110)에 설치된 하우징(12)에 대해 회동가능하게 됨으로써 작동체(14)에 장착된 그리퍼(120)가 로봇(100)의 아암(110)에 대해 소정 각도 회동가능하게 되어 위치 오차를 보정할 수 있는 것이다.

상기 상플랜지(32)와 하플랜지(34)는 각각 상지지부재(16)와 하지지부재(18)의 양측에 일체로 형성되어 서로 마주보도록 대향 배치된다. 상기 상플랜지(32)는 회동부재(42)를 회동가능하게 지지하는 구조로 되어 있다. 상기 상플랜지(32)와 상기 회동부재(42)의 상단 사이에는 회동부재(42) 회동에 따른 마찰을 방지하기 위한 베어링(50)이 더욱 설치된다. 상기 고정부재(36)는 하플랜지(34)에 유동되지 않도록 고정설치된다.

상기 고정부재(36)와 회동부재(42)는 원기둥형태로 이루어지며, 서로 접하는 면은 소정 각도로 경사져 경사면(38,44)을 이룬다. 이에 상기 고정부재(36)와 회동부재(42)는 서로의 경사면이 도시된 바와 같이 접하여 하나의 원기둥 구조를 이루게 된다.

또한, 상기 회동축(40)은 고정부재(36)와 회동부재(42)의 중심을 관통하여 설치되어 회동부재(42) 회동시 중심축 역할을 하게 된다. 상기 회동축(40)은 고정부재(36)와 회동부재(42)의 선단을 지나 소정 길이 연장되어 상기 상,하플랜지(32,34)에 끼워진다.

여기서 상기 이격부(30)는 원상태로의 복귀를 위해, 상기 회동축(40)에 끼워져 상기 고정부재(36)와 회동부재(42) 사이에 설치되는 탄성스프링(52)을 더욱 포함한다.

상기 탄성스프링(52)은 회전에 따른 복귀력을 부여하는 토션 스프링 또는 인장에 따른 복귀력을 부여하는 인장스프링일 수 있다.

상기 탄성스프링(52)은 회동축(40)에 끼워져 회동부재(42)와 고정부재(36)의 중심에 위치한다. 상기 탄성스프링(52)의 양 선단은 고정부재(36)와 회동부재(42)에 각각 결합된다.

따라서 고정부재(36)에 대해 회동부재(42)가 회동되어 사이가 벌어지게 되면 탄성스프링(52)이 늘어나게 되고, 이에 따라 발생되는 탄성력에 의해 회동부재(42)가 원위치로 복귀하게 되는 것이다.

상기 레버(46)는 회동부재(42) 측면에 일체로 돌출형성된다. 상기 레버(46)를 밀기 위한 구동바(48)는 레버(46)와 대응되는 위치에서 위치결정장치(200) 상에 설치된다. 상기 레버(46)와 접하는 구동바(48)의 상단은 경사져 경사면을 이룬다. 이에 구동바(48)가 레버(46)를 가압하게 되면 레버(46)가 구동바(48) 선단의 경사면을 따라 밀려나면서 회동부재(42)를 회동시키게 되는 것이다. 여기서 상기 구동 바(48)의 높이는 그리퍼(120)가 위치결정장치(200)의 가이드에 끼워지기 전에 상기 레버(46)를 구동할 수 있는 정도여야 한다.

이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 장치(10)의 작용에 대해 설명한다.

로봇(100)이 프로그램에 따라 그리퍼(120) 탈부착 위치로 이동한 후 위치결정장치(200) 쪽으로 하강하게 되면 그리퍼(120)는 하단의 브라켓(122)이 위치결정장치(200)에 설치된 가이드(210)에 끼워진다.

이 과정에서 위치결정장치(200)의 위치와 그리퍼(120)의 위치가 어긋나는 경우 본 장치(10)가 구동되어 그리퍼(120)를 상하로 회동가능하게 함으로써 위치오차를 보정하게 된다.

로봇(100)의 하강에 따라 아암(110)에 설치된 본 보정장치(10)가 위치결정장치(200)쪽으로 하강하게 되면, 위치결정장치(200) 상에 설치된 구동바(48)가 상,하지지부재(16,18)의 측면으로 접근하면서 회동부재(42)에 설치된 레버(46)에 접하게 된다.

이 상태에서 계속 로봇(100)이 하강하게 되면 회동부재(42)에 설치된 레버(46)는 구동바(48) 선단의 경사면을 따라 밀려나게 된다. 즉, 도 5에 도시된 바와 같이 구동바(48)의 선단은 경사면을 이루고 있어서 레버(46)는 경사면을 따라 이동할려고 하는 모멘트가 발생하게 된다. 이 모멘트에 의해 회동부재(42)는 고정축을 중심으로 회동하게 되는 것이다.

회동부재(42)가 회동됨에 따라 회동부재(42)의 경사면(44)은 고정부재(36)의 경사면(38)에 대해 어긋나게 된다. 이에 최초 서로 경사면이 접한 상태에서 상기와 같이 회동부재(42)의 경사면이 고정부재(36)의 경사면에서 이격되면서 회동부재(42)와 고정부재(36)는 서로 벌어지게 된다.

이에 도 5에 도시된 바와 같이 고정부재(36)가 설치되어 있는 하지지부재(18)와 회동부재(42)가 설치되어 있는 상지지부재(16)는 고정부재(36)와 회동부재(42)에 의해 밀려 서로 벌어지게 되는 것이다. 상기와 같이 상지지부재(16)와 하지지부재(18)가 서로 벌어지게 되면 상,하지지부재(16,18) 사이에 위치한 작동체(14)와 상,하지지부재(16,18) 사이가 벌어져 틈새가 발생하게 된다.

따라서 도 7에 도시된 바와 같이 그리퍼(120)가 설치되는 작동체(14)는 상기 벌어진 틈새만큼 하우징(12)에 대해 회동가능하게 된다. 작동체(14)가 하우징(12)에 대해 자유롭게 회동됨으로써 작동체(14)에 설치되는 그리퍼(120)는 위치결정장치(200) 상의 가이드와 위치오차가 발생하더라도 자체적으로 이동하여 그 오차를 보정하게 된다.

여기서 상기 하우징(12)은 로봇(100)의 아암(110)에 설치되고 작동체(14)는 선단에 그리퍼(120)가 설치되어 있다. 이에 상기와 같이 그리퍼(120)가 설치된 작동체(14)가 하우징(12)에 대해 자유롭게 회동가능하게 됨으로써 로봇(100)의 아암(110)에 관계없이 그리퍼(120)를 회동시켜 그 위치 오차를 보정할 수 있게 되는 것이다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범 위에 속하는 것은 당연하다.

도 1은 본 실시예에 따른 그리퍼 위치 오차 보정장치의 설치 상태를 도시한 도면이다.

도 2는 본 실시예에 따른 그리퍼 위치 오차 보정장치에 그리퍼가 바로 설치된 상태를 도시한 도면이다.

도 3은 본 실시예에 따른 그리퍼 위치 오차 보정장치를 도시한 개략적인 도면이다.

도 4는 본 실시예에 따른 그리퍼 위치 오차 보정장치를 도시한 도 2의 A-A선 단면도이다.

도 5 내지 도 7은 본 실시예에 따른 그리퍼 위치 오차 보정장치의 작동 상태를 도시한 개략적인 도면이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

10 : 보정장치 12 : 하우징

14 : 작동체 16 : 상지지부재

18 : 하지지부재 30 : 이격부

32 : 상플랜지 34 : 하플랜지

36 : 고정부재 38,44 : 경사면

40 : 회동축 42 : 회동부재

46 : 레버 48 : 구동바

52 : 탄성스프링

Claims (7)

1. 로봇의 아암 선단에 설치되는 하우징과,

   상기 하우징에 회동가능하게 설치되고 외측 선단에 그리퍼가 연결되는 작동체,

   상기 하우징 선단에 설치되어 상기 작동체 외주면을 감싸는 지지부재,

   상기 지지부재와 작동체 사이를 선택적으로 이격시켜 작동체를 회동가능하도록 하는 이격부

   를 포함하는 그리퍼 위치 오차 보정 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 지지부재는 두 개로 분리되어 작동체의 외주면을 상하로 감싸는 구조의 그리퍼 위치 오차 보정 장치.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 이격부는 두 개로 분리된 각 지지부재의 측면에 형성되는 상,하플랜지와, 상기 상,하플랜지에 고정설치되고 상단은 경사면을 이루는 고정부재, 상기 고정부재 중심에 설치되어 상플랜지로 연장되는 회동축, 상기 회동축에 끼워지고 상플랜지에 대해 회동가능하게 설치되며 하단은 경사면을 이루어 상기 고정부재의 경사면에 접하는 회동부재, 상기 회동부재 외측면에 돌출설치되는 레버, 그리퍼 위치 결정장치의 상단에 설치되고 로봇 하강시 상기 레버를 밀어 회동부재를 회동시키기 위한 구동바를 포함하는 그리퍼 위치 오차 보정 장치.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 이격부는 상기 회동축에 끼워져 상기 고정부재와 회동부재 사이에 설치되는 탄성스프링을 더욱 포함하는 그리퍼 위치 오차 보정 장치.
5. 제 3 항에 있어서,

   상기 작동체는 선단에 그리퍼 또는 툴체인져가 장착되는 그리퍼 위치 오차 보정 장치.
6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,

   상기 회동부재와 상플랜지 사이에 베어링이 더욱 설치되는 그리퍼 위치 오차 보정 장치.
7. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,

   상기 지지부재의 내주면과 상기 작동체 사이에 베어링이 더욱 설치되는 그리퍼 위치 오차 보정 장치.

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