KR100989144B1 - 무선 로터리 엔코더 및 회전체 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

무선 로터리 엔코더가 개시된다. 본 무선 로터리 엔코더는, 회전체의 운동에 대응하여 회전하는 샤프트, 샤프트의 각 변위에 대응하는 펄스를 발생하는 엔코더 모듈, 발생한 펄스에 대응하여 회전체의 각 변위를 검출하는 데이터 처리부, 검출된 각 변위를 무선 방식으로 회전체의 회전을 제어하는 제어 단말장치에 송신하는 RF 송신기, 및, 샤프트의 회전 운동을 이용하여 전원을 생성하고, 무선 로터리 엔코더에 생성된 전원을 공급하는 발전기를 포함한다.
로터리 엔코더, RF, 발전기, 자가발전, 무선

Description

무선 로터리 엔코더 및 회전체 제어 시스템{WIRELESS ROTARY ENCODER AND ROTOR CONTROL SYSTEM}
본 발명은 무선 로터리 엔코더 및 회전체 제어 시스템에 관한 것으로 보다 상세하게는 외부의 전원 공급 없이, 자가발전 기능으로 회전체의 각 변위를 측정하고, 측정된 각 변위를 무선으로 송출할 수 있는 무선 로터리 엔코더 및 회전체 제어 시스템에 관한 것이다.
로터리 엔코더는 회전체의 샤프트에 부착되어 광학적인 원리를 이용하여 회전체의 각 변위의 크기에 비례하는 수의 펄스를 발생하는 장치로, 회전체의 각 변위 측정에 사용된다.
도 1은 종래 유선 로터리 엔코더를 이용한 각 변위 측정 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참고하면, 종래의 유선 로터리 엔코더(10)는 회전체(11)의 샤프트에 연결되며, 내부의 광학 회로를 이용하여 회전체의 각 변위에 비례하는 수의 펄스를 생성한다. 내부 광학 회로의 동작을 위해서는 외부로부터의 전원 공급이 필요하다는 점에서, 종래의 엔코더는 전원 공급선(14)을 통해 전원 장치(13)의 전원이 공급 되었다.
그리고, 유선 로터리 엔코더(10)에서 생성된 펄스는 데이터 선(16)을 통해 데이터 처리회로(15)에 전달되고, 데이터 처리회로(15)는 수신된 펄스를 각 변위 데이터로 변환하여, 변환한 각 변위 데이터를 제어 장치(17)에 송신한다. 그리고, 제어 장치(17)는 수신된 각 변위 데이터를 이용하여 회전체의 동작을 감시하거나 제어하였다.
한편, 종래의 유선 로터리 엔코더(10)는 상술한 바와 같이 외부 전원장치(130)로부터 전원 공급선(14)을 이용하여 전원 공급이 이루어져야 하고, 데이터 송신선(16)을 이용하여 각 변위 데이터가 데이터 처리회로(150)에 전달되었다는 점에서, 전원 공급선(14)과 데이터 송신선(15)은 반드시 필요하였다.
이와 같은 점에서, 회전체(11)가 제어 장치(17)와 원거리에 설치될 경우, 회전체(11)와 제어 장치(17) 사이에 송신선을 길어지게 된다. 그러나, 송신선이 길어지게 되면, 송신선에 비례하여 설치 비용이 증가하게 되며, 데이터 송신 과정에서의 노이즈가 증가하게 되는 문제점이 존재하였다. 또한, 특수한 환경조건 및 구조에서는 설치에 제약을 받게 된다는 문제점도 존재하였다.
상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명의 목적은, 외부의 전원 공급 없이, 자가발전 기능으로 회전체의 각 변위를 측정하고, 측정된 각 변위를 무선으로 송출할 수 있는 무선 로터리 엔코더 및 회전체 제어 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 로터리 엔코더는, 상기 회전체의 운동에 대응하여 회전하는 샤프트, 상기 샤프트의 각 변위에 대응하는 펄스를 발생하는 엔코더 모듈, 상기 발생한 펄스에 대응하여 상기 회전체의 각 변위를 검출하는 데이터 처리부, 상기 검출된 각 변위를 무선 방식으로 상기 회전체의 회전을 제어하는 제어 단말장치에 송신하는 RF 송신기, 및, 상기 샤프트의 회전 운동을 이용하여 전원을 생성하고, 상기 무선 로터리 엔코더에 상기 생성된 전원을 공급하는 발전기를 포함한다.
이 경우, 상기 데이터 처리부는, 검출된 각 변위를 이용하여 상기 회전체의 속도를 검출하고, 상기 RF 송신기는, 상기 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 상기 제어 단말장치에 송신하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 발전기는, 복수의 영구 자석을 구비하며, 상기 샤프트의 회전 운동에 대응하여 회전하는 회전자, 상기 영구 자석의 회전에 따라 전압이 유기되는 고정자 권선을 포함하는 고정자, 및, 상기 고정자에서 생성된 전압을 정류하는 정류회로를 포함할 수 있다.
이 경우, 본 무선 로터리 엔코더는, 상기 정류된 전압을 충전하는 충전 소자를 더 포함하고, 상기 정류 회로, 상기 충전 소자, 상기 엔코더 모듈, 상기 데이터 처리부 및 상기 RF 송신기는 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내의 고정된 제1 기판에 배치되는 것이 바람직하다.
이 경우, 상기 회전자, 상기 고정자 및 상기 제1 기판은 상기 샤프트와 수직되는 방향으로, 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내에 스택 구조로 배치되는 것이 바람직하다.
한편, 본 실시예에 따른 회전체 제어 시스템은, 회전 구동하는 회전체, 상기 회전체의 회전 운동을 이용하여 자가 발전하고, 상기 회전체의 각 변위를 무선 방식으로 송신하는 무선 로터리 엔코더, 상기 무선 방식으로 송신된 회전체의 각 변위를 수신하는 수신부, 및, 상기 수신된 상기 회전체의 각 변위를 이용하여, 상기 회전체의 회전 동작을 제어하는 제어 장치를 포함한다.
이 경우, 상기 수신부는, 상기 무선 로터리 엔코더에서 송신한 데이터를 수신하는 RF 수신기, 및, 상기 수신된 데이터에서 상기 회전체의 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 추출하는 무선 데이터 처리회로를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 추출된 상기 회전체의 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 이용하여, 상기 회전체의 회전 동작을 제어하는 것이 바람직하다.
이 경우, 상기 제어 장치는, 상기 무선 로터리 엔코더에서 송신한 데이터를 수신하는 RF 수신기, 상기 수신된 데이터에서 상기 회전체의 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 추출하는 무선 데이터 처리회로, 및, 상기 추출된 상기 회전체의 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 이용하여, 상기 회전체의 회전 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
한편, 상기 무선 로터리 엔코더는, 상기 회전체의 운동에 대응하여 회전하는 샤프트, 상기 샤프트의 각 변위에 대응하는 펄스를 발생하는 엔코더 모듈, 상기 발 생한 펄스에 대응하여 상기 회전체의 각 변위를 검출하는 데이터 처리부, 상기 검출된 각 변위를 무선 방식으로 상기 제어 단말장치에 송신하는 RF 송신기, 및, 상기 샤프트의 회전 운동을 이용하여 전원을 생성하고, 상기 무선 로터리 엔코더에 상기 생성된 전원을 공급하는 발전기를 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 데이터 처리부는, 검출된 각 변위를 이용하여 상기 회전체의 속도를 검출하고, 상기 RF 송신기는, 상기 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 상기 제어 단말장치에 송신하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 발전기는, 복수의 영구 자석을 구비하며, 상기 샤프트의 회전 운동에 대응하여 회전하는 회전자, 상기 영구 자석의 회전에 따라 전압이 유기되는 고정자 권선을 포함하는 고정자, 및, 상기 고정자에서 생성된 전압을 정류하는 정류회로를 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 무선 로터리 엔코더는, 상기 정류된 전압을 충전하는 충전 소자를 더 포함하고, 상기 정류 회로, 상기 충전 소자, 상기 엔코더 모듈, 상기 데이터 처리부 및 상기 RF 송신기는 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내의 고정된 제1 기판에 배치되는 것이 바람직하다.
이 경우, 상기 회전자, 상기 고정자 및 상기 제1 기판은 상기 샤프트와 수직되는 방향으로, 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내에 스택 구조로 배치되는 것이 바람직하다.
본 실시예에 따른 무선 로터리 엔코더 및 회전체 제어 시스템은 독립적인 자 가 발전기와 전원회로, 무선 데이터 송수신 장치를 구비하여, 데이터 송신선과 전원선 없이도 원격에서 회전체의 각 변위를 측정할 수 있게 된다.
또한, 본 실시예에 따른 무선 로터리 엔코더 및 회전체 제어 시스템은 데이터 송신선과 전원선이 필요 없는 바, 설치가 매우 간단하고, 원거리 및 다양한 환경 조건에서 사용 가능하여, 전동기, 발전기와 같은 회전 기기의 제어와 원격 데이터 송신에도 활용될 수 있는바, 사용자의 편의성을 크게 향상시킬 수 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전체 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 2를 참고하면, 회전체 제어 시스템(1000)은 회전체(11), 무선 로터리 엔코더(100), 수신부(210) 및, 제어 장치(230)를 포함한다.
회전체(11)(또는 회전기기)는 회전 구동하는 전동기, 발전기와 같은 회전 기기일 수 있다.
무선 로터리 엔코더(100)는 회전체(11)의 회전 운동을 이용하여 자가 발전하고, 회전체의 각 변위를 무선 방식으로 송신한다. 무선 로터리 엔코더(100)의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 도 3을 참고하여 후술한다.
수신부(200)는 무선 방식으로 송신된 회전체의 각 변위를 수신한다. 구체적으로, 수신부(200)는 RF 수신기(210) 및 무선 데이터 처리회로(220)로 구성될 수 있다.
RF 수신기(210)는 무선 로터리 엔코더(100)에서 송신한 데이터를 수신할 수 있다. 구체적으로, RF 수신기(210)는 무선 로터리 엔코더(100)에서 RF 방식으로 송출한 회전체의 각 변위에 대한 데이터를 수신할 수 있다. 본 실시예에 서는 RF 방식으로 송신되는 실시예에 대해서만 설명하였지만, WiFi, bluetooth 등과 같은 무선 통신 방식을 이용하는 형태로도 구현될 수 있다.
무선 데이터 처리 회로(220)는 수신된 데이터에서 회전체의 각 변위 및 회전체의 속도를 추출한다. 구체적으로, 무선 데이터 처리 회로(220)는 RF 수신기(210)에서 수신한 데이터에서 회전체의 각 변위 및 회전체의 속도 정보를 추출할 수 있다. 본 실시 예에서는 RF 수신기(210) 및 무선 데이터 처리 회로(220)를 별도의 구성으로 구현하였지만, 구현시에는 RF 수신기(210)의 기능 및 무선 데이터 처리 회로(220)의 기능을 결합하여 하나의 구성으로 구현할 수도 있다.
제어장치(230)는 추출된 회전체의 각 변위 및 회전체의 속도를 이용하여, 회전체의 회전 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어장치(230)는 무선 데이터 처리 회로(220)에서 추출된 회전체의 각속도 및/또는 속도를 사용자에게 표시할 수 있으며, 사용자의 선택 또는 기설정된 제어 동작에 따라 회전체의 회전 동작을 제어할 수 있다.
도 3은 도 2의 무선 로터리 엔코더(100)의 구체적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 3을 참고하면, 무선 로터리 엔코더(100)는 엔코더 모듈(110), 발전기(130), 데이터 처리부(150) 및 RF 송신기(160)를 포함한다.
엔코더 모듈(110)은 샤프트(101)의 각 변위에 대응하는 펄스를 발생한다. 구 체적으로, 엔코더 모듈(110)은 광학 회로를 이용하여 샤프트의 각 변위에 비례하는 펄스를 발생할 수 있다.
데이터 처리부(150)는 발생한 펄스에 대응하여 회전체의 각 변위를 검출할 수 있다. 구체적으로, 데이터 처리부(150)는 엔코더 모듈(110)로부터 각 변위에 비례하는 펄스를 수신하고, 수신된 펄스를 이용하여 회전체(11)의 각 변위를 검출할 수 있다. 그리고, 데이터 처리부(150)는 검출된 각 변위를 이용하여, 회전체(11) 회전 속도를 검출할 수도 있다.
RF 송신기(160)는 검출된 각 변위를 무선 방식으로 제어 장치(200)에 송신할 수 있다. 구체적으로, RF 송신기(160)는 데이터 처리부(150)에서 검출된 각 변위 및/또는 회전 속도를 수신부(200)에 RF 방식으로 전달할 수 있다. 본 실시 예에서는 RF 방식을 이용하여 각 변위 및/또는 회전 속도를 송신하는 실시예에 대해서 설명하였지만, 구현시에는 WiFi, bluetooth 등과 같은 무선 통신 방식으로도 구현될 수 있다.
발전기(130)는 샤프트(101)의 회전 운동을 이용하여 전원을 생성하고, 무선 로터리 엔코더의 각 구성에 생성된 전원을 공급할 수 있다. 구체적으로 발전기(130)는 교류 발전기(120), 정류회로(131) 및 충전 소자(135)로 구현될 수 있다. 교류 발전기(120), 정류회로(131) 및 충전 소자(135)의 구체적인 구조 및 동작에 대해서는 도 4를 참고하여 이하에서 설명한다.
교류 발전기(120)는 샤프트(101)의 회전 운동을 이용하여 교류 전압(또는 교류 전원)을 생성할 수 있다. 구체적으로, 교류 발전기(120)는 복수의 영구 자 석(123)을 구비하는 회전자(121) 및 고정자 권선(127)을 포함하는 고정자(125)를 포함한다. 보다 구체적으로, 샤프트(101)의 회전에 대응하여 회전자(121)가 회전하게 되면, 회전자(121) 내의 영구 자석(123)이 고정자(125)에 구비된 고정자 권선(127)에 유도 기전력을 유기하여, 교류 전압이 생성된다. 회전자(121) 및 고정자(125)의 구체적인 구성에 대해서는 도 5를 참고하여 후술한다.
정류회로(131)는 교류 발전기(120)에서 생성된 교류 전압을 직류 전압(또는 직류 전원)으로 변환할 수 있다. 구체적으로, 정류회로(131)는 브리지 정류기(132), 평활 커패시터(133) 및 전압 레귤레이터(134)로 구성될 수 있다.
브리지 정류기(132)는 4개의 다이오드를 포함하며, 교류 발전기(120)에서 생성된 교류 전압을 직류 전압으로 변환할 수 있다. 그리고, 평활 커패시터(133)는 브리지 정류기(132)에서 출력되는 직류 전압을 평활할 수 있다. 그리고, 전압 레귤레이터(134)는 평활 커패시터(133)로부터 평활된 직류 전압을 입력받으며, 발전기(130)의 출력 전압(Vdc)을 일정하게 제어할 수 있다.
충전 소자(135)는 전압 레귤레이터(134)로부터 직류 전압을 공급받아 전하를 충전하고, 충전된 전하를 전압 레귤레이터(134)의 제어에 따라 일정한 출력 전압(Vdc)로 출력할 수 있다. 충전소자(135)의 출력 전압(Vdc)은 엔코더 모듈(110), 데이터 처리부(150) 및 RF 송신기(160)에 공급된다.
본 실시 예에서는 브리지 정류기(132), 평활 커패시터(133) 및 전압 레귤레이터(134)를 이용하여 교류 발전기(120)의 교류 전압을 직류 전압으로 변환하였지만, 구현시에는 SMPS 등과 같은 다른 소자를 이용하여 교류 전압을 직류 전압으로 변환할 수도 있다.
도 5는 도 4에 도시된 회전자(121) 및 고정자(125)의 형태를 도시한 도면이다.
도 5를 참고하면, 회전자(121)는 샤프트(101)에 연결된 회전 기판(122) 및 회전 기판(122)에 교번적인 자극을 갖도록 배치된 복수의 영구 자석(123)을 포함한다. 그리고, 고정자(125)는 회전하지 않는 고정자 기판(126) 및 고정자 기판(126)의 하부에 배치된 복수의 고정자 권선(127)을 포함한다. 도시된 예에서는 각각 4개의 영구 자석 및 4 개의 고정자 권선을 이용하는 실시예에 대해서만 도시하였지만, 구현시에는 다른 개수의 영구 자석 및 고정자 권선을 이용하여 고정자 및 회전자를 구현할 수 있다.
이와 같이 회전 기판(122) 상부에 복수의 영구 자석(123)이 배치되는바, 샤프트(101)의 회전에 의해 회전 기판(122)과 복수의 영구 자석(123)은 회전하게 되고, 복수의 영구 자석(123)의 회전에 의해 고정자(125)의 고정자 권선(127) 내에 유도 기전력이 유기되어, 교류 발전기(120)는 교류 전압을 생성한다.
도 6은 도 2의 무선 로터리 엔코더(100)의 형태를 도시한 도면이다.
도 6을 참고하면, 무선 로터리 엔코더(100)는 몸체(102), 샤프트(101)와 연결된 회전자(121), 몸체(102)와 연결된 고정자(125) 및 몸체(102)와 연결된 제1 기판(129)을 포함하며, 회전자(121), 고정자(125) 및 제1 기판(129)은 샤프트와 수직되는 방향으로 스택 구조로 배치된다.
구체적으로, 회전자(121)는 샤프트(101)와 연결되는 회전 기판(122) 및 회전 기판(122) 상부에 부착되는 복수의 영구 자석(123)을 포함한다.
그리고, 고정자(125)는 샤프트(101)와 연결되지 않고, 무선 로터리 엔코더(100)의 몸체(102)에 연결된 고정자 기판(126) 및 고정자 기판(126) 하부에 배치되는 고정자 권선(127)을 포함한다.
그리고, 제1 기판(129)에는 정류 회로(131), 충전 소자(135), 엔코더 모듈(110), 데이터 처리부(150) 및 RF 송신기(160)가 배치된다. 도시된 예에서는 제1 기판(129)에 정류 회로(131), 충전 소자(135), 엔코더 모듈(110), 데이터 처리부(150) 및 RF 송신기(160)가 배치되는 실시예에 대해서만 도시하였지만, 구현시에 는 정류 회로(131), 충전 소자(135), 엔코더 모듈(110), 데이터 처리부(150), RF 송신기(160)는 고정자 기판(126)의 상부에 배치되는 형태로도 구현될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특징의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
도 1은 종래 유선 로터리 엔코더를 이용한 각 변위 측정 시스템을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 각 변위 측정 시스템을 도시한 도면,
도 3은 도 2의 무선 로터리 엔코더의 구체적인 구성을 도시한 블록도,
도 4는 도 3의 발전기의 구성을 구체적으로 도시한 도면,
도 5는 도 4의 회전자 및 고정자의 형태를 도시한 도면, 그리고,
도 6은 도 2의 무선 로터리 엔코더의 형태를 도시한 도면이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
1000: 회전체 제어 시스템 100: 무선 로터리 엔코더
101: 샤프트 200: 수신부
230: 제어장치

Claims (12)

  1. 회전체와 연결되는 무선 로터리 엔코더에 있어서,
    상기 회전체의 운동에 대응하여 회전하는 샤프트;
    상기 샤프트의 각 변위에 대응하는 펄스를 발생하는 엔코더 모듈;
    상기 발생한 펄스에 대응하여 상기 회전체의 각 변위를 검출하는 데이터 처리부;
    상기 검출된 각 변위를 무선 방식으로 상기 회전체의 회전을 제어하는 제어 장치에 송신하는 RF 송신기; 및
    상기 샤프트의 회전 운동을 이용하여 전원을 생성하고, 상기 무선 로터리 엔코더에 상기 생성된 전원을 공급하는 발전기;를 포함하는 무선 로터리 엔코더.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 처리부는, 검출된 각 변위를 이용하여 상기 회전체의 속도를 검출하고,
    상기 RF 송신기는, 상기 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 상기 제어 장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 무선 로터리 엔코더.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 발전기는,
    복수의 영구 자석을 구비하며, 상기 샤프트의 회전 운동에 대응하여 회전하는 회전자;
    상기 영구 자석의 회전에 따라 전원이 유기되는 고정자 권선을 포함하는 고정자; 및
    상기 고정자에서 생성된 전원을 정류하는 정류회로;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 로터리 엔코더.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 정류된 전원을 충전하는 충전 소자;를 더 포함하고,
    상기 정류 회로, 상기 충전 소자, 상기 엔코더 모듈, 상기 데이터 처리부 및 상기 RF 송신기는 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내의 고정된 제1 기판에 배치되는 것을 특징으로 하는 무선 로터리 엔코더.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 회전자, 상기 고정자 및 상기 제1 기판은 상기 샤프트와 수직되는 방향으로, 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내에 스택 구조로 배치되는 것을 특징으로 하는 무선 로터리 엔코더.
  6. 회전체 제어 시스템에 있어서,
    회전 구동하는 회전체;
    상기 회전체의 회전 운동을 이용하여 자가 발전하고, 상기 회전체의 각 변위를 무선 방식으로 송신하는 무선 로터리 엔코더;
    상기 무선 방식으로 송신된 회전체의 각 변위를 수신하는 수신부; 및
    상기 수신된 상기 회전체의 각 변위를 이용하여, 상기 회전체의 회전 동작을 제어하는 제어 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전체 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 수신부는,
    상기 무선 로터리 엔코더에서 송신한 데이터를 수신하는 RF 수신기; 및
    상기 수신된 데이터에서 상기 회전체의 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 추출하는 무선 데이터 처리회로;를 포함하고,
    상기 제어 장치는, 상기 추출된 상기 회전체의 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 이용하여, 상기 회전체의 회전 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 회전체 제어 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 무선 로터리 엔코더는,
    상기 회전체의 운동에 대응하여 회전하는 샤프트;
    상기 샤프트의 각 변위에 대응하는 펄스를 발생하는 엔코더 모듈;
    상기 발생한 펄스에 대응하여 상기 회전체의 각 변위를 검출하는 데이터 처 리부;
    상기 검출된 각 변위를 무선 방식으로 상기 제어 단말장치에 송신하는 RF 송신기; 및
    상기 샤프트의 회전 운동을 이용하여 전원을 생성하고, 상기 무선 로터리 엔코더에 상기 생성된 전원을 공급하는 발전기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전체 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 데이터 처리부는, 검출된 각 변위를 이용하여 상기 회전체의 속도를 검출하고,
    상기 RF 송신기는, 상기 각 변위 및 상기 회전체의 속도를 상기 제어 단말장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 회전체 제어 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 발전기는,
    복수의 영구 자석을 구비하며, 상기 샤프트의 회전 운동에 대응하여 회전하는 회전자;
    상기 영구 자석의 회전에 따라 전원이 유기되는 고정자 권선을 포함하는 고정자; 및
    상기 고정자에서 생성된 전원을 정류하는 정류회로;를 포함하는 것을 특징으 로 하는 회전체 제어 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 무선 로터리 엔코더는, 상기 정류된 전원을 충전하는 충전 소자;를 더 포함하고,
    상기 정류 회로, 상기 충전 소자, 상기 엔코더 모듈, 상기 데이터 처리부 및 상기 RF 송신기는 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내의 고정된 제1 기판에 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 회전자, 상기 고정자 및 상기 제1 기판은 상기 샤프트와 수직되는 방향으로, 상기 무선 로터리 엔코더의 몸체 내에 스택 구조로 배치되는 것을 특징으로 하는 회전체 제어 시스템.
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