KR102155473B1 - 스텝모터 구동 제어시스템 - Google Patents

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KR102155473B1
KR102155473B1 KR1020200051538A KR20200051538A KR102155473B1 KR 102155473 B1 KR102155473 B1 KR 102155473B1 KR 1020200051538 A KR1020200051538 A KR 1020200051538A KR 20200051538 A KR20200051538 A KR 20200051538A KR 102155473 B1 KR102155473 B1 KR 102155473B1
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KR
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step motor
control unit
main control
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unit
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KR1020200051538A
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Inventor
이의규
Original Assignee
이의규
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
    • H02P8/40—Special adaptations for controlling two or more stepping motors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H04L12/40013—Details regarding a bus controller

Abstract

본 발명은 별도의 감지센서 없이 통신을 통해 여러개의 스텝모터로 최적의 전류를 보내어 스텝모터의 구동 효율을 극대화 할 수 있도록 하는 스텝모터 구동 제어시스템에 관한 것으로, 본 발명은 스텝모터의 회전에 따라 스텝모터 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 스텝모터의 역기전력을 계산하는 주제어부와; 상기 주제어부와 스텝모터에 연결되어 스텝모터와 주제어부 사이에 통신이 이루어지도록 하는 통신부와; 상기 주제어부에 전기적으로 연결되어 주제어부에서 계산된 스텝모터의 역기전력을 수신하고, 수신된 스텝모터의 역기전력을 바탕으로 하여 스텝모터의 부하량을 계산한 후, 계산된 부하량에 대응하도록 스텝모터에 전류를 공급하는 보조제어수단을 포함하되, 상기 보조제어수단은, 보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 스텝모터의 회전속도를 감지하는 엔코더와; 상기 주제어부로부터 수신된 스텝모터의 역기전력과 엔코더에 의해 감지된 스텝모터의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산하는 보조제어부와; 상기 보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 보조제어부에서 계산된 부하량에 따라 스텝모터에 전류를 공급하는 전류발생부를 포함한다.

Description

스텝모터 구동 제어시스템{Step Motor Drive Control System}
본 발명은 스텝모터 구동 제어에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 별도의 감지센서 없이 통신을 통해 여러개의 스텝모터로 최적의 전류를 보내어 스텝모터의 구동 효율을 극대화 할 수 있도록 하는 스텝모터 구동 제어시스템에 관한 것이다.
일반적으로 모터는 전기 에너지를 회전에너지로 변환하는 것으로 그 중 영구자석 동기모터는 회전자에 부착된 영구자석으로부터 자속을 공급받기 때문에 이를 제어하기 위해서는 항상 회전자의 정확한 위치를 알아야 한다.
이에 반해, 스텝모터(또는 스테핑모터)는 입력펄스신호의 개수와 주파수를 조절하여 오픈-루프 제어를 수행할 수가 있어 제어가 간편하다는 장점이 있다.
하지만 오픈-루프 제어에 의한 구동에서는 과도한 노이즈, 외란 및 급격한 부하변동에 따른 미스스텝 및 탈조 등의 오작동으로 인하여 제어능력의 한계가 따르게 된다.
따라서, 보다 정확하고 정밀한 제어가 요구되는 경우에는 피드백 제어가 많이 적용되고 있다. 이러한 피드백 제어는 스텝모터에 엔코더와 같은 기계적인 위치 검출기를 설치하여 엔코더에서 검출된 회전각도를 검출하여 스텝모터를 제어하고 있다.
그러나, 상기 기계적인 위치검출기는 스텝모터에 직접 설치되어야 하며, 검출신호를 피드백 시켜야 하는 전송라인이 별도로 요구되므로 스텝모터가 대형화 되면서 생산성이 떨어지는 문제점가 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위해, 2008년 01월 30일자 출원번호 제10-2008-0009727호(발명의 명칭 : 스테핑 모터 위치제어장치 및 그 방법)가 특허청에 출원된 바 있으며, 청구범위는 " 구동드라이브; 상기 구동드라이브의 펄스신호에 의해 회전구동되는 스테핑 모터; 구동드라이브에 의해 구동되는 스테핑 모터의 상전류 또는 상전압을 감지하는 감지부재; 및 상기 정지에서 일정속도 미만까지는 상기 상전류 또는 상전압에서 검출한 인덕턴스의 돌극성에서 위치를 판단하고, 일정속도 이상에서는 상기 상전류 또는 상전압에서 검출한 역기전압에 의한 위치를 판단하여 스테핑 모터의 위치를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 위치제어장치. " 이다.
그러나, 상기 스테핑 모터 위치제어장치는 통신을 통해 스텝모터의 역기전력 감지할 수 없는바,
여러개의 스텝모터를 동시에 제어할 수 없을 뿐만 아니라 스텝모터로 최적의 전류를 보낼 수 없어 스텝모터의 구동 효율을 극대화 할 수 없을 뿐만 아니라 스텝모터를 대형화 할 수 없는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 제반 문제점을 해결하기 위하여 개량발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 별도의 감지센서 없이 통신을 통해 여러개의 스텝모터로 최적의 전류를 보내어 스텝모터의 구동 효율을 극대화 할 수 있도록 하는 스텝모터 구동 제어시스템을 제공하는 데 있다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템은,
스텝모터의 회전에 따라 스텝모터 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 스텝모터의 역기전력을 계산하는 주제어부와;
상기 주제어부와 스텝모터에 연결되어 스텝모터와 주제어부 사이에 통신이 이루어지도록 하는 통신부와;
상기 주제어부에 전기적으로 연결되어 주제어부에서 계산된 스텝모터의 역기전력을 수신하고, 수신된 스텝모터의 역기전력을 바탕으로 하여 스텝모터의 부하량을 계산한 후, 계산된 부하량에 대응하도록 스텝모터에 전류를 공급하는 보조제어수단을 포함하되,
상기 보조제어수단은,
보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 스텝모터의 회전속도를 감지하는 엔코더와;
상기 주제어부로부터 수신된 스텝모터의 역기전력과 엔코더에 의해 감지된 스텝모터의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산하는 보조제어부와;
상기 보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 보조제어부에서 계산된 부하량에 따라 스텝모터에 전류를 공급하는 전류발생부를 포함한다.
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이상에서 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템은 별도의 감지센서 없이 통신을 통해 스텝모터의 역기전력 감지를 통해 부하량을 측정할 수 있는 효과가 있다.
그리고, 본 발명은 측정된 부하값을 통해 스텝모터로 최적의 전류를 보내어 스텝모터의 구동 효율을 극대화 할 수 있을 뿐만 아니라 스텝모터를 대형화 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템의 개략적인 구성도,
도 2는 도 1의 보조제어부의 구성도이다.
이하, 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템의 바람직한 실시 예를 설명한다.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1의 보조제어부의 구성도이다.
도 1 내지 도 2에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템(100)은,
스텝모터의 회전에 따라 스텝모터 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 스텝모터의 역기전력을 계산하는 주제어부(102)와;
상기 주제어부(102)와 제1스텝모터(104)에 연결되어 제1스텝모터(104)와 주제어부(102) 사이에 이더넷캣통신이 이루어지도록 하는 이더넷캣통신부(106)와;
상기 이더넷캣통신부(106)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제2스텝모터(108)에 연결되어 제2스텝모터(108)와 주제어부(102) 사이에 이더넷통신이 이루어지도록 하는 이더넷통신부(110)와;
상기 이더넷통신부(110)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제3스텝모터(112)에 연결되어 제3스텝모터(112)와 주제어부(102) 사이에 USB통신이 이루어지도록 하는 USB통신부(114)와;
상기 USB통신부(114)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제4스텝모터(116)에 연결되어 제4스텝모터(116)와 주제어부(102) 사이에 RS232통신이 이루어지도록 하는 RS232통신부(118)와;
상기 RS232통신부(118)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제5스텝모터(120)에 연결되어 제5스텝모터(120)와 주제어부(102) 사이에 RS485통신이 이루어지도록 하는 RS485통신부(122)와;
상기 주제어부(102)에 전기적으로 연결되어 주제어부(102)에서 계산된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 역기전력을 수신하고 수신된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 역기전력을 바탕으로 하여 부하량을 계산한 후, 계산된 부하량에 대응하도록 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)에 전류를 공급하는 보조제어수단(124)을 포함한다.
여기서, 상기 보조제어수단(124)은,
보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 스텝모터의 회전속도를 감지하는 엔코더(128)와;
상기 주제어부(102)로부터 수신된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 역기전력과 엔코더(128)에 의해 감지된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산하는 보조제어부(126)와;
상기 보조제어부(126)에 전기적으로 연결되어 보조제어부(126)의 제어신호에 따라 보조제어부(126)에서 계산된 부하량에 따라 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)에 전류를 공급하는 전류발생부(130)를 포함한다.
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상기와 같이 포함된 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템(100)의 조립 및 동작을 설명하면 다음과 같다.
여기서, 상기 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템(100)의 조립과정은 조립자에 따라 얼마든지 변경될 수 있다.
먼저, 스텝모터 구동 제어시스템(100)을 전반적으로 제어하는 주제어부(102)를 위치시킨 후, 상기 주제어부(102)로부터 제1스텝모터(104)를 위치시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)에 이더넷캣통신부(106)를 전기적으로 연결시킨 후, 상기 이더넷캣통신부(106)에 제1스텝모터(104)를 연결시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)로부터 제2스텝모터(108)를 위치시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)에 이더넷통신부(110)를 전기적으로 연결시킨 후, 상기 이더넷통신부(110)에 제2스텝모터(108)를 연결시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)로부터 제3스텝모터(112)를 위치시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)에 USB통신부(114)를 전기적으로 연결시킨 후, 상기 USB통신부(114)에 제3스텝모터(112)를 연결시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)로부터 제4스텝모터(116)를 위치시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)에 RS232통신부(118)를 전기적으로 연결시킨 후, RS232통신부(118)에 제4스텝모터(116)를 연결시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)로부터 제5스텝모터(120)를 위치시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)에 RS485통신부(122)를 전기적으로 연결시킨 후, RS485통신부(122)에 제5스텝모터(120)를 연결시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)로부터 엔코더(128)와 전류발생부(130)를 포함한 보조제어수단(124)을 위치시킨다.
그리고, 상기 주제어부(102)에 보조제어수단(124)를 전기적으로 연결시킨다.
상기와 같이 본 발명에 따른 스텝모터 구동 제어시스템(100)의 조립이 완료되면,
상기 주제어부(102)는 제1스텝모터(104)의 회전에 따라 제1스텝모터(104) 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 제1스텝모터(104)의 역기전력을 계산한 후, 계산된 제1스텝모터(104)의 역기전력을 이더넷캣통신부(106)로 보낸다.
상기 이더넷캣통신부(106)는 제1스텝모터(104)의 역기전력을 수신한 후, 수신된 제1스텝모터(104)의 역기전력을 보조제어수단(124)의 보조제어부(126)로 보낸다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 제어신호를 엔코더(128)로 보낸다.
상기 엔코더(128)는 제1스텝모터(104)의 회전속도를 감지한 후, 감지된 회전속도를 보조제어부(126)로 보낸다.
상기 보조제어부(126)는 주제어부(102)로부터 수신된 제1스텝모터(104)의 역기전력과 엔코더(128)에 의해 감지된 제1스텝모터(104)의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산한다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 전류발생부(130)로 제어신호를 보낸다.
상기 전류발생부(130)는 보조제어부(126)의 제어신호에 따라 보조제어부(126)에서 계산된 부하량에 따라 제1스텝모터(104)에 전류를 공급한다. 이때, 상기 제1스텝모터(104)는 전류발생부(130)로부터 보내져 온 전류에 의해 구동한다.
한편, 상기 주제어부(102)는 제2스텝모터(108)의 회전에 따라 제2스텝모터(108) 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 제2스텝모터(108)의 역기전력을 계산한 후, 계산된 제2스텝모터(108)의 역기전력을 이더넷통신부(110)로 보낸다.
상기 이더넷통신부(110)는 제2스텝모터(108)의 역기전력을 수신한 후, 수신된 제2스텝모터(108)의 역기전력을 보조제어수단(124)의 보조제어부(126)로 보낸다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 제어신호를 엔코더(128)로 보낸다.
상기 엔코더(128)는 제2스텝모터(108)의 회전속도를 감지한 후, 감지된 회전속도를 보조제어부(126)로 보낸다.
상기 보조제어부(126)는 주제어부(102)로부터 수신된 제2스텝모터(108)의 역기전력과 엔코더(128)에 의해 감지된 제2스텝모터(108)의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산한다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 전류발생부(130)로 제어신호를 보낸다.
상기 전류발생부(130)는 보조제어부(126)의 제어신호에 따라 보조제어부(126)에서 계산된 부하량에 따라 제2스텝모터(108)에 전류를 공급한다. 이때, 상기 제2스텝모터(108)는 전류발생부(130)로부터 보내져 온 전류에 의해 구동한다.
다른 한편, 상기 주제어부(102)는 제3스텝모터(112)의 회전에 따라 제3스텝모터(112) 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 제3스텝모터(112)의 역기전력을 계산한 후, 계산된 제3스텝모터(112)의 역기전력을 USB통신부(114)로 보낸다.
상기 USB통신부(114)는 제3스텝모터(112)의 역기전력을 수신한 후, 수신된 제3스텝모터(112)의 역기전력을 보조제어수단(124)의 보조제어부(126)로 보낸다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 제어신호를 엔코더(128)로 보낸다.
상기 엔코더(128)는 제3스텝모터(112)의 회전속도를 감지한 후, 감지된 회전속도를 보조제어부(126)로 보낸다.
상기 보조제어부(126)는 주제어부(102)로부터 수신된 제3스텝모터(112)의 역기전력과 엔코더(128)에 의해 감지된 제3스텝모터(112)의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산한다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 전류발생부(130)로 제어신호를 보낸다.
상기 전류발생부(130)는 보조제어부(126)의 제어신호에 따라 보조제어부(126)에서 계산된 부하량에 따라 제3스텝모터(112)에 전류를 공급한다. 이때, 상기 제3스텝모터(112)는 전류발생부(130)로부터 보내져 온 전류에 의해 구동한다.
또 다른 한편, 상기 주제어부(102)는 제4스텝모터(116)의 회전에 따라 제4스텝모터(116) 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 제4스텝모터(116)의 역기전력을 계산한 후, 계산된 제4스텝모터(116)의 역기전력을 RS232통신부(118)로 보낸다.
상기 RS232통신부(118)는 제4스텝모터(116)의 역기전력을 수신한 후, 수신된 제4스텝모터(116)의 역기전력을 보조제어수단(124)의 보조제어부(126)로 보낸다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 제어신호를 엔코더(128)로 보낸다.
상기 엔코더(128)는 제4스텝모터(116)의 회전속도를 감지한 후, 감지된 회전속도를 보조제어부(126)로 보낸다.
상기 보조제어부(126)는 주제어부(102)로부터 수신된 제4스텝모터(116)의 역기전력과 엔코더(128)에 의해 감지된 제4스텝모터(116)의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산한다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 전류발생부(130)로 제어신호를 보낸다.
상기 전류발생부(130)는 보조제어부(126)의 제어신호에 따라 보조제어부(126)에서 계산된 부하량에 따라 제4스텝모터(116)에 전류를 공급한다. 이때, 상기 제4스텝모터(116)는 전류발생부(130)로부터 보내져 온 전류에 의해 구동한다.
한편, 상기 주제어부(102)는 제5스텝모터(120)의 회전에 따라 제5스텝모터(120) 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 제5스텝모터(120)의 역기전력을 계산한 후, 계산된 제5스텝모터(120)의 역기전력을 RS485통신부(122)로 보낸다.
상기 RS485통신부(122)는 제5스텝모터(120)의 역기전력을 수신한 후, 수신된 제5스텝모터(120)의 역기전력을 보조제어수단(124)의 보조제어부(126)로 보낸다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 제어신호를 엔코더(128)로 보낸다.
상기 엔코더(128)는 제5스텝모터(120)의 회전속도를 감지한 후, 감지된 회전속도를 보조제어부(126)로 보낸다.
상기 보조제어부(126)는 주제어부(102)로부터 수신된 제5스텝모터(120)의 역기전력과 엔코더(128)에 의해 감지된 제5스텝모터(120)의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산한다.
그리고, 상기 보조제어부(126)는 전류발생부(130)로 제어신호를 보낸다.
상기 전류발생부(130)는 보조제어부(126)의 제어신호에 따라 보조제어부(126)에서 계산된 부하량에 따라 제5스텝모터(120)에 전류를 공급한다. 이때, 상기 제5스텝모터(120)는 전류발생부(130)로부터 보내져 온 전류에 의해 구동한다.
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따라서, 본 발명은 별도의 감지센서 없이 통신을 통해 여러개의 스텝모터로 최적의 전류를 보내어 스텝모터의 구동 효율을 극대화 할 수 있다.
상기 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 스텝모터 구동 제어시스템
102 : 주제어부
104 : 제1스텝모터
106 : 이더넷캣통신부
108 : 제2스텝모터
110 : 이더넷통신부
112 : 제3스텝모터
114 : USB통신부
116 : 제4스텝모터
118 : RS232통신부
120 : 제5스텝모터
122 : RS485통신부
124 : 보조제어수단
126 : 보조제어부
128 : 엔코더
130 : 전류발생부

Claims (5)

  1. 스텝모터의 회전에 따라 스텝모터 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 스텝모터의 역기전력을 계산하는 주제어부와;
    상기 주제어부와 스텝모터에 연결되어 스텝모터와 주제어부 사이에 통신이 이루어지도록 하는 통신부와;
    상기 주제어부에 전기적으로 연결되어 주제어부에서 계산된 스텝모터의 역기전력을 수신하고, 수신된 스텝모터의 역기전력을 바탕으로 하여 스텝모터의 부하량을 계산한 후, 계산된 부하량에 대응하도록 스텝모터에 전류를 공급하는 보조제어수단을 포함하되,
    상기 보조제어수단은,
    보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 스텝모터의 회전속도를 감지하는 엔코더와;
    상기 주제어부로부터 수신된 스텝모터의 역기전력과 엔코더에 의해 감지된 스텝모터의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산하는 보조제어부와;
    상기 보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 보조제어부에서 계산된 부하량에 따라 스텝모터에 전류를 공급하는 전류발생부를 포함한 것을 특징으로 하는 스텝모터 구동 제어시스템.
  2. 스텝모터의 회전에 따라 스텝모터 연결부의 양단에 걸리는 전압과 전류의 위상차를 이용하여 스텝모터의 역기전력을 계산하는 주제어부(102)와;
    상기 주제어부(102)와 제1스텝모터(104)에 연결되어 제1스텝모터(104)와 주제어부(102) 사이에 이더넷캣통신이 이루어지도록 하는 이더넷캣통신부(106)와;
    상기 이더넷캣통신부(106)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제2스텝모터(108)에 연결되어 제2스텝모터(108)와 주제어부(102) 사이에 이더넷통신이 이루어지도록 하는 이더넷통신부(110)와;
    상기 이더넷통신부(110)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제3스텝모터(112)에 연결되어 제3스텝모터(112)와 주제어부(102) 사이에 USB통신이 이루어지도록 하는 USB통신부(114)와;
    상기 USB통신부(114)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제4스텝모터(116)에 연결되어 제4스텝모터(116)와 주제어부(102) 사이에 RS232통신이 이루어지도록 하는 RS232통신부(118)와;
    상기 RS232통신부(118)로부터 일정간격을 두고 주제어부(102)와 제5스텝모터(120)에 연결되어 제5스텝모터(120)와 주제어부(102) 사이에 RS485통신이 이루어지도록 하는 RS485통신부(122)와;
    상기 주제어부(102)에 전기적으로 연결되어 주제어부(102)에서 계산된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 역기전력을 수신하고 수신된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 역기전력을 바탕으로 하여 부하량을 계산한 후, 계산된 부하량에 대응하도록 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)에 전류를 공급하는 보조제어수단(124)을 포함하되,
    상기 보조제어수단(124)은,
    상기 보조제어수단은,
    보조제어부에 전기적으로 연결되어 보조제어부의 제어신호에 따라 스텝모터의 회전속도를 감지하는 엔코더(128)와;
    상기 주제어부(102)로부터 수신된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 역기전력과 엔코더(128)에 의해 감지된 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)의 회전속도를 이용하여 부하량을 계산하는 보조제어부(126)와;
    상기 보조제어부(126)에 전기적으로 연결되어 보조제어부(126)의 제어신호에 따라 보조제어부(126)에서 계산된 부하량에 따라 제1스텝모터(104), 제2스텝모터(108), 제3스텝모터(112), 제4스텝모터(116), 제5스텝모터(120)에 전류를 공급하는 전류발생부(130)를 포함한 것을 특징으로 하는 스텝모터 구동 제어시스템.



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