KR100983949B1 - A device for maintaining the height of movable car - Google Patents

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Abstract

본 발명은 균일하지 못한 이송대차의 주행로에 능동적으로 대처하면서 아래보기 작업을 하는 작업유닛과 작업대상물 사이의 거리(높이)를 일정하게 유지할 수 있도록 하는 이송대차의 높이유지 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 독립주행형 작업로봇이 주행하는 장소가 곡이 져 휘어있거나 용접비드와 같은 장애물에 의한 단차가 있는 경우에도 이송대차가 주행함에 따라 작업대상물과 작업유닛 사이의 거리(높이)가 일정하게 유지되므로 작업품질의 균일화 및 독립주행형 작업로봇의 성능향상을 기대할 수 있다.The present invention relates to a height maintaining apparatus of the transfer bogie to be able to maintain a constant distance (height) between the work unit and the work object to look at the work while actively coping with the running path of the non-uniform transfer bogie. According to the present invention, the distance (height) between the work object and the work unit is increased as the feed cart moves even when the place where the stand-alone work robot travels is curved or curved, or there is a step due to an obstacle such as a weld bead. Since it is kept constant, it can be expected to improve work quality and improve the performance of stand-alone work robots.

독립주행형 작업로봇, 이송대차 Independent driving robot, feed cart

Description

이송대차의 높이유지 장치{A device for maintaining the height of movable car}A device for maintaining the height of movable car}

본 발명은 독립주행형 작업로봇의 이송대차 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer bogie system of a stand alone work robot.

선박 건조뿐만 아니라 많은 제조업 분야에서 독립주행형 작업로봇이 많이 이용되고 있다. 이러한 독립주행형 작업로봇은 작업유닛이 이송대차에 의해 이송되면서 작업을 하게 된다. 독립주행형 작업로봇의 예로는 용접 로봇, 블라스팅 로봇, 그라인딩 로봇 등이 있다.In addition to shipbuilding, standalone work robots are widely used in many manufacturing sectors. These stand-alone work robots work while the work unit is transported by the transport cart. Examples of stand-alone work robots include welding robots, blasting robots and grinding robots.

독립주행형 작업로봇은 작업대상물과 작업유닛 사이의 거리(높이)에 따라 작업성능 및 품질이 달라지기 때문에 작업과정에서 일정한 거리(높이)를 유지하도록 하는 것이 매우 중요하다. 하지만 이러한 독립주행형 작업로봇이 주행하는 장소가 곡이 져 휘어있거나 용접비드와 같은 장애물에 의한 단차가 있는 경우에는 이송대차가 주행함에 따라 작업대상물과 작업유닛 사이의 거리(높이)가 수시로 변하게 되어 작업품질이 균일하지 못하게 되는 문제가 발생한다.It is very important to maintain a certain distance (height) in the process of work because the work performance and quality vary depending on the distance (height) between the workpiece and the work unit. However, if the place where the stand-alone work robot runs is curved, or there is a step due to obstacles such as welding beads, the distance (height) between the workpiece and the work unit changes frequently as the transport cart moves. The problem arises that the work quality is not uniform.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 균일하지 못한 이송대차의 주행로에 능동적으로 대처하면서 아래보기 작업을 하는 작업유닛과 작업대상물 사이의 거리(높이)를 일정하게 유지할 수 있도록 하는 이송대차의 높이유지 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems, so as to actively maintain the distance (height) between the work unit and the work object to look down while actively coping with the traveling path of the uneven transport bogie An object of the present invention is to provide a device for maintaining a height of a conveyance bogie.

본 발명의 기타 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 이는 본 발명의 청구범위에 기재된 사항 및 그 실시예의 개시 내용뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내의 수단 및 조합에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.Other objects and advantages of the present invention will be described below, which are not limited to the matters set forth in the claims and the disclosure of the embodiments thereof, but also to the broader ranges by means and combinations within the range readily recited therefrom. Add that it will be included.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 작업유닛이 탑재되는 이송대차본체(1); 상기 이송대차본체(1)의 하부에 장착되어 회전 구동함으로써 상기 이송대차본체(1)를 이동시키는 바퀴(2)로서, 바퀴본체(6)의 외측면의 가장자리에서 서로 이격하여 대향하는 상태로 설치되는 이송대차본체 부착을 위한 축(12) 및 실린더 부착을 위한 축(13)에 상기 이송대차본체(1) 및 실린더(4)가 각각 결합되며, 바퀴본체(6)의 내측면의 가장자리에 장착된 동력전달풀리(8)의 회전에 따라 바퀴본체(6)는 회전하지 않고 바퀴본체(6)의 외곽을 둘러싸고 있는 타이어(7)만 독립적으로 회전하는 과정을 통하여 상기 이송대차본체(1)를 이동시키는 바퀴(2); 및 양 끝단이 각각 상기 이송대차본체(1) 및 상기 바퀴(2)에 결합된 상태에서 완충 역할을 하는 실린더(4)로서, 지속적으로 유체가 유입 및 배출되고 배출구에는 실린더(4) 내부에 일정한 압력이 유지되도록 하는 릴리프(relief) 밸브(16)가 장착되어 있어, 상기 이송대차본체(1)에 적재되는 하중 및 노면의 장애물과 굴곡 등에 의한 반발력으로 길이는 수시로 변하게 되지만 릴리프(relief) 밸브(16)와 지속적으로 유입 및 배출되는 유체에 의해 내부의 압력은 일정하게 유지하면서 상기 이송대차본체(1)를 받치는 과정을 통하여 상기 이송대차본체(1)의 높이가 일정하게 유지될 수 있도록 하는 실린더(4)를 포함하는 이송대차의 높이 유지 장치를 제시한다.In order to achieve the above object, the present invention, the transfer bogie body 1 is mounted a work unit; As a wheel (2) to be mounted to the lower portion of the transfer bogie body 1 to rotate to move the transfer bogie body (1), installed in a state facing away from each other at the edge of the outer surface of the wheel body (6) The transfer bogie body 1 and the cylinder 4 are respectively coupled to the shaft 12 for attaching the transfer bogie body and the shaft 13 for attaching the cylinder, and are mounted on the edge of the inner side of the wheel body 6. According to the rotation of the power transmission pulley 8, the wheel body 6 does not rotate, but only the tire 7 surrounding the outer periphery of the wheel body 6 rotates independently of the transport cart body 1. A moving wheel 2; And a cylinder (4) having a buffer function in a state in which both ends are coupled to the transfer bogie body (1) and the wheel (2), respectively, where the fluid is continuously introduced and discharged and the outlet is fixed inside the cylinder (4). Relief valve 16 to maintain the pressure is mounted, the length changes from time to time due to the reloading force due to the load and the road surface obstacles and bends loaded on the transfer bogie body 1, but the relief valve ( 16) and the cylinder to maintain the constant height of the transfer bogie body 1 through the process of supporting the transfer bogie body 1 while maintaining a constant pressure inside and by the fluid continuously introduced and discharged It proposes a height maintaining device of the transfer truck comprising (4).

본 발명에 따르면, 독립주행형 작업로봇이 주행하는 장소가 곡이 져 휘어있거나 용접비드와 같은 장애물에 의한 단차가 있는 경우에도 이송대차가 주행함에 따라 작업대상물과 작업유닛 사이의 거리(높이)가 일정하게 유지되므로 작업품질의 균일화 및 독립주행형 작업로봇의 성능향상을 기대할 수 있다.According to the present invention, the distance (height) between the work object and the work unit is increased as the feed cart moves even when the place where the stand-alone work robot travels is curved or curved, or there is a step due to an obstacle such as a weld bead. Since it is kept constant, it can be expected to improve work quality and improve the performance of stand-alone work robots.

본 발명의 다른 효과는, 이상에서 설명한 실시예 및 본 발명의 청구범위에 기재된 사항뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내에서 발생할 수 있는 효과 및 산업 발전에 기여하는 잠정적 장점의 가능성들에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.Other effects of the present invention, as well as those described in the above-described embodiments and claims of the present invention, as well as potential effects that may occur within the range that can be easily estimated therefrom and potential advantages that contribute to industrial development It will be added that it will be covered by a wider scope.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가 지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals have the same reference numerals as much as possible even if displayed on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the following will describe a preferred embodiment of the present invention, but the technical idea of the present invention is not limited thereto and may be variously modified and modified by those skilled in the art.

본 발명은 제조업에서 사용되는 독립주행형 작업로봇뿐만 아니라 물체나 사람을 이송하기 위하여 지면을 주행하는 모든 기구(이동로봇, 전동휠체어 등의 차량, 대차)에 적용될 수 있는 것으로, 노면의 상태에 따라 능동적으로 대처하여 높이를 제어할 수 있는 실린더(4)를 구비하는 것을 특징으로 하는 이송대차의 높이유지 장치에 관한 것이다.The present invention can be applied to all mechanisms (mobile robots, such as mobile robots, electric wheelchairs, etc.) traveling on the ground in order to transport objects or people as well as stand-alone work robots used in the manufacturing industry, depending on the state of the road surface. It is related with the height maintenance apparatus of the feed cart characterized by including the cylinder 4 which can cope actively and control the height.

도 1은 본 발명에 따른 이송대차의 높이유지 장치를 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명에 따른 바퀴(2)의 구성 및 회전원리를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a height maintaining apparatus of the transfer bogie according to the present invention, Figure 2 is a view showing the configuration and rotation principle of the wheel (2) according to the present invention.

이송대차본체(1)에는 작업유닛이 탑재된다. 작업유닛은 이송대차본체(1)에 탑재된 상태에서 이송대차본체(1)와 일체가 되어 주행하면서 아래보기 작업을 수행하는 일종의 로봇으로서, 본 발명은 이러한 작업유닛의 적용범위에 특별한 제한을 두지 아니한다.The transfer truck body 1 is equipped with a work unit. The work unit is a kind of robot that performs the following operation while being integrated with the transport balance body 1 while being mounted on the transport balance body 1, and the present invention does not particularly limit the scope of application of such work unit. No.

바퀴(2)는 이송대차본체(1)의 하부에 장착되어 회전 구동함으로써 이송대차본체(1)를 이동(주행)시키는 역할을 한다.The wheels 2 are mounted on the lower portion of the transport balance body 1 to drive rotation to move (run) the transport balance body 1.

바퀴본체(6)의 외측면의 가장자리에는 이송대차본체 부착을 위한 축(12) 및 실린더 부착을 위한 축(13)이 서로 이격하여 대향하는 상태로 설치되어 있으며 여기에 이송대차본체(1) 및 실린더(4)가 각각 결합된다.At the edge of the outer surface of the wheel body 6, the shaft 12 for attaching the transport bogie body and the shaft 13 for attaching the cylinder are spaced apart from each other and are opposed to each other, and the transport bogie body 1 and The cylinders 4 are respectively coupled.

본 발명은 바퀴(2)의 개수에 대하여 특별한 제한을 두지는 아니하나, 가급적이면 이송대차본체(1)의 안정적인 이동을 유도할 수 있도록 이송대차본체(1)의 전후에 각각 2개씩 총 4개의 바퀴(2)가 장착되는 것이 바람직하다.The present invention is not particularly limited to the number of wheels (2), but if possible, a total of four each of two before and after the transfer bogie body 1 so as to induce a stable movement of the transfer bogie body (1) Preferably, the wheels 2 are mounted.

바퀴(2)는 바퀴본체(6)의 내측면의 가장자리에 장착된 동력전달풀리(8)의 회전에 따라 바퀴본체(6)는 회전하지 않고 바퀴본체(6)의 외곽을 둘러싸고 있는 타이어(7)만 독립적으로 회전하는 과정을 통하여 이송대차본체(1)를 이동시키게 된다.The wheel 2 is a tire (7) surrounding the outer periphery of the wheel body (6) without rotating the wheel body 6 in accordance with the rotation of the power transmission pulley (8) mounted on the edge of the inner surface of the wheel body (6) ) Only to move the feed cart body (1) through the process of rotating independently.

즉, 바퀴(2)는 원형의 바퀴본체(6)와, 바퀴본체(6)의 내측면의 가장자리에 장착되는 동력전달풀리(8)와, 바퀴본체(6)의 외측면의 가장자리에 장착되어 동력전달풀리(8)와 결합하는 타이어 구동모터(5)와, 바퀴본체(6)의 외곽을 둘러싸는 타이어(7)를 포함하여 이루어져 있는데, 타이어 구동모터(5)에 의해 발생된 동력은 동력전달풀리(8)로 전달되고, 동력전달풀리(8)의 회전력은 기어결합, 마찰차 등과 같은 동력전달 기계요소에 의해 타이어(7)에 전달되어 바퀴본체(6)는 회전하지 않고 타이어(7)만 회전하게 되는 것이다. 이 경우 타이어(7)가 바퀴본체(6)의 외곽에서 단독으로 원활하게 회전할 수 있도록 타이어(7)와 바퀴본체(6)의 결합면 사이에 베어링 장치를 구비하는 것이 바람직하다.That is, the wheel 2 is mounted to the circular wheel body 6, the power transmission pulley 8 mounted on the edge of the inner surface of the wheel body 6, and the edge of the outer surface of the wheel body 6 A tire drive motor 5 coupled to the power transmission pulley 8 and a tire 7 surrounding the outer periphery of the wheel body 6 are included, and the power generated by the tire drive motor 5 is driven. It is transmitted to the transmission pulley (8), the rotational force of the power transmission pulley (8) is transmitted to the tire (7) by the power transmission mechanical elements such as gear coupling, friction wheels, so that the wheel body (6) does not rotate the tire (7) ) Will only rotate. In this case, it is preferable to provide a bearing device between the coupling surface of the tire 7 and the wheel body 6 so that the tire 7 can rotate smoothly alone at the outside of the wheel body 6.

상기와 같은 원리로 구동되는 관계로, 본 발명에 따른 바퀴(2)는 타이어회전축(10)과 동력전달축(11)이 일치하지 않고 타이어회전축(10)은 바퀴본체(6)의 가운데에 동력전달축(11)은 바퀴본체(6)의 가장자리에 떨어져 2개의 축을 갖는 구조를 이루게 된다.In relation to the driving principle as described above, the wheel 2 according to the present invention does not match the tire rotation shaft 10 and the power transmission shaft 11 and the tire rotation shaft 10 is driven in the center of the wheel body (6) The transmission shaft 11 is separated from the edge of the wheel body 6 to form a structure having two axes.

이처럼 본 발명에 따른 이송대차가 이동(주행)하는 과정에서도 바퀴본체(6)는 회전하지 않고 타이어(7)만 회전하게 되는 경우에는, 이송대차본체 부착을 위한 축(12) 및 실린더 부착을 위한 축(13)의 위치가 움직이지 않고 항상 고정되게 되며 그 결과 이송대차본체 부착을 위한 축(12) 및 실린더 부착을 위한 축(13)에 각각 결합된 이송대차본체(1) 및 실린더(4)의 회전운동 성분도 발생하지 않게 된다. 따라서 이송대차가 이동(주행)하는 과정에서는 이송대차본체(1) 및 실린더(4)의 높이 방향의 수직운동 성분만 발생하게 되며, 그 결과 실린더(4)는 이러한 수직운동 성분의 변화에 따른 이송대차본체(1)의 높이 변화(즉, 바퀴(2)와 이송대차본체(1) 간의 상대적인 거리 변화)에만 대처함으로써 본 발명의 목적을 달성할 수 있으므로 그 기계적 작동원리가 한결 간단해지며 관련 제작비용 또한 절감할 수 있는 효과가 발생하게 된다.As such, even when the wheel body 6 does not rotate but the tire 7 rotates even in the process of moving (driving) the transport cart according to the present invention, the shaft 12 for attaching the transport cart body and the cylinder for attachment are provided. The position of the shaft 13 is always fixed without moving, and as a result, the transport balance body 1 and the cylinder 4 coupled to the shaft 12 for attaching the transport body and the shaft 13 for attaching the cylinder, respectively. The rotational motion of the component does not occur. Therefore, in the process of moving (traveling) the transfer bogie, only the vertical movement component in the height direction of the transfer bogie body 1 and the cylinder 4 is generated. By only addressing the height change of the balance body 1 (that is, the change in the relative distance between the wheel 2 and the transport balance body 1), the object of the present invention can be achieved, thereby simplifying the mechanical operation principle and related manufacturing. Costs will also be reduced.

실린더(4)는 양 끝단이 각각 이송대차본체(1) 및 바퀴(2)에 결합된 상태에서 완충 역할을 하는 요소로서(도 1 참조), 본 발명에 따른 실린더(4)에는 유압 혹은 공압 실린더가 모두 적용될 수 있다. 도 3은 본 발명에 따른 실린더(4)의 구동회로를 나타낸 도면이다.The cylinder 4 is an element that acts as a shock absorber in the state in which both ends are coupled to the feed cart body 1 and the wheel 2, respectively (see Fig. 1), the cylinder 4 according to the present invention is a hydraulic or pneumatic cylinder Can all be applied. 3 shows the driving circuit of the cylinder 4 according to the invention.

실린더(4)에는 지속적으로 유체가 유입 및 배출되고 배출구에는 실린더(4) 내부에 일정한 압력이 유지되도록 릴리프(relief) 밸브(16)가 장착되어 있어, 이송대차본체(1)에 적재되는 하중 및 노면의 장애물과 굴곡 등에 의한 반발력으로 높이(수직) 방향의 길이는 수시로 변하게 되지만 릴리프(relief) 밸브(16)와 지속적으로 유입 및 배출되는 유체에 의해 내부의 압력은 일정하게 유지하게 된다.Relief valve 16 is mounted on the cylinder 4 so that the fluid is continuously introduced and discharged and the outlet is maintained at a constant pressure inside the cylinder 4 so that the load on the transfer bogie body 1 and Although the length of the height (vertical) direction changes from time to time due to obstacles and curvatures on the road surface, the internal pressure is kept constant by the relief valve 16 and the fluid continuously flowing in and out.

그 결과 실린더(4)는 본 발명에 따른 이송대차가 이동(주행)하는 과정에서도 이송대차본체(1)를 항상 일정한 압력으로 받칠 수 있으며 이에 따라 이송대차본체(1)의 높이는 일정하게 유지될 수 있게 된다.As a result, the cylinder 4 can support the transfer bogie body 1 at a constant pressure at all times even when the transfer bogie according to the present invention moves (runs), and thus the height of the transfer bogie body 1 can be kept constant. Will be.

즉, 실린더(4)와 바퀴본체(6)는 4절 링크구조로서 실린더(4)의 길이 변화에 따라 바퀴(2)의 높이가 변화하게 되는데(도 4 참조), 노면의 장애물로 인한 반발력으로 바퀴(2)의 높이 및 실린더(4) 길이가 변화하게 되고 이에 따라 실린더(4)의 압력이 변화하더라도, 실린더(4)는 릴리프(relief) 밸브(16)에 의해 압력이 일정하게 유지되도록 조절함으로써 이송대차본체(1)의 하중을 일정한 힘으로 지탱하기 때문에 바퀴(2)의 높이 변화에도 불구하고 이송대차본체(1)의 높이는 일정하게 유지되는 것이다(도 5 참조).That is, the cylinder (4) and the wheel body (6) is a four-section link structure, the height of the wheel (2) is changed in accordance with the change in the length of the cylinder (4), by the repulsive force due to the road surface obstacles Even if the height of the wheels 2 and the length of the cylinder 4 change and thus the pressure of the cylinder 4 changes, the cylinder 4 is adjusted to maintain a constant pressure by the relief valve 16. Therefore, the height of the feed cart body 1 is kept constant despite the height change of the wheels 2 because the load of the feed cart body 1 is supported by a constant force (see FIG. 5).

만약, 실린더(4)가 이송대차본체(1)의 하중을 일정한 힘으로 지탱하지 못하는 경우에는 이송대차본체(1)의 높이에 변화가 생길 수밖에 없다. 즉, 실린더(4) 내부의 압력이 떨어져서(바퀴(2)의 높이가 낮아져서 실린더(4)의 길이가 길어지는 경우) 실린더(4)가 이송대차본체(1)를 지탱하는 힘이 이송대차본체(1)의 하중보다 작아지게 되면 이송대차본체(1)가 아래로 내려와서 그 높이가 낮아지게 될 것이며, 실린더(4) 내부의 압력이 높아져서(바퀴(2)의 높이가 높아져서 실린더(4)의 길이가 짧아지는 경우) 실린더(4)가 이송대차본체(1)를 지탱하는 힘이 이송대차본체(1)의 하중보다 커지게 되면 이송대차본체(1)가 위로 올라가서 그 높이가 높아지게 될 것이다. 그러나 본 발명의 경우에는 실린더(4)의 압력이 일정하게 유지되므로 이러한 현상은 발생하지 않는 것이다.If the cylinder 4 does not support the load of the transfer bogie body 1 with a constant force, there is no choice but to change the height of the transfer bogie body 1. That is, when the pressure inside the cylinder 4 drops (when the height of the wheel 2 decreases and the length of the cylinder 4 becomes long), the force that the cylinder 4 supports the transfer bogie body 1 is the transfer bogie body. When the load becomes smaller than the load of (1), the feed cart body 1 will be lowered and the height thereof will be lowered, and the pressure inside the cylinder 4 will be increased (the height of the wheel 2 will be increased and the cylinder 4 will be increased). If the length of the shortened) If the force of the cylinder (4) to support the conveyance bogie body 1 is greater than the load of the conveyance bogie body (1) will increase the height of the conveyance bogie body (1) up . However, in the case of the present invention, such a phenomenon does not occur because the pressure of the cylinder 4 is kept constant.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 이송대차의 높이유지 장치를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a height maintaining device of the transport cart according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 바퀴(2)의 구성 및 회전원리를 나타낸 도면이다.2 is a view showing the configuration and rotation principle of the wheel (2) according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 실린더(4)의 구동회로를 나타낸 도면이다.3 shows the driving circuit of the cylinder 4 according to the invention.

도 4는 바퀴(2)의 높이 변화에 따른 실린더(4)의 길이 변화의 상관관계를 나타낸 도면이다.4 is a view showing the correlation of the change in the length of the cylinder (4) according to the height change of the wheel (2).

도 5는 본 발명에 따른 이송대차의 높이유지 장치의 주행시에도 이송대차본체(1)의 높이가 일정하게 유지되는 상태를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a state in which the height of the transport balance body 1 is maintained constant even when the height maintenance device of the transport balance according to the present invention.

<도면의 주요부호에 대한 설명><Description of Major Symbols in Drawing>

1 : 이송대차본체 9 : 바퀴커버1: transfer body body 9: wheel cover

2 : 바퀴 10 : 타이어회전축2: wheel 10: tire rotation shaft

3 : 주행로 위의 장애물 11 : 동력전달축3: Obstacle on the runway 11: Power transmission shaft

4 : 실린더 12 : 이송대차본체 부착을 위한 축4: cylinder 12: shaft for attachment of feed bogie body

5 : 타이어 구동모터 13 : 실린더 부착을 위한 축5: Tire drive motor 13: Shaft for cylinder attachment

6 : 바퀴본체 14 : 유압 또는 공압 펌프6: wheel body 14: hydraulic or pneumatic pump

7 : 타이어 15 : 유압 또는 공압 실린더7: tire 15: hydraulic or pneumatic cylinder

8 : 동력전달풀리 16 : 릴리프(relief) 밸브8 power transmission pulley 16 relief valve

Claims (3)

작업유닛이 탑재되는 이송대차본체(1);A transfer bogie body 1 on which a work unit is mounted; 상기 이송대차본체(1)의 하부에 장착되어 회전 구동함으로써 상기 이송대차본체(1)를 이동시키는 바퀴(2)로서, 바퀴본체(6)의 외측면의 가장자리에서 서로 이격하여 대향하는 상태로 설치되는 이송대차본체 부착을 위한 축(12) 및 실린더 부착을 위한 축(13)에 상기 이송대차본체(1) 및 실린더(4)가 각각 결합되며, 바퀴본체(6)의 내측면의 가장자리에 장착된 동력전달풀리(8)의 회전에 따라 바퀴본체(6)는 회전하지 않고 바퀴본체(6)의 외곽을 둘러싸고 있는 타이어(7)만 독립적으로 회전하는 과정을 통하여 상기 이송대차본체(1)를 이동시키는 바퀴(2); 및As a wheel (2) to be mounted to the lower portion of the transfer bogie body 1 to rotate to move the transfer bogie body (1), installed in a state facing away from each other at the edge of the outer surface of the wheel body (6) The transfer bogie body 1 and the cylinder 4 are respectively coupled to the shaft 12 for attaching the transfer bogie body and the shaft 13 for attaching the cylinder, and are mounted on the edge of the inner side of the wheel body 6. According to the rotation of the power transmission pulley 8, the wheel body 6 does not rotate, but only the tire 7 surrounding the outer periphery of the wheel body 6 rotates independently of the transport cart body 1. A moving wheel 2; And 양 끝단이 각각 상기 이송대차본체(1) 및 상기 바퀴(2)에 결합된 상태에서 완충 역할을 하는 실린더(4)로서, 지속적으로 유체가 유입 및 배출되고 배출구에는 실린더(4) 내부에 일정한 압력이 유지되도록 하는 릴리프(relief) 밸브(16)가 장착되어 있어, 상기 이송대차본체(1)에 적재되는 하중 및 노면의 장애물과 굴곡 등에 의한 반발력으로 길이는 수시로 변하게 되지만 릴리프(relief) 밸브(16)와 지속적으로 유입 및 배출되는 유체에 의해 내부의 압력은 일정하게 유지하면서 상기 이송대차본체(1)를 받치는 과정을 통하여 상기 이송대차본체(1)의 높이가 일정하게 유지될 수 있도록 하는 실린더(4)A cylinder 4 having a buffer function in a state in which both ends are coupled to the transfer bogie body 1 and the wheel 2, respectively, in which fluid is continuously introduced and discharged, and a constant pressure inside the cylinder 4 is discharged to the discharge port. Relief valve 16 is installed to maintain this, and the length changes from time to time due to the reloading force due to the load and the obstacles and bends of the road surface loaded on the transfer bogie body 1, but the relief valve 16 And a cylinder for maintaining a constant height of the transfer bogie body 1 through a process of supporting the transfer bogie body 1 while maintaining a constant internal pressure by the fluid continuously introduced and discharged. 4) 를 포함하는 이송대차의 높이유지 장치.Height maintaining device of the transport cart comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 바퀴(2)는,The wheel 2, 원형의 바퀴본체(6)와, 바퀴본체(6)의 내측면의 가장자리에 장착되는 동력전달풀리(8)와, 바퀴본체(6)의 외측면의 가장자리에 장착되어 동력전달풀리(8)와 결합하는 타이어 구동모터(5)와, 바퀴본체(6)의 외곽을 둘러싸는 타이어(7)를 포함하여 이루어져 있으며,A circular wheel body 6, a power transmission pulley 8 mounted on the edge of the inner surface of the wheel body 6, and a power transmission pulley 8 mounted on the edge of the outer surface of the wheel body 6; It comprises a tire driving motor (5) for coupling, and a tire (7) surrounding the outer periphery of the wheel body (6), 타이어 구동모터(5)에 의해 발생된 동력은 동력전달풀리(8)로 전달되고, 동력전달풀리(8)의 회전력은 기어결합, 마찰차 등과 같은 동력전달 기계요소에 의해 타이어(7)에 전달되어 바퀴본체(6)는 회전하지 않고 타이어(7)만 회전하게 되는 것을 특징으로 하는 이송대차의 높이유지 장치.The power generated by the tire drive motor 5 is transmitted to the power transmission pulley 8, and the rotational force of the power transmission pulley 8 is transmitted to the tire 7 by a power transmission mechanical element such as a gear coupling or a friction wheel. The wheel body 6 is a height maintaining device of the transport cart, characterized in that only the tire (7) is rotated without rotating. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 바퀴(2)는,The wheel 2, 타이어회전축(10)과 동력전달축(11)이 일치하지 않고 타이어회전축(10)은 바퀴본체(6)의 가운데에 동력전달축(11)은 바퀴본체(6)의 가장자리에 떨어져 2개의 축을 갖는 구조로 되어 있는 것을 특징으로 하는 이송대차의 높이유지 장치.The tire rotation shaft 10 and the power transmission shaft 11 do not coincide, and the tire rotation shaft 10 is in the center of the wheel body 6, and the power transmission shaft 11 is separated from the edge of the wheel body 6 and has two axes. The height maintenance device of the feed cart characterized by the structure.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100548852B1 (en) * 1997-10-29 2006-02-06 갈릴레오 모빌리티 인스트루먼츠 엘티디. Transport mechanism

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