KR100978079B1 - loader for loading a heavy goods - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이송 장치에 관한 것으로써, 더욱 구체적으로는 다양한 용도로의 작업이 가능한 갠트리 로봇과 같은 중량물을 안정적으로 지지하면서도 고속 이송 및 정밀 이송이 가능한 새로운 형태의 중량물 탑재용 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer apparatus, and more particularly, to a transfer apparatus for mounting a heavy load of a new type capable of high-speed transfer and precise transfer while stably supporting a heavy object such as a gantry robot capable of working for various purposes.

이를 위해, 본 발명은 중량물의 이송 경로를 형성하는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 상면 양측에 구비되며, 외측 끝단은 상기 베이스 프레임의 외부로 돌출되면서 상기 중량물의 이송 방향을 따라 설치되는 한 쌍의 평판형 지지 레일; 중량물 및 제어반이 얹힌 상태로 고정 결합되면서 상기 지지 레일의 지지를 받아 이동되는 캐리지부; 상기 캐리지부의 저면 중 각 모서리 부위에 구비되며, 상기 지지 레일의 외측 끝단에 밀착되어 구름 운동하는 복수의 베어링이 설치되어 이루어진 베어링부: 그리고, 상기 베이스 프레임의 상면 및 상기 캐리지부의 저면 중 서로 대향되는 부위에 위치되면서 상기 중량물의 이송 방향을 따라 서로 대응 설치되는 리니어 모터용 고정자 및 리니어 모터용 이동자:를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 중량물 탑재용 이송 장치가 제공된다.To this end, the present invention comprises a base frame for forming a transport path of the heavy; A pair of flat support rails provided on both sides of an upper surface of the base frame and having an outer end protruding outward of the base frame and installed along a conveying direction of the heavy material; A carriage unit fixedly coupled in a state where a heavy object and a control panel are mounted and being supported by the support rail; A bearing part provided at each corner portion of the bottom of the carriage part and provided with a plurality of bearings in close contact with the outer end of the support rail and rolling in motion: and an upper surface of the base frame and a bottom of the carriage part Provided is a transport apparatus for mounting a heavy load, comprising: a stator for a linear motor and a mover for a linear motor, which are positioned at opposite portions and correspondingly installed in the transport direction of the heavy object.

중량물 탑재, 이송 장치, 베어링부, 리니어 모터, 평판형 지지 레일 Heavy Load, Conveyer, Bearing, Linear Motor, Flat Support Rail

Description

중량물 탑재용 이송 장치{loader for loading a heavy goods}Load device for loading heavy goods {loader for loading a heavy goods}

본 발명은 이송 장치에 관한 것으로써, 더욱 구체적으로는 다양한 용도로의 작업이 가능한 갠트리 로봇과 같은 중량물을 안정적으로 지지하면서도 고속 이송 및 정밀 이송이 가능한 새로운 형태의 중량물 탑재용 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer apparatus, and more particularly, to a transfer apparatus for mounting a heavy load of a new type capable of high-speed transfer and precise transfer while stably supporting a heavy object such as a gantry robot capable of working for various purposes.

일반적으로 갠트리 로봇(gantry robot)은 단순 반복 작업에 주로 사용되는 산업용 로봇의 일종이다.In general, a gantry robot is a kind of industrial robot mainly used for simple repetitive tasks.

상기한 갠트리 로봇은 일정 길이(통상적으로 10∼30M 정도의 길이)를 가지는 베이스 프레임에 얹힌 상태로 이동되면서 각종 작업을 수행하도록 구성된다.The gantry robot is configured to perform various operations while being mounted on a base frame having a predetermined length (typically about 10 to 30M in length).

종래에는 상기 갠트리 로봇을 상기 베이스 프레임으로부터 이동시키기 위한 이동 장치가 랙(rack) 및 피니언(pinion)과, 기어 박스(gear box) 및 서보 모터(servo motor)를 포함하여 구성된다.Conventionally, a moving device for moving the gantry robot from the base frame includes a rack and pinion, a gear box and a servo motor.

이때, 상기 갠트리 로봇이 얹히는 캐리지(carriage)는 상기 베이스 프레임의 상면 양측을 따라 설치된 한 쌍의 엘엠 레일(LM rail)의 지지를 받으면서 이동되도록 구성되고, 상기 한 쌍의 엘엠 레일 중 어느 한 엘엠 레일의 인접 부위를 따라서는 랙(rack)이 설치되며, 상기 서보 모터는 상기 캐리지에 설치된 상태로 상기 랙 에 맞물리는 피니언을 구동시키도록 구성된다.At this time, the carriage on which the gantry robot is mounted is configured to be moved while being supported by a pair of LM rails installed along both sides of the upper surface of the base frame, and any one of the pair of LM rails A rack is installed along an adjacent portion of the rail, and the servo motor is configured to drive the pinion that engages the rack while being installed in the carriage.

하지만, 전술한 바와 같은 종래의 갠트리 로봇용 이송 장치는 갠트리 로봇이 중량물임을 고려할 때 엘엠 레일에 의한 지지를 받으면서 이동되도록 구성되기 때문에 고속성과 내충격성과 내환경성 및 내구성이 낮은 문제점이 있다.However, the conventional gantry robot transfer device as described above has a problem that the high speed and impact resistance and environmental resistance and durability is low because the gantry robot is configured to move while being supported by the L rail when considering the heavy object.

즉, 엘엠 레일의 지지를 받는 구조가 작으면서도 적은 수(數)의 볼(ball)에만 의존되었기 때문에 중량물의 지지에는 적합하지 못하였고, 이로 인해 고속성과 내충격성과 내환경성 및 내구성이 낮을 수밖에 없었던 것이다.That is, because the structure supported by the L rail is small but only a small number of balls, it is not suitable for the support of heavy materials, and thus high speed, impact resistance, environmental resistance, and durability are inevitably low. .

또한, 종래 갠트리 로봇용 이송 장치는 추력을 발생시키는 구조가 랙(rack) 및 피니언(pinion), 기어 박스(gear box) 및 서보 모터(servo motor)와 같이 접촉식으로 구성되기 때문에 상기 접촉에 따른 소음 발생과 이물질 발생이 야기될 수밖에 없다는 문제점이 있다.In addition, the transfer device for a conventional gantry robot has a contact structure such as a rack (pinion), a pinion (gear box) and a servo motor (servo motor) for generating a thrust, according to the contact There is a problem that noise and foreign matters can not be caused.

특히, 상기 랙(rack) 및 피니언(pinion) 혹은, 상기 서보 모터와 기어 박스 내의 각 기어 간 백래시(backlash) 발생으로 인해 위치 오차가 발생될 수밖에 없다는 문제점이 있다.In particular, there is a problem that a position error is inevitably generated due to the backlash between the rack and the pinion or the gears in the servo motor and the gear box.

또한, 전술한 종래 기술에 따른 갠트리 로봇용 이송 장치는 상기한 서보 모터 및 기어 박스가 캐리지에 설치되기 때문에 상기 캐리지에는 소정의 설치 공간이 필요하게 되고, 이로 인해 상기 캐리지의 형상 변경이 극히 어려움과 더불어 장치의 간략화를 이루기 어려웠던 문제점이 있다.In addition, in the above-described gantry robot transfer apparatus according to the prior art, since the servo motor and the gear box are installed in the carriage, a predetermined installation space is required for the carriage, which makes it difficult to change the shape of the carriage. In addition, there is a problem that it is difficult to achieve a simplified device.

본 발명은 전술한 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 갠트리 로봇과 같이 중량물에 대한 탑재가 이루어지더라도 고속 이동 및 정밀한 이동이 가능하고, 내충격성, 내환경성, 내구성을 향상시킬 수 있으며, 소음 발생 및 이물질 발생이 방지될 수 있는 새로운 형태의 중량물 탑재용 이송 장치에 관한 것이다.The present invention has been made to solve the various problems according to the prior art described above, the object of the present invention is possible to move fast and precise movement even if the mounting on a heavy object such as a gantry robot, impact resistance, The present invention relates to a transport device for mounting a heavy load of a new type, which can improve environmental performance and durability, and can prevent noise and foreign substances.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 중량물 탑재용 이송 장치에 따르면 중량물의 이송 경로를 형성하는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 상면 양측에 구비되며, 외측 끝단은 상기 베이스 프레임의 외부로 돌출되면서 상기 중량물의 이송 방향을 따라 설치되는 한 쌍의 평판형 지지 레일; 중량물 및 제어반이 얹힌 상태로 고정 결합되면서 상기 지지 레일의 지지를 받아 이동되는 캐리지부; 상기 캐리지부의 저면 중 각 모서리 부위에 구비되며, 상기 지지 레일의 외측 끝단에 밀착되어 구름 운동하는 복수의 베어링이 설치되어 이루어진 베어링부: 그리고, 상기 베이스 프레임의 상면 및 상기 캐리지부의 저면 중 서로 대향되는 부위에 위치되면서 상기 중량물의 이송 방향을 따라 서로 대응 설치되는 리니어 모터용 고정자 및 리니어 모터용 이동자:를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.According to the present invention, a heavy weight loading transport apparatus for achieving the above object; A pair of flat support rails provided on both sides of an upper surface of the base frame and having an outer end protruding outward of the base frame and installed along a conveying direction of the heavy material; A carriage unit fixedly coupled in a state where a heavy object and a control panel are mounted and being supported by the support rail; A bearing part provided at each corner portion of the bottom of the carriage part and provided with a plurality of bearings in close contact with the outer end of the support rail and rolling in motion: and an upper surface of the base frame and a bottom of the carriage part And a stator for a linear motor and a mover for a linear motor, which are positioned at opposite portions and correspond to each other in a transport direction of the heavy material.

여기서, 상기 베어링부는 상기 지지 레일의 외측 끝단 중 상면과 하면 및 외측면에 각각 밀착되어 구르는 상측 베어링, 하측 베어링 및 측면 베어링과, 상기 캐리지부의 저면에 고정 설치되는 고정단 및 상기 각 베어링이 상기 레일부의 외측 끝단 중 상면과 하면 및 외측면에 각각 밀착되도록 상기 각 베어링의 샤프트가 설치되는 설치단이 형성되어 이루어진 베어링 블록을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.Here, the bearing portion is the upper bearing, the lower bearing and the side bearing, which are in close contact with the upper surface, the lower surface and the outer surface of the outer end of the support rail, and the fixed end fixed to the bottom surface of the carriage portion and the respective bearings are It characterized in that it comprises a bearing block formed by the installation end is installed to the shaft of each bearing to be in close contact with each of the upper and lower surfaces and the outer surface of the outer end of the rail portion.

또한, 상기 리니어 모터용 고정자는 상기 베이스 프레임의 상면을 따라 돌출되도록 설치되고, 상기 리니어 모터용 이동자는 상기 캐리지부의 저면을 따라 설치됨을 특징으로 한다.The stator for the linear motor may be installed to protrude along the upper surface of the base frame, and the linear motor mover may be installed along the bottom surface of the carriage part.

또한, 상기 리니어 모터용 고정자 및 리니어 모터용 이동자는 상기 캐리지부에 얹히는 제어반 및 중량물을 합친 무게의 무게 중심이 위치되는 부위를 따라 설치됨을 특징으로 한다.In addition, the stator for the linear motor and the mover for the linear motor is characterized in that it is installed along the position where the center of gravity of the combined weight and the control panel mounted on the carriage unit.

이때, 상기 제어반은 무선 데이터 통신이 가능하게 구성되어, 상기 중량물의 동작 제어를 위해 작업자가 조작하는 조작부와는 무선 데이터 통신을 통해 조작 신호를 제공받음을 특징으로 한다.At this time, the control panel is configured to enable wireless data communication, the control unit for controlling the operation of the heavy weight is characterized in that the operation signal is provided via wireless data communication.

이상에서와 같은 본 발명의 중량물 탑재용 이송 장치에 따르면 후술하는 바와 같은 각종 효과를 가진다.According to the heavy-weight transfer device of the present invention as described above has various effects as described later.

첫째, 본 발명의 중량물 탑재용 이송 장치는 평판형 지지 레일의 구조적 특징 및 베어링부의 구조적인 특징으로 인해 캐리지부를 이송하기 위한 구조를 리니어 모터로 구성할 수 있다는 효과를 가진다.First, the heavy load mounting apparatus of the present invention has an effect that the linear motor may be configured to transport the carriage part due to the structural features of the flat support rail and the structural features of the bearing part.

둘째, 본 발명의 중량물 탑재용 이송 장치는 캐리지부를 이송하기 위한 구조 를 리니어 모터로 구성함에 따라 백래시(backlash)가 없기 때문에 정밀한 위치 제어가 가능하며, 비접촉식으로 동작됨에 따라 소음 발생이 방지되고, 이물질 발생이 없기 때문에 클린룸 설비에 적용 가능하다는 효과를 가진다.Secondly, since the transport device for mounting a heavy load of the present invention is configured with a linear motor to transport the carriage part, since there is no backlash, precise position control is possible, and noise is prevented by operating in a non-contact manner. Since there is no foreign matter, it can be applied to clean room facilities.

셋째, 본 발명의 중량물 탑재용 이송 장치를 구성하는 리니어 모터용 고정자 및 리니어 모터용 이동자는 베이스 프레임의 상면 및 캐리지부의 저면에 서로 대응되게 설치되기 때문에 캐리지부의 안정적인 동작이 가능하다는 효과를 가진다.Third, the stator for the linear motor and the mover for the linear motor constituting the heavy-weight transfer device of the present invention are installed on the upper surface of the base frame and the lower surface of the carriage part to have a stable operation of the carriage part. .

넷째, 본 발명의 중량물 탑재용 이송 장치는 베이스 프레임의 상면 내측 부위를 요입 형성하고, 상기 리니어 모터용 고정자는 상기 요입 부위를 따라 설치되기 때문에 전체적인 설비의 높이를 최소화할 수 있다는 효과를 가진다.Fourth, the weight-mounted transfer apparatus of the present invention has the effect of forming a recess in the upper surface of the base frame, the stator for the linear motor is installed along the recess portion, the height of the overall equipment can be minimized.

이하, 본 발명의 중량물 탑재용 이송 장치에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the weight-mounted transfer device of the present invention will be described with reference to FIGS.

첨부된 도 1 및 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 중량물 탑재용 이송 장치가 도시되고 있다.1 and 2 are shown a heavy load mounting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

이를 통해 알 수 있듯이, 본 발명의 실시예에 따른 중량물 탑재용 이송 장치는 크게 베이스 프레임(100)과, 한 쌍의 평판형 지지 레일(200)과, 캐리지부(300)와, 베어링부(400)와, 리니어 모터용 고정자(510) 및 리니어 모터용 이동자(520)를 가지는 리니어 모터(500)를 포함하여 구성된다.As can be seen through this, the heavy load mounting apparatus according to an embodiment of the present invention is largely the base frame 100, a pair of flat support rail 200, the carriage 300, the bearing 400 And the linear motor 500 having the stator 510 for the linear motor and the mover 520 for the linear motor.

이를 각 구성별로 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.This will be described in more detail for each component as follows.

먼저, 상기 베이스 프레임(100)에 대하여 첨부된 도 1을 참조하여 설명한다.First, the base frame 100 will be described with reference to FIG. 1.

상기 베이스 프레임(100)은 중량물의 이송 경로를 형성하는 부위로써, 작업장의 천정이나 지면을 따라 설치된다.The base frame 100 is a portion that forms a transport path for heavy materials, and is installed along the ceiling or the ground of the workplace.

이때, 상기 중량물(10)은 갠트리 로봇을 그 예로 제시하지만, 필요에 따라서는 여타의 공정을 위한 로봇 장치가 될 수도 있다.At this time, the weight 10 is shown as a gantry robot as an example, but may be a robot device for other processes, if necessary.

이와 함께, 상기한 베이스 프레임(100)은 상면 내측 부위가 요입 형성된다. 이러한 구조는 상기한 요입 부위에 후술되는 리니어 모터용 고정자(510)가 상기 베이스 프레임(100)의 상면으로부터 돌출 설치됨을 고려할 때 전체적인 장치의 높이가 증가됨을 방지하기 위함이다.In addition, the base frame 100 is formed in the upper surface indentation. This structure is to prevent the height of the overall device is increased when considering that the stator 510 for the linear motor to be described later protrudes from the upper surface of the base frame 100.

다음으로, 상기 한 쌍의 평판형 지지 레일(200)에 대하여 설명한다.Next, the pair of flat support rails 200 will be described.

상기 한 쌍의 평판형 지지 레일(200)은 상기 캐리지부(300)의 지지를 위한 일련의 구성이다.The pair of flat support rails 200 is a series of components for supporting the carriage unit 300.

이때, 상기 한 쌍의 평판형 지지 레일(200)은 상기 베이스 프레임(10)의 상면 양측에 구비되며, 외측 끝단은 상기 베이스 프레임(100)의 외부로 돌출되면서 상기 중량물의 이송 방향(혹은, 상기 베이스 프레임의 형성 방향)을 따라 설치된다.At this time, the pair of flat support rails 200 are provided on both sides of the upper surface of the base frame 10, the outer end is projected to the outside of the base frame 100 while the conveying direction (or, the The base frame).

다음으로, 상기 캐리지부(300)에 대하여 첨부된 도 2를 참조하여 설명한다.Next, the carriage unit 300 will be described with reference to FIG. 2.

상기 캐리지부(300)는 상기 중량물(10) 및 제어반(20)이 얹힌 상태로 고정 결합되는 일련의 구성으로써, 상기 평판형 지지 레일(200)의 지지를 받아 이동되도록 구성된다.The carriage unit 300 is a series of components that are fixedly coupled in a state in which the heavy material 10 and the control panel 20 are mounted, and is configured to move under the support of the flat support rail 200.

이때, 상기 제어반(20)이라 함은 상기 중량물(갠트리 로봇)(10)의 동작을 제 어함과 더불어 리니어 모터(500)의 동작을 제어하기 위한 구성이다.At this time, the control panel 20 is a configuration for controlling the operation of the linear motor 500 while controlling the operation of the heavy object (gantry robot) 10.

본 발명의 실시예에서는 상기한 제어반(20)이 무선 데이터 통신이 가능하도록 구성된 것임을 제시한다.The embodiment of the present invention suggests that the control panel 20 is configured to enable wireless data communication.

이는, 상기 중량물의 동작 제어를 위해 작업자가 조작하는 조작부(도시는 생략됨)와 무선 데이터 통신을 통해 조작 신호를 제공받도록 함으로써 불필요한 선들을 제거하여 상기 캐리지부(300)가 더욱 원활히 이동될 수 있음과 더불어 상기한 선들로 인해 캐리지부(300)가 이동되는 도중의 간섭 발생을 미연에 방지할 수 있도록 하기 위함이다.This allows the carriage unit 300 to be moved more smoothly by eliminating unnecessary lines by receiving an operation signal through a wireless data communication with an operation unit (not shown) operated by an operator to control the operation of the heavy object. In addition, it is to prevent the occurrence of interference in advance while the carriage unit 300 is moved due to the lines.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 중량물(10)의 경우 상기 캐리지부(300)의 각 부위 중 상기 베이스 프레임(100)의 직상방에 위치되게 설치되고, 상기 제어반(20)은 상기 캐리지부(300)의 각 부위 중 상기 중량물(10)이 설치된 부위의 외측편에 위치되도록 설치됨을 제시한다.In addition, in the embodiment of the present invention, in the case of the heavy material 10 is installed to be located directly above the base frame 100 of each portion of the carriage unit 300, the control panel 20 is the carriage unit ( It is suggested that the weight 10 of each part of the 300 is installed to be located on the outer side of the installed part.

이러한 구성은 상기 중량물(10)의 경우 각종 작업을 위해 동작되는 구성임을 고려할 때 상기 중량물(10)에 의한 수직하중이 상기 제어반(20)에 의한 수직하중에 비해 상대적으로 크기 때문에 상기 중량물(10)의 지지는 상기 베이스 프레임(100)에 의해 지지될 수 있도록 하기 위함이다.In the case of the heavy material 10, the heavy load 10 because the vertical load by the heavy load 10 is relatively large compared to the vertical load by the control panel 20 in consideration of the configuration that is operated for various operations The support is to be supported by the base frame 100.

이때, 상기 베이스 프레임(100)에는 상기 캐리지부(300)의 각 부위 중 상기 제어반(20)이 설치되는 부위의 직하방에 이르기까지 연장된 연장 프레임(110)이 설치되고, 상기 캐리지부(300)에는 상기 연장 프레임(110)을 따라 구름 가능한 구름부(310)가 설치됨을 추가로 제시한다.In this case, the base frame 100 is provided with an extension frame 110 extending up to directly below the portion where the control panel 20 is installed among the portions of the carriage unit 300, the carriage unit 300 ) Further suggests that a cloudable cloud portion 310 is installed along the extension frame 110.

이러한 구조는, 상기 제어반(20)이 설치된 부위에 대한 지지도 안정적으로 이루어질 수 있도록 하기 위함이다.This structure is to ensure that the support for the control panel 20 is installed also made stable.

물론, 상기 베이스 프레임(100)을 상기 제어반(20)의 설치 부위에까지 이르도록 크게 형성할 수도 있지만, 이의 경우 상기 베이스 프레임(100)의 제조를 위한 주물 비용이 상당히 증가될 수 있기 때문에 전술된 실시예에서와 같이 별도의 연장 프레임(110)을 추가로 설치하는 것이 더욱 바람직하다.Of course, the base frame 100 may be formed to be large to reach the installation site of the control panel 20, but in this case the casting cost for the manufacturing of the base frame 100 can be significantly increased as described above As in the example, it is more preferable to additionally install a separate extension frame 110.

다음으로, 상기 베어링부(400)에 대하여 첨부된 도 3을 참조하여 설명한다.Next, the bearing unit 400 will be described with reference to FIG. 3.

상기 베어링부(400)는 상기 캐리지부(300)의 이동을 지지하기 위한 일련의 구성으로써, 상기 캐리지부(300)의 저면 중 각 모서리 부위에 각각 구비되며, 그 각각은 상기 지지 레일(200)의 외측 끝단에 밀착되어 구름 운동하는 복수의 베어링(410,420,430)이 설치되어 이루어진다.The bearing part 400 is a series of components for supporting the movement of the carriage part 300, and is provided at each corner portion of the bottom of the carriage part 300, each of which is the support rail 200. A plurality of bearings (410, 420, 430) that are in close contact with the outer end of the rolling motion is made.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 베어링부(400)는 상기 지지 레일(200)의 외측 끝단 중 상면에 밀착되어 구르는 상측 베어링(410)과, 상기 지지 레일(200)의 외측 끝단 중 하면에 밀착되어 구르는 하측 베어링(420)과, 상기 지지 레일(200)의 외측 끝단 중 외측면에 밀착되어 구르는 측면 베어링(430)과, 상기한 각 베어링(410,420,430)들이 설치되는 베어링 블록(440)을 포함하여 구성된다.That is, the bearing portion 400 according to the embodiment of the present invention is in close contact with the upper bearing 410 rolling in close contact with the upper surface of the outer end of the support rail 200 and the lower surface of the outer end of the support rail 200. And a lower bearing 420 to be rolled, a side bearing 430 to be in close contact with the outer surface of the outer end of the support rail 200, and a bearing block 440 to which the respective bearings 410, 420 and 430 are installed. It is composed.

이때, 상기 각 베어링(410,420,430)은 샤프트(도시는 생략됨)가 내륜에 일체형으로 형성되어 이루어진 샤프트 일체형 베어링으로 각각 구성되고, 상기 베어링 블록(440)은 상기 캐리지부(300)의 저면에 고정 설치되는 고정단(441) 및 상기 각 베어링(410,420,430)의 샤프트가 설치되는 설치단(442)으로 구성된다.In this case, each of the bearings (410, 420, 430) is composed of a shaft-integrated bearing formed of a shaft (not shown) integrally formed on the inner ring, the bearing block 440 is fixed to the bottom of the carriage 300 It is composed of a fixed end 441 and the installation end 442 is installed shafts of the bearings (410, 420, 430).

다음으로, 상기 리니어 모터용 고정자(510) 및 리니어 모터용 이동자(520)에 대하여 첨부된 도 4를 참조하여 설명한다.Next, the stator 510 for the linear motor and the mover 520 for the linear motor will be described with reference to FIG. 4.

상기한 리니어 모터용 고정자(510) 및 리니어 모터용 이동자(520)는 리니어 모터(500)를 이루는 구성이며, 상기 베이스 프레임(100)의 상면 및 상기 캐리지부(300)의 저면 중 서로 대향되는 부위에 위치되면서 상기 중량물(10)의 이송 방향을 따라 서로 대응되게 설치된다.The stator 510 for the linear motor and the mover 520 for the linear motor are configured to form the linear motor 500, and portions of the upper surface of the base frame 100 and the lower surface of the carriage part 300 that face each other. Located in the corresponding direction along the transport direction of the heavy material 10 is installed.

본 발명의 실시예에서는 상기 리니어 모터용 고정자(510)가 상기 베이스 프레임(100)의 상면 중 요입된 부위를 따라 돌출되도록 설치되고, 상기 리니어 모터용 이동자(520)는 상기 캐리지부(300)의 저면을 따라 설치됨을 제시한다.In the embodiment of the present invention, the stator 510 for the linear motor is installed to protrude along the recessed portion of the upper surface of the base frame 100, and the linear motor mover 520 of the carriage unit 300 It is installed along the bottom.

이러한 구성은 캐리지부(300)의 이동을 위한 구동방식이 비접촉식 구동을 이루도록 함으로써 속도의 한계성을 해결하고, 고속운전시 소음 및 마모의 발생을 방지함으로써 실질적인 고속 운전이 가능토록 하기 위함이다.This configuration is to allow the driving method for the movement of the carriage unit 300 to achieve a non-contact drive to solve the limit of the speed, to prevent the occurrence of noise and wear during high speed operation to enable a substantially high speed operation.

물론, 상기 리니어 모터용 고정자(510)는 상기 캐리지부(300)의 저면을 따라 돌출되게 설치되고, 상기 리니어 모터용 이동자(520)는 상기 베이스 프레임(100)의 상면 중 요입된 부위를 따라 설치되도록 구성할 수도 있다.Of course, the stator 510 for the linear motor is installed to protrude along the bottom surface of the carriage unit 300, and the linear motor mover 520 is installed along the recessed portion of the upper surface of the base frame 100. It may also be configured to.

또한, 상기와 같이 캐리지부(300)의 이동을 위한 구조가 리니어 모터(500)로 구성될 수 있음은 상기 캐리지부(300)의 이동을 지지하는 구조가 베어링부(400)로 구성되기 때문에 가능하다.In addition, as described above, the structure for moving the carriage unit 300 may be configured as the linear motor 500 because the structure supporting the movement of the carriage unit 300 includes the bearing unit 400. Do.

여기서, 상기 리니어 모터용 고정자(510)는 서로 다른 극(極)의 영구자석(511) 및 상기 각 영구자석(511)을 상기 베이스 프레임(100)의 상면에 설치하는 설치 블럭(512)을 포함하여 구성된다.Here, the stator 510 for the linear motor includes permanent magnets 511 of different poles and mounting blocks 512 for installing the permanent magnets 511 on the upper surface of the base frame 100. It is configured by.

이때 상기 각 영구자석(511)은 서로 다른 극(極)이 연속 반복되면서 상기 베이스 프레임(100)의 상면을 따라 배치된 상태를 이루도록 구성된다.At this time, each of the permanent magnets 511 is configured to achieve a state arranged along the upper surface of the base frame 100 while different poles (極) are repeated continuously.

또한, 상기 리니어 모터용 이동자(520)는 상기 캐리지부(300)의 저면 중 상기 리니어 모터용 고정자(510)의 설치 위치와는 대응되는 부위를 따라 설치되며, 코일(521) 및 가이드 블럭(522)을 포함하여 구성된다.In addition, the linear motor mover 520 is installed along a portion corresponding to the installation position of the linear motor stator 510 among the bottom surfaces of the carriage part 300, and the coil 521 and the guide block 522. It is configured to include).

이때, 상기 가이드 블럭(522)은 상기 코일(521)이 설치되는 공간을 제공함과 더불어 상기 캐리지부(300)와 결합되는 부위를 형성하며, 그 둘레 부위는 상기 리니어 모터용 고정자(510)의 각 영구자석(511)을 감싸도록 형성하여 상기 리니어 모터용 이동자(520) 및 상기 리니어 모터용 고정자(510)가 안정적인 설치 관계를 유지되도록 함으로써 더욱 정확한 동작이 가능하도록 한다.In this case, the guide block 522 provides a space in which the coil 521 is installed, and forms a portion that is coupled to the carriage unit 300, and a circumferential portion of each of the stator 510 for the linear motor is formed. It is formed to surround the permanent magnet 511 so that the linear motor mover 520 and the linear motor stator 510 maintain a stable installation relationship to enable more accurate operation.

특히, 본 발명의 실시예에서는 상기 리니어 모터용 고정자(510) 및 리니어 모터용 이동자(520)가 상기 캐리지부(300)에 얹히는 제어반(20) 및 중량물(10)을 합친 무게의 무게 중심이 위치되는 부위를 따라 설치됨을 제시한다.In particular, in the embodiment of the present invention, the center of gravity of the combined weight of the control panel 20 and the weight 10 on which the stator 510 for the linear motor and the mover 520 for the linear motor are mounted on the carriage part 300 is determined. It is shown to be installed along the site where it is located.

이는, 상기 캐리지부(300)에 얹히는 구성들의 무게 중심에 상기 리니어 모터용 고정자(510) 및 리니어 모터용 이동자(520)가 위치되도록 하여 더욱 안정적인 캐리지부(300)의 이송이 가능토록 하기 위함이다.This is to allow the stator 510 and the linear motor mover 520 to be positioned at the center of gravity of the components mounted on the carriage 300 so that the carriage 300 can be more stably transported. to be.

하기에서는, 전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 중량물 탑재용 이송 장치의 동작 과정에 대하여 설명한다.Hereinafter, a description will be given of the operation of the heavy load mounting apparatus according to an embodiment of the present invention configured as described above.

우선, 조작부(도시는 생략됨)를 통한 작업자의 조작이 이루어지면 상기 조작 에 따른 제어 신호는 무선 데이터 통신을 통해 제어반(20)으로 제공된다.First, when an operator's operation is made through an operation unit (not shown), a control signal according to the operation is provided to the control panel 20 through wireless data communication.

즉, 작업자에 의해 캐리지부(300)에 대한 이송 조작이 이루어진다면 상기 제어반(20)을 통한 리니어 모터(500)의 동작 제어가 이루어지게 되고, 작업자에 의해 중량물(10)의 작업 조작이 이루어진다면 상기 제어반(20)을 통한 중량물(10)의 동작 제어가 이루어지는 것이다.That is, when the transfer operation to the carriage unit 300 is made by the operator, the operation control of the linear motor 500 through the control panel 20 is made, and when the operation operation of the heavy object 10 is made by the operator Operation control of the heavy object 10 through the control panel 20 is made.

여기서, 상기 캐리지부(300)의 이송을 위한 조작이 이루어지게 되면 리니어 모터(500)를 구성하는 리니어 모터용 이동자(520)의 코일(521)로 전원이 제공되고, 이로 인해 상기 리니어 모터용 이동자(520)는 리니어 모터용 고정자(510)의 영구자석(511)이 설치된 방향을 따라 이동되면서 캐리지부(300) 이송시키게 된다.Here, when an operation for the carriage of the carriage unit 300 is made, power is supplied to the coil 521 of the linear motor mover 520 constituting the linear motor 500, and thus the linear motor mover. 520 moves along the direction in which the permanent magnet 511 of the stator 510 for the linear motor is installed to transfer the carriage unit 300.

이때, 상기 리니어 모터용 이동자(520)는 상기 리니어 모터용 고정자(510)에 대하여 비 접촉식으로 동작되기 때문에 고속 운전이 가능함과 더불어 소음 및 마모 발생이 방지된다.At this time, since the linear motor mover 520 is operated in a non-contact manner with respect to the linear motor stator 510, high speed operation is possible and noise and wear are prevented.

물론, 상기 캐리지부의 저면 네 모서리에 각각 설치되는 베어링부는 한 쌍의 평판형 지지 레일과 접촉된 상태로 안내를 받도록 동작됨을 고려할 때 상기 캐리지부(300)에 얹힌 중량물의 수직 하중 및 모멘트 하중을 제공받게 된다.Of course, considering that the bearing parts respectively installed at the four bottom edges of the carriage part are operated to be guided in contact with a pair of flat support rails, the vertical load and the moment load of the heavy weight placed on the carriage part 300 are determined. You will be provided.

하지만, 상기 베어링부를 구성하는 각 베어링(410,420,430) 중 상측 베어링(410)과 하측 베어링(420)은 상기 중량물(10)에 대한 수직 하중을 지지하게 되고, 측면 베어링(430)은 상기 상측 베어링(410) 및 하측 베어링(420)과 함께 중량물(10)의 동작에 따른 모멘트 하중을 지지하게 됨으로써 상기 중량물(10)의 안정적인 지지가 가능하다.However, among the bearings 410, 420, 430 constituting the bearing part, the upper bearing 410 and the lower bearing 420 support the vertical load with respect to the weight 10, and the side bearing 430 has the upper bearing 410. By supporting the moment load according to the operation of the heavy material 10 together with the lower bearing 420), the stable support of the heavy material 10 is possible.

뿐만 아니라 중량물(10)의 동작으로 인한 모멘트 하중이 발생되어 외측으로 기울어지거나 혹은, 내측으로 기울어지더라도 안정적인 지지와 함께 원활한 반송 동작이 가능하다.In addition, even when the moment load is generated due to the operation of the heavy material 10 is inclined outward, or inclined inwardly, it is possible to perform a smooth conveyance operation with stable support.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 중량물 탑재용 이송 장치의 구조를 설명하기 위해 나타낸 측면도1 is a side view showing for explaining the structure of a transport device for mounting a heavy load according to a preferred embodiment of the present invention

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 중량물 탑재용 이송 장치의 구조를 설명하기 위해 나타낸 평면도Figure 2 is a plan view showing for explaining the structure of the transport device for mounting a heavy load according to a preferred embodiment of the present invention

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 중량물 탑재용 이송 장치 중 베어링부의 구조를 설명하기 위해 나타낸 확대도Figure 3 is an enlarged view for explaining the structure of the bearing portion of the heavy load mounting apparatus according to an embodiment of the present invention

도 4는 도 1의 “A”부분에 대한 확대도4 is an enlarged view of a portion “A” of FIG. 1.

Claims (6)

중량물의 이송 경로를 형성함과 더불어 내측 부위는 요입되게 형성된 베이스 프레임;In addition to forming a conveying path of the heavy portion, the inner portion is formed in the base frame concave; 상기 베이스 프레임의 상면 양측 끝단 부위에 고정되면서 상기 중량물의 이송 방향을 따라 설치되며, 외측 끝단 부위는 상기 베이스 프레임의 외부로 돌출되게 형성된 한 쌍의 평판형 지지 레일;A pair of flat support rails fixed to both end portions of the upper surface of the base frame and installed along the conveying direction of the heavy material, the outer end portions protruding out of the base frame; 중량물 및 제어반이 얹힌 상태로 고정 결합되며, 상기 지지 레일의 지지를 받아 이동되는 캐리지부;A carriage unit fixedly coupled to a heavy object and a control panel on the support unit, the carriage being moved under the support of the support rail; 상기 베이스 프레임의 양측 중 어느 한 측으로부터 연장 형성됨과 더불어 상기 중량물의 이송 경로를 따라 구비되면서 상기 캐리지부의 제어반이 구비된 부위가 얹힌 상태로 구름 이동 가능하도록 지지하는 연장 프레임;An extension frame which extends from any one of both sides of the base frame and is provided along the transfer path of the heavy material and supports the moving part in a state where the control panel of the carriage is mounted; 상기 캐리지부의 저면 중 각 모서리 부위에 구비되며, 상기 지지 레일의 외측 끝단 중 상면과 하면 및 외측면에 각각 밀착되어 구르는 상측 베어링, 하측 베어링 및 측면 베어링과, 상기 캐리지부의 저면에 고정 설치되는 고정단 및 상기 각 베어링이 상기 지지 레일의 외측 끝단 중 상면과 하면 및 외측면에 각각 밀착되도록 상기 각 베어링의 샤프트가 설치되는 설치단이 형성되어 이루어진 베어링 블록을 포함하여 구성된 베어링부: 그리고,It is provided at each corner portion of the bottom of the carriage portion, the upper bearing, the lower bearing and the side bearing and are fixed to the upper surface and the lower surface and the outer surface of the outer end of the support rail, respectively fixed to the bottom of the carriage A bearing unit including a bearing block having a fixed end and an installation end on which a shaft of each bearing is formed such that each bearing is in close contact with an upper surface, a lower surface, and an outer surface of the outer ends of the support rails: 상기 베이스 프레임 상면의 요입 부위 및 상기 캐리지부의 저면에 서로 대응되게 위치되면서 상기 중량물의 이송 방향을 따라 서로 대응 설치되는 리니어 모터용 고정자 및 리니어 모터용 이동자:를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 중량물 탑재용 이송 장치.And a stator for a linear motor and a linear motor mover, which are positioned to correspond to each other on the concave portion of the upper surface of the base frame and the lower surface of the carriage part, and are installed to correspond to each other along the conveying direction of the heavy material. Conveying device. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 리니어 모터용 고정자는 상기 베이스 프레임의 상면을 따라 돌출되도록 설치되고,The stator for the linear motor is installed to protrude along the upper surface of the base frame, 상기 리니어 모터용 이동자는 상기 캐리지부의 저면을 따라 설치됨을 특징으로 하는 중량물 탑재용 이송 장치.The linear motor mover is a heavy load mounting apparatus, characterized in that installed along the bottom of the carriage portion. 삭제delete 제 1 항 또는, 제 3 항에 있어서,The method according to claim 1 or 3, 상기 리니어 모터용 고정자 및 리니어 모터용 이동자는 상기 캐리지부에 얹히는 제어반 및 중량물을 합친 무게의 무게 중심이 위치되는 부위를 따라 설치됨을 특징으로 하는 중량물 탑재용 이송 장치.The stator for the linear motor and the mover for the linear motor are installed along a position where the center of gravity of the combined weight of the control panel and the heavy object placed on the carriage unit is located. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제어반은 무선 데이터 통신이 가능하게 구성되어, 상기 중량물의 동작 제어를 위해 작업자가 조작하는 조작부와는 무선 데이터 통신을 통해 조작 신호를 제공받음을 특징으로 하는 중량물 탑재용 이송 장치.The control panel is configured to enable wireless data communication, and the operation unit for controlling the operation of the heavy weight transfer device for mounting a heavy load, characterized in that the operation signal is provided via wireless data communication.
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