KR100962303B1

KR100962303B1 - Shell conveyer

Info

Publication number: KR100962303B1
Application number: KR1020030018765A
Authority: KR
Inventors: 여인태; 고준열
Original assignee: 삼성테크윈 주식회사
Priority date: 2003-03-26
Filing date: 2003-03-26
Publication date: 2010-06-10
Also published as: KR20040084008A

Abstract

본 발명에 따르면, 서로에 대하여 평행하게 세워져 있는 제 1 수직 프레임과 제 2 수직 프레임; 상기 제 1 수직 프레임을 따라서 안내되어 승강되는 가이드 동체; 상기 제 2 수직 프레임에 고정되며 하부의 직선부 구간과 상부의 곡선부 구간을 구비한 캠 레일; 상기 제 1 수직 프레임과 상기 제 2 수직 프레임 사이에서 승강 가능하게 설치되며, 제 1 측에 상기 가이드 동체에 대하여 회전 가능하게 설치된 회전부와, 제 2 측에 상기 캠 레일에 맞물리는 캠 롤러가 구비된 승강부; 상기 승강부에 탑재된 포탄을 파지하도록 상기 승강부에 설치된 그리퍼 장치; 상기 승강부를 승강시키도록 상기 승강부에 연결된 체인을 주행시키는 스프로킷을 회전 구동시키는 승강 구동 모터;를 구비한 포탄 이송 장치가 제공된다.According to the present invention, there is provided an apparatus comprising: a first vertical frame and a second vertical frame, which are erected in parallel with each other; A guide body which is guided and lifted along the first vertical frame; A cam rail fixed to the second vertical frame and having a lower straight portion section and an upper curved section section; It is provided between the first vertical frame and the second vertical frame to be able to move up and down, the rotating part is provided rotatably with respect to the guide body on the first side, and the cam roller on the second side is engaged with the cam rail Elevating unit; A gripper device provided in the lifting unit to hold a shell mounted on the lifting unit; And a lift drive motor for rotating and driving a sprocket for driving a chain connected to the lift unit to lift the lift unit.

Description

Shell conveyer

도 1 은 통상적인 포탄 이송 장치의 개략적인 사시도.1 is a schematic perspective view of a conventional shell conveying device.

도 2 는 본 발명에 따른 포탄 이송 장치의 개략적인 사시도.2 is a schematic perspective view of a shell conveying device according to the present invention;

도 3 은 도 2 의 배면을 도시한 개략적인 사시도.3 is a schematic perspective view of the back side of FIG. 2;

도 4 는 도 2 의 장치에서 수직 프레임 부분만을 분리하여 도시한 사시도.4 is a perspective view showing only the vertical frame part separately in the apparatus of FIG. 2;

도 5 는 도 2 의 장치에서 승강부와 가이드 동체만을 분리하여 도시한 사시도.5 is a perspective view showing only the lifting unit and the guide body in the apparatus of FIG. 2;

도 6 은 도 2 의 장치에서 승강부만을 분리하여 도시한 사시도.Figure 6 is a perspective view showing only the lifting unit in the apparatus of Figure 2 separated.

도 7 은 도 6 에서 승강부와 그리퍼를 분리하여 도시한 사시도.FIG. 7 is a perspective view of the lifting unit and the gripper separated from FIG. 6; FIG.

도 8 은 도 2 에서 승강부가 최상부의 위치에 배치된 상태를 도시한 사시도.FIG. 8 is a perspective view illustrating a state in which the lift unit is disposed at the uppermost position in FIG. 2. FIG.

< 도면의 주요 부호에 대한 간단한 설명 ><Brief Description of Major Codes in Drawings>

21. 제 1 수직 프레임 22. 제 2 수직 프레임21. First vertical frame 22. Second vertical frame

23. 캠 레일 24. 승강부23. Cam Rail 24. Lift

25. 승강 구동 모터 26. 체인 스프로킷25. Lift Drive Motor 26. Chain Sprocket

27. 고정부 28. 수동 스프로킷27. Clamp 28. Manual Sprocket

41. 직선부 42. 곡선부41. Straight part 42. Curved part

52 체연 연결부 57. 캠 롤러52 Ring connection 57. Cam roller

본 발명은 포탄 이송 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 포탄과 같은 원통형 목적물을 파지하여 수직 방향으로 이송시킨후 수평 방향으로 자세 전환시키는 포탄 이송 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a shell conveying apparatus, and more particularly, to a shell conveying apparatus for gripping a cylindrical object such as a shell and transporting it in the vertical direction, and then shifting the posture in the horizontal direction.

통상적으로 물류 자동화 장치는 작업 환경과 물류 목적물의 특성에 적합하게 제작되어야 한다. 예를 들면 포탄과 같은 원통형 물체는 적절한 수단으로 지지되거나 파지되지 않으면 중력과 같은 외력에 의해 구를 가능성이 있으므로 이를 감안하여야 하며, 상대적으로 부피에 비해 중량이 무거우므로 가급적 작업자의 개입이 없이 물류 과정을 설계하는 것이 바람직스럽다. 또한 포탄이 물류 대상물일 경우에는 물류 작업에 있어서 신속성과 정확성이 요구되며, 더욱이 물류가 발생하는 공간이 포탄 이송 차량이거나 또는 자주포나 전차와 같은 제한된 공간의 내부이므로 물류 장치가 점하는 공간이 작을수록 유리할 것이다.In general, the logistics automation device should be manufactured to suit the working environment and the characteristics of the logistics object. For example, a cylindrical object such as a shell may be rolled by an external force such as gravity if it is not supported or gripped by appropriate means, and this should be taken into account, and the weight is relatively heavy compared to the volume. It is desirable to design the process. In addition, if the shell is a logistics object, it is required to be quick and accurate in the logistics operation. Moreover, the smaller the space occupied by the logistics device is, since the space in which the logistics occur is inside a shell transport vehicle or a limited space such as a self-propelled artillery or a tank. Will be advantageous.

물류 목적물이 포탄인 경우에, 바닥에 놓인 포탄을 수직 방향으로 승강시킨 후에 다시 수평 방향으로 자세 변환시키는 장치를 필요로 할 수 있다. 포탄을 수직으로 상승시키기 위해서는 포탄의 저부를 지지하거나 또는 포탄의 원통형 외주면을 파지하여야 하며, 지지 또는 파지된 상태를 유지하면서 수직으로 상승시켜야 한다. 다음에는 포탄을 수평 방향으로 자세 변환시키고, 다음의 물류 장치의 투입부상에 포탄을 준비 상태로 배치하여야 한다. 이러한 작동은 가급적 구조적으로 단순화된 물류 장치에 의해서 이루어지는 것이 바람직스러운데, 이는 구조적으로 단순화된 장치가 공간을 상대적으로 덜 차지하고, 고장이 적으며, 신속하고 정확한 물류 동작을 수행할 수 있기 때문이다.In the case where the logistic object is a shell, an apparatus for lifting the shell placed on the bottom in a vertical direction and then converting the posture in the horizontal direction may be required. To raise the shell vertically, it is necessary to support the bottom of the shell or to grip the cylindrical outer circumferential surface of the shell and to raise it vertically while maintaining the supported or gripped state. The shell is then to be posture shifted in the horizontal direction and the shell placed in the ready position on the input of the next logistics device. This operation is preferably carried out by a structurally simplified logistical device, since the structurally simplified device takes up relatively less space, has fewer failures, and can perform fast and accurate logistical operations.

도 1 에 도시된 것은 통상적인 포탄 이송 장치에 대한 개략적인 사시도이다.Shown in FIG. 1 is a schematic perspective view of a conventional shell conveying device.

도면을 참조하면, 수직 프레임(1)상에는 승강부(15)가 승강 이동 가능하게 설치되어 있다. 승강부(15)는 승강 브랙킷(12)을 통해서 승강부(15)에 설치된다. 승강 브랙킷(12)은 승강 구동용 모터(14)의 구동력에 의해서 수직 프레임(11)을 따라서 상하로 이동할 수 있다. 도면에 상세하게 설명되어 있지 않으나, 예를 들면 승강 구동용 모터(14)는 피니언을 회전시키고 수직 프레임(11)상에는 랙크가 고정됨으로서 피니언과 랙크의 맞물림에 의해서 승강 브랙킷(12)이 승강될 수 있다. 당해 기술 분야에 공지된 다른 수단을 이용하여 승강 브랙킷(12)이 수직 프레임(11)을 따라서 승강될 수 있다는 점이 이해될 것이다.Referring to the drawings, the lifting unit 15 is provided on the vertical frame 1 so as to move up and down. The lifting unit 15 is installed in the lifting unit 15 through the lifting bracket 12. The lifting bracket 12 can move up and down along the vertical frame 11 by the driving force of the lifting driving motor 14. Although not described in detail in the drawing, for example, the lift driving motor 14 rotates the pinion and the rack is fixed on the vertical frame 11 so that the lifting bracket 12 can be lifted by engaging the pinion and the rack. Can be. It will be appreciated that the lifting bracket 12 can be elevated along the vertical frame 11 using other means known in the art.

한편, 승강부(15)는 승강 브랙킷(12)에 대하여 회전 가능하게 설치된다. 승강 브랙킷(12)의 일측에는 회전부(16)가 설치되어 있으며, 상기 회전부(16)는 승강 브랙킷(12)에 대하여 회전된다. 회전부(16)는 자세 변환용 모터(13)의 회전 구동력에 의해서 회전됨으로써 승강부(15)의 자세를 도면에 도시된 수직의 상태로부터 수평의 상태로 전환시킬 수 있다. 한편, 도시되지 않았으나, 승강부(15)에는 포탄을 파지 또는 고정하는 수단이 제공되어 있다.On the other hand, the lifting unit 15 is rotatably installed with respect to the lifting bracket 12. One side of the lifting bracket 12 is provided with a rotating part 16, the rotating part 16 is rotated relative to the lifting bracket (12). The rotating unit 16 can be rotated by the rotational driving force of the posture converting motor 13 to switch the posture of the lifting unit 15 from the vertical state shown in the drawing to the horizontal state. On the other hand, although not shown, the lifting unit 15 is provided with a means for holding or fixing the shell.

도 1 에 도시된 포탄 이송 장치(10)의 작용을 개략적으로 설명하면 다음과 같다. 도 1 에 도시된 상태는 승강부(15)가 바닥에 세워진 포탄을 수용할 수 있는 상태이다. 작업자 또는 다른 장치에 의해서 포탄은 승강부(15)에 안착되어 고정되거나 또는 파지된다. 다음에 승강 구동용 모터(14)의 작용에 의해서 승강부(15)는 상승한다. 승강부(15)가 상부에 도달하면 자세 변환용 모터(13)에 의해서 승강부(15)가 90 도의 각도로 회전함으로써 포탄은 수평의 상태가 된다. 수평 상태인 포탄은 도시되지 않은 다른 이송 장치로 옮겨짐으로써 수평 방향의 이송이 계속 이루어질 수 있다.Referring to the operation of the shell transport device 10 shown in FIG. 1 schematically. The state shown in FIG. 1 is a state in which the lifting unit 15 can accommodate a shell standing on the floor. The shell is seated on the lift 15 and fixed or gripped by an operator or other device. Next, the lifting section 15 is raised by the action of the lifting driving motor 14. When the elevating portion 15 reaches the upper portion, the elevating portion 15 is rotated by an angle of 90 degrees by the posture converting motor 13, so that the shell is in a horizontal state. The horizontal shell can be transferred to another transport device, not shown, so that the transport in the horizontal direction can continue.

도 1 을 참조하여 설명된 포탄 이송 장치는 하나의 수직 프레임(11)에 승강부(15)가 설치된다는 점에서 장치 전체가 점유하는 공간이 최소화된다는 장점이 있다. 그러나, 수직 프레임(11)이 단지 하나만이 제공되면 포탄의 무게에 의한 하중을 받는 승강부(15) 및, 기타 다른 부분들에 기계적인 무리가 가게 되면, 그에 따라서 장치의 고장이 쉽사리 발생할 수 있다는 문제점이 있다. 또한 포탄을 승강시키고 자세를 전환시키는데 있어서 별개의 모터(13,14)를 구비하므로 장치의 복잡성이 증가하고 제작 비용은 과다해진다는 단점이 있다. 더욱이, 승강 작용과 자세 전환 작용이 별도로 이루어지므로 전체적인 작용이 상대적으로 느리다는 문제점이 있다.The shell conveying apparatus described with reference to FIG. 1 has the advantage that the space occupied by the whole apparatus is minimized in that the lifting unit 15 is installed in one vertical frame 11. However, if only one vertical frame 11 is provided, mechanical mechanical loads on the lift 15 and other parts, which are loaded by the weight of the shell, can easily cause a failure of the device accordingly. There is a problem. In addition, since there are separate motors 13 and 14 for raising and shifting the shell, there is a disadvantage that the complexity of the device increases and the manufacturing cost becomes excessive. Moreover, there is a problem that the overall action is relatively slow because the lifting and posture switching action is made separately.

본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 개선된 포탄 이송 장치를 제공하는 것이다. The present invention has been made to solve the above problems, it is an object of the present invention to provide an improved shell transport apparatus.

본 발명의 다른 목적은 단순성과 안정성이 보장되는 포탄 이송 장치를 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a shell conveying apparatus in which simplicity and stability are ensured.

본 발명의 다른 목적은 장치의 신속성이 보장되는 포탄 이송 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a shell conveying apparatus in which the speed of the apparatus is ensured.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 서로에 대하여 평행하게 세워져 있는 제 1 수직 프레임과 제 2 수직 프레임; 상기 제 1 수직 프레임을 따라서 안내되어 승강되는 가이드 동체; 상기 제 2 수직 프레임에 고정되며 하부의 직선부 구간과 상부의 곡선부 구간을 구비한 캠 레일; 상기 제 1 수직 프레임과 상기 제 2 수직 프레임 사이에서 승강 가능하게 설치되며, 제 1 측에 상기 가이드 동체에 대하여 회전 가능하게 설치된 회전부와, 제 2 측에 상기 캠 레일에 맞물리는 캠 롤러가 구비된 승강부; 상기 승강부에 탑재된 포탄을 파지하도록 상기 승강부에 설치된 그리퍼 장치; 상기 승강부를 승강시키도록 상기 승강부에 연결된 체인을 주행시키는 스프로킷을 회전 구동시키는 승강 구동 모터;를 구비한 포탄 이송 장치가 제공된다.In order to achieve the above object, according to the present invention, the first vertical frame and the second vertical frame which are erected in parallel with each other; A guide body which is guided and lifted along the first vertical frame; A cam rail fixed to the second vertical frame and having a lower straight portion section and an upper curved section section; It is provided between the first vertical frame and the second vertical frame to be able to move up and down, the rotating part is provided rotatably with respect to the guide body on the first side, and the cam roller on the second side is engaged with the cam rail Elevating unit; A gripper device provided in the lifting unit to hold a shell mounted on the lifting unit; And a lift drive motor for rotating and driving a sprocket for driving a chain connected to the lift unit to lift the lift unit.

본 발명의 일 특징에 따르면, 상기 승강부의 제 1 측에 설치된 회전부와 상기 승강부의 제 2 측에 설치된 캠 롤러는 상기 승강부의 길이 방향에서 상이한 위치에 배치된다.According to one feature of the invention, the rotary part provided on the first side of the elevating portion and the cam roller provided on the second side of the elevating portion are disposed at different positions in the longitudinal direction of the elevating portion.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 체인을 수동 주행시키도록 상기 체인에 맞물린 수동 회전 스프로킷과, 상기 수동 회전 스프로킷을 회전시키는 수동 핸들을 더 구비한다.According to another feature of the present invention, there is further provided a manual rotary sprocket meshed with the chain to manually drive the chain, and a manual handle for rotating the manual rotary sprocket.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 승강부의 내측에는 포탄의 원통형 동체 가 접촉하게 되는 콘베이어 벨트가 주행 가능하게 설치된다.According to another feature of the invention, the conveyor belt which is in contact with the cylindrical fuselage of the shell is installed inside the lifting unit so as to run.

이하, 본 발명을 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings the present invention will be described in more detail.

도 2 에 도시된 것은 본 발명에 따른 포탄 이송 장치에 대한 개략적인 사시도이다.Shown in Figure 2 is a schematic perspective view of a shell conveying device according to the present invention.

도면을 참조하면, 포탄 이송 장치는 서로에 대하여 평행하게 세워져 있는 제 1 수직 프레임(21)과 제 2 수직 프레임(22), 상기 제 1 수직 프레임(21)과 제 2 수직 프레임(22) 사이에서 승강 가능하게 설치된 승강부(24), 상기 승강부(24)를 승강시키도록 상기 승강부(24)에 연결된 체인(미도시)을 주행시키는 스프로킷(미도시)을 회전 구동시키는 승강 구동 모터(25)를 구비한다. Referring to the drawings, the shell conveying device is arranged between the first vertical frame 21 and the second vertical frame 22, the first vertical frame 21 and the second vertical frame 22, which are erected in parallel with each other. An elevating drive motor 25 for rotatingly driving an elevating portion 24 provided to be capable of elevating, and a sprocket (not shown) for driving a chain (not shown) connected to the elevating portion 24 so as to elevate the elevating portion 24. ).

승강부(24)의 제 1 측은 제 1 수직 프레임(21)에 대하여 직선 운동을 안내하는 가이드를 통해서 연결되는 반면에, 승강부(24)의 제 2 측은 최상부의 제 2 수직 프레임(22)에 대하여 일부 구간이 곡선 구간으로 형성된 캠 레일(23)을 통해서 연결된다. 승강부(24)의 승강 운동에서 수반되는 안내 작용에 대해서는 이후에 보다 상세하게 설명하기로 한다.The first side of the elevating portion 24 is connected via a guide that guides linear movement with respect to the first vertical frame 21, while the second side of the elevating portion 24 is connected to the second vertical frame 22 of the uppermost portion. Some sections are connected via a cam rail 23 formed as a curved section. The guide action associated with the lifting movement of the lifting unit 24 will be described in more detail later.

승강부(24)에는 그리퍼(34)가 구비된다. 그리퍼(34)는 포탄의 원통형 외주를 파지할 수 있는 형상을 가진다. 그리퍼(34)는 모터의 구동에 의해서 좁혀지거나 또는 벌어짐으로써 그 안에 포탄의 원통형 동체를 파지하거나 또는 파지된 상태를 해제할 수 있다. The lifting unit 24 is provided with a gripper 34. The gripper 34 has a shape capable of gripping the cylindrical outer circumference of the shell. The gripper 34 may be narrowed or opened by driving of the motor to hold or release the cylindrical body of the shell therein.

제 1 수직 프레임(21)의 일측에는 수동 핸들(29)이 회전 가능하게 설치되며, 상기 수동 핸들(29)에 의해서 체인 스프로킷(28)이 회전될 수 있다. 체인 스프로킷(28)은 승강부(24)에 연결된 체인(미도시)을 주행시킬 수 있도록 체인에 맞물릴 수 있다. 수동 핸들(29)은 승강 구동 모터(25)의 작동이 배제된 상태에서 승강부(24)를 수동 작동시킬때 적용된다. 작업자는 수동 핸들(29)을 회전시킴으로써 승강부(24)를 승강 구동시킬 수 있다.On one side of the first vertical frame 21, the manual handle 29 is rotatably installed, the chain sprocket 28 may be rotated by the manual handle 29. The chain sprocket 28 may be engaged with the chain to drive the chain (not shown) connected to the lifting unit 24. The manual handle 29 is applied when manually operating the lifting unit 24 in the state where the operation of the lifting drive motor 25 is excluded. The operator can drive the elevating unit 24 by elevating by rotating the manual handle 29.

체인(미도시)은 양 단부가 승강부(24)에 대하여 고정되고, 제 1 수직 프레임(21)의 상단과 하단에 설치된 체인 롤러를 따라 주행함으로써 승강부(24)를 승강시킬 수 있다. 실제에 있어서는 이후에 설명될 도 5 에 도시된 바와 같이 승강부(24)의 제 1 측에 회전 가능하게 설치된 가이드 동체(51)의 상부에 체인 연결부(52)가 형성되어 있으며, 또한 가이드 동체(51)의 하부에 형성된 체인 연결부(미도시)가 형성되어 상기 체인 연결부에 체인(미도시)의 양 단부가 각각 연결된다. 체인은 제 1 수직 프레임(21)의 상단부에 설치된 체인 스프로킷(26)을 따라서 주행하며, 마찬가지로 제 1 수직 프레임(21)의 하단부에 설치된 체인 스프로킷(미도시)을 따라서 주행하게 된다.Both ends of the chain (not shown) are fixed with respect to the lifting unit 24, and the lifting unit 24 may be lifted by traveling along the chain rollers provided at the upper and lower ends of the first vertical frame 21. In practice, as shown in FIG. 5 to be described later, a chain linking portion 52 is formed on the upper part of the guide body 51 rotatably installed on the first side of the elevating part 24, and the guide body ( A chain connection part (not shown) formed at a lower part of 51 is formed so that both ends of the chain (not shown) are respectively connected to the chain connection part. The chain travels along the chain sprocket 26 provided at the upper end of the first vertical frame 21, and similarly travels along the chain sprocket (not shown) provided at the lower end of the first vertical frame 21.

도 3 에 도시된 것은 도 2 에 도시된 포탄 이송 장치의 배면을 도시한 사시도이다.3 is a perspective view showing the rear side of the shell conveying apparatus shown in FIG. 2.

도면을 참조하면, 제 1 수직 프레임(21)의 중간 위치와 제 2 수직 프레임(22)의 중간 위치에 고정부(27,30)들이 각각 형성된 것을 알 수 있다. 이러한 고정부(27,30)는 다른 구조물에 대하여 포탄 이송 장치를 설치하기 위한 것이다. 예를 들면 포탄 이송 차량의 프레임이나 벽면에 고정부(27,30)가 고정됨으로써 포탄 이송 장치의 직립 상태가 유지 고정될 수 있다. 도면 번호 35 로 표시된 것은 케이블 유니트이며, 이것은 승강부(24)에 설치된 그리퍼 구동 모터를 작동하기 위한 것이다. 즉, 이후에 설명될 그리퍼 구동 모터에 전원을 공급하고 모터의 회전을 제어할 수 있도록 전기적인 연결을 제공하기 위한 케이블 유니트(35)인 것이다.Referring to the drawings, it can be seen that the fixing portions 27 and 30 are formed at the intermediate position of the first vertical frame 21 and the intermediate position of the second vertical frame 22, respectively. These fixings 27 and 30 are for installing shell conveying devices for other structures. For example, the fixing parts 27 and 30 are fixed to the frame or the wall of the shell transport vehicle, so that the upright state of the shell transport device can be maintained and fixed. Designated by reference numeral 35 is a cable unit, which is for operating a gripper drive motor installed in the lifting section 24. That is, it is a cable unit 35 for supplying power to the gripper drive motor to be described later and providing an electrical connection to control the rotation of the motor.

도 4 에 도시된 것은 도 2 에 도시된 제 2 수직 프레임만을 분리하여 도시한 사시도이다.FIG. 4 is a perspective view showing only the second vertical frame shown in FIG. 2 separately.

도면을 참조하면, 제 2 수직 프레임(22)의 일측에는 캠 레일(23)이 설치되어 있다. 캠 레일(23)은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하부에 연장된 직선부(41)와, 상부에 연장된 곡선부(42)를 구비한다. 캠 레일(23)에는 도 5 에 도시된 승강부(24)의 제 2 측에 설치된 캠 롤러(57)가 맞물리게 된다. 캠 롤러(57)는 캠 레일(23)을 따라서 주행하게 되는데, 직선부(41)를 따라서 주행하는 동안 승강 작용이 발생하게 되고, 곡선부(42)를 따라서 주행하는 동안 승강부(24)의 자세 전환이 발생하게 된다. 이에 관해서는 이후에 보다 상세하게 설명될 것이다.Referring to the drawings, the cam rail 23 is provided on one side of the second vertical frame 22. The cam rail 23 has a straight portion 41 extending below and a curved portion 42 extending above, as shown in the figure. A cam roller 57 provided on the second side of the lifting portion 24 shown in FIG. 5 is engaged with the cam rail 23. The cam roller 57 travels along the cam rail 23, and a lifting action occurs while traveling along the straight portion 41, and the lifting portion 24 of the lifting portion 24 while traveling along the curved portion 42. Posture change occurs. This will be described in more detail later.

도 5 에 도시된 것은 도 2 에 도시된 승강부에 대한 개략적인 분리 사시도이다.Shown in FIG. 5 is a schematic separated perspective view of the elevation shown in FIG. 2.

도면을 참조하면, 승강부(24)에는 그리퍼(34)가 설치되어 있다. 그리퍼(34)는 승강부(24)의 배면에 설치된 그리퍼 구동 모터(80, 도 7)에 의해서 벌어지거나 또는 좁혀질 수 있다. 그리퍼(34)의 작용에 의해서 포탄을 파지하거나 또는 파지 상태를 해제할 수 있다. 그리퍼(34) 자체의 기구적 메카니즘은 당해 기술 분야에 공지된 것으로서, 그에 대한 설명은 여기에서 하지 않기로 한다.Referring to the figure, the lifting unit 24 is provided with a gripper 34. The gripper 34 may be opened or narrowed by a gripper drive motor 80 (FIG. 7) provided on the rear surface of the lifting unit 24. By the action of the gripper 34, the shell can be gripped or released from the grip. The mechanical mechanism of the gripper 34 itself is known in the art, and a description thereof will not be made here.

승강부(24)의 제 1 측에는 가이드 동체(51)가 회전부(55)를 통해서 회전 가능하게 고정된다. 가이드 동체(51)에는 가이드(53)가 설치되어 있으며, 이것은 제 1 수직 프레임(21)의 가이드 레일(미도시)에 대하여 활강할 수 있다. 또한 위에서 언급된 바와 같이 가이드 동체(51)의 상부와 하부에는 각각 체인 연결부(52)가 형성되어 있고, 승강부(24)의 제 2 측에는 캠 롤러(57)가 회전 가능하게 설치되어 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 회전부(55)와 캠 롤러(57)는 승강부(24)의 길이 방향에서 상이한 위치에 배치된다. 이는 승강부(24)의 길이 방향이 도 5 에서 수직 방향에 해당하므로, 회전부(55)와 캠 롤러(57)는 상이한 높이에 배치되는 것을 의미한다. The guide body 51 is rotatably fixed to the first side of the lifting unit 24 via the rotating unit 55. The guide body 51 is provided with a guide 53, which can slide relative to a guide rail (not shown) of the first vertical frame 21. In addition, as mentioned above, a chain connecting portion 52 is formed on the upper and lower portions of the guide body 51, and a cam roller 57 is rotatably provided on the second side of the lifting portion 24. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the rotating part 55 and the cam roller 57 are disposed at different positions in the longitudinal direction of the lifting part 24. This means that since the longitudinal direction of the lifting unit 24 corresponds to the vertical direction in FIG. 5, the rotating unit 55 and the cam roller 57 are disposed at different heights.

도 6 에 도시된 것은 도 5 에 도시된 승강부에서 가이드 동체를 제거한 상태로 도시한 것이다. 6 shows the guide body removed from the lifting unit shown in FIG. 5.

도면을 참조하면, 승강부(24)는 전체적으로 U 자형의 단면을 가지는 동체(67)가 포탄의 길이에 대응할 수 있도록 연장된 형상을 가지며, 그 U 자형 단면의 내측에 콘베이어 벨트(61)가 회전 가능하게 설치되어 있다. 콘베이어 벨트(61)는 동체(67)내에 설치된 회전 가능 롤러(미도시)에 의해서 주행 가능하게 설치된다. 따라서 콘베이어 벨트(61)상에 놓인 포탄은 콘베이어 벨트(61)의 주행에 의해서 이동할 수 있다. 이것은 승강부(24)가 수평 상태로 되었을때 포탄을 밀어서 승강부(24)로부터 이탈시키는 것에 유용하다.Referring to the drawings, the lifting unit 24 has an extended shape so that the body 67 having a U-shaped cross section as a whole corresponds to the length of the shell, and the conveyor belt 61 rotates inside the U-shaped cross section. It is possibly installed. The conveyor belt 61 is installed to be runable by a rotatable roller (not shown) provided in the body 67. Accordingly, the shell placed on the conveyor belt 61 can move by running the conveyor belt 61. This is useful for pushing the shell away from the lifting unit 24 when the lifting unit 24 is in a horizontal state.

포탄의 원통형 동체는 상기 콘베이어 벨트(61)와 접촉한 상태로 승강부(24)에 탑재되며, 승강부(24)로부터 포탄이 이탈되는 것을 방지하기 위하여 그리퍼(34)가 포탄의 동체를 조이게 된다. 포탄의 원통형 동체를 측면에서 지지하기 위하여 승강부(24)의 상하에 측면 지지부(71,72)가 각각 형성되어 있다. 한편, 승강부(24)의 제 1 측에는 고정부(62)가 구비되는데, 고정부(62)에는 회전부(55)가 고정됨으로써 도 5 를 참조하여 설명된 바와 같이 승강부(24)의 제 1 측에 회전부(55)가 설치될 수 있게 한다. 회전부(55)는 예를 들면 회전 가능한 볼 베어링과 같은 것일 수 있다. 따라서 고정부(62)와 승강부(24)는 도 5 에 도시된 가이드 동체(51)에 대하여 회전부(55)를 통해서 회전할 수 있다.The cylindrical body of the shell is mounted on the lifting unit 24 in contact with the conveyor belt 61, the gripper 34 tightens the shell of the shell to prevent the shell from being released from the lifting unit 24. . Side support portions 71 and 72 are formed above and below the elevation 24 to support the cylindrical body of the shell from the side. On the other hand, the first side of the elevating portion 24 is provided with a fixing portion 62, the rotating portion 55 is fixed to the fixing portion 62, as described with reference to Figure 5 the first of the elevating portion 24 The rotating part 55 can be installed on the side. The rotary part 55 may be, for example, a rotatable ball bearing. Therefore, the fixing part 62 and the lifting part 24 can rotate through the rotating part 55 with respect to the guide body 51 shown in FIG.

도 7 에 도시된 것은 도 6 에 도시된 승강부와 그리퍼를 분리된 상태로 도시한 사시도이다.7 is a perspective view showing the lifting unit and the gripper shown in FIG. 6 in a separated state.

도면을 참조하면, 그리퍼(34)는 그리퍼 프레임(74)에 축(75)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 그리퍼 프레임(74)의 상측에는 그리퍼 구동 모터(80)가 설치되어 있다. 그리퍼 구동 모터(80)에 의해 발생된 동력은 소정의 링크 메카니즘을 통해서 그리퍼(34)를 회전시키며, 그에 따라서 그리퍼(34)는 포탄을 파지하거나 파지 상태를 해제할 수 있다. 그피러(34)를 작동하게 하는 링크 메카니즘 자체는 당해 기술 분야에서 공지된 것으로서, 그에 대해서는 여기서 더 이상 상세하게 설명하지 않기로 한다.Referring to the drawings, the gripper 34 is installed on the gripper frame 74 so as to be rotatable about an axis 75. The gripper drive motor 80 is provided above the gripper frame 74. The power generated by the gripper drive motor 80 rotates the gripper 34 through a predetermined link mechanism, whereby the gripper 34 can grip or release the shell. The linking mechanism itself to operate the gyrler 34 is known in the art and will not be described in further detail herein.

도 8 에 도시된 것은 승강부가 완전히 상승되었을때의 상태를 도시한 개략적인 사시도이다.Shown in FIG. 8 is a schematic perspective view showing a state when the lifting unit is fully raised.

도면을 참조하면, 승강부(24)는 제 1 수직 프레임(21)과 제 2 수직 프레임(22)의 최상부까지 상승하여 수평인 상태가 된다. 승강부(24)가 수직 프레임(21,22)들의 상부에서 수평으로 전환되는 것은 도 5 를 참조하여 설명되었던, 승강부(24)의 양 측면에 설치된 회전부(55)와 캠 롤러(57)의 작용에 의해서 이루어진다. 즉, 도 5 에 도시된 바와 같이, 승강부(24)의 양측에는 회전부(55)와 캠 롤러(57)가 승강부(24)의 길이 방향에서 상호 다른 위치에 설치된다. 따라서 캠 롤러(57)가 캠 레일(23)의 곡선부(42, 도 4) 구간으로 진입하게 되면, 승강부(24)가 곡선의 궤적을 따른 캠 롤러(57)의 운동에 기인하여 수직의 상태에서 수평의 상태로 자세를 전환하게 되며, 이때 회전부(55)는 가이드 동체(51)의 직선 방향 운동을 보장하면서 승강부(24)의 자세 변환을 위한 수평 방향으로의 회전을 방해하지 않는다. Referring to the drawings, the lifting unit 24 is raised to the top of the first vertical frame 21 and the second vertical frame 22 to be in a horizontal state. The turning of the lifting unit 24 horizontally on top of the vertical frames 21 and 22 is that of the cam roller 57 and the rotary unit 55 provided on both sides of the lifting unit 24, which have been described with reference to FIG. 5. By action. That is, as shown in FIG. 5, the rotating portions 55 and the cam rollers 57 are provided at different positions in the longitudinal direction of the lifting portions 24 on both sides of the lifting portions 24. Therefore, when the cam roller 57 enters the curved portion 42 (FIG. 4) section of the cam rail 23, the lifting portion 24 is vertical due to the movement of the cam roller 57 along the trajectory of the curve. The posture is changed from the state to the horizontal state, and the rotating part 55 does not prevent the rotation of the lifting unit 24 in the horizontal direction for ensuring the linear motion of the guide body 51 while the linear motion is performed.

이하, 본원 발명에 따른 포탄 이송 장치의 작동을 개략적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the shell conveying apparatus according to the present invention will be described schematically.

도 2 에 있어서, 승강부(24)가 하강 위치에 있을때, 그리퍼(34)는 그리퍼 구동 모터(80, 도 7)의 구동에 의해서 파지 상태가 해제된 상태가 된다. 직립으로 세워진 포탄을 수작업으로 또는 다른 장치를 이용하여 승강부(24)의 측면 지지부(71, 72)사이에 배치한다. 다음에 그리퍼(34)가 포탄의 동체를 파지하게 되면, 승강 구동 모터(25)의 작용에 의해서 승강부(24)는 상승하게 된다. 승강부(24)의 측면에 설치된 캠 롤러(57)가 캠 레일(23)의 직선부(41) 구간을 주행할때는 승강부(24)가 수직의 상태를 유지한다. 그러나 캠 롤러(57)가 곡선부(42)의 구간을 주행할때는 승강부(24)가 수평의 상태로 자세가 전환된다. In Fig. 2, when the lift part 24 is in the lowered position, the gripper 34 is in a state where the grip state is released by the gripper drive motor 80 (Fig. 7). An upright shell is placed between the side supports 71, 72 of the elevator 24 by hand or using another device. Next, when the gripper 34 grasps the shell of the shell, the lifter 24 is raised by the action of the lift drive motor 25. When the cam roller 57 provided on the side of the lift part 24 travels the straight part 41 section of the cam rail 23, the lift part 24 maintains the vertical state. However, when the cam roller 57 travels the section of the curved portion 42, the posture of the lifting portion 24 is changed to the horizontal state.

수평의 자세로 전환된 이후에는 그리퍼(34)의 파지 상태가 해제된다. 다음에 다른 장치를 통해서 승강부(24)에 탑재된 포탄을 밀어내면 포탄은 콘베이어 벨트(61)의 주행에 의해서 용이하게 승강부(24)로부터 벗어나서 다른 이송 장치로 이동할 수 있게 된다. 다음에 승강부(24)는 다시 하강하여 다른 포탄을 이송시킬 준비를 하게 된다.After the switch to the horizontal posture, the gripper 34 is released. Next, when the shell mounted on the lift unit 24 is pushed out through the other device, the shell can be easily moved out of the lift unit 24 by moving the conveyor belt 61 and moved to another transfer device. Next, the lifting unit 24 descends again and prepares to transport another shell.

본 발명에 따른 포탄 이송 장치는 포탄의 이송이 안정적이고 신속하게 이루어질 수 있다는 장점이 있다. 또한 포탄 이송 장치의 구성이 상대적으로 단순하며 제조 비용이 절감될 수 있다. 본 발명에 다른 포탄 이송 장치는 구성의 단순성에 기인하여 고장의 위험성이 배제된다. The shell conveying apparatus according to the present invention has an advantage that the conveying of the shell can be made stably and quickly. In addition, the configuration of the shell conveying device is relatively simple and manufacturing costs can be reduced. The shell conveying apparatus according to the present invention eliminates the risk of failure due to the simplicity of the configuration.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것이며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및, 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, which are exemplary and will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.

Claims

A first vertical frame and a second vertical frame erect parallel to each other;

A guide body which is guided and lifted along the first vertical frame;

A cam rail fixed to the second vertical frame and having a lower straight portion section and an upper curved section section;

A rotatable portion is provided between the first vertical frame and the second vertical frame, the rotatable portion being rotatably installed with respect to the guide body on the first side, and a cam roller engaged with the cam rail on the second side; Lift unit having a U-shaped cross section;

A gripper device provided in the lifting unit to hold a shell mounted on the lifting unit;

And a lift drive motor for rotating and driving a sprocket for driving a chain connected to the lift unit to lift the lift unit.

The method of claim 1,

The rotating part provided in the 1st side of the lifting part, and the cam roller provided in the 2nd side of the lifting part are arrange | positioned in a different position in the longitudinal direction of the said lifting part.

The method of claim 1,

And a manual rotary sprocket meshed with the chain to manually drive the chain, and a manual handle for rotating the manual rotary sprocket.

The method of claim 1,

And a conveyor belt in which the cylindrical body of the shell is in contact with the inner side of the U-shaped cross section of the lifting unit so as to be able to travel.