KR100938535B1

KR100938535B1 - A gear device

Info

Publication number: KR100938535B1
Application number: KR1020090018139A
Authority: KR
Inventors: 이유원
Original assignee: 이유원
Priority date: 2009-03-03
Filing date: 2009-03-03
Publication date: 2010-01-25

Abstract

PURPOSE: A planet gear device is provided to easily deliver a torque of an input side to an output side by an eccentric position of a pin by using a rotation bracket. CONSTITUTION: A planet gear device includes a shaft, an input side, and an output side. The shaft(150) is prepared to the center. The input side delivers a torque to the shaft by a power delivered from outside. The output side is prepared to the other end of the shaft in order to correspond to the input side, and delivers the torque to outside by the rotating shaft. The input side includes a fixing bracket, a housing, and bracket planet gears. The housing(110a,110b) is prepared to the fixing bracket.

Description

Planetary gear device {A gear device}

본 발명은 유성기어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유성기어들을 지지하는 회동브라켓을 고정브라켓에 고정할 때 편심된 위치에 핀을 고정하되 상기 회동브라켓은 상기 핀을 중심으로 회동가능하도록 마련됨에 따라 유성기어들과 축 사이의 힘 전달에 있어서, 상기 핀의 편심 위치에 의해 입력측의 회전력을 출력측으로 회전력의 증폭 또는 가감된 상태로 제공하여 유성기어장치의 사용 한계성을 극복하는 제품경쟁력을 강화하는 유성기어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a planetary gear device, and more specifically, to fix the pin in an eccentric position when fixing the rotation bracket for supporting the planetary gear to the fixing bracket, the rotation bracket is provided to be rotatable around the pin Therefore, in the transmission of force between the planetary gears and the shaft, by providing the rotational force of the input side by the eccentric position of the pin in the state of amplification or deceleration of the rotational force to the output side to strengthen the product competitiveness to overcome the limitation of the use of the planetary gear device It relates to a planetary gear device.

일반적으로 유성기어장치는 맞물리는 한 쌍의 기어의 한쪽은 고정되어 있고 다른 쪽은 이것과 맞물리면서 그 주위를 도는 기구의 기어 전동장치로서, 이는 중앙의 기어를 태양기어라 하고, 그 둘레를 회전하는 기어를 유성기어라고 한다.In general, a planetary gear is a gear transmission of a mechanism in which one side of a pair of meshing gears is fixed and the other meshes around and rotates around it. The gear is called a planetary gear.

이러한 유성기어장치는 감속 또는 증속에 주로 사용되는 것으로, 가령, 기어 A를 고정해 놓고 암(arm) H를 A의 주위로 1회전시켰을 때, 유성기어 B는 몇 회전하는지를 생각해 보면, 회전방향으로 부호를 붙여 반시계방향을 양(＋), 시계방향을 음(-)으로 한다. 즉, 암 H를 ＋1회전이라고 하면 H를 반시계방향으로 1회전한다는 뜻이다.Such a planetary gear device is mainly used for deceleration or speed increase. For example, when the gear A is fixed and the arm H is rotated around A, the planetary gear B rotates in the direction of rotation. Add a sign to make the counterclockwise positive (+) and the clockwise negative (-). In other words, if arm H is +1 rotation, it means that H is rotated counterclockwise.

① 먼저 이 장치 전체를 고정해 놓고, 태양기어의 중심축 주위로 ＋1회전한다.① First, fix the whole device and rotate it +1 around the center axis of the sun gear.

② 다음에 암 H만을 고정해 놓고 태양기어 A를 －1회전하여 처음 상태로 해 놓는다. H를 움직이지 않고 A를 회전시키면 A와 맞물려 있는 유성기어 B도 회전한다.② Next, fix only the arm H and turn the sun gear A -1 to the initial state. Rotating A without moving H also rotates planetary gear B, which meshes with A.

기어 B는 기어 A의 －1회전으로 기어 B축의 주위를 (－1)(－ZA/ZＢ)=＋ZＡ/ZＢ 회전한다. 여기서 ZＢ는 기어 B의 톱니수, ZＡ는 기어 A의 톱니수이다. Gear B rotates (-1) (-ZA / Z ') = + ZA / Z' around the gear B axis by -1 rotation of gear A. Where Z 'is the number of teeth of gear B, and ZA is the number of teeth of gear A.

③ 전체를 고정하였을 경우와 암을 고정하였을 경우의 회전을 합한 것이 기어의 회전수이다. 즉, 기어 B는 (1＋ZＡ/ZＢ) 회전한다.③ The rotation of the gears is the sum of the rotations of the case where the whole is fixed and when the arm is fixed. That is, gear B rotates (1 + ZA / Z ').

태양기어와 유성기어의 톱니수가 같으면, 태양기어 A를 고정해 놓고, 암 H를 그 중심축의 주위로 1회전시키면 유성기어 B는 2회전한다. 태양기어 A를 회전시키면 유성기어 B의 회전은 태양기어 A 및 암 H의 회전을 합성한 것이 된다. 이와 같은 유성기어장치를 특히 차동기어장치라고 한다. If the number of teeth of the sun gear and the planetary gear is the same, the sun gear A is fixed, and if the arm H is rotated once around its central axis, the planetary gear B rotates two times. When the sun gear A is rotated, the rotation of the planetary gear B is a combination of the rotations of the sun gear A and the arm H. This planetary gear device is particularly called a differential gear device.

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본 발명의 목적은 유성기어들을 지지하는 회동브라켓을 고정브라켓에 고정할 때 편심된 위치에 핀을 고정하되 상기 회동브라켓은 상기 핀을 중심으로 회동가능하도록 마련됨에 따라 유성기어들과 축 사이의 회전 전달에 있어서, 상기 핀의 편심 위치에 의해 입력측의 회전력을 출력측으로 회전력 전달이 용이하도록 하여 유성기어장치의 사용 한계성을 극복하는 제품경쟁력을 강화하는 유성기어장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to fix the pin in the eccentric position when fixing the rotation bracket for supporting the planetary gear to the fixed bracket, the rotation bracket is rotated between the planetary gears and the shaft as it is provided to be rotatable around the pin In the transmission, it is to provide a planetary gear device for strengthening the product competitiveness to overcome the limitation of the planetary gear device by making it easy to transmit the rotational force of the input side to the output side by the eccentric position of the pin.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 유성기어장치는 고정브라켓과; 상기 고정브라켓에 회전가능하도록 마련되고 내측에 내접기어치가 형성된 하우징; 상기 고정브라켓의 어느 일측에 핀에 의해 고정되되 상기 핀을 중심으로 회동가능하도록 마련되는 복수의 회동브라켓; 상기 복수의 회동브라켓 각각에 자유롭게 회전가능하도록 마련되어 상기 하우징의 내접기어치에 치합되는 유성기어들; 상기 고정브라켓에 회전가능하도록 지지되며 상기 유성기어들과 치합되도록 어느 일측에 피니언이 형성된 축;으로 구성되며 상기 핀은 축과 유성기어들의 중심축선상에 일치 또는 편심된 위치에 마련되어; 상기 하우징 또는 축 중 하나에서 회전력이 전달되면 상기 전달된 회전력에 의해 핀을 중심으로 유성기어들이 회동하면서 축 또는 하우징으로 증폭된 회전력이 전달되도록; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The planetary gear device of the present invention for achieving the above object is fixed bracket; A housing provided to be rotatable to the fixing bracket and having an internal gear formed therein; A plurality of rotation brackets fixed to any one side of the fixing bracket by a pin and provided to be rotatable about the pin; Planetary gears that are rotatably provided in each of the plurality of rotation brackets and mesh with the internal gears of the housing; A shaft which is rotatably supported by the fixing bracket and has a pinion formed at one side thereof to be engaged with the planetary gears, wherein the pin is provided at a position coincident or eccentric with respect to a center axis of the shaft and the planetary gears; When the rotational force is transmitted from one of the housings or shafts, the amplified rotational force is transmitted to the shafts or the housings while the planetary gears rotate about the pins by the transmitted rotational forces; It further comprises.

본 발명에 있어서, 하우징의 외주연에는 외접기어치를 더 구성하여; 상기 외접기어치를 통해 입력 또는 출력측 회전을 전달할 수 있도록; 더 형성됨이 바람직하다.In the present invention, the outer periphery of the housing further comprises an external gear; To transmit an input or output side rotation through the external gear; It is preferable to form more.

본 발명에 있어서, 축의 어느 일측에는 유성기어들과 치합되는 피니언;을 더 포함함이 바람직하다.In the present invention, any one side of the shaft is preferably a pinion to be engaged with the planetary gears.

본 발명의 유성기어장치는 고정브라켓과; 상기 고정브라켓에 회전가능하도록 마련되고 내측에 내접기어치가 형성된 하우징; 상기 고정브라켓의 어느 일측에 핀에 의해 고정되되 상기 핀을 중심으로 회동가능하도록 마련되는 복수의 회동브라켓; 상기 복수의 회동브라켓 각각에 자유롭게 회전가능하도록 마련되어 상기 하우징의 내접기어치에 치합되는 유성기어들;로 구성된 입력측;이 마련되고 상기 고정브라켓에 회전가능하도록 지지되며 상기 유성기어들과 치합되도록 어느 일측에 피니언이 형성된 축; 및 상기 입력측의 대칭된 방향에 고정브라켓과; 회동브라켓; 및 유성기어들;이 구성된 출력측;이 마련되며 상기 핀은 축과 유성기어들의 중심축선상에 일치 또는 편심된 위치에 마련되어; 상기 입력측으로 회전력이 전달되면 축을 통해 핀을 중심으로 유성기어들이 회동하면서 출력측으로 증폭된 회전력이 전달되도록; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The planetary gear device of the present invention and the fixed bracket; A housing provided to be rotatable to the fixing bracket and having an internal gear formed therein; A plurality of rotation brackets fixed to any one side of the fixing bracket by a pin and provided to be rotatable about the pin; An input side comprising an planetary gear provided to be freely rotatable in each of the plurality of rotation brackets and engaged with the internal gear of the housing; and an input side configured to be rotatably supported by the fixed bracket and engaged with the planetary gears. An axis in which the pinion is formed; A fixing bracket in a symmetrical direction on the input side; Rotating bracket; And an output side configured with planetary gears; wherein the pin is provided at a position coincident or eccentric on a central axis of the shaft and the planetary gears; When the rotational force is transmitted to the input side such that the planetary gears rotate about the pin through the shaft to transmit the amplified rotational force to the output side; It further comprises.

이상과 같이 유성기어들을 지지하는 회동브라켓을 고정브라켓에 고정할 때 편심된 위치에 핀을 고정하되 상기 회동브라켓은 상기 핀을 중심으로 회동가능하도록 마련됨에 따라 유성기어들과 축 사이의 힘 전달에 있어서, 상기 핀의 편심 위치에 의해 입력측의 회전력을 출력측으로 회전력 전달이 용이하도록 하는 제품경쟁력을 강화하는 효과가 있다.As described above, when the rotation bracket for supporting the planetary gears is fixed to the fixed bracket, the pin is fixed in an eccentric position, but the rotation bracket is provided to be rotatable about the pin, thereby transmitting force between the planetary gears and the shaft. In this case, there is an effect of strengthening the product competitiveness to facilitate the transmission of the rotational force to the output side by the eccentric position of the pin.

이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 유성기어장치의 단면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 유성기어장치의 입력측 측면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 유성기어장치의 출력측 측면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 다단의 유성기어장치를 배열한 상태도로서, 이를 참조한다.1 is a cross-sectional view of a planetary gear device according to the present invention, Figure 2 is a side view of the input side of the planetary gear device according to the invention, Figure 3 is a side view of the output side of the planetary gear device according to the invention, Figure 4 is As a state diagram in which a multi-stage planetary gear device is arranged, see this.

본 발명의 유성기어장치는 입력측과 출력측이 각각 구성되되, 상기 입력측 및 출력측의 각각의 구성은 동일한 구성관계를 가지는 것으로, 상기 입력측과 출력측의 중앙에는 축이 마련된다.In the planetary gear device of the present invention, an input side and an output side are respectively configured, and each of the input side and the output side has the same configuration relationship, and an axis is provided at the center of the input side and the output side.

상기 입력측은 외주연 및 내주연 각각에 형성된 외접 및 내접기어치(112a)(114a)가 형성된 입력측 하우징(110a)과, 상기 입력측 하우징(110a)의 일측에 마련되고 상기 입력측하우징(110a)의 회전에 간섭되지 않고 고정된 상태를 유지하는 고정브라켓(120a)과, 상기 고정브라켓(120a)의 어느 일측에 마련된 핀(132a)과 상기 핀(132a)에 삽입되어 회동가능하게 고정되는 회동브라켓(130)과, 상기 회동브라켓(130)의 중앙에 회전가능하도록 마련되는 유성기어(140a), 및 상기 고정브라켓(120)에 회전가능하게 지지되는 축(150)으로 구성된다.The input side is provided on one side of the input side housing (110a) and the external and internal gears 112a, 114a formed on the outer periphery and the inner periphery, and the input side housing (110a) and the rotation of the input side housing (110a) A fixing bracket 120a for maintaining a fixed state without interference, and a rotation bracket 130 inserted into a pin 132a provided on one side of the fixing bracket 120a and the pin 132a to be rotatably fixed. ), A planetary gear 140a provided to be rotatable in the center of the rotation bracket 130, and a shaft 150 rotatably supported by the fixed bracket 120.

상기 하우징(110a)은 외접기어치(112a)는 외부에서 동력을 인가받아 상기 하우징(110a)이 회전된다.The housing 110a is the external gear 112a is externally applied to the power to the housing 110a is rotated.

아울러, 내접기어치(114a)는 유성기어(140a)와 치합되어 상기 유성기어(140a)를 회전시킨다.In addition, the internal gear 114a is engaged with the planetary gear 140a to rotate the planetary gear 140a.

상기 고정브라켓(120a)은 하우징(110a)의 회전과 무관하게 정지된 상태로 가령, 고정프레임에 고정된 상태를 유지하면서 각 구성들을 받침하는 수단이다.The fixing bracket 120a is a means for supporting the respective components while being fixed to the fixing frame in a stationary state regardless of the rotation of the housing 110a.

상기 회동브라켓(130a)은 상기 고정브라켓(120a)에 핀(132a)에 의해 회동가능하게 지지되면서 유성기어(140a)가 원활하게 회전되도록 도시된 바와 같이 중앙에 베어링이 구성된다.The rotation bracket 130a is rotatably supported by the pin 132a on the fixing bracket 120a, and a bearing is configured at the center as shown to allow the planetary gear 140a to rotate smoothly.

아울러, 상기 핀(132a)은 회동브라켓(130a) 및 고정브라켓(120a) 사이에 마련되어, 상기 핀(132a)을 중심으로 회동브라켓(130a)이 회동가능하도록 하는 것이다.In addition, the pin 132a is provided between the rotation bracket 130a and the fixing bracket 120a so that the rotation bracket 130a is rotatable around the pin 132a.

특히, 상기 핀(132a)의 설정위치는 도 2 및 3을 참조하면, 축(150a)의 중심과 유성기어(140a)의 중심을 잇는 사이의 중심축 선상에 마련되지 않고 일측에 편심되게 마련됨이 바람직한 것이다.In particular, the setting position of the pin 132a is not provided on the central axis line between the center of the shaft 150a and the center of the planetary gear 140a with reference to FIGS. 2 and 3. It is preferable.

이 경우, 입력측에 마련되는 핀(132a)은 축(150)과 근접된 위치에 마련되고, 또한 출력측에 마련되는 핀(132b)은 축(150)과 먼거리에 위치되도록 마련됨이 바람직하다.In this case, it is preferable that the pin 132a provided at the input side is provided at a position close to the shaft 150, and the pin 132b provided at the output side is provided at a long distance from the shaft 150.

한편, 상기 회동브라켓(130a) 및 유성기어(140a)는 복수로 마련됨이 바람직한 것으로, 이 경우, 핀(132a)은 상호 근접된 회동브라켓(130a)에 상호 대칭된 위치에 마련됨이 바람직하다.On the other hand, it is preferable that the rotation bracket 130a and the planetary gear 140a are provided in plural. In this case, the pins 132a are preferably provided at positions symmetric to each other in the mutually adjacent rotation bracket 130a.

상기 유성기어(140a)는 하우징(110a)의 내접기어치(114a)와 축(150) 사이에 상호 치합되어, 하우징(110a)의 회전력을 상기 축(150)에 전달하도록 하는 수단이다.The planetary gear 140a is meshed between the internal gear 114a of the housing 110a and the shaft 150 to transmit the rotational force of the housing 110a to the shaft 150.

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상기 축(150)은 고정브라켓(120a)에 회전가능하도록 지지되며 어느 일측에는 상기 유성기어(140a)와 치합되는 피니언(152)이 형성되어 있다.The shaft 150 is rotatably supported by the fixing bracket 120a, and on one side thereof, a pinion 152 is formed to engage with the planetary gear 140a.

한편, 출력측의 구성은 상술된 입력측의 구성에 대칭되게 형성됨에 따라 동일한 구성명칭을 사용하며, 그 구성을 구별하고자 입력측의 구성은 참조부호 후미에 'a' 붙였으며, 출력측의 경우에는 후미에 'b'를 사용하였고, 결합관계는 유사함에 따라 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, the configuration of the output side is formed symmetrically to the above-described configuration of the input side, the same configuration name is used, and to distinguish the configuration, the configuration of the input side is attached to the end of the reference numeral 'a', in the case of the output side 'b' Since the coupling relationship is similar, detailed description is omitted.

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상기와 같이 구성된 유성기어장치의 작용상태를 살펴보면 다음과 같다.Looking at the action state of the planetary gear device configured as described above are as follows.

먼저, 외부에서 발생한 동력이 상기 입력측 하우징(110a)의 외접기어치(112a)를 통해 상기 하우징(110a)으로 전달된다.First, externally generated power is transmitted to the housing 110a through the external gear 112a of the input side housing 110a.

물론, 이때 동력전달은 기어치합에 의해 이루어짐이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니며 벨트풀리나 또는 체인과 같은 수단에 의해 이루어질 수 있는 것으로, 이는 상기 하우징(110a)에 회전력을 전달할 수 있는 수단이면 어느 것이든 사용 가능하다.Of course, in this case, the power transmission is preferably made by gear gearing, but is not limited thereto, and may be performed by means such as a belt pulley or a chain, which means that any means capable of transmitting rotational force to the housing 110a is possible. Any use is available.

이렇게 하우징(110a)으로 회전력이 전달되면 상기 하우징(110a)은 고정브라켓(120a)에 지지된 상태에서 회전을 하게 되고, 또한 상기 하우징(110a)의 내접기어치(114a)에 치합된 복수의 유성기어(140a)들이 회동브라켓(130a)에 지지된 상태에서 회전하면서 축(150)의 피니언(152)으로 회전력을 전달하게 된다.When the rotational force is transmitted to the housing 110a as described above, the housing 110a is rotated while being supported by the fixing bracket 120a, and a plurality of planets meshed with the internal gear 114a of the housing 110a. The gears 140a are rotated while being supported by the rotation bracket 130a to transmit rotational force to the pinion 152 of the shaft 150.

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이때, 상기 입력측의 복수의 유성기어(140a)들은 핀(132a)의 설정위치가 축(150)에 근접된 상태를 유지함에 따라 지렛대의 원리에 의해 하우징(110a)을 통해 입력되는 회전력이 유성기어(140a)를 통해 축(150)으로 전달되는 것으로, 도 2를 참조하여, 힘의 벡터량을 살펴보면, 회동브라켓(130a)의 중심축에서 핀(132a)까지의 작용점을 기준으로 힘의 량(F)을 확인할 수 있다.In this case, the planetary gears 140a of the input side have a rotational force input through the housing 110a according to the principle of the lever as the set position of the pin 132a is close to the shaft 150. It is transmitted to the shaft 150 through 140a, and referring to Figure 2, looking at the vector amount of force, the amount of force (F) based on the action point from the central axis of the rotation bracket 130a to the pin 132a )can confirm.

한편, 도 3을 참조하면, 입력측의 회전력은 축(150)을 통해 출력측에 마련된 유성기어(140b)들로 전달되는 것으로, 힘의 벡터량을 살펴보면, 축(150)의 중심에서 출력측 핀(132b)까지의 작용점을 기준으로 힘의 량(F)을 확인할 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 3, the rotational force on the input side is transmitted to the planetary gears 140b provided on the output side through the shaft 150. Looking at the amount of force vector, the output side pin 132b is located at the center of the shaft 150. The amount of force (F) can be checked on the basis of the action point to.

이들에 의해 입력측에서 전달된 힘의 량(F)이 출력측으로 전달될 때의 힘의 량(F)이 상당한 차이를 가지며, 증폭 힘을 가지는 것을 확인할 수 있다.It can be seen that the amount of force F when the amount of force F transmitted from the input side is transmitted to the output side by these has a considerable difference and has an amplifying force.

따라서, 동일한 회전에 의해 입력된 회전력을 출력측의 출력될 때에는 편심되게 마련된 핀(132b)에 의해 증폭된 회전력을 제공할 수 있는 것이다.Therefore, when the rotational force input by the same rotation is output on the output side, the rotational force amplified by the pin 132b provided eccentrically can be provided.

도 4를 참조하면, 상술된 바와 같이 마련된 유성기어장치를 다단으로 마련하게 되면 최초로 회전력을 전달받은 최초의 유성기어장치에서 증폭된 회전력이 출력되고, 이렇게 출력된 회전력은 다단의 유성기어장치를 거치면서 최종으로 출력되는 회전력은 증폭 배가된 회전력을 출력할 수 있게 되는 것이다.Referring to FIG. 4, when the planetary gear device provided as described above is provided in multiple stages, the amplified rotational force is output from the first planetary gear device that receives the rotational force for the first time. The final output torque is to be able to output amplified double the torque.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 유성기어장치를 실시하기 위한 하나의 실시 예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 않고, 이하 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is just one embodiment for implementing the planetary gear device according to the present invention, the present invention is not limited to the above embodiment, without departing from the gist of the invention claimed in the claims below Anyone with ordinary knowledge in the field of the present invention will have the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

도 1은 본 발명에 따른 유성기어장치의 단면도.1 is a cross-sectional view of a planetary gear device according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 유성기어장치의 입력측 측면도.Figure 2 is a side view of the input side of the planetary gear device according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 유성기어장치의 출력측 측면도.Figure 3 is a side view of the output side of the planetary gear device according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 다단의 유성기어장치를 배열한 상태도이다.4 is a state diagram in which the multi-stage planetary gear device according to the present invention is arranged.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

110a,b: 입력 및 출력측 하우징 112a,b: 입력 및 출력측 외접기어치110a, b: input and output side housings 112a, b: input and output side external gears

114a,b: 입력 및 출력측 내접기어치 120a,b: 입력 및 출력측고정브라켓114a, b: Input and output side internal gear 120a, b: Input and output side fixing bracket

130a,b: 입력 및 출력측 회동브라켓 140a,b: 입력 및 출력측 유성기어130a, b: Rotating bracket for input and output side 140a, b: Planetary gear for input and output side

150: 축150: shaft

Claims

In the planetary gear device, the planetary gear device is

The shaft is provided at the center and one end of the shaft to the input side for transmitting the rotational force to the shaft by the power transmitted from the outside and the output side for transmitting the rotational force to the outside by the rotating shaft provided on the other end corresponding to the input side Configured;

The input side is fixed bracket;

A housing provided to be rotatable in the fixing bracket and having inner and outer gears formed therein;

A plurality of rotation brackets fixed to any one side of the fixing bracket by a pin and provided to be rotatable about the pin;

An input side formed of planetary gears provided on the plurality of rotation brackets to be freely rotatable and meshed with internal gears of the housing;

A shaft supported by the fixing bracket to be rotatable and having a pinion formed on one side thereof to be engaged with the planetary gears; And

The output side comprises a fixed bracket, a rotating bracket and planetary gears in a symmetrical direction of the input side;

The pin is provided at an eccentric position on one side of the pin with respect to the center axis line between the center of the shaft and the center of the planetary gear;

Planetary gear device, characterized in that.

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