KR100929599B1 - 선박 표적 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 선박 표적 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 표적의 방위 정보와 거리 정보를 제공하는 능동형 센서가 탐지한 점표적 뿐만 아니라 표적의 방위 정보만을 제공하는 여러 종류의 수동형 센서가 탐지한 방위 표적에 대해서도 표적 융합 및 해제기능을 제공하는 선박의 표적 제어 방법을 제공하는 것이다.
기존의 선박의 표적 융합 및 해제 기능은 방위 정보 및 거리 정보를 제공하는 능동형 센서에 의해 탐지된 표적(점 표적)에 대해서만 이루어졌으나, 본 발명에 의한 선박 표적 제어 방법은 표적의 방위 정보만을 제공하는 여러 종류의 수동형 센서가 탐지한 표적(방위 표적)에 대해서도 표적 융합 및 해제기능을 제공한다.
본 발명에 따른 선박 표적 제어 방법을 통하여 선박에 장착된 다양한 센서,능동형 센서의 점표적 및 수동형 센서의 방위 표적들을 융합 또는 해제하여 정확한 위치 정보를 파악하거나 원활한 항해 상황 인식을 도모할수 있다.

Description

선박 표적 제어 방법{Method of joining / disjoining bearing tracks }
본 발명은 선박 표적 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수상 선박에 장착된 복수개의 센서가 탐지한 표적의 융합 및 해제를 통한 표적 제어 방법에 관한것이다.
바다를 항해하는 화물선, 어선, 군함 및 여객선 등과 같은 선박은 위성으로부터 현재 항해중인 선박의 위치를 수신하는 GPS(Global Positioning System)수신기와 함께 항해에 필요한 종이해도, 전자해도 (ENC : Electronic Chart System) 또는 비디오 플로터 (Video Plotter)와 같은 해양지형정보와 수심정보와 같은 해양정보를 가지고 있는 데이터베이스로 구성된 단말기를 장착하고 있다.
최근에는 국제수로기구 (IHO : International Hydrographic Organization), 국제 해사 기구(IMO : International Maritime Organization) 및 국제 전기 표준회의 (IEC: International Electrotechnical Commission)등에서 선박의 안전항해 및 충돌예방을 목적으로 여러가지 규정을 제정하고 있다.
따라서, 선박은 GPS수신기를 통하여 현재 항행하고 있는 선박 위치를 파악함으로써, 바다에서 목적하는 항로를 따라 항해 할 수 있고 어선의 경우에는 어군 탐 지를 이용하여 탐색된 고기들이 모여 있는 어군 위치로 정확히 이동할 수도 있는 것이다.
수상 또는 수중 선박은 선박내에 다양한 센서를 장착하여 표적을 식별한다.
표적은 선박의 운용 목적 또는 종류에 따라 적함이 될수도 있고, 고기떼가 될 수도 있고, 유조 탐사선의 경우에는 원유나 가스의 매장위치등이 될 수도 있다.
수상 또는 수중 선박은 여러 종류의 다양한 센서를 이용하여 표적을 탐지하고 탐지된 표적이 실세계의 표적과 동일한 표적인지를 판별하여 전자해도등에 표시하는 것이 요구된다.
일반적으로 선박에 장착된 센서는 표적 정보를 관리하는 기능을 보유하고 있으며, 센서의 특성에 따라 능동형( active)센서와 수동형(passive)센서로 구분 할 수 있다.
능동형(active)센서는 표적의 방위정보 및 선박으로부터의 거리 정보(점 표적물)를 동시에 제공하지만, 수동형 센서는 표적의 방위정보만을 제공한다.
대부분의 경우 센서 상호간에 표적에 대한 정보를 공유하지 않기 때문에 센서들이 탐지한 표적이 실세계의 동일한 표적이더라도 센서 각각의 관점에서는 서로 독립적인 개체로 인식되므로 전자해도등에는 센서 개수만큼의 서로 다른 표적으로 존재하게 된다.
실세계의 동일한 표적에 대한 센서 개수만큼의 서로 다른 표적으로 인식되는 표적 정보의 중복성을 극복하기 위하여 수상 또는 수중 선박은 방위 정보 및 거리 정보를 가지는 표적에 대한 표적 융합 및 해제 기능을 제공한다.
기존의 선박의 표적 융합 및 해제 기능은 방위 정보 및 거리 정보를 제공하는 능동형 센서에 의해 탐지된 표적에 대해서만 이루어졌다.
수동형 센서에 의해 탐지된 표적은 센서 각각이 제공하는 표적분류( 공중, 수상, 수중)가 서로 다르거나 센서가 제공하는 표적의 방위 정보의 원점(origin)에 차이가 많아 방위 정보만을 가진 표적(방위 표적)에 대한 융합 및 융합해게 기능의 필요성을 느끼지 못했다.
하지만, 다향한 형태의 수동형 센서, 예를 들면 적외선 탐지 체계 또는 다양한 수동형 소나들이 이미 개발되었거나 개발될 예정이고, 수동형 센서들은 수상 선박뿐만 아니라 수중 선박에 장착해서 운용해야 하기 대문에 수동형 센서가 탐지한 방위 표적에 대해서도 자동 융합 및 융합 해제 기능을 제공할 필요가 있다.
특히 수중 선박의 경우에는 주요 활동 영역이 수면 밑이고 장착된 센서 대부분이 수동형 소나이므로 선박에 장착된 다양한 센서의 방위 표적들을 융합 또는 해제하여 정확한 위치 정보를 파악하거나 원활한 항해 상황 인식을 도모할 필요성이 요구된다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기의 문제점을 해결하기 위하여 표적의 방위 정보만을 제공하는 여러 종류의 수동형 센서가 탐지한 표적(방위 표적)에 대해서도 표적 융합 및 해제기능을 제공하는 선박의 표적 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기의 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 선박 표적 제어 방법의 일 실시예는, 선박에 장착된 복수개의 센서로부터 탐지된 복수개의 표적의 종류가 일치하는지 판단하는 종류 판단 단계; 상기 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 환경이 일치하는지 판단하는 환경판단 단계; 상기 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 형태가 일치하는지 판단하는 형태 판단 단계; 상기 복수개의 표적이 상기 센서중 동일 센서에 의해 탐지된 것이 있는지 판단하는 자표적 판단 단계; 상기 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 식별 정보가 일치하는지 판단하는 표적 식별 정보 판단 단계; 상기 센서중 수동형 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 융합 각도가 소정 기준을 만족하는지 판단하는 융합 각도 판단 단계; 및 상기 표적의 환경, 표적의 형태, 표적의 식별 정보가 일치하고 상기 표적이 서로 다른 센서에 의해 탐지된 것이며 상기 표적의 융합 각도가 소정 기준을 만족하면 상기 복수개의 표적을 하나의 표적으로 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 선박 표적 제어 방법의 다른 실시예는 선박에 장착된 복수개의 센서가 탐지한 복수개의 표적을 하나의 표적으로 표시한 융합 표적인지를 판단하는 융합 표적 판단 단계; 상기 융합 표적 판단 단계에서 융합 표적으로 판단되면 상기 융합 표적 환경의 일치여부를 판단하는 환경판단 단계; 상기 융합 표적의 식별 정보를 판단하는 식별 정보 판단 단계; 상기 융합 표적이 상기 센서중 수동형 센서가 탐지한 표적인지를 판단하는 센서 판단 단계; 상기 융합 표적을 적어도 하나 이상의 표적으로 분리하기 위한 융합 해제 각도 기준을 만족하는지 판단하는 융합 해제 각도 판단 단계; 및 상기 융합 표적이 상기 융합 해제 각도 기준을 만족하면 상기 융합 표적을 적어도 하나 이상의 표적으로 분리하는 표적 융합 해제 단계;를 포함한다.
바람직하게, 상기 융합 표적을 적어도 하나 이상의 표적으로 분리하기 위한 융합 해제 거리 기준을 만족하는지 판단하는 융합 해제 거리 판단 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 복수개의 센서는 능동형 센서와 수동형 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 능동형 센서는 탐지 표적의 방위와 거리 정보를 동시에 제공하고, 상기 수동형 센서는 탐지된 표적의 방위정보를 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 선박 표적 제어 방법은 방위 및 거리 정보를 제공하는 능동형 센서 뿐만 아니라 방위정보만을 제공하는 수동형 센서 (예를 들면 적외선 탐지 시스템 또는 수동형 소나들)이 탐지한 표적에 대해서도 표적 융합 및 해제 기능을 제공함으로써 표적의 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 선박 표적 제어 방법을 통하여 원활한 항행 정보를 획득할 수 있어 선박 안전 운항에도 기여할 수 있고, 예상치 못한 각종 긴급한 상황 발생시 운용자로 하여금 상황 판단을 신속하고 용이하게 하여 선박의 생존성을 높일 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1는 센서에 의해 탐지된 표적의 생성 및 갱신과정을 보여주는 흐름도이다.
선박은 장착된 센서로부터 탐지한 표적의 정보를 처리하여 표적 관리를 수행한다.
표적의 관리는 센서 수준, 시스템 수준, 운용자 수준과 같이 크게 세 계층으로 처리 및 관리되는데 각각의 계층에 해당되는 표적을 원시 표적, 시스템 표적, 전술 표적이라 말한다.
세 계층에서의 선박의 표적 관리는 도 1과 같은 과정을 거친다.
선박은 센서로부터 원시 표적에 대한 정보를 수신한다(S100).
선박은 수신된 표적 정보가 신규 표적에 대한 것인지를 판단한다(S110)
신규 표적이라면 원시 표적을 생성한다(S130).
선박은 생선된 원시 표적들에 대해 표적 융합이 필요한지를 판단하게 된다(S140).
즉, 각각의 센서로부터 수신한 표적들이 실세계의 동일한 물체에 대한 것인지를 판단하여 동일한 물체로 판단되면 표적 융합을 통해 센서가 제공한 표적을 하나의 표적로 전자 해도나 종이해도상에 표시하는 것이다.
표적 융합이 필요하다고 판단되면 선박은 시스템 수준에서의 표적 갱신 절차를 수행하고(S180), 표적 융합이 요구되지 않으면 선박은 시스템 수준에서의 표적을 새로이 생성하여 관리한다(S150).
시스템 표적 갱신은 표시된 융합 표적에 대한 이동정보등을 주기적으로 또는 필요시에 갱신하는 시스템 표적 갱신을 수행한다(S180).
시스템 표적을 생성 하거나 시스템 표적에 대한 시스템 갱신이 수행된 운용자 수준에서의 전술 표적 생성 또는 갱신 절차가 수행될 수 있다(S190).
전술 표적 생성/갱신 단계는 운용자가 시스템 표적에 대하여 인위적으로 융합하여 하나의 표적로 관리하거나 해제하여 서로 다른 표적로 관리할 수 있는 것이다(S195).
선박으로부터 수신한 표적 정보가 신규 표적이 아니면 원시 표적을 생성하지 않고 표적에 대한 정보를 갱신한다(S160).
원시 표적 갱신단계는 선박의 수동센서가 탐지한 표적에 대한 정보(속도 또는 방위)를 갱신하는 것을 의미한다.
갱신된 원시 표적에 대해서는 표적 융합 해제여부를 판단하여 융합 해제 조 건을 만족하면 융합해제를 수행한다(S170).
도 1 에서 표적 융합은 선박에 장착된 여러 센서로부터 수신한 각각의 원시 표적을 대응되는 시스템 표적으로 갱신하거나 새로운 시스템 표적을 생성하는 과정을 보여주고 있으며, 표적 융합 해제는 하나의 시스템 표적로 융합된 표적중에서 더 이상 동일하지 않다고 판단되는 표적을 분리하여 별도의 시스템 표적으로 관리하는 과정을 보여준다.
표적의 융합과정에 대한 설명과 융합해제 과정에 대한 설명은 이하 자세하게 설명한다.
도 2는 선박에 장착된 복수개의 능동형 센서에 의해 탐지된 표적 융합과정의 일 실시예를 보여주는 흐름도이다.
선박은 복수개의 센서로부터 표적에 대한 정보를 수신한다.
수신한 표적 정보는 센서로부터 각각 수신되는바 센서 개수만큼 존재하게 된다.
선박은 센서로부터 수신한 표적 정보가 거리와 방위 정보를 모두 가지는 점 표적인가를 판단한다(S200).
점표적으로 판단되면 점표적을 선박의 시스템 표적 데이터베이스(D/B)에 저장된 표적 정보와 비교 탐색한다(S201).
비교 결과 시스템 표적으로 판단되면(S202) 선박은 센서로부터 수신한 복수개의 표적 환경이 일치하는지 판단한다(S203)
표적의 환경이 일치하면 표적의 형태가 일치하는지 여부를 판단한다(S204).
표적의 형태는 상황에 따라 달라질수 있으며, 예를들어 실물 표적, 모의 표적, 훈련표적등으로 구분될 수 있다.
표적의 형태가 일치하면 선박은 센서로부터 수신한 표적들중 동일한 센서로부터 수신된 표적이 있는지 판단한다(S205).
동일한 센서로부터 탐지된 표적이 중복되는 경우라면 이 표적들은 모자(母子)관계를 형성하게 된다.
시스템 표적을 형성하는 원시표적들은 추적 책임여부에 따라 모자(母子)관계를 형성하게 된다.
동일한 센서로부터 수신된 자(子)표적이 없으면 선박은 센서로부터 수신한 표적들의 식별 정보가 서로 상충되는지 판단한다(S206).
표적의 식별 정보가 상충되지 않으면 선박은 표적 융합을 위한 소정의 통합 거리 기준을 만족하는지 판단한다(S207).
표적들이 통합 거리 기준이 만족되면 시스템 표적의 모표적 센서의 정확도를 확인한다(S208).
선박의 표적 추적 책임이 수동으로 설정되어 있는지를 판단한다(S209).
선박의 표적 추적 책임이 수동이 아닌 자동으로 설정되어 있으면 센서의 정확도를 비교한다(S210).
모(母)표적의 센서 정확도가 신규 표적의 센서 정확도보다 작으면 신규 표적을 자(子)표적으로 추가한다(S212).
모(母)표적의 센서 정확도가 신규 표적의 센서 정확도보다 크면 표적의 추적 책임을 변경한다(S211).
도 3 는 융합 표적에 대한 융합해제과정의 일 실시예를 보여주는 흐름도이다.
선박은 복수개의 센서로부터 표적에 대한 정보를 수신한다.
수신한 표적 정보는 센서로부터 각각 수신되는바 센서 개수만큼 존재하게 된다.
선박은 센서로부터 수신한 표적 정보가 거리와 방위 정보를 모두 가지는 점 표적인가를 판단한다(S300).
점표적으로 판단되면 센서로부터 수신한 점표적이 복수개의 표적을 하나의 표적으로 표시한 융합 표적인지를 판단한다(S301).
융합 표적으로 판단되면 표적의 환경의 일치여부를 판단한다(S302).
표적 환경이 일치하면 선박은 표적의 식별 정보의 상충 여부를 판단한다(S303).
표적의 식별 정보가 상충되지 아니하면 선박은 표적의 융합 해제 거리 기준을 만족하는지 판단한다(S304).
표적이 융합 해제 거리 기준을 만족하면 자(子) 표적을 제거하고(S305), 표적의 융합 해제를 수행한다(S306).
도 4 는 본 발명에 따른 선박에 장착된 복수개의 센서에 의해 탐지된 표적 융합과정의 다른 실시예를 보여주는 흐름도이다.
종래 수상 선박의 표적 관리는 능동형 센서들이 제공하는 거리와 방위 정보 를 모두 가지는 점 표적들에 대해서만 자동 융합 및 융합 해제 기능을 제공했다.
따라서, 종래 수상 선박의 방위 정보만을 가지는 방위 표적에 대한 표적 융합 / 융합 해제 기능은 운용자가 수동(Manual)로 수행하여야 했다.
표적의 방위 정보 제공은 수동형 센서를 통하여 이루어지고, 대표적인 수동형(passive) 센서로는 전자전 지원책 및 수동형 소나( 선수 장착 음탐체계 또는 예인 음탐체게)등을 들 수 있다.
수동형 센서 장비들은 특성상 탐지하는 영역이 서로 다르거나 방위 표적을 도시하는 원점이 서로 다르기 때문에 방위 표적을 융합하거나 해제할 필요성이 없었다.
그러나 다양한 형태의 수동형 센서들이 이미 개발되었거나 개발될 예정이고 이들은 기존 수상 선박뿐만 아니라 수중 선박에도 장책되어 운용해야 하기 때문에 점표적 뿐만 아니라 방위 표적에 대해서도 자동 융합 및 융합 해제 기능을 제공할 필요성이 요구된다.
따라서, 본 발명은 능동형 센서와 수동형 센서를 모두 장착한 선박의 표적 제어 관리에 대한 것이다.
선박은 복수개의 능동형 센서 및 수동형 센서로부터 표적에 대한 정보를 수신한다.
수신한 표적 정보는 센서로부터 각각 수신되는바 센서 개수만큼 존재하게 된다.
센서로부터 수신한 표적을 선박의 시스템 표적 데이터베이스(D/B)에 저장된 표적 정보와 비교 탐색한다(S400).
비교 결과 시스템 표적으로 판단되면(S401) 선박은 센서로부터 수신한 복수개의 표적 종류가 일치하는지 판단한다(S402).
표적의 종류가 일치하면 표적의 환경이 일치하는지 여부를 판단한다(S403).
표적의 환경이 일치하면 표적의 형태가 일치하는지 여부를 판단한다(S404).
표적의 형태는 상황에 따라 달라질수 있으며, 예를들어 실물 표적, 모의 표적, 훈련표적등으로 구분될 수 있다.
표적의 형태가 일치하면 선박은 센서로부터 수신한 표적들중 동일한 센서로부터 수신된 표적이 있는지 판단한다(S405).
동일한 센서로부터 탐지된 표적이 중복되는 경우라면 이 표적들은 모자(母子)관계를 형성하게 된다.
시스템 표적을 형성하는 원시표적들은 추적 책임여부에 따라 모자(母子)관계를 형성하게 된다.
동일한 센서로부터 수신된 자(子)표적이 없으면 선박은 센서로부터 수신한 표적들의 식별 정보가 서로 상충되는지 판단한다(S406).
표적의 식별 정보가 상충되지 않으면 선박은 표적이 수동형 센서로부터 수신한 방위 표적인지를 판단한다(S407).
방위 표적이면 표적 융합을 위한 소정의 융합 각도 기준을 만족하는지 판단하고(S409), 점 표적이면 표적 융합을 위한 소정의 통합 거리 기준을 만족하는지 판단한다(S408).
방위 표적이고 표적 융합을 위한 융합 각도 기준을 만족하면 센서로부터 수신한 표적이 결합된 표적인지를 판단한다(S410).
점표적이 융합 거리 기분을 만족하고, 방위 표적이 융합 각도 기준을 만족하고 결합된 표적이 아니면 시스템 표적의 모표적 센서의 정확도를 확인한다(S411).
선박의 표적 추적 책임이 수동으로 설정되어 있는지를 판단한다(S412).
선박의 표적 추적 책임이 수동이 아닌 자동으로 설정되어 있으면 센서의 정확도를 비교한다(S413).
모(母)표적의 센서 정확도가 신규 표적의 센서 정확도보다 작으면 신규 표적을 자(子)표적으로 추가한다(S415).
모(母)표적의 센서 정확도가 신규 표적의 센서 정확도보다 크면 표적의 추적 책임을 변경한다(S414).
도 5 는 본 발명에 따른 융합 표적에 대한 융합해제과정의 다른 실시예를 보여주는 흐름도이다.
선박은 복수개의 센서로부터 표적에 대한 정보를 수신한다.
수신한 표적 정보는 센서로부터 각각 수신되는바 센서 개수만큼 존재하게 된다.
센서로부터 수신한 표적이 복수개의 표적을 하나의 표적으로 표시한 융합 표적인지를 판단한다(S501).
융합 표적으로 판단되면 표적의 환경의 일치 여부를 판단한다(S502).
표적 환경이 일치하면 선박은 표적의 식별 정보의 상충 여부를 판단한 다(S503).
표적의 식별 정보가 상충되지 아니하면 표적이 수동센서로부터 탐지된 방위 표적인지를 판단한다(S504).
표적이 능동센서가 탐지한 방위 정보와 거리 정보를 모두 가지는 점표적으로 판단되면 선박은 표적의 융합 해제 거리 기준을 만족하는지 판단한다(S505).
그리고 점표적에 대해서 표적이 융합 해제 거리 기준을 만족하면 자(子) 표적을 제거하고(S510), 표적의 융합 해제를 수행한다(S511).
그러나, 표적이 수동센서로부터 탐지된 방위 표적으로 판단되면 방위 표적에 대해 표적 환경의 일치여부 및 표적 식별 정보의 상충 여부를 판단한다(S506).
방위 표적의 표적 환경이 일치하고 표적 식별 정보가 일치하면 방위 표적이 소정의 융합 해제 각도 기준을 만족하는지 판단한다(S507).
방위 표적이 소정의 융합 해제 각도 기준을 만족하면 결합된 표적인지를 판단한다(S508).
결합된 표적이면 표적을 분리한다(S509)
분리된 표적에 대해서는 자(子) 표적을 제거하고(S510), 표적의 융합 해제를 수행한다(S511).
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이 다.
도 1는 센서에 의해 탐지된 표적의 생성 및 갱신과정을 보여주는 흐름도이다.
도 2는 선박에 장착된 복수개의 능동형 센서에 의해 탐지된 표적 융합과정의 일 실시예를 보여주는 흐름도이다.
도 3 는 융합 표적에 대한 융합해제과정의 일 실시예를 보여주는 흐름도이다.
도 4 는 본 발명에 따른 선박에 장착된 복수개의 센서에 의해 탐지된 표적 융합과정의 다른 실시예를 보여주는 흐름도이다.
도 5 는 본 발명에 따른 융합 표적에 대한 융합해제과정의 다른 실시예를 보여주는 흐름도이다.

Claims (5)

  1. 선박에 장착된 복수개의 센서로부터 탐지된 복수개의 표적의 종류가 일치하는지 판단하는 종류 판단 단계;
    상기 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 환경이 일치하는지 판단하는 환경판단 단계;
    상기 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 형태가 일치하는지 판단하는 형태 판단 단계;
    상기 복수개의 표적이 상기 센서중 동일 센서에 의해 탐지된 것이 있는지 판단하는 자표적 판단 단계;
    상기 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 식별 정보가 일치하는지 판단하는 표적 식별 정보 판단 단계;
    상기 센서중 수동형 센서로부터 탐지된 복수개의 표적 융합 각도가 소정 기준을 만족하는지 판단하는 융합 각도 판단 단계; 및
    상기 표적의 환경, 표적의 형태, 표적의 식별 정보가 일치하고 상기 표적이 서로 다른 센서에 의해 탐지된 것이며 상기 표적의 융합 각도가 소정 기준을 만족하면 상기 복수개의 표적을 하나의 표적으로 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 표적 제어 방법.
  2. 선박에 장착된 복수개의 센서가 탐지한 복수개의 표적을 하나의 표적으로 표 시한 융합 표적인지를 판단하는 융합 표적 판단 단계;
    상기 융합 표적 판단 단계에서 융합 표적으로 판단되면 상기 융합 표적 환경의 일치여부를 판단하는 환경판단 단계;
    상기 융합 표적의 식별 정보를 판단하는 식별 정보 판단 단계;
    상기 융합 표적이 상기 센서중 수동형 센서가 탐지한 표적인지를 판단하는 센서 판단 단계;
    상기 융합 표적을 적어도 하나 이상의 표적으로 분리하기 위한 융합 해제 각도 기준을 만족하는지 판단하는 융합 해제 각도 판단 단계; 및
    상기 융합 표적이 상기 융합 해제 각도 기준을 만족하면 상기 융합 표적을 적어도 하나 이상의 표적으로 분리하는 표적 융합 해제 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 표적 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 융합 표적을 적어도 하나 이상의 표적으로 분리하기 위한 융합 해제 거리 기준을 만족하는지 판단하는 융합 해제 거리 판단 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 표적 제어 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 복수개의 센서는 능동형 센서와 수동형 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 표적 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 능동형 센서는 탐지 표적의 방위와 거리 정보를 동시에 제공하고, 상기 수동형 센서는 탐지된 표적의 방위정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 선박 표적 제어 방법.
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