KR100911353B1 - 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치 및 이를 이용한차량 운행 방법 - Google Patents

제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치 및 이를 이용한차량 운행 방법 Download PDF

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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Abstract

본 발명은 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치를 제공한다. 상기 주행 경로 운용 장치는 일정 폭을 갖고 그 중앙선을 따라 기준 주행 경로가 형성되는 주행 도로와, 상기 주행 도로의 길이 방향을 따라 상기 주행 도로의 양측부에 이격 폭을 갖고 형성되는 이격 영역과, 차량 중심선이 상기 기준 주행 경로를 따르도록 이동되며, 상기 주행 도로와 접촉되어 이동되는 일정의 휠 폭을 형성하는 다수개의 휠들을 갖는 주행 차량과, 상기 주행 차량을 상기 기준 주행 경로를 기준으로 이동시키는 주행 제어 유닛을 구비한다. 또한, 본 발명은 주행 경로 운용 장치를 이용한 차량 운행 방법도 제공함으로써, 기준주행 경로가 설정되어 운행되는 차량의 휠들이 점유하는 주행 도로 면적을 증대시키어 일정 주행로 운행으로 인한 도로의 변형을 방지할 수 있다.

Description

제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치 및 이를 이용한 차량 운행 방법{DRIVING PATH WORKING APPARATUS FOR CONTROL DRIVING VEHICLES AND VEHICLES DRIVING METHOD USING THE SAME}
본 발명은 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 경로가 설정되어 운행되는 차량의 휠들의 주행 도로 점유면적을 증대시키어 일정 협소 점유면적의 운행으로 인한 도로의 변형 및 파손을 방지할 수 있는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치 및 이를 이용한 차량 운행 방법에 관한 것이다.
근래에 들어 국외에서는 차량의 전자적인 제어로 자동 주행이 현실화 되면서 운전자의 부담이 경감되고 있다.
이에 따라, 국내에서도 대중 교통 수단으로 활용하기 위한 자동 운전 차량이 개발되고 있다.
상기와 같은 차량의 자동 운전이 수행되기 위해서는 여러 가지 기술들이 적 용된다.
즉, 가감속의 자동제어, 주행로 중심으로 하는 조향제어 기술이 요구된다.
종래의 조향 제어 방법에 적용되는 차량은 주행 도로의 중앙에 기준선을 중심으로 운행을 하게 되는데 기준선을 만드는 방법으로는 주행도로 중앙에 막대 자석(310, 도 1, 2참조)을 일정 간격으로 매설하고 차량에서 이 자기신호를 검출하여 제어하는 방법과 주행중심 선로를 중앙차선처럼 페인팅한 후 카메라로 인식하는 방법이 있다.
이와 같은 방법들은 표시된 기준선을 중심으로 주행하게 되는데 직선로에서 차량중심과 기준선과의 오차가 ±10cm 이내로 매우 정밀하게 제어된다.
따라서 자동 운전 차량이 운행되는 노선에서 휠이 도로와 접촉되는 영역이 매우 일정하고 한정된다.
자동 운전 도로는 시멘트 포장도로가 권장사항이지만 자동 운전 차량은 시멘트도로 외에 일반 아스팔트 도로도 운행될 수 있다.
이러한 경우에 도 1에 도시된 바와 같이 하절기 고열로 아스팔트 포장 도로 약화된 상태에서 지속적으로 차량(100)이 운행되면 도로(200)면의 일정 영역에 피로가 누적되어 도로(200)와 휠(110)이 접촉하는 영역에 변형(굴곡)이 발생된다.
이에 따라 종래에는 상기 도로(200)의 변형을 원형으로 복귀하는 데 투입되는 도로 유지 보수 비용이 증가되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결할 수 있도록 안출된 것으로서, 본 발명의 제 1목적은 주행 도로의 기준 주행 경로를 따라 이동되는 주행 차량의 설정 주행 경로를 상기 기준 주행 경로를 기준으로 일정 폭 편향을 주어 주행 차량의 휠의 하중으로 인하여 발생되는 주행 도로의 피로도를 분산시킬 수 있는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치 및 이를 이용한 차량 운행 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 제 2목적은 주행 차량의 휠의 이동 경로를 가변시키고, 휠이 직접적으로 접촉되는 도로와의 휠폭을 일정 폭으로 증가시킴으로써, 휠과 접촉되는 도로의 변형을 최소화하고, 이로 인하여 도로 파손에 의한 유지보수에 투입되는 비용을 절감할 수 있는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치 및 이를 이용한 차량 운행 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치는 일정 폭을 갖고 그 중앙선을 따라 기준 주행 경로가 형성되는 주행 도로와, 상기 주행 도로의 길이 방향을 따라 상기 주행 도로의 양측부에 이격 폭을 갖고 형성되는 이격 영역과, 차량 중심선이 상기 기준 주행 경로를 따르도록 이동되며, 상기 주행 도로와 접촉되어 이동되는 일정의 휠 폭을 형성하는 다수개의 휠들을 갖는 주행 차량과, 상기 주행 차량을 상기 기준 주행 경로를 기준으로 이동시키는 주행 제어 유닛을 포함한다.
여기서, 상기 주행 차량의 중심선을 상기 기준 주행 경로의 양측방 또는 중앙 어느 하나의 방향으로 선택적으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성하고, 상기 휠들의 도로점유 폭을 증가시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 주행 제어 유닛은 상기 기준 주행 경로에 일정 간격으로 배치되는 자석들과, 상기 주행 차량의 차량 중심선에 배치되어 상기 자석들로부터의 자기 신호를 검출하는 자기장 검출부와, 상기 자기장 검출부와 전기적으로 연결되며, 상기 자기장 검출부로 검출되어 전송된 자기 신호를 사용하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 위치 정보를 파악하고, 상기 위치 정보를 통하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 설정 위치를 조절하여 상기 설정 주행 경로를 형성하는 제어부를 구비하는 것이 바림직하다.
또한, 상기 주행 제어 유닛은 상기 기준 주행 경로에 마련되는 인식 부재와, 상기 주행 차량에 배치되어 상기 인식 부재의 화상 정보를 취득하는 화상정보 취득부와, 상기 화상정보 취득부와 전기적으로 연결되며, 상기 화상정보 취득부로부터 취득되어 전송된 화상 정보를 사용하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 위치 정보를 파악하고, 상기 위치 정보를 통하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 설정 위치를 조절하여 상기 설정 주행 경로를 형성하는 제어부를 구비할 수도 있다.
또한, 상기 주행 도로는 서로 평행하도록 배치되며, 그들 사이에 중앙 분리대가 형성되는 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 주행 도로는 서로 평행하도록 배치되며 한 쌍의 주행 도로로 이 루어지되, 상기 주행 도로의 기준 주행 경로의 방향은 서로 역방향을 형성하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 제어부는 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 상기 차량 중심선을 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 기준 주행 경로를 기준으로 서로 다른 방향으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성하는 것이 바람직하다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치를 이용한 차량 운행 방법은 주행 도로의 길이 방향을 따라 상기 주행 도로의 양측부에 이격 폭을 갖는 이격 영역이 형성되고, 일정 폭을 갖고 그 중앙선을 따라 기준 주행 경로가 형성되는 주행 도로에, 상기 기준 주행 경로의 양측방으로 일정 거리 이격되는 위치에서 이동 경로를 형성하도록 배치되며 상기 주행 도로와 접촉되어 이동되는 일정의 휠 폭을 형성하는 다수개의 휠들을 갖는 주행 차량이 배치되는 제 1단계와, 주행 제어 유닛을 사용하여, 상기 주행 차량의 중심선을 상기 기준 주행 경로의 양측방 또는 중앙동 중 어느 하나의 방향으로 선택적으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성하고, 상기 휠들의 도로점유 폭을 증가시키는 제 2단계를 포함한다.
여기서, 상기 주행 도로가 서로 평행하도록 배치되며, 그들 사이에 중앙 분리대가 형성되는 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 경우에, 상기 주행 제어 유닛은 상기 주행 도로의 기준 주행 경로의 방향을 서로 동일 방향 또는 서로 역 방향 중 어느 하나의 방향을 선택하여 상기 주행 차량의 설정 주행 경로를 형성하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 주행 도로가 서로 평행하도록 배치되며 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 경우에, 상기 주행 제어 유닛은 상기 주행 도로의 기준 주행 경로의 방향을 서로 역방향을 형성하여 상기 주행 차량의 설정 주행 경로를 형성하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 주행 제어 유닛은 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 상기 차량 중심선을 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 기준 주행 경로를 기준으로 서로 다른 방향으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성하는 것이 바람직하다.
본 발명은 주행 도로의 기준 주행 경로를 따라 이동되는 주행 차량의 설정 주행 경로를 상기 기준 주행 경로를 기준으로 일정 폭 편향을 주어 주행 차량의 휠의 하중으로 인하여 발생되는 주행 도로의 피로도를 분산시킬 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 주행 차량의 휠의 이동 경로를 가변시키고, 휠이 직접적으로 접촉되는 도로점유 폭을 증가시킴으로써, 휠과 접촉되는 도로의 변형을 최소화하고, 이로 인하여 도로 파손에 의한 유지보수에 투입되는 비용을 절감할 수 있는 효과를 갖는다.
이하, 첨부되는 도면들을 참조로 하여, 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경 로 운용 장치 및 이를 이용한 차량 운행 방법을 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명에 따르는 주행 차량과 주행 도로에서의 이격 영역 및 휠 폭의 수치를 보여주는 도면이다. 도 3은 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 1예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다. 도 4는 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 2예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다. 도 5는 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 3예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다. 도 6은 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 4예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다. 도 7은 본 발명에 따르는 주행 제어 유닛의 제 1예를 따르는 구성을 보여주는 도면이다. 도 8은 본 발명에 따르는 주행 제어 유닛의 제 2예를 따르는 구성을 보여주는 도면이다. 먼저, 도 2 내지 도 7을 참조 하여, 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 구성을 설명하도록 한다.
본 발명은 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같은 일정 폭을 갖고 그 중앙선을 따라 기준 주행 경로(201)가 형성되는 주행 도로(200)를 갖는다.
상기 주행 도로(200)의 폭은 3.6m, 3.5m 및 3.25m 중 어느 하나일 수 있다.
상기 주행 도로(200)의 양측부에는 상기 주행 도로(200)의 길이 방향을 따라 상기 주행 도로(200)의 양측부에 이격 폭(DT)을 갖고 형성되는 이격 영역(210)이 형성된다.
상기 이격 영역(210)은 도 6에 도시된 바와 같이 0.2m의 폭을 형성할 수 있다.
상기 주행 도로(200)에는 주행 차량(100)이 배치된다.
상기 주행 차량(100)은 차량 중심선(SC)이 상기 기준 주행 경로(201)를 따르도록 이동되며, 상기 기준 주행 경로(201)의 양측방으로 일정 거리 이격되는 위치에서 이동 경로(a)를 형성하도록 배치되며 상기 주행 도로(200)와 접촉되어 이동되는 일정의 휠 폭(WT)을 형성하는 다수개의 휠(110)들을 갖는다.
상기 휠 폭(WT)은 도 6에 도시된 바와 같이 0.385m 일 수 있다.
또한, 본 발명은 주행 제어 유닛(300, 301)을 구비한다.
도 7을 참조 하면, 상기 주행 제어 유닛(300)은 상기 주행 차량(100)을 상기 기준 주행 경로(201)를 기준으로 이동시키되, 상기 차량 중심선(SC)을 상기 기준 주행 경로(201)의 양측방 또는 중앙 중 어느 하나의 방향으로 선택 설정 주행 경로를 형성하고, 상기 휠(110)들의 휠 폭(WT)을 일정 폭으로 증가시킬 수 있다.
여기서, 상기 주행 제어 유닛(300)은 상기 기준 주행 경로(201)에 일정 간격으로 배치되는 자석(310)들과, 상기 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)에 배치되어 상기 자석(310)들로부터의 자기 신호를 검출하는 자기장 검출부(320)와, 상기 자기장 검출부(320)와 전기적으로 연결되며, 상기 자기장 검출부(320)로 검출되어 전송된 자기 신호를 사용하여 상기 차량 중심선(SC)과 상기 기준 주행 경로(201)간의 위치 정보를 파악하고, 상기 위치 정보를 통하여 상기 차량 중심선(SC)과 상기 기준 주행 경로(201)간의 설정 위치를 조절하여 상기 설정 주행 경로를 형성하는 제어부(330)로 구성된다.
또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 주행 제어 유닛(301)은 상기 기준 주 행 경로(201)에 마련되는 일정 길이를 갖고 도로에 페인팅되는 인식 부재(311)와, 상기 주행 차량(100)에 배치되어 상기 인식 부재(311)의 화상 정보를 취득하는 화상정보 취득부(321)와, 상기 화상 정보 취득부(321)와 전기적으로 연결되며, 상기 화상정보 취득부(321)로부터 취득되어 전송된 화상 정보를 사용하여 상기 차량 중심선(SC)과 상기 기준 주행 경로(201)간의 위치 정보를 파악하고, 상기 위치 정보를 통하여 상기 차량 중심선(SC)과 상기 기준 주행 경로(201)간의 설정 위치를 조절하여 상기 설정 주행 경로를 형성하는 제어부(331)로 구성될 수도 있다.
그리고, 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 주행 도로(200)는 서로 평행하도록 배치되며, 그들 사이에 중앙 분리대(220)가 형성되는 한 쌍의 주행 도로로 이루어진다.
또한, 상기 주행 도로(200)는 서로 평행하도록 배치되며 한 쌍의 주행 도로로 이루어지되, 상기 주행 도로(200)의 기준 주행 경로(201)의 방향이 서로 역방향으로 형성되는 경우에, 상기 제어부(330,331)는 상기 한 쌍의 주행 경로(200) 각각에서의 상기 차량 중심선(SC)을 상기 한 쌍의 주행 경로(200) 각각에서의 기준 주행 경로(201)를 기준으로 서로 다른 방향으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성할 수 있다.
다음은, 도 2 내지 도 8을 참조로 하여, 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치를 이용한 차량 운행 방법 및 이에 따르는 작용을 설명하도록 한다.
이하의 설명에서, 주행 도로(200)의 폭이 3.6m인 것을 대표적인 예로 하여 설명하도록 한다.
도 2를 참조 하면, 본 발명의 차량 운행 방법은 주행 도로(200)의 길이 방향을 따라 상기 주행 도로(200)의 양측부에 이격 폭(DT)을 갖는 이격 영역(210)이 형성되고, 일정 폭을 갖고 그 중앙선을 따라 기준 주행 경로(201)가 형성되는 주행 도로(200)에, 상기 기준 주행 경로(201)의 양측방으로 일정 거리 이격되는 위치에서 이동 경로(a)를 형성하도록 배치되며 상기 주행 도로(200)와 접촉되어 이동되는 일정의 휠 폭(WT)을 형성하는 다수개의 휠(110)들을 갖는 주행 차량(100)이 배치되는 제 1단계를 거친다.
여기서, 도 6을 참조 하면, 주행 도로(200)의 폭이 3.6m 이고, 이격 영역(210)의 이격 폭(DT)이 각각 0.2m 인 경우에, 주행 도로(200)에서의 이격 영역(210)들 간의 폭은 3.2m 로 형성된다.
따라서, 상기 기준 주행 경로(201)와 상기 이격 영역(210)과는 1.6m 로 형성된다.
그리고, 휠(110)의 휠 폭(WT)은 0.385m 이기 때문에, 휠(110)의 바깥측면과 주행 도로(200)의 일측의 이격 영역(210)과는 0.3055m 의 폭을 이룰 수 있다.
이에 따라, 상기 휠(110)의 양측면으로부터 상기 휠(110)이 편향될 수 있는 폭은 상기 휠(110)의 양측면을 기준으로 각각 0.3055m 의 폭이다.
따라서, 상기 휠(110)이 편향되어 가변될 수 있는 휠 폭(WT)은 원래의 휠 폭 0.385m 에 상기 0.3055*2 의 폭을 합산한 0.996m의 폭을 이룰 수 있다.
이어, 주행 제어 유닛(300,301)을 사용하여, 상기 차량 중심선(SC)을 상기 기준 주행 경로(201)의 양측방 중 어느 하나의 방향으로 선택적으로 편향시키어 설 정 주행 경로를 형성하고, 상기 휠(110)들의 휠 폭(WT)을 일정 폭으로 증가시키는 제 2단계를 포함한다.
따라서, 상기 제 2단계에서 상기 주행 제어 유닛(300,301)은 상기 휠(110)들의 휠 폭(WT)을 0.996m 로 원래의 휠 폭 즉, 0.385m의 약 2.5배로 증가시킬 수 있다.
이는 고속 도로에서 차량(100)이 운행되는 경우에 해당된다.
즉, 상기와 같은 조건에서 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)을 상기 기준 주행 경로(201)를 기준으로 0.3055m 좌편향과 0.3055m 우편향하여 주행하도록 하면, 한쪽 휠(110)이 점유하는 휠 폭(WT)은 0.996m로 2.5배 이상 증가될 수 있다.
다른 예로는 80km/h이상 일반 도로에서 주행 차량(100)이 운행되고(도로폭 3.5m), 주행 차량(100)의 휠(110)들 중심간의 폭이 2.204m, 휠 폭(WT)이 0.385m인 경우에, 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)을 상기 기준 주행 경로(201)를 기준으로 0.3055m 좌편향과 0.3055m 우편향하여 주행하도록 하면, 한쪽 휠(110)이 점유하는 휠 폭(WT)은 0.896m로 2.2배 이상 증가될 수 있다.
또 다른 예로는 80km/h미만 일반 도로에서 주행 차량이 운행되고(도로폭 3.25m), 주행 차량(100)의 휠(110)들 중심 간의 폭이 2.204m, 휠 폭(WT)이 0.385m인 경우에, 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)을 상기 기준 주행 경로(201)를 기준으로 0.3055m 좌편향과 0.3055m 우편향하여 주행하도록 하면, 한쪽 휠(110)이 점유하는 휠 폭(WT)은 0.646m로 1.6배 이상 증가될 수 있다.
본 발명의 주행 제어 유닛(300,301)은 상기 주행 도로(100)가 서로 평행하도 록 배치되며, 그들 사이에 중앙 분리대(220)가 형성되는 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 경우에, 상기 주행 제어 유닛(300,301)은 상기 주행 도로(200)의 기준 주행 경로(201)의 방향을 서로 동일 방향 또는 서로 역 방향 중 어느 하나의 방향을 선택하여 상기 주행 차량(100)의 설정 주행 경로를 형성할 수 있다.
즉, 주행 도로(200)의 경계 위치에 중앙 분리대(220)가 있어 역방향 주행 차량과 간섭이 없는 경우 또는 역방향 주행 차량과의 운행 상 물리적 간섭을 배제시킬 수 있는 경우에, 주행 차량(100)의 설정 주행 경로는 주행 제어 유닛(300,301)에 의하여 좌편향(도 4참조), 중앙(도 2참조), 우편향(도 3참조)을 순차로 돌아가며 운행되거나 무작위로 선정되어 운행되거나, 일별 순차로 돌아가며 운행될 수 있다.
여기서, 도 3은 본 발명의 주행 제어 유닛(300,301)에 의한 제 1예로써, 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)이 기준 주행 경로(201)와 그 위치가 일치되어 주행 차량(100)이 운행되며, 주행 차량(100)의 휠(110)의 휠 폭(WT)이 설정되는 것을 볼 수 있다.
도 4는 본 발명의 주행 제어 유닛(300,301)에 의한 제 2예로서, 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)이 기준 주행 경로(201)를 기준으로 0.3055m 우편향되어 그 위치가 가변되어 주행 차량(100)이 운행되고, 주행 차량(100)의 휠(110)의 휠 폭(WT)이 설정되는 것을 볼 수 있다.
도 5는 본 발명의 주행 제어 유닛(300,301)에 의한 제 3예로써, 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)이 기준 주행 경로(201)를 기준으로 0.3055m 좌편향되어 그 위치가 가변되어 주행 차량(100)이 운행되고, 주행 차량(100)의 휠(110)의 휠 폭(WT)이 설정되는 것을 볼 수 있다.
도 6은 본 발명의 주행 제어 유닛(300,301)에 의한 제 4예로써, 주행 차량(100)의 차량 중심선(SC)이 기준 주행 경로(201)를 기준으로 0.3055m 우편향 또는 좌편향되어 그 위치가 가변되어 주행 차량(100)이 운행되고, 주행 차량(100)의 휠(110)의 휠 폭(WT)이 설정되는 것을 볼 수 있다.
도 3 내지 도 6을 참조 하면, 상기 주행 도로(200)가 서로 평행하도록 배치되며 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 경우에, 본 발명에 따르는 주행 제어 유닛(300,301)은 상기 주행 도로(200)의 기준 주행 경로(201)의 방향을 서로 역방향을 형성하여 상기 주행 차량(100)의 설정 주행 경로를 형성할 수 있다.
여기서, 본 발명에 따르는 주행 제어 유닛(300,301)은 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 상기 차량 중심선(SC)을 상기 한 쌍의 주행 경로(200) 각각에서의 기준 주행 경로(201)를 기준으로 서로 다른 방향으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성할 수 있다.
즉, 주행 도로(200)에 중앙분리대가 없고 주행 차량(100)이 서로 다른 방향을 이루어 주행되는 쌍방향 1차선 운행시에, 역 방향의 주행 차량(100)과 일정한 간격이 유지되어야 한다.
따라서, 이러한 경우에 도 3 및 도 4를 참조 하면, 일측 주행 차량(100)은 0.3055m 우편향되고, 타측의 주행 차량(100)은 0.3055m 좌편향되어 서로 주행되어야 한다.
따라서, 서로 다른 방향으로 주행되는 주행 차량(100)들 간의 간섭이 일어나지 않을 수 있다.
상기의 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 주행 차량(100)의 휠(110)들이 주행 도로(200)에서 점유하는 휠 폭(WT)이 일정 폭으로 증가된다는 것은 휠(110)들로 가해지는 주행 도로(200)의 피로가 분산된다는 의미와 상통된다.
또한, 주행 차량(100)의 설정 주행 경로가 편향되어 주행됨에 따라 주행 도로(200)에 접촉되는 휠(110)들의 면적이 선택적으로 가변될 수 있고, 이에 따라 주행 도로(200)와 휠(110)들 간의 접촉되는 휠 폭(WT)이 일정 폭으로 한정되지 않기 때문에, 주행 도로(200)에 가하여지는 피로도를 감소시킬 수 있고, 주행 도로(200)의 파손을 최소화할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자에게 있어 명백할 것이다.
도 1은 종래의 주행 차량의 휠들과 주행 도로와의 접촉 상태를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따르는 주행 차량과 주행 도로에서의 이격 영역 및 휠 폭의 수치를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 1예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 2예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 3예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치의 제 4예를 따르는 동작을 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따르는 주행 제어 유닛의 제 1예를 따르는 구성을 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따르는 주행 제어 유닛의 제 2예를 따르는 구성을 보여주는 도면이다.
** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **
100 : 주행 차량 110 : 휠
200 : 주행 도로 210 : 이격 영역
220 : 중앙 분리대 300, 301 : 주행 제어 유닛
310 : 자석 311 : 인식 부재
320 : 자기장 검출부 321 : 화상정보 취득부
330, 331 : 제어부 SC : 차량 중심선
WT : 휠 폭 C,R,L,A : 휠 점유 면적
DT : 이격 폭

Claims (11)

  1. 일정 폭을 갖고 그 중앙선을 따라 기준 주행 경로가 형성되는 주행 도로;
    상기 주행 도로의 길이 방향을 따라 상기 주행 도로의 양측부에 이격 폭을 갖고 형성되는 이격 영역;
    차량 중심선이 상기 기준 주행 경로를 따르도록 이동되며, 상기 주행 도로와 접촉되어 이동되는 일정의 휠 폭을 형성하는 다수개의 휠들을 갖는 주행 차량;
    상기 주행 차량을 상기 기준 주행 경로를 기준으로 이동시키는 주행 제어 유닛을 포함하여 이루어지는 제어운행 차량용 주행경로 운용장치에 있어서,
    상기 주행 차량의 중심선을 상기 기준 주행 경로의 양측방 또는 중앙을 선택적으로 설정 주행 경로를 형성하고, 상기 휠들의 도로점유 폭을 증가시키는 것을 특징으로 하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 제어 유닛은 상기 기준 주행 경로에 일정 간격으로 배치되는 자석들과, 상기 주행 차량의 차량 중심선에 배치되어 상기 자석들로부터의 자기 신호를 검출하는 자기장 검출부와, 상기 자기장 검출부와 전기적으로 연결되며, 상기 자기장 검출부로 검출되어 전송된 자기 신호를 사용하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 위치 정보를 파악하고, 상기 위치 정보를 통하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 설정 위치를 조절하여 상기 설정 주행 경로를 형성하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 주행 제어 유닛은 상기 기준 주행 경로에 마련되는 인식 부재와, 상기 주행 차량에 배치되어 상기 인식 부재의 화상 정보를 취득하는 화상정보 취득부와, 상기 화상정보 취득부와 전기적으로 연결되며, 상기 화상정보 취득부로부터 취득되어 전송된 화상 정보를 사용하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 위치 정보를 파악하고, 상기 위치 정보를 통하여 상기 차량 중심선과 상기 기준 주행 경로간의 설정 위치를 조절하여 상기 설정 주행 경로를 형성하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치.
  5. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
    상기 주행 도로는 서로 평행하도록 배치되며, 그들 사이에 중앙 분리대가 형성되는 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 것을 특징으로 하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치.
  6. 제 1항, 제 3항, 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 도로는 서로 평행하도록 배치되며 한 쌍의 주행 도로로 이루어지되,
    상기 주행 도로의 기준 주행 경로의 방향은 서로 역방향을 형성하는 것을 특징으로 하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 상기 차량 중심선을 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 기준 주행 경로를 기준으로 서로 다른 방향으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성하는 것을 특징으로 하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치.
  8. 주행 도로의 길이 방향을 따라 상기 주행 도로의 양측부에 이격 폭을 갖는 이격 영역이 형성되고, 일정 폭을 갖고 그 중앙선을 따라 기준 주행 경로가 형성되는 주행 도로에, 상기 기준 주행 경로의 양측방으로 일정 거리 이격되는 위치에서 이동 경로를 형성하도록 배치되며 상기 주행 도로와 접촉되어 이동되는 일정의 휠 폭을 형성하는 다수개의 휠들을 갖는 주행 차량이 배치되는 제 1단계; 및
    주행 제어 유닛을 사용하여, 상기 주행 차량의 중심선을 상기 기준 주행 경로의 양측방 중 어느 하나의 방향으로 선택적으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성하고, 상기 휠들의 휠 폭을 일정 폭으로 증가시키는 제 2단계를 포함하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치를 이용한 차량 운행 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 주행 도로가 서로 평행하도록 배치되며, 그들 사이에 중앙 분리대가 형성되는 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 경우에,
    상기 주행 제어 유닛은 상기 주행 도로의 기준 주행 경로의 방향을 서로 동일 방향 또는 서로 역 방향 중 어느 하나의 방향을 선택하여 상기 주행 차량의 설정 주행 경로를 형성하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치를 이용한 차량 운행 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 주행 도로가 서로 평행하도록 배치되며 한 쌍의 주행 도로로 이루어지는 경우에,
    상기 주행 제어 유닛은 상기 주행 도로의 기준 주행 경로의 방향을 서로 역방향을 형성하여 상기 주행 차량의 설정 주행 경로를 형성하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치를 이용한 차량 운행 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 주행 제어 유닛은 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 상기 차량 중심선을 상기 한 쌍의 주행 경로 각각에서의 기준 주행 경로를 기준으로 서로 다른 방향으로 편향시키어 설정 주행 경로를 형성하는 것을 특징으로 하는 제어 운행 차량용 주행 경로 운용 장치를 이용한 차량 운행 방법.
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