KR100892283B1 - Method of controlling 4wd via change of tire pressure - Google Patents

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Abstract

A four wheel drive control method through air pressure change of a tire is provided to prevent accident due to air pressure abnormality of the tire and maintain driving performance of a vehicle. A four wheel drive control method through the air pressure change of a tire comprises: a step for checking the radius change amount of a tire(S10); a step for calculating wheel speed(S20); a step for collecting the information about the tire air pressure(S30); a step for determining whether the air pressure abnormality of the tire is generated or not(S40); a step for determining whether the air pressure of the tire is controllable or not(S50); a step for secondly determining whether the air pressure abnormality of the tire is generated or not(S60); a step for determining whether the air pressure of the front tire is excess or short(S70); a step for controlling air pressure excess(S80); and a step for controlling air pressure insufficiency(S90).

Description

타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법{Method of controlling 4WD via change of tire pressure}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a four-

본 발명은 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법에 관한 것으로서, 특히 차륜의 속도 차이가 발생할 때 타이어의 공기압 이상에 의한 경우를 판단하여 적절한 전후 구동력 배분 및 전후, 좌우 구동력 배분을 통해 차량의 안정적인 주행성능을 확보하도록 하기 위한 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법에 관한 발명이다.The present invention relates to a four-wheel drive control method through a tire air pressure change, and more particularly to a four-wheel drive control method for controlling a four- The present invention relates to a four-wheel drive control method through a change in tire air pressure to ensure performance.

일반적으로 차량의 타이어는 특수한 용도를 제외하고는 공기 주입식이므로, 공기 주입식 타이어를 휠에 조립하여 차량에 장착하는 경우, 차종마다 지정된 적정 공기압을 유지해야 한다.Generally, since the tire of a vehicle is an air injection type except for a special purpose, when an air-inflated tire is assembled to a vehicle and mounted on a vehicle, proper air pressure should be maintained for each vehicle type.

이때, 공기압의 부족은 승차감의 악화, 주행 안정성의 저하, 타이어의 편마모 등을 초래할 뿐만 아니라, 최악의 경우(타이어의 열화에 더하여 극단적으로 공기압이 낮은 경우 등) 고속 주행시에 타이어 버스트를 야기할 가능성을 부정할 수 없기 때문이다.At this time, the shortage of air pressure not only leads to deterioration of ride comfort, lowering of driving stability, uneven wear of tires, and the possibility of causing a tire burst at the time of the worst case (extremely low air pressure in addition to deterioration of tire) Can not be denied.

한편, 공기압의 체크는 전용의 계측구(공기압 게이지)를 타이어 밸브에 눌러 행하게 되지만, 이 방법은 차량의 정지시 밖에 행할 수 없으며, 또한, 의도적으로 해야할 필요가 있어 타이어의 공기압을 항상 감시할 수가 없다.On the other hand, the check of the air pressure is performed by pushing a dedicated measuring instrument (air pressure gauge) on the tire valve. However, this method can not be performed only when the vehicle is at a standstill. none.

그리고, 타이어의 공기압 체크는 차량의 필수점검 항목의 하나이며, 이 점검이 준수되고 있는 한, 상기 기술한 최악 사태의 방지는 가능하나 실제로는 확실한 차량 점검이 이행되고 있지 않는 것이 실제의 상태이다.The air pressure check of the tire is one of the essential check items of the vehicle. As long as this check is adhered to, it is an actual condition that the worst situation described above can be prevented, but a reliable vehicle inspection is not actually carried out.

종래에는 사륜구동 차량의 경우 전후 구동력 배분제어 및 전후, 좌우 구동력 배분제어로는 타이어 공기압 이상(異狀)에 의한 차륜의 속도차를 구분하지 못하여 사륜구동에 적절한 제어를 실시하지 못한다.Conventionally, in the case of a four-wheel drive vehicle, the front-rear driving force distribution control and the front and rear, left and right driving force distribution control fail to distinguish the speed difference of the wheel due to the tire air pressure abnormality.

또한, 타이어의 공기압 이상에 의한 차륜의 속도차 발생시 특정 차륜이 스핀함으로 잘못 인식하여 정확한 사륜제어가 불가능해 불안정한 차량 작동을 일으키게 되는 문제점이 있었다.Further, there is a problem that when a speed difference of a wheel due to an air pressure abnormality of a tire occurs, a specific wheel is erroneously recognized as a spinning wheel, and precise four-wheel control is impossible, resulting in unstable vehicle operation.

본 발명은 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법에 관한 것으로서, 특히 차륜의 속도 차이가 발생할 때 타이어의 공기압 이상에 의한 경우를 판단하여 적절한 전후 구동력 배분 및 전후, 좌우 구동력 배분을 통해 차량의 안정적인 주행성능을 확보하도록 하기 위한 것을 목적으로 한다.The present invention relates to a four-wheel drive control method through a tire air pressure change, and more particularly to a four-wheel drive control method for controlling a four- So that the performance can be ensured.

이러한 본 발명은 차량 운행시 타이어의 압력에 따른 상기 타이어의 반경 변화량을 확인하는 제1측정단계와; 상기 제1측정단계의 데이터를 통해 차륜속도를 계산하는 산출단계와; 공기압 측정부를 통해 차량의 모든 타이어 공기압 정보를 수집하는 제2측정단계와; 타이어 공기압의 이상 여부를 판단하는 제1판단단계와; 상기 제1판단단계에서 이상 판단시 타이어 공기압의 제어가능 여부를 판단하는 제2판단단계와; 상기 제2판단단계에서 제어가능시 타이어 공기압의 이상 발생이 전륜타이어에서 발생한 것인지 후륜타이어에서 발생한 것인지를 판단하는 제3판단단계와; 상기 제3판단단계에서 전륜타이어의 이상 발생 확인시 상기 전륜타이어의 공기압이 과다인지 부족인지를 판단하는 제4판단단계와; 상기 제4판단단계에서 전륜타이어의 공기압이 과다이면 공기압 과다를 제어하는 제1제어단계와; 상기 제4판단단계에서 전륜타이어의 공기압이 부족이면 공기압 부족을 제어하는 제2제어단계와; 상기 제3판단단계에서 후륜타이어의 이상 발생 확인시 상기 후륜타이어의 공기압이 과다인 지 부족인지를 판단하는 제5판단단계와; 상기 제5판단단계에서 후륜타이어의 공기압이 과다이면 공기압 과다를 제어하는 제3제어단계와; 상기 제5판단단계에서 후륜타이어의 공기압이 부족이면 공기압 부족을 제어하는 제4제어단계로 구성함으로써 달성된다.The present invention relates to a tire manufacturing method, a tire manufacturing method, and a tire manufacturing method. A calculating step of calculating a wheel speed through data of the first measuring step; A second measuring step of collecting all the tire air pressure information of the vehicle through the air pressure measuring unit; A first determination step of determining whether the tire air pressure is abnormal; A second determination step of determining whether the tire air pressure can be controlled when the abnormality determination is made in the first determination step; A third determination step of determining whether an abnormality in the controllable tire inflation pressure has occurred in the front tire or in the rear tire, in the second determination step; A fourth determination step of determining whether the air pressure of the front tire is excessive or not at the time of confirming the occurrence of abnormality of the front tire in the third determination step; A first control step of controlling the air pressure excess if the air pressure of the front tire is excessive in the fourth determination step; A second control step of controlling the lack of air pressure if the air pressure of the front tire is insufficient in the fourth determination step; A fifth determination step of determining whether the air pressure of the rear tire is excessive or not at the time of confirming abnormality of the rear tire in the third determination step; A third control step of controlling the air pressure excess if the air pressure of the rear tire is excessive in the fifth determination step; And a fourth control step of controlling the lack of air pressure if the air pressure of the rear tire is insufficient in the fifth determination step.

이상과 같은 본 발명은 차량 운행시 타이어 공기압 이상에 따른 사고발생을 예방하는 동시에 차량의 주행성능을 안정적으로 유지할 수 있게 하는데 효과가 있는 발명인 것이다.As described above, the present invention is effective in preventing an accident from occurring due to tire air pressure abnormality when the vehicle is running, and also capable of stably maintaining the running performance of the vehicle.

도 1 내지 도 6은 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법에 관한 것으로, 도 1은 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법을 도시하는 흐름도이며, 도 2는 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 제1판단단계와 제2판단단계의 요부를 도시하는 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 타이어 공기압 이상 판단의 계산식을 도시하는 도이다.FIG. 1 is a flow chart showing a four-wheel drive control method according to a tire air pressure change according to the present invention, and FIG. 2 is a flowchart showing a four-wheel drive control method according to the present invention, FIG. 3 is a flow chart showing a main part of a first judging step and a second judging step of a four-wheel drive control method based on a change in air pressure, and FIG. 3 is a graph showing a calculation formula of tire air pressure abnormality judgment of a four- .

또한, 도 4는 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 타이어 반경 변화량 판단의 계산식을 도시하는 도이며, 도 5는 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 전후 구동력 제어 사륜구동의 실시예를 도 시하는 도이고, 도 6은 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 전후 및 좌우 구동력 제어 사륜구동의 실시예를 도시하는 도이다.4 is a graph showing a calculation formula of the tire radius change amount determination of the four-wheel drive control method based on the tire air pressure change according to the present invention. FIG. 6 is a view showing an embodiment of four-wheel drive in front and rear, left and right driving force control of the four-wheel drive control method according to the tire air pressure change of the present invention.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법은 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 차량 운행시 타이어의 압력에 따른 상기 타이어의 반경 변화량을 확인하는 제1측정단계(S10)와; 상기 제1측정단계(S10)의 데이터를 통해 차륜속도를 계산하는 산출단계(S20)와; 공기압 측정부를 통해 차량의 모든 타이어 공기압 정보를 수집하는 제2측정단계(S30)와; 타이어 공기압의 이상 여부를 판단하는 제1판단단계(S40)와; 상기 제1판단단계(S40)에서 이상 판단시 타이어 공기압의 제어가능 여부를 판단하는 제2판단단계(S50)와; 상기 제2판단단계(S50)에서 제어가능시 타이어 공기압의 이상 발생이 전륜타이어에서 발생한 것인지 후륜타이어에서 발생한 것인지를 판단하는 제3판단단계(S60)와; 상기 제3판단단계(S60)에서 전륜타이어의 이상 발생 확인시 상기 전륜타이어의 공기압이 과다인지 부족인지를 판단하는 제4판단단계(S70)와; 상기 제4판단단계(S70)에서 전륜타이어의 공기압이 과다이면 공기압 과다를 제어하는 제1제어단계(S80)와; 상기 제4판단단계(S70)에서 전륜타이어의 공기압이 부족이면 공기압 부족을 제어하는 제2제어단계(S90)와; 상기 제3판단단계(S60)에서 후륜타이어의 이상 발생 확인시 상기 후륜타이어의 공기압이 과다인지 부족인지를 판단하는 제5판단단계(S100)와; 상기 제5판단단계(S100)에서 후륜타이어의 공기압이 과다이면 공기압 과다를 제어하는 제3제어단계(S110)와; 상기 제5판단단계(S100)에서 후륜타이어의 공기압이 부족이면 공기압 부족을 제어하는 제4제어단계(S120)로 이루어져, 차량 운행시 타이어 공기압 이상에 따른 사고발생을 예방하는 동시에 차량의 주행성능을 안정적으로 유지할 수 있게 되는 것을 그 기술상의 기본 특징으로 한다.As shown in FIGS. 1 to 6, the method for controlling four-wheel drive through changes in tire air pressure according to the present invention includes a first measurement step (S10) of confirming a radial change amount of the tire according to a pressure of a tire when the vehicle is traveling; A calculating step (S20) of calculating a wheel speed through data of the first measuring step (S10); A second measuring step (S30) of collecting all the tire air pressure information of the vehicle through the air pressure measuring unit; A first determination step (S40) of determining whether the tire air pressure is abnormal; A second determination step (S50) of determining whether the tire air pressure can be controlled when the abnormality determination is made in the first determination step (S40); A third determination step (S60) of determining whether an abnormality in the controllable tire inflation pressure has occurred in the front tire or the rear tire in the second determination step (S50); A fourth determination step (S70) of determining whether the air pressure of the front tire is excessive or inadequate when the abnormality occurrence of the front tire is confirmed in the third determination step (S60); A first control step (S80) of controlling the air pressure excess if the air pressure of the front tire is excessive in the fourth determination step (S70); A second control step (S90) of controlling the lack of air pressure if the air pressure of the front tire is insufficient in the fourth determining step (S70); A fifth determining step (S100) of determining whether the air pressure of the rear tire is excessive or insufficient at the time of confirming the abnormality of the rear tire in the third determining step (S60); A third control step (S110) of controlling the air pressure excess if the air pressure of the rear tire is excessive in the fifth determining step (SlOO); And a fourth control step (S120) for controlling the lack of air pressure if the air pressure of the rear tire is insufficient in the fifth determination step (SlOO), thereby preventing occurrence of an accident caused by abnormality of tire air pressure at the time of vehicle operation, So that it can be stably maintained.

이하 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법에 대한 각 구성요소를 첨부한 도면을 참조하여 하나씩 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, each component of the four-wheel drive control method according to the tire air pressure change of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

우선 본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 운행시 타이어의 반경 변화량을 확인하는 제1측정단계(S10)와, 차륜속도를 계산하는 산출단계(S20)와, 타이어의 공기압 정보를 수집하는 제2측정단계(S30)와, 공기압 이상 여부를 판단하는 제1판단단계(S40)와, 공기압 제어가능 여부를 판단하는 제2판단단계(S50)와, 이상발생이 전륜타이어인지 후륜타이어인지를 판단하는 제3판단단계(S60)와, 전륜타이어 이상시 공기압 과다인지 부족인지를 판단하는 제4판단단계(S70)와, 전륜의 공기압 과다를 제어하는 제1제어단계(S80)와, 전륜의 공기압 부족을 제어하는 제2제어단계(S90)와, 후륜타이어 이상시 공기압 과다인지 부족인지를 판단하는 제5판단단계(S100)와, 후륜의 공기압 과다를 제어하는 제3제어단계(S110)와, 후륜의 공기압 부족을 제어하는 제4제어단계(S120)로 이루어진다.As shown in FIG. 1, the present invention includes a first measuring step (S10) of confirming a change in the radius of a tire when the vehicle is running, a calculating step (S20) of calculating the wheel speed, A second determination step S30, a first determination step S40 for determining whether the air pressure abnormality is present, a second determination step S50 for determining whether air pressure control is possible, and a second determination step S50 for determining whether the abnormality is a front wheel tire or a rear wheel tire A fourth determination step S70 for determining whether the air pressure is excessive or not at the time of a front tire abnormality, a first control step S80 for controlling air pressure surplus of the front wheel, A second control step S90 for controlling the air pressure shortage, a fifth determination step S100 for determining whether the air pressure is excessive or not at the time of abnormality of the rear tire, a third control step S110 for controlling the air pressure excess of the rear wheel, , And a fourth control step (S120) for controlling the lack of air pressure in the rear wheel It is.

제1측정단계(S10)는 차량 운행시 타이어의 압력에 따른 상기 타이어의 반경 변화량을 확인하게 된다.The first measurement step (S10) confirms the amount of change in the radius of the tire according to the pressure of the tire when the vehicle is running.

산출단계(S20)는 제1측정단계(S10)에서 추출된 확인된 데이터를 통해 차륜속 도를 계산하게 된다.The calculating step S20 calculates the wheel speed through the confirmed data extracted in the first measuring step S10.

한편, (식 1) 및 (식 2)를 참고하면, 차륜속도는 휠속 센서에서 받는 차륜 각속도 데이터와 타이어 반경의 곱으로 계산되는데, 이때 종래에는 차륜 각속도 값과 일정한 타이어 반경을 곱해 차륜속도를 산출했지만, 타이어의 반경 변화량이 차륜속도에 영향을 미치기 때문에, 본 발명에서는 타이어의 압력에 따른 타이어의 반경의 변화를 반영하여 차륜속도를 산출하게 되는 것이다.The wheel speed is calculated by multiplying the wheel angular velocity data received from the wheel speed sensor by the tire radius. In this case, conventionally, the wheel speed is multiplied by a constant tire radius to calculate the wheel speed However, since the amount of change in the radius of the tire affects the wheel speed, in the present invention, the wheel speed is calculated by reflecting the change in the tire radius according to the pressure of the tire.

(식 1) 차륜속도 계산(Equation 1) Wheel speed calculation

v(차륜속도) = r(타이어 반경) * w(차륜 각속도)v (wheel speed) = r (tire radius) * w (wheel angular speed)

(식 2) 차륜속도 변화량 계산(Formula 2) Calculation of wheel speed variation

△v = (RA - RB) * w RA : 초기의 타이어 반경, RB : 변경후 타이어 반경△ v = (R A - R B ) * w R A : Initial tire radius, R B : Tire radius after change

또한, (식 3) 내지 (식 5)를 참고하면, 타이어 압력 변화량과 타이어 부피 변화량 관계식에서 타이어의 부피 변화는 타이어의 반경 변화량에 영향을 받게 되므로, 결국 타이어 압력 변화량은 타이어의 반경 변화량을 결정하게 되는 것을 알 수 있다.Further, with reference to the equations (3) to (5), the volume change of the tire in the relation between the tire pressure change amount and the tire volume change amount is influenced by the radial change amount of the tire, so that the tire pressure change amount finally determines the tire change amount It can be seen that

(식 3) 압력변화량 계산(Equation 3) Calculation of pressure variation

△P(압력변화량) = -△V(부피변화량) * X(공기의 체적 변화율)ΔP (pressure change amount) = - ΔV (volume change amount) * X (volume change rate of air)

(식 4) 타이어의 부피 계산(Equation 4) Calculation of tire volume

V(타이어 부피) = π * t * (R2 - r2) R : 타이어 반경, r : 림 반경, t : 타이어 폭V (Thai volume) = π * t * (R 2 - r 2) R: tire radius, r: rim radius, t: tire width

(식 5) 타이어의 반경 변화량 계산(Equation 5) Calculation of change in tire radius

△PFL = X * π * t * (RA 2 - RB 2) RA : 초기의 타이어 반경, RB : 변경후 타이어 반경△ P FL = X * π * t * (R A 2 - R B 2 ) R A : Initial tire radius, R B : Tire radius after change

제2측정단계(S30)는 차량의 공기압 측정부를 통해 모든 타이어의 공기압 정보를 수집하게 된다.The second measuring step S30 collects the air pressure information of all the tires through the air pressure measuring unit of the vehicle.

제1판단단계(S40)는 제2측정단계(S30)에서 수집된 타이어의 공기압 정보 데이터를 통해 타이어의 공기압 이상 여부를 판단하게 되는데, 이때 타이어 공기압 이상을 판단하는 방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 타이어 공기압 이상을 판단하려는 휠을 제외한 나머지 3개의 타이어 공기압 평균값에서 4개의 모든 타이어 공기압 평균값을 차감한 값의 크기가 1보다 작으로 정상으로 판단하고, 그렇지 않으면 이상(異狀)이 있는 것으로 판단하게 된다.In the first determination step S40, it is determined whether or not the tire is under abnormal air pressure through the air pressure information data of the tire collected in the second measurement step S30. The method for determining the abnormality of the tire air pressure at this time is as shown in FIG. Likewise, it is determined that the value obtained by subtracting all the four tire air pressure average values from the remaining three tire air pressure average values except the wheel to judge tire air pressure abnormality is smaller than 1, otherwise, it is abnormal .

한편, 타이어의 공기압에 이상이 있다고 판단되면 타이어 반경의 변화량을 계산하게 되는데, 이때 타이어 반경 변화량을 판단하는 방법은 도 4에 도시된 바와 같이, 타이어 반경 변화량을 판단하려는 타이어에서 이를 제외한 나머지 타이어 공기압 평균을 차감한 값의 크기가 일정값 A보다 크면 차량 제어가 불가능하여 타이어의 공기압이 차량 주행이 불가능할 정도로 과다하거나 부족하다고 판단하게 된다.If the tire air pressure is judged to be abnormal, the change amount of the tire radius is calculated. In this case, as shown in FIG. 4, If the magnitude of the value obtained by subtracting the average is larger than the predetermined value A, it is impossible to control the vehicle, so that it is judged that the air pressure of the tire is excessive or insufficient to drive the vehicle.

도 2 내지 도 4는 타이어 공기압 이상 여부 판단에 관한 것으로, FL(Front Left), FR(Front Right), RL(Rear Left), RR(Rear Right) 타이어의 공기압 이상 판단 계산 및 반경 변화량을 판단 계산을 통해 타이어 공기압 이상 여부를 판단하게 되는 것이다.FIGS. 2 to 4 are views for determining whether or not tire air pressure abnormality is present, and calculating air pressure abnormality judgment and a radial variation amount of FL (Front Left), FR (Front Right), RL (Rear Left) and RR It is determined whether or not the tire pressure is abnormal.

이에 따라, 타이어 공기압의 이상 여부를 판단하여 타이어 공기압이 정상일 때는 기존의 타이어 공기압에 따른 사륜구동력 배분제어를 실시하게 되며, 공기압에 이상이 있을 때는 타이어 공기압의 제어 가능여부를 다시 판단하게 된다.Accordingly, it is determined whether the tire air pressure is abnormal. When the tire air pressure is normal, the four-wheel driving force distribution control is performed according to the existing tire air pressure. When the air pressure is abnormal, the tire air pressure can be controlled again.

또한, 제1판단단계(S40)에서 이상 판단시 차량 내부의 계기판에 타이어 공기압 이상이 디스플레이 되도록 하여 운전자가 차량 상태를 확인할 수 있게 하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the tire air pressure abnormality is displayed on the instrument panel inside the vehicle when the abnormality is determined in the first determination step (S40) so that the driver can check the vehicle condition.

제2판단단계(S50)는 제1판단단계(S40)에서 타이어 공기압의 이상 판단시 타이어 공기압의 제어가능 여부를 판단하게 된다.The second determination step S50 determines whether the tire air pressure can be controlled when the abnormality of the tire air pressure is determined in the first determination step S40.

이때, 제2판단단계(S50)에서 타이어 공기압의 제어가 불가능하다고 판단되면 차량을 정지하도록 하는 것이 바람직하다.At this time, if it is determined in the second determination step (S50) that the control of the tire air pressure is impossible, the vehicle is preferably stopped.

도 1에 도시된 바와 같이, 제3판단단계(S60)는 제2판단단계(S50)에서 타이어 공기압의 제어가 가능하다고 판단되면 타이어 공기압의 이상 발생이 전륜타이어에서 발생한 것인지 후륜타이어에서 발생한 것인지를 판단하게 된다.As shown in FIG. 1, the third determining step S60 is a step of determining whether the tire air pressure abnormality has occurred in the front tire or the rear tire, if it is determined in the second determining step S50 that the control of the tire air pressure is possible .

제4판단단계(S70)는 제3판단단계(S60)에서 전륜타이어의 이상 발생 확인시 전륜타이어의 공기압이 과다인지 부족인지 판단하게 된다.The fourth determination step S70 determines whether the air pressure of the front tire is excessive or insufficient at the time of confirming the occurrence of the abnormality of the front tire in the third determination step S60.

제1제어단계(S80)는 제4판단단계(S70)에서 전륜타이어의 공기압이 과다로 측정되면, 공기압 과다를 제어하게 되는 것이다.In the first control step S80, if the air pressure of the front tire is excessively measured in the fourth determination step S70, the air pressure excess is controlled.

제2제어단계(S90)는 제4판단단계(S70)에서 전륜타이어의 공기압이 부족으로 측정되면, 공기압 부족을 제어하게 되는 것이다.In the second control step S90, if the air pressure of the front tire is measured to be insufficient in the fourth determination step S70, the air pressure shortage is controlled.

제5판단단계(S100)는 제3판단단계(S60)에서 전륜타이어가 아닌 후륜타이어의 이상 발생 확인시 후륜타이어의 공기압이 과다인지 부족인지 판단하게 된다.The fifth determining step S100 determines whether the air pressure of the rear tire is excessive or not at the time of confirming the abnormality of the rear tire other than the front tire in the third determining step S60.

제3제어단계(S110)는 제5판단단계(S100)에서 후륜타이어의 공기압이 과다로 측정되면, 공기압 과다를 제어하게 되는 것이다.In the third control step S110, if the air pressure of the rear tire is excessively measured in the fifth determination step S100, the air pressure excess is controlled.

제4제어단계(S120)는 제5판단단계(S100)에서 후륜타이어의 공기압이 부족으로 측정되면, 공기압 부족을 제어하게 되는 것이다.The fourth control step S120 is to control the lack of air pressure when the air pressure of the rear tire is measured to be insufficient in the fifth determination step S100.

이러한 본 발명은 사륜구동 차량에서 전후 구동력 배분 제어 및 전후, 좌우 구동력 배분 제어가 가능한 방법으로 대분될 수 있다.The present invention can be divided into a front-rear drive force distribution control and a front-rear, left-right drive force distribution control in a four-wheel drive vehicle.

그 중, 전후 구동력 배분 제어는, 전륜타이어의 공기압 부족시에는 해당 타이어의 반경이 작아지고, 실제 차륜 속도가 느려져 전륜의 좌우 휠속차가 발생하게 되는데, 차륜속도가 느려지게 되면 차량에는 문제가 발생한 타이어 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜에 구동력을 주어 전륜에서 요 모멘트가 발생하게 되는 것을 최소화시키는데 반해, 후륜타이어의 공기압 이상이 발생할 때에는 최대한 후륜으로 구동력을 보내지 않도록 제어하여 후륜에서 발생하는 요 모멘트의 영향을 최소화시킨다.In the front-rear drive force distribution control, when the air pressure of the front tire is insufficient, the radius of the tire becomes small, and the actual wheel speed is slowed so that the left and right wheel speed difference of the front wheel is generated. When the wheel speed is slowed down, The yaw moment of the rear wheel is generated to minimize the generation of the yaw moment at the front wheel by giving the driving force to the rear wheel. On the other hand, when the air pressure abnormality of the rear tire occurs, .

도 5 (a)에 도시된 바와 같이, 전좌륜 타이어의 공기압 부족시에는 FL 타이어의 반경이 작아지고, 실제 차륜 속도가 느려져 전륜 좌우 휠속차가 발생하게 되 며, 느린 FL 차륜 때문에 차량이 왼쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜에 구동력을 주어 전륜에서 요 모멘트가 발생하는 것을 최소화시키게 된다.As shown in Fig. 5 (a), when the air pressure of the front-seat tires is insufficient, the radius of the FL tires becomes small, the actual wheel speed becomes slow and the front left and right wheel speed differences are generated. A yaw moment is generated and a driving force is applied to the rear wheels to minimize the generation of yaw moment at the front wheels.

도 5 (b)에 도시된 바와 같이, 전좌륜 타이어의 공기압 과다시에는 FL 타이어의 반경이 커지고, 실제 차륜 속도가 빨라져 전륜 좌우 휠속차가 발생하게 되며, 빠른 FL 차륜 때문에 차량이 오른쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜에 구동력을 주어 전륜에서 요 모멘트가 발생하는 것을 최소화시키게 된다.As shown in FIG. 5 (b), when the overturned tire tends to be over-pressurized, the radius of the FL tire is increased, the actual wheel speed is increased and the front left and right wheel speed differences are generated. And a driving force is applied to the rear wheels to minimize the generation of yaw moments in the front wheels.

도 5 (c)에 도시된 바와 같이, 후좌륜 타이어의 공기압 부족시에는 RL 타이어의 반경이 작아지고, 실제 차륜 속도가 느려져 전후 휠속차가 발생하게 되며, 느린 RL 차륜 때문에 전후 구동력 분배시, 차량이 왼쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜에 구동력을 최소화시켜 요 모멘트가 발생하는 것을 방지한다.As shown in Fig. 5 (c), when the air pressure of the rear left tire is insufficient, the radius of the RL tire becomes small, the actual wheel speed becomes slow and the front and rear wheel speed difference occurs. A yaw moment in the left direction is generated to minimize the driving force on the rear wheels, thereby preventing a yaw moment from being generated.

도 5 (d)에 도시된 바와 같이, 후좌륜 타이어의 공기압 과다시에는 RL 타이어의 반경이 커지고, 실제 차륜 속도가 빨라져 전후 휠속차가 발생하게 되며, 빠른 RL 차륜 때문에 전후 구동력 분배시, 차량이 오른쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜에 구동력을 최소화시켜 요 모멘트가 발생하는 것을 방지한다.As shown in FIG. 5 (d), when the rear-left wheel tire is over-pressurized, the radius of the RL tire is increased, the actual wheel speed is increased and the front-rear wheel speed difference is generated. So that the driving force is minimized on the rear wheels, thereby preventing the yaw moment from being generated.

한편 전후, 좌우 구동력 배분 제어는, 전륜타이어의 공기압 부족시에는 해당 타이어 반경이 작아지고, 실제 차륜속도가 느려져 전륜, 좌우 휠속차가 발생하게 되는데 타이어 공기압에 이상이 생긴 차륜의 후륜에 구동력을 주어 반대방향의 요 모멘트가 발생하도록 하여 직진 주행을 가능하도록 제어하는데 반해, 전륜타이어 공기압 과다시에는 타이어 반경이 커지고 실제 차륜 속도가 빨라져 전륜, 좌우 휠 속차가 발생하여 빠른 전륜 차륜 때문에 요 모멘트가 발생하게 되며, 이 상황에서는 타이어 공기압에 문제가 발생한 전륜의 차륜에서 대각선 방향의 후륜 차륜에 구동력을 증가시켜 차량에 발생하는 요 모멘트의 반대방향 요 모멘트를 발생시켜 주는 제어를 통해 차량의 직진 주행을 돕게 된다.On the other hand, in the front-rear, left-right driving force distribution control, when the air pressure of the front tire is insufficient, the radius of the tire becomes small and the actual wheel speed is slowed to generate front wheel and right and left wheel speed differences. The yaw moment is generated due to the generation of the yaw moment in the front wheel and the yaw moment in the front wheel due to the increase in the tire radius and the actual wheel speed since the front wheel tire pressure exceeds the front wheel tire pressure. In this situation, the driving force is increased to the rear wheel of the front wheel in the diagonal direction of the wheel of the front wheel in which the tire air pressure has a problem, and the forward driving of the vehicle is assisted by generating the yaw moment in the opposite direction of the yaw moment generated in the vehicle.

또한, 후륜타이어 공기압이 부족하면 타이어 반경이 작아지고, 실제 차륜속도가 느려져 전후 휠속차가 발생하여 느린 후륜 차륜 때문에 전후 구동력 분배시 차량에 타이어 공기압 이상이 발생한 방향의 요 모멘트가 발생하여 타이어 공기압에 이상이 발생한 차륜에 구동력을 증가시켜 차량 회전의 반대방향 요 모멘트를 발생시키는데 반해, 후륜타이어 공기압이 과다하면 타이어 반경이 커지고, 실제 차륜속도가 빨라져 전후 휠속차가 발생하며, 타이어 공기압이 과다한 후륜 차륜 때문에 전후 구동력 분배시 차량에 요 모멘트가 발생하여 타이어 공기압에 이상이 생긴 후륜 반대 차륜에 구동력을 증가시켜 반대방향 요 모멘트를 발생시키게 된다.In addition, when the rear tire air pressure is insufficient, the tire radius is reduced, the actual wheel speed is slowed, the front and rear wheel speed differences are generated, and a yaw moment is generated in the direction in which the tire air pressure abnormality occurs in the vehicle, The tire radius is increased, the actual wheel speed is increased to generate the front and rear wheel speed difference, and the front and rear wheel speed differences are generated due to excessive rear tire wheel pressure. As a result, A yaw moment is generated in the vehicle during the distribution of the driving force, and the driving force is increased in the wheel opposite to the rear wheel in which an abnormality occurs in the tire air pressure, thereby generating the yaw moment in the opposite direction.

도 6 (a)에 도시된 바와 같이, 전좌륜 타이어의 공기압 부족시에는 FL 타이어의 반경이 작아지고, 실제 차륜속도가 느려져 전륜 좌우 휠속차가 발생하게 되며, 느린 FL 차륜 때문에 차량이 왼쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜 RL 차륜에 구동력을 주어 차량에 오른쪽 방향 모멘트를 발생시켜 차량의 직진 주행을 돕게 된다.As shown in Fig. 6 (a), when the air pressure of the front-seat tires is insufficient, the radius of the FL tires becomes small, the actual wheel speed becomes slow and the front left and right wheel speed differences are generated. A moment is generated and a driving force is applied to the rear wheel RL wheel to generate a rightward moment on the vehicle to help the vehicle to travel straight ahead.

도 6 (b)에 도시된 바와 같이, 전좌륜 타이어의 공기압 과다시에는 FL 타이어 반경이 커지고, 실제 차륜속도가 빨라져 전륜 좌우 휠속차가 발생하게 되며, 빠른 FL 차륜 때문에 차량이 오른쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜 RR 차륜에 구 동력을 주어 차량에 왼쪽 방향 모멘트를 발생시켜 차량의 직진 주행을 돕게 된다.As shown in Fig. 6 (b), when the overturned tire tends to be over-pressurized, the FL tire radius increases, the actual wheel speed increases and the front left and right wheel speed differences are generated. And a driving force is applied to the rear wheel RR wheel to generate a leftward moment in the vehicle, thereby helping the vehicle to travel straight ahead.

도 6 (c)에 도시된 바와 같이, 후좌륜 타이어의 공기압 부족시에는 RL 타이어의 반경이 작아지고, 실제 차륜속도가 느려져 전후 휠속차가 발생하게 되며, 느린 RL 차륜 때문에 전후 구동력 분배시 차량이 왼쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜 RL 차륜에 구동력을 증가시켜 차량 회전의 반대방향 요 모멘트를 발생시키게 된다.As shown in Fig. 6 (c), when the air pressure of the rear left tire is insufficient, the radius of the RL tire becomes small, the actual wheel speed becomes slow and the front and rear wheel speed difference occurs. So that the driving force is increased to the rear wheel RL wheel to generate the yaw moment in the opposite direction of the vehicle rotation.

도 6 (d)에 도시된 바와 같이, 후좌륜 타이어의 공기압 과다시에는 RL 타이어의 반경이 커지고, 실제 차륜속도가 빨라져 전후 휠속차가 발생하게 되며, 빠른 RL 차륜 때문에 전후 구동력 분배시 차량이 오른쪽 방향의 요 모멘트가 발생하여 후륜 RR 차륜에 구동력을 증가시켜 차량 회전의 반대방향 요 모멘트를 발생시키게 된다.As shown in FIG. 6 (d), when the rear-left wheel tire is over-pressurized, the radius of the RL tire is increased, the actual wheel speed is increased and the front-rear wheel speed difference is generated. The yaw moment of the rear wheel RR is generated to increase the driving force on the rear wheel RR wheel to generate the yaw moment in the opposite direction of the vehicle rotation.

특히, 상기의 제1측정단계(S10), 산출단계(S20), 제2측정단계(S30), 제1판단단계(S40), 제2판단단계(S50), 제3판단단계(S60), 제4판단단계(S70), 제1제어단계(S80), 제2제어단계(S90), 제5판단단계(S100), 제3제어단계(S110), 제4제어단계(S120)는 자동설정과 함께 무한루프로 연속 작동되며, 사용자의 조작 없이는 종료되지 않는다.In particular, the first measuring step S10, the calculating step S20, the second measuring step S30, the first determining step S40, the second determining step S50, the third determining step S60, The first control step S80, the second control step S90, the fifth determination step S100, the third control step S110, and the fourth control step S120 are the same as the automatic determination In an infinite loop, and is not terminated without user's operation.

상기와 같이 구성된 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법은 차량 운행시 타이어의 반경 변화량을 확인하는 제1측정단계와, 차륜속도를 계산하는 산출단계와, 타이어의 공기압 정보를 수집하는 제2측정단계와, 공기압 이상 여부를 판단하는 제1판단단계와, 공기압 제어가능 여부를 판단하는 제2판단단계와, 이상발생이 전륜타이어인지 후륜타이어인지를 판단하는 제3판단단계와, 전륜타이어 이상시 공기압 과다인지 부족인지를 판단하는 제4판단단계와, 전륜의 공기압 과다를 제어하는 제1제어단계와, 전륜의 공기압 부족을 제어하는 제2제어단계와, 후륜타이어 이상시 공기압 과다인지 부족인지를 판단하는 제5판단단계와, 후륜의 공기압 과다를 제어하는 제3제어단계와, 후륜의 공기압 부족을 제어하는 제4제어단계로 이루어져 차량 운행시 타이어 공기압 이상에 따른 사고발생을 예방하는 동시에 차량의 주행성능을 안정적으로 유지할 수 있게 하는데 탁월한 이점을 가진 발명인 것이다.The four-wheel drive control method according to the present invention configured as described above includes a first measurement step of confirming a radial change amount of a tire when the vehicle is running, a calculation step of calculating a wheel speed, A second judging step of judging whether or not the air pressure can be controlled; a third judging step of judging whether the abnormality is a front tire or a rear wheel tire; A second control step of controlling a deficiency of the air pressure of the front wheel; a second control step of controlling the air pressure in the rear tire when the air pressure is excessive or short A third control step of controlling over-pressure of the rear wheels, and a fourth control step of controlling the lack of air pressure in the rear wheels, At the same time to prevent the accident, according to the tire pressure when driving over to inventions with outstanding benefit to be able to maintain the driving performance of the vehicle in a stable manner.

도 1은 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법을 1 shows a four-wheel drive control method according to the present invention,

도시하는 흐름도,       FIG.

도 2는 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 2 is a graph showing the relationship between the tire air pressure

제1판단단계와 제2판단단계의 요부를 도시하는 흐름도,       A flowchart showing a main part of a first judgment step and a second judgment step,

도 3은 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 FIG. 3 is a graph showing the relationship between the tire air-

타이어 공기압 이상 판단의 계산식을 도시하는 도,       Fig. 5 is a view showing a calculation formula of tire air pressure abnormality judgment;

도 4는 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 FIG. 4 is a graph showing the relationship between the tire air pressure

타이어 반경 변화량 판단의 계산식을 도시하는 도,       Fig. 5 is a diagram showing a calculation formula of tire radius change amount judgment;

도 5는 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 Fig. 5 is a graph showing the relationship between the tire air-

전후 구동력 제어 사륜구동의 실시예를 도시하는 도,       Front and rear drive force control four-wheel drive,

도 6은 본 발명의 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법의 FIG. 6 is a graph showing the relationship between the tire air-

전후 및 좌우 구동력 제어 사륜구동의 실시예를 도시하는 도.       Fig. 1 is a view showing an embodiment of front-rear, left-right driving force controlling four-wheel drive;

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

S10 : 제1측정단계 S20 : 산출단계S10: First measurement step S20: Calculation step

S30 : 제2측정단계 S40 : 제1판단단계S30: second measurement step S40: first determination step

S50 : 제2판단단계 S60 : 제3판단단계S50: second judgment step S60: third judgment step

S70 : 제4판단단계 S80 : 제1제어단계S70: fourth determination step S80: first control step

S90 : 제2제어단계 S100 : 제5판단단계S90: second control step S100: fifth determination step

S110 : 제3제어단계 S120 : 제4제어단계S110: Third control step S120: Fourth control step

Claims (4)

차량 운행시 타이어의 압력에 따른 상기 타이어의 반경 변화량을 확인하는 제1측정단계와;A first measurement step of confirming a radial change amount of the tire according to a pressure of the tire when the vehicle is running; 상기 제1측정단계의 데이터를 통해 차륜속도를 계산하는 산출단계와;A calculating step of calculating a wheel speed through data of the first measuring step; 공기압 측정부를 통해 차량의 모든 타이어 공기압 정보를 수집하는 제2측정단계와;A second measuring step of collecting all the tire air pressure information of the vehicle through the air pressure measuring unit; 타이어 공기압의 이상 여부를 판단하는 제1판단단계와;A first determination step of determining whether the tire air pressure is abnormal; 상기 제1판단단계에서 이상 판단시 타이어 공기압의 제어가능 여부를 판단하는 제2판단단계와;A second determination step of determining whether the tire air pressure can be controlled when the abnormality determination is made in the first determination step; 상기 제2판단단계에서 제어가능시 타이어 공기압의 이상 발생이 전륜타이어에서 발생한 것인지 후륜타이어에서 발생한 것인지를 판단하는 제3판단단계와;A third determination step of determining whether an abnormality in the controllable tire inflation pressure has occurred in the front tire or in the rear tire, in the second determination step; 상기 제3판단단계에서 전륜타이어의 이상 발생 확인시 상기 전륜타이어의 공기압이 과다인지 부족인지를 판단하는 제4판단단계와;A fourth determination step of determining whether the air pressure of the front tire is excessive or not at the time of confirming the occurrence of abnormality of the front tire in the third determination step; 상기 제4판단단계에서 전륜타이어의 공기압이 과다이면 공기압 과다를 제어하는 제1제어단계와;A first control step of controlling the air pressure excess if the air pressure of the front tire is excessive in the fourth determination step; 상기 제4판단단계에서 전륜타이어의 공기압이 부족이면 공기압 부족을 제어하는 제2제어단계와;A second control step of controlling the lack of air pressure if the air pressure of the front tire is insufficient in the fourth determination step; 상기 제3판단단계에서 후륜타이어의 이상 발생 확인시 상기 후륜타이어의 공기압이 과다인지 부족인지를 판단하는 제5판단단계와;A fifth determination step of determining whether the air pressure of the rear tire is excessive or inadequate when the abnormality of the rear tire is confirmed in the third determination step; 상기 제5판단단계에서 후륜타이어의 공기압이 과다이면 공기압 과다를 제어하는 제3제어단계와;A third control step of controlling the air pressure excess if the air pressure of the rear tire is excessive in the fifth determination step; 상기 제5판단단계에서 후륜타이어의 공기압이 부족이면 공기압 부족을 제어하는 제4제어단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법.And a fourth control step of controlling the lack of air pressure if the air pressure of the rear tire is insufficient in the fifth determination step. 제 1항에 있어서, 상기 제1판단단계에서 정상 판단시 타이어 공기압에 따라 기존 4WD 구동력을 배분제어 하는 것을 특징으로 하는 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법.2. The method according to claim 1, wherein in the first determining step, the existing 4WD driving force is distributedly controlled according to the tire air pressure at the time of normal determination. 제 1항에 있어서, 상기 제2판단단계에서 타이어 공기압의 제어 불가능 판단시 차량을 정지하도록 하는 것을 특징으로 하는 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법.The method according to claim 1, wherein the vehicle is stopped when it is determined that the tire air pressure can not be controlled in the second determination step. 제 1항에 있어서, 상기 제1판단단계에서 이상 판단시 차량 내부의 계기판에 타이어 공기압 이상이 디스플레이 되도록 하여 운전자가 차량 상태를 확인할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 타이어 공기압 변화를 통한 사륜구동 제어방법.The method as claimed in claim 1, further comprising: displaying an abnormality in the tire air pressure on the instrument panel in the vehicle when the abnormality is determined in the first determination step so that the driver can check the vehicle condition.
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