KR100876561B1 - 이동형 로봇의 위치 보정장치 및 그 방법 - Google Patents

이동형 로봇의 위치 보정장치 및 그 방법 Download PDF

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KR100876561B1
KR100876561B1 KR1020070066439A KR20070066439A KR100876561B1 KR 100876561 B1 KR100876561 B1 KR 100876561B1 KR 1020070066439 A KR1020070066439 A KR 1020070066439A KR 20070066439 A KR20070066439 A KR 20070066439A KR 100876561 B1 KR100876561 B1 KR 100876561B1
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손병곤
이재영
유원필
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한국전자통신연구원
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Abstract

본 발명은 이동 로봇에 설치된 위치인식센서의 오프셋 위치와 수평을 동시에 보정하기 위한 것으로, 이를 위한 본 발명은, 이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 부착된 표식과, 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하고, 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하며, 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치 및 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하며, 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 위치인식센서를 포함한다. 따라서, 이동형 로봇의 위치인식센서를 설치할 때 로봇의 중심에 설치하거나 수평을 맞추어 설치할 필요없이 로봇의 상태에 따라 위치인식센서를 유연하게 설치하여도 이동로봇의 위치를 정확하게 확인할 수 있다.
이동로봇, 위치인식, 수평보정, 위치보정

Description

이동형 로봇의 위치 보정장치 및 그 방법{POSITION CORRECTION DEVICE OF MOBILE ROBOT AND ITS METHOD}
본 발명은 이동형 로봇의 위치 보정장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동 로봇에 설치된 위치인식센서의 오프셋 위치와 수평을 동시에 보정할 수 있는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 정보통신부 및 정보통신연구진흥원의 IT신성장동력핵심기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2005-S-092-03, 과제명: USN 기반 Ubiquitous Robotic Space 기술].
주지된 바와 같이, 이동형 로봇은 레일과 같은 직선 이동 장치위에 로봇이 탑재되어 있다. 이러한 이동 장치들은 이동 방향 이외에는 기구적으로 구속되어 있고 이동 방향으로는 센서를 이용하여 정지 위치를 결정하므로 높은 위치 정밀도를 유지한다.
즉, 이동형 로봇은 레일등의 이동 장치를 따라서 주행하고 로봇이 작업할 작 업 위치에는 이동형 로봇의 정지를 위한 센서 또는 센서 감지 장치가 부착되어 있음에 따라 로봇은 작업 명령에 따라 이동하면서 작업을 수행한다. 또한 이동 장치가 높은 정지 정밀도를 유지함으로 정지 위치 오차에 대한 보정이 필요없고 로봇은 고정된 위치에서 작동하는 로봇과 같이 각 작업대에서 위치 좌표계를 티칭하여 사용한다.
하지만, 상술한 바와 같이 레일등의 이동 장치를 따라서 주행하는 이동형 로봇은 이동 장치를 설치하기 위해 현장에 일 예로, 레일 설치 공사가 필요하고 이때문에 현장의 변화에 따라 적용시키기가 어렵다. 또한 이동 장치를 따라서 직선 이동만 하므로 작업 효율이 떨어지게 된다.
이러한 비효율적인 단점들을 극복하기 위하여 직선 이동을 위한 이동형 로봇이 아닌 바퀴로 구동되는 이동형 로봇을 사용하였다. 즉, 바퀴 구동식 이동형 로봇은 레일과 같은 외부 장치가 필요없으므로 현장 적용에 용이하고 모든 방향으로 주행이 가능하므로 작업 효율이 높지만, 이 또한 이동형 로봇의 위치를 결정할 때 초음파나 자이로등의 센서만으로 위치 결정을 하기 때문에 결정된 위치에 많은 오차가 발생한다.
이에, 바퀴로 구동되는 이동형 로봇에 수평보정 시스템을 적용하여 위치 오차를 감소시킬 수 있는 기술, 즉 일 예로 짐을 나르는 이동형 로봇에 기울기 센서를 부착하여 이동형 로봇의 기울기를 측정하는 기술이다. 이 기술은 이동형 로봇의 기울기를 측정하여 로봇이 경사가 진 곳을 움직일 때 로봇의 짐칸에 놓여진 물체가 떨어지지 않도록 로봇 짐칸의 수평을 조절하는 기술이다.
상기한 바와 같이 동작하는 종래 배경 기술에 있어서, 수평보정 시스템이 적용된 기술은 로봇의 기울기 정보만을 이용하여 위치를 확인할 수 있음에 따라 이 역시 이동형 로봇의 위치에 많은 오차가 잔재하게 되는 문제점이 있었다.
이에 본 발명의 기술적 과제는 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 이동형 로봇에 위치인식센서를 설치한 후 이 센서의 위치가 로봇의 중심에 있지 않거나 센서의 수평이 맞지 않을 경우, 센서를 이용해 로봇의 위치를 계산하고 로봇을 180°회전 시킨 후에 센서로 로봇 위치를 한번 더 계산한 후 센서의 위치와 수평을 동시에 보정할 수 있는 파라미터를 추출하여 센서가 인식한 위치를 로봇의 회전 중심 위치로 변환하여 이동형 로봇의 위치를 정확하게 보정할 수 있는 이동형 로봇의 위치 보정장치 및 그 방법을 제공한다.
본 발명의 일 관점에 따른 이동형 로봇의 위치 보정장치는 이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 부착된 표식과, 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하고, 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하며, 산 출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치 및 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하며, 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 위치인식센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 관점에 따른 이동형 로봇의 위치 보정방법은 이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 표식을 부착하는 단계와, 부착된 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하는 단계와, 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하는 단계와, 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치와 산출된 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하는 단계와, 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상, 상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 이동형 로봇에 설치된 위치인식센서의 오프셋 위치와 수평을 동시에 보정함으로써, 이동형 로봇의 위치인식센서를 설치할 때 로봇의 중심에 설치하거나 수평을 맞추어 설치할 필요없이 로봇의 상태에 따라 위치인식센서를 유연하게 설치하여도 이동로봇의 위치를 정확하게 확인할 수 있다.
또한, 본 발명은 이동형 로봇이 180°회전을 한번 수행함으로써 간단히 센서 의 오프셋 위치와 수평 보정을 가능하게 하는 파라미터를 구해낼 수 있다.
또한, 본 발명은 도 4에 도시된 바와 같이 보정된 결과를 보다 정확하게 확인할 수 있다. 즉, 도 2에서는 이동로봇이 제자리 회전을 하면 X축, Y축 방향으로 각각 15㎝의 오차가 있지만 도 4에 도시된 결과에서와 같이 로봇(S1)의 위치가 2㎝이내로 수렴되었음을 확인할 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명의 구체적인 핵심 기술요지를 살펴보면, 이동형 로봇에 설치된 위치인식센서의 오프셋 위치와 수평을 동시에 보정함으로써, 이동형 로봇의 위치인식센서를 설치할 때 로봇의 중심에 설치하거나 수평을 맞추어 설치할 필요없이 로봇의 상태에 따라 위치인식센서를 유연하게 설치하여도 이동로봇의 위치를 정확하게 확인 하는 기술을 통해 본 발명에서 이루고자 하는 바를 쉽게 달성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동형 로봇의 위치를 보정하기 위한 구성형태를 개략적으로 도시한 도면으로서, 이동형 로봇(S1)에 설치된 위치인식센서(10) 및 다수개의 표식(20)을 포함한다.
위치인식센서(10)는 카메라 형태를 의미하며, 이동형 로봇(S1)의 위치를 정확하게 얻기 위해 로봇(S1)의 회전 중심축에 설치되어야 하며 또한 다수개의 표식(20)중 임의의 표식과 수직으로 이루어질 수 있도록 설치하여야 함에도 불구하고, 로봇(S1)의 회전 중심축에 설치되어 있지 않거나 임의의 표식과 수직으로 이루어지지 않아 센서의 수평이 맞지 않을 경우, 이동형 로봇(S1)이 제자리에 있을 때, 도 1에서와 같이 설치된 표식(20)을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치, 일 예로 로봇(S1)이 제자리에서 원 형태로 회전함을 도시한 도 2와 위치수평보정을 위한 도 3에서 R(xr,yr,θr) 좌표를 미리 저장된 표식의 좌표에 기반하여 산출한 후, 제자리에서 180°회전을 수행한 다음에 한번 더 위치, 일 예로 도 2의 R'(xr',yr',θr') 좌표를 미리 저장된 표식의 좌표에 기반하여 산출하며, 이 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치와 180°회전 위치를 수학식 1
Figure 112008048721868-pat00014
에 적용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산한다. 여기서, xr은 x축 레퍼런스 위치좌표이고, yr은 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr은 레퍼런스 각도이고 라디안 단위이며, xr'은 180°회전을 수행한 x축 레퍼런스 위치좌표이며, yr'은 180°회전을 수행한 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr'은 180°회전을 수행한 레퍼런스 각도이며, a는 위치인식센서(10)의 중심 위치이며, b는 위치인식센서(10)의 레퍼런스 위치를 의미한다.
삭제
다음으로, 위치인식센서(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 설치된 표식(20)을 통해 산출된 로봇(S1)의 위치, 일 예로 도 2 및 도 3의 X'(x',y',θ) 좌표를 수학식 2
Figure 112007048508983-pat00002
에 적용시켜 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치, 일 예로 도 2 및 도 3의 R(xr,yr,θr) 좌표로 회전 이동시킨다. 여기서, x'은 위치인식센서(10)에 의해 산출된 x축 위치좌표이고, y'은 위치인식센서(10)에 의해 산출된 y축 위치좌표이며, θ는 위치인식센서(10)에 의해 산출된 각도이고 라디안 단위이다.
이후, 위치인식센서(10)는 수학식 3
Figure 112007048508983-pat00003
에 적용시켜 실제 로봇(S1)의 중심 위치, 일 예로 도 3의 로봇(S1)이 제자리에서 원 형태로 회전하는 바와 같이 T(xt,yt,θr) 좌표로 이동시킨다. 여기서, xt는 위치인식센서(10)의 x축 중심 위치좌표이며, yt는 위치인식센서(10)의 y축 중심 위치좌표를 의미한다.
마지막으로, 위치인식센서(10)는 수학식 4
Figure 112007048508983-pat00004
에 적용시켜 실제 로봇(S1)의 위치, 일 예로 도 2 및 도 3의 X(x,y,θ) 좌표로 보정할 수 있다. 더불어, 이동형 로봇(S1)이 주행시 위치인식센서(10)가 위치를 업데이트할 때마다 상술한 위치보정벡터(Vr(a,b))와 레퍼런스 각도(θr)를 이용하여 센서(10)의 위치수평보정을 해주어야 한다. 여기서, θ는 위치인식센서(10)에 의해 산출된 각도이고, 라디안 단위이다. 그리고, x는 위치인식센서(10)의 x축 실제 위치좌표이며, y는 위치인식센서(10)의 y축 실제 위치좌표이며 x,y는 미터(meter) 단위를 의미한다.
다수개의 표식(20)은 이동형 로봇(S1)의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 부착된 다수의 인공 표식 혹은 자연 표식을 의미한다.
따라서, 이동형 로봇(S1)에 설치된 위치인식센서(10)의 오프셋 위치와 수평을 동시에 보정함으로써, 도 2에서 측정된 원 형태의 위치 값들이 위치수평보정 파라미터에 의해 보정된 결과를 도 4에 도시된 바와 같이 확인할 수 있다. 즉, 도 2에서는 이동로봇이 제자리 회전을 하면 X축, Y축 방향으로 각각 15㎝의 오차가 있지만 도 4에 도시된 결과에서와 같이 로봇(S1)의 위치가 2㎝이내로 수렴되었음을 확인할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동형 로봇의 위치 보정방법에 대한 상세 흐름도이다.
먼저, 바퀴로 구동되는 이동형 로봇(S1)의 상부에 설치된 위치인식센서(10)는 도 1에 도시된 바와 같은 형태로 구성되며 이 센서(10)는 이동형 로봇(S1)의 윗부분에 천장을 수직으로 바라보며 표식(20)을 검출한다.
즉, 위치인식센서(10)는 로봇(S1)의 회전 중심축에 설치되어 있지 않거나 임의의 표식과 수직으로 이루어지지 않아 센서의 수평이 맞지 않을 경우, 이동형 로봇(S1)이 제자리에 있을 때, 도 1에서와 같이 설치된 표식(20)을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치, 일 예로 로봇(S1)이 제자리에서 원 형태로 회전함을 도시한 도 2와 위치수평보정을 위한 도 3에서 R(xr,yr,θr) 좌표를 미리 저장된 표식의 좌표에 기반하여 산출(S501)한다.
이후, 위치인식센서(10)는 제자리에서 180°회전을 수행한 다음에 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치, 일 예로 도 2의 R'(xr',yr',θr') 좌표를 미리 저장된 표식의 좌표에 기반하여 산출(S503)한다.
위치인식센서(10)는 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치와 180°회전 위치를 상술한 수학식 1에 적용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산(S505)한다. 여기서, θr은 라디안 단위의 레퍼런스 각도로서, 센서(10)에 의해 산출될 수 있다.
다음으로, 위치인식센서(10)는 위치수평보정을 수행함에 있어서, 우선 도 1에 도시된 바와 같이 설치된 표식(20)을 통해 산출된 로봇(S1)의 위치, 일 예로 도 2 및 도 3의 X'(x',y',θ) 좌표를 상술한 수학식 2에 적용시켜 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치, 일 예로 도 2 및 도 3의 R(xr,yr,θr) 좌표로 회전 이동(S507)시킨다. 여기서, θ는 라디안 단위의 각도로서, 센서(10)에 의해 산출될 수 있다.
이후, 위치인식센서(10)는 상술한 수학식 3에 적용시켜 실제 로봇(S1)의 중심 위치, 일 예로 도 3의 로봇(S1)이 제자리에서 원 형태로 회전하는 바와 같이 T(xt,yt,θr) 좌표로 이동(S509)시킨다.
마지막으로, 위치인식센서(10)는 상술한 수학식 4에 적용시켜 실제 로봇(S1) 의 위치, 일 예로 도 2 및 도 3의 X(x,y,θ) 좌표로 보정(S511)하여 위치수평을 보정할 수 있다.
한편, 이동형 로봇(S1)이 주행시에는 위치인식센서(10)가 위치를 업데이트할 때마다 상술한 수학식 1에 의해 계산된 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))와 센서(10)에 의해 산출된 레퍼런스 각도(θr)를 이용하여 상술한 수학식 2,3,4에 상술한 바와 같이 적용하면서 센서(10)의 위치수평보정을 해주어야 한다.
따라서, 이동형 로봇(S1)에 위치인식센서(10)를 설치한 후 이 센서(10)의 위치가 로봇의 중심에 있지 않거나 센서의 수평이 맞지 않을 경우, 센서(10)를 이용해 로봇(S1)의 위치를 계산하고 로봇(S1)을 180°회전 시킨 후에 센서(10)로 로봇 위치를 한번 더 계산한 후 센서(10)의 위치와 수평을 동시에 보정할 수 있는 파라미터를 추출하여 센서(10)가 인식한 위치를 로봇(S1)의 회전 중심 위치로 변환하여 이동형 로봇의 위치를 정확하게 보정함으로써, 도 4에 도시된 바와 같이 보정된 결과를 확인할 수 있다. 즉, 도 2에서는 이동로봇이 제자리 회전을 하면 X축, Y축 방향으로 각각 15㎝의 오차가 있지만 도 4에 도시된 결과에서와 같이 로봇(S1)의 위치가 2㎝이내로 수렴되었음을 확인할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상 및 특허청구범위 내에서 권리로서 개시하고 있으므로, 본 발명은 일반적인 원리들을 이용한 임의의 변형, 이용 및/또는 개작을 포함할 수 도 있으며, 본 명세서의 설명으로부터 벗어나는 사항으로서 본 발명이 속하는 업계에서 공지 또는 관습적 실시의 범위에 해당하고 또한 첨부된 특허청구범위의 제한 범위 내에 포함되는 모든 사항은 포함한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동형 로봇의 위치를 보정하기 위한 구성형태를 개략적으로 도시한 도면,
도 2는 이동형 로봇이 제자리에서 원 형태로 회전함을 도시한 도면,
도 3은 위치수평보정을 위한 상세 도면,
도 4는 도 2에서 측정된 원 형태의 위치 값들이 위치수평보정 파라미터에 의해 보정된 결과를 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동형 로봇의 위치 보정방법에 대한 상세 흐름도.

Claims (14)

  1. 이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 부착된 표식과,
    상기 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하고, 상기 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하며, 상기 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치 및 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하며, 상기 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 위치인식센서
    (여기서, xr은 x축 레퍼런스 위치좌표이고, yr은 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr은 레퍼런스 각도이며, xr'은 180°회전을 수행한 x축 레퍼런스 위치좌표이며, yr'은 180°회전을 수행한 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr'은 180°회전을 수행한 레퍼런스 각도이며, a는 위치인식센서의 중심 위치이며, b는 위치인식센서의 레퍼런스 위치를 의미한다.)
    를 포함하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치수평보정은,
    상기 표식을 통해 산출된 이동형 로봇의 위치(X'(x',y',θ))를 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))로 이동시키고, 상기 이동된 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치를 실제 로봇의 중심 위치(T(xt,yt,θr))로 이동시키며, 상기 이동된 실제 로봇의 중심 위치를 실제 로봇의 위치(X(x,y,θ))로 이동시키는
    (여기서, x'은 위치인식센서에 의해 산출된 x축 위치좌표이고, y'은 위치인식센서에 의해 산출된 y축 위치좌표이며, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이며, xt는 위치인식센서의 x축 중심 위치좌표이며, yt는 위치인식센서의 y축 중심 위치좌표이며, x는 위치인식센서의 x축 실제 위치좌표이며, y는 위치인식센서의 y축 실제 위치좌표를 의미한다.)
    것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 표식을 통해 산출된 이동형 로봇의 위치(X'(x',y',θ))를 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))로의 이동은,
    수학식
    Figure 112007048508983-pat00005
    , (여기서, θr은 레퍼런스 각도이고, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이다.)
    에 의해 보정되는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 이동된 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치를 실제 로봇의 중심 위(T(xt,yt,θr))치로의 이동은,
    수학식
    Figure 112007048508983-pat00006
    (여기서, Vr(a,b)는 레퍼런스 위치보정벡터이다.)
    에 의해 보정되는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 이동된 실제 로봇의 중심 위치를 실제 로봇의 위치(X(x,y,θ))로의 이동은,
    수학식
    Figure 112007048508983-pat00007
    (여기서, θr은 레퍼런스 각도이고, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이다.)
    에 의해 보정되는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))는,
    수학식
    Figure 112008048721868-pat00015
    (여기서, R(xr,yr,θr)는 위치보정을 위한 레퍼런스 위치이고, R'(xr',yr',θr')는 180°회전 레퍼런스 위치이며, θr은 레퍼런스 각도이다.)
    에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치인식센서가 설치된 이동형 로봇이 주행 시, 상기 위치인식센서가 자신의 위치를 업데이트할 때마다 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))와 상기 위치인식센서에 의해 산출된 레퍼런스 각도(θr)를 이용하여 상기 위치인식센서의 위치수평을 보정하는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 표식은, 위치인식을 위한 인공 표식 혹은 자연 표식인 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치인식센서에는, 카메라가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 임의의 각도는, 180°인 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정장치.
  11. 이동형 로봇의 위치 보정방법으로서,
    (a)이동형 로봇의 윗부분인 천장에 일정한 간격으로 표식을 부착하는 단계와,
    (b)상기 (a)단계에서 부착된 표식을 통해 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))를 산출하는 단계와,
    (c)상기 이동형 로봇을 제자리에서 임의의 각도로 회전시켜 한번 더 위치보정을 위한 레퍼런스 위치(R'(xr',yr',θr'))를 산출하는 단계와,
    (d)상기 (b)단계에서 산출된 위치보정을 위한 레퍼런스 위치와 상기(c)단계에서 산출된 회전 레퍼런스 위치를 이용하여 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))를 계산하는 단계와,
    (e)상기 (d)단계에서 계산된 레퍼런스 위치보정벡터를 이용하여 위치수평보정을 수행하는 단계
    (여기서, xr은 x축 레퍼런스 위치좌표이고, yr은 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr은 레퍼런스 각도이며, xr'은 180°회전을 수행한 x축 레퍼런스 위치좌표이며, yr'은 180°회전을 수행한 y축 레퍼런스 위치좌표이며, θr'은 180°회전을 수행한 레퍼런스 각도이며, a는 위치인식센서의 중심 위치이며, b는 위치인식센서의 레퍼런스 위치를 의미한다.)
    를 포함하는 이동형 로봇의 위치 보정방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 (e)단계에서의 위치수평보정은,
    (e1)상기 (a)단계에서 부착된 표식을 통해 산출된 이동형 로봇의 위치(X'(x',y',θ))를 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치(R(xr,yr,θr))로 이동시키는 단계와,
    (e2)상기 이동된 위치 보정을 위한 레퍼런스 위치를 실제 로봇의 중심 위(T(xt,yt,θr))치로 이동시키는 단계와,
    (e3)상기 이동된 실제 로봇의 중심 위치를 실제 로봇의 위치(X(x,y,θ))로 이동시키는 단계
    (여기서, x'은 위치인식센서에 의해 산출된 x축 위치좌표이고, y'은 위치인식센서에 의해 산출된 y축 위치좌표이며, θ는 위치인식센서에 의해 산출된 각도이며, xt는 위치인식센서의 x축 중심 위치좌표이며, yt는 위치인식센서의 y축 중심 위치좌표이며, x는 위치인식센서의 x축 실제 위치좌표이며, y는 위치인식센서의 y축 실제 위치좌표를 의미한다.)
    를 더 포함하는 이동형 로봇의 위치 보정방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 위치인식센서가 설치된 이동형 로봇이 주행 시, 상기 위치인식센서가 자신의 위치를 업데이트할 때마다 레퍼런스 위치보정벡터(Vr(a,b))와 상기 위치인식센서에 의해 산출된 레퍼런스 각도(θr)를 이용하여 상기 위치인식센서의 위치수평을 보정하는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 임의의 각도는, 180°인 것을 특징으로 하는 이동형 로봇의 위치 보정방법.
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