KR100854511B1

KR100854511B1 - 보행훈련제어시스템

Info

Publication number: KR100854511B1
Application number: KR1020060089121A
Authority: KR
Inventors: 최정수; 이기홍
Original assignee: 주식회사 피앤에스미캐닉스
Priority date: 2006-09-14
Filing date: 2006-09-14
Publication date: 2008-08-26
Also published as: KR20080024695A; WO2008032967A1

Abstract

본 발명은 마이크로프로세서가 탑재된 제어 데이터수집 장치로 구성된 제어부, 보행모드설정 및 보행 상태를 관찰할 수 있는 오퍼레이터조작부, 장애하지의 각 관절을 구동하는 보행부, 정상하지의 보행상태를 검출하기 위한 검출부로 구성된 보행훈련기로서, 상기 정상하지에 착용한 검출부에서 나온 데이터를 검출하여 환자의 보행 상태를 판단하고, 이때의 검출 데이터를 이용해 장애하지에 착용한 보행부가 실시간 구동되도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 보행훈련제어시스템은 마이크로프로세서와 제어 프로그램 및 보행데이터에 의해 동작을 하고, 컴퓨터, OP판넬과 같은 주변 장치들과 상호 데이터 통신이 이루어지도록 함으로써, 환자의 재활훈련을 담당하고 있는 의사 또는 물리치료사는 보행 훈련 중인 환자의 훈련 상태를 실시간 모니터링 할 수 있고, 또한 환자의 상태를 판단하여 이에 적합한 보행패턴을 처방할 수 있게 되는 효과를 갖는다.

또한, 본 발명은 환자의 보행훈련 내용을 데이터베이스화하여 기록, 관리 할 수 있게 됨에 따라 지속적이며 효율적인 환자관리가 이루어질 수 있고, 보다 빠른 시간 내에 재활성과를 얻게 되는 효과가 있다.

Description

보행훈련제어시스템{Gait Training Control System}

도 1은 본 발명에 따른 보행훈련제어시스템의 전체구조를 도시한 개략사시도.

도 2는 본 발명에 따른 검출부 및 보행부의 구조를 도시한 측면도.

도 3은 본 발명에 따른 보행훈련제어시스템의 데이터흐름을 나타내는 블록도.

도 4는 본 발명에 따른 오퍼레이터조작부의 보행모드 선택과정을 도시한 흐름도.

도 5는 본 발명에 따른 훈련자조작부의 신호처리과정을 도시한 흐름도.

도 6은 본 발명의 진료모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도.

도 7은 본 발명의 패턴구동모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도.

도 8은 본 발명의 실시간 구동모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도.

도 9는 본 발명의 메모리모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도.

도 10은 우측하지 장애환자의 보행 주기를 도시한 개략도.

도 11은 본 발명의 관절별 단독, 조합 구동을 도시한 개략도.

<도면중 주요부분에 대한 부호의 설명>

110: 제어부 111: 컴퓨터

113: 제어데이터 수집장치 120: 오퍼레이터조작부

121: 모드선택버튼 123: 관절각도/속도 조절버튼

125: 보행상태 출력창 127: 외부메모리장치

130: 훈련자 조작부 140: 보행부

141,143,145: 구동모터 142,144,146: 엔코더

150: 검출부 151,154,157: 각도 검출기

152,155,158: 근력 측정기 153,156,159: 근전도 측정기

본 발명은 보행훈련제어시스템에 관한 것으로서, 환자의 재활훈련을 담당하고 있는 의사 또는 물리치료사는 보행 훈련 중인 환자의 훈련 상태를 실시간 모니터링 할 수 있고, 또한 환자의 상태를 판단하여 이에 적합한 보행패턴을 처방할 수 있도록 된 보행훈련제어시스템에 관한 것이다.

일반적으로 보행훈련은 마비 환자 또는 보행 장애 환자들에게 잔존 감각을 활용하여 독립 보행에 필요한 능력을 습득시키기 위하여 수행되는데, 자율적 보행을 위해서는 여러 분야의 전문가들의 포괄적 도움이 필요하며, 특히 치료사의 상당 한 수고를 요구하게 된다.

따라서 마비환자 또는 보행 장애자들에게 보행에 필요한 능력을 익히게 하기 위하여 자연스러운 보행리듬을 제공할 수 있는 보행훈련시스템 개발이 요망된다.

이를 위해 서보모타제어 구동시스템을 이용하여 보행훈련을 제공하는 시스템이 개발된 바는 있다.

그러나, 이러한 시스템들은 독자적인 보행을 수행할 수 없는 환자를 대상으로 주어진 보행 관절운동을 유도함으로써 균형과 체중이동을 보상하여 환자의 상태에 따라 보행훈련을 수행하도록 하지만, 정상적인 보행훈련을 유도하기에는 관절의 운동궤적이 정상보행의 궤적과 상이하므로 실제로 임상에 적용하기에는 어려운 문제가 있었다.

또한, 종래의 보행훈련시스템에서는 환자의 보행훈련 상태를 의사나 치료사가 실시간 모니터링 할 수 없었고, 이로 인해 환자의 상태를 판단하여 이에 적합한 보행패턴을 처방하는데 오랜시간이 소요되는 문제가 있었다.

또한, 환자가 보행훈련을 실시하던 도중 거주지를 이전하게 되는 경우에는 이전에 받아오던 재활치료를 이어서 하는데 많은 어려움이 있어 치료의 효과가 떨어지게 되는 문제가 있었다.

상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 마이크로프로세서와 제어 프로그램 및 보행데이터에 의해 동작을 하고, 컴퓨터, OP판넬과 같은 주 변 장치들과 상호 데이터 통신이 이루어지도록 함으로써, 환자의 재활훈련을 담당하고 있는 의사 또는 물리치료사는 보행 훈련 중인 환자의 훈련 상태를 실시간 모니터링 할 수 있고, 또한 환자의 상태를 판단하여 이에 적합한 보행패턴을 처방할 수 있도록 된 보행훈련제어시스템을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 환자의 보행훈련 내용을 데이터베이스화하여 기록, 관리 할 수 있도록 하여 환자관리가 지속적이며 효율적으로 이루어지도록 하는 보행훈련제어시스템을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 환자가 실시한 보행훈련 데이터 및 의사의 처방 데이터를 외부메모리장치에 저장하여 이동이 가능하도록 함으로써, 주거지를 옮기는 등의 경우에도 기존에 실시하던 보행훈련을 그대로 실시할 수 있도록 하는 보행훈련제어시스템을 제공함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 마이크로프로세서가 탑재된 제어 데이터수집 장치로 구성된 제어부, 보행모드설정 및 보행 상태를 관찰할 수 있는 오퍼레이터조작부, 장애하지의 각 관절을 구동하는 보행부, 정상하지의 보행상태를 검출하기 위한 검출부로 구성된 보행훈련기로서, 상기 정상하지에 착용한 검출부에서 나온 데이터를 검출하여 환자의 보행 상태를 판단하고, 이때의 검출 데이터를 이용해 장애하지에 착용한 보행부가 실시간 구동되도록 하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명은 마이크로프로세서가 탑재된 제어 데이터수집 장치로 구성된 제어부, 보행모드설정 및 보행 상태를 관찰할 수 있는 오퍼레이터조작부, 보행상태를 검출하기 위한 검출부로 구성된 보행훈련기로서, 상기 검출부를 장애하지에 착용하여 환자가 보행을 할 때 검출부에서 나온 관절회전각, 관절근력, 근전도의 신호를 받아들여 환자의 보행능력을 측정/저장하여 데이터베이스에 입력하여 환자의 보행훈련 데이터로 활용하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명은 마이크로프로세서가 탑재된 제어 데이터수집 장치로 구성된 제어부, 보행모드설정 및 보행 상태를 관찰할 수 있는 오퍼레이터조작부, 장애하지의 각 관절을 구동하는 보행부로 구성된 보행훈련기로서, 상기 보행부를 환자의 장애하지에 착용한 상태에서 오퍼레이터가 환자의 상태에 적합한 각 관절의 회전각도, 회전속도, 보행횟수 등을 입력하여 환자의 보행훈련을 수행하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명은 마이크로프로세서가 탑재된 제어 데이터수집 장치로 구성된 제어부, 보행모드설정 및 보행 상태를 관찰할 수 있는 오퍼레이터조작부, 장애하지의 각 관절을 구동하는 보행부로 구성된 보행훈련기로서, 상기 오퍼레이터조작부는 환자의 보행훈련 데이터 및 의사의 보행처방 데이터가 담긴 외부메모리장치를 접속하여, 외부메모리장치에 저장된 보행훈련 데이터에 의한 보행훈련을 실행하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 보행부의 고관절, 슬관절, 족관절 부위가 각각 분리 조합 가능한 상태로 이루어지고, 각각의 관절은 제어부에 의한 단독구동 및 조합에 의한 구 동제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 오퍼레이터조작부는 환자가 보행훈련을 수행할 준비가 되었는지를 확인한 후, 제어부를 통해 훈련자조작부가 보행부의 시작, 정지, 비상정지에 대한 구동권한을 갖도록 설정하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제어부는 보행 훈련 도중 비정상적인 보행훈련 패턴에 감지되거나, 훈련자조작부의 비상정지 명령 버튼이 눌러진 경우에 보행훈련기의 전원을 자동차단하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 오퍼레이터조작부(120)는 보행훈련 간에 환자의 상태에 맞춰 보행의 속도와 회전각을 증감 조작하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 보행훈련제어시스템의 전체구조를 도시한 개략사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 검출부 및 보행부의 구조를 도시한 측면도이다.

동 도면에서 보여지는 바와 같은 본 발명에 따른 보행훈련제어시스템은 크게 제어부(110), 오퍼레이터조작부(120), 훈련자 조작부(130), 보행부(140), 검출부(150)로 구성된다.

우선, 상기 제어부(110)는 보행프로그램을 수행하고, 주변장치들을 제어하며 보행 간 데이터를 수집하여 환자치료 자료를 데이터베이스화하는 역할을 수행하게 되는데, 환자의 보행 훈련 상태를 모니터링하고 그 보행 데이터를 데이터베이스화 하고 외부메모리를 접속할 수 있는 컴퓨터(111)와, 보행부(140)를 제어하고 검출부(150)와 보행부(140)에서 나오는 센서의 신호를 받아들이도록 된 제어 데이터수집장치(113)로 구성 되어있다.

다음, 상기 오퍼레이터조작부(120)는 환자의 보행훈련에 따른 보행모드를 선택하거나 환자의 훈련 상태에 따른 훈련강도를 설정하고, 환자의 보행상태를 시각적으로 출력하는 역할을 수행하게 되는데, 그 구성은 보행보드를 선택하기 위한 모드선택버튼(121)과, 훈련강도를 설정하기위한 관절 각도/속도조절버튼(123)과, 환자의 보행상태를 시각적으로 출력하기 위한 보행상태 출력창(125)으로 이루어진다.

이때, 상기 오퍼레이터조작부(120)는 외부메모리장치(127)와 접속이 가능한 메모리 접속단자를 형성할 수도 있다.

그리고, 상기 보행모드는 환자의 보행훈련에 대한 진료와 훈련에 따라, 진료모드, 패턴구동모드, 실시간 구동모드, 및 메모리 모드와 같은 4가지의 보행 모드로 구분되고, 이는 오퍼레이터조작부(120)를 통해 선택할 수 있게 된다.

다음, 상기 훈련자 조작부(130)는 보행훈련 준비가 완료된 상태에서 환자가 직접 보행기의 구동시작과 종료명령을 수행할 수 있도록 제어부(110)를 통해 오퍼레이터조작부(120)로부터 구동권한을 부여받게 된다.

여기서, 상기 제어부(110)는 보행 훈련 도중 비정상적인 보행훈련 패턴에 감지되거나, 훈련자 조작부(130)의 비상정지 명령 버튼이 눌러진 경우에 보행훈련기 의 전원을 자동 차단하게 된다.

다음, 상기 보행부(140)는 장애하지에 구동모터(141)(143)(145)와 엔코더(142)(144)(146)를 장착하여 보행훈련시 관절을 구동시켜준다.

다음, 상기 보행부(140)는 장애하지의 고관절, 슬관절, 족관절 각각을 운동시키기 위한 구동모터(141)(143)(145)가 각각 장착되고, 상기 각각의 구동모터(141)(143)(145)에는 하나씩의 엔코더(142)(144)(146)가 부착되어 보행 시, 각 관절의 각도를 검출하거나 제어하게 된다.

다음, 상기 검출부(150)는 고관절, 슬관절, 족관절 각각에 근력을 측정하기 위한 근력측정기(152)(155)(158)와, 관절의 회전각도를 측정하기 위한 관절각도 검출기(151)(154)(157) 및 근전도 측정을 위한 근전도 측정기(153)(156)(159)가 장착된다.

이때, 상기 근력측정기(152)(155)(158)는 MR유체, 공압, 스프링 등의 힘을 이용해 제작될 수 있고, 상기 관절각도 검출기(151)(154)(157)는 엔코더 또는 포텐셔미터 등이 사용될 수 있다.

위와 같은 각각의 근력측정기(152)(155)(158), 관절각도 검출기(151)(154)(157), 및 근전도 측정기(153)(156)(159)는 필요에 따라 자유로운 장착 및 탈착이 가능하다.

또한, 상기 검출부(150)는 장애하지 또는 정상하지에 착용하여 사용하게 되 는데, 진료모드에서는 환자의 장애하지(장애가 있는 쪽 다리)에 착용되어 근력과 관절회전각, 근전도를 측정하는데 활용되고, 실시간 제어모드에서는 환자의 정상하지에 착용되어 실시간으로 정상하지의 보행데이터를 검출하는데 활용된다.

이때, 상기 검출부(150)의 각관절에 설치되는 근력측정기(152)(155)(158) 및 관절각도 검출기(151)(154)(157), 근전도 측정기(153)(156)(159) 등의 센서들은 보행 데이터의 검출뿐만 아니라 보행 훈련 시 환자의 안전성을 위하여 관절의 상태를 검출하는 안전장치로서의 역할을 동시에 수행하게 된다.

도 3은 본 발명에 따른 보행훈련제어시스템의 데이터흐름을 나타내는 블록도로서, 동 도면에서 보여 지는 바와 같이 장애를 가진 하지에 근력을 보완하기 위한 보행부(140)가 장착되며 정상하지에 관절의 데이터를 검출하기 위한 검출부(150)가 장착 되어있다.

이때, 상기 정상하지에 장착된 검출부(150)의 보행테이터는 제어부(110)를 통해 수집되고, 장애하지에 장착된 보행부(140)의 관절 구동모터(141)(143)(145)를 구동시키기 위한 데이터로 활용된다.

상기 보행부(140)에서의 보행상태는 오퍼레이터조작부(120)를 통해 출력되고, 환자 또는 의사의 보행모드를 변경하거나 훈련강도를 증감시킬 수 있게 된다.

또한, 환자는 훈련자 조작부(130)를 통해 훈련 종료 및 비상정지 명령을 수행할 수 있게 된다.

이와 같은 환자의 보행데이터 즉, 치료기록은 제어부(110)를 통해 데이터베 이스화 되고, 이러한 데이터는 외부메모리장치에 저장되어 다른 장소의 보행훈련기에 접속하여 사용함으로써, 환자의 거주지 이동시에도 기존의 훈련프로그램을 그대로 이용하게 됨으로써 재활치료 효과를 높일 수 있게 된다.

도 4는 본 발명에 따른 오퍼레이터조작부의 보행모드 선택과정을 도시한 흐름도이고, 도 5는 본 발명에 따른 훈련자조작부의 신호처리과정을 도시한 흐름도로서, 보행 모드를 선택하는 오퍼레이터조작부(120)와 구동 시작, 정지, 비상정지 명령을 담당하는 훈련자 조작부(130)의 신호처리과정을 간략하게 보여주고 있다.

우선, 메인전원이 인가(S410)되면, 시스템을 체크(S420)하고, 시스템상태를 디스플레이(S430) 하는 동시에 보행모드를 메인화면에 디스플레이(S440)하게 된다.

이때, 환자는 메인화면에 디스플레이 된 진료모드(S441), 패턴구동모드(S442), 실시간 구동모드(S443), 메모리 모드(S444) 중 어느 하나의 보행모드를 선택하게 된다.

이후, 상기 오퍼레이터조작부(120)에서 모드선택이 이루지고 나면, 훈련자 조작부(130)에 보행부(140)를 시작하거나 종료시킬 수 있는 구동권한을 이어 받게 된다.(S510)

이에, 환자는 훈련자 조작부(130)를 통해 보행부(140)의 시작명령을 입력하여 보행훈련에 임하게 된다.(S520)(S530)

또한, 환자가 보행훈련을 종료하기 위해서는 보행 훈련 사이클 종료(S531), 훈련도중 정지 명령(S532), 비상정지(S533) 중 어느 하나를 선택하게 된다.

상기와 같이 환자가 종료명령을 입력하게 되면, 훈련자 조작부(130)의 보행부(140) 시작 명령권한은 오퍼레이터조작부(120)로 다시 반환된다.(S540)

도 6은 본 발명의 진료모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도로서, 동 도면에서 보는 바와 같이 사용자는 우선, 오퍼레이터조작부(120)를 통해 보행모드를 진료모드로 설정하게 된다.

이를 위해, 검출부(150)를 장애하지에 장착하고, 상기 검출부는 장애하지의 관절근력, 관절회전각, 근전도를 측정하여 제어부(110)로 보내 데이터베이스화 하게 된다.

도 7은 본 발명의 패턴구동모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도로서, 동 도면에서 보여지는 바와 같이 사용자는 우선, 오퍼레이터조작부(120)의 설정을 통해 보행모드를 패턴구동모드로 설정하게 된다.

상기 패턴구동모드는 의사 또는 물리치료사의 진찰을 통하여 환자의 상태에 적합한 보행패턴에 따라 보행훈련을 실시하기 위한 모드로서, 환자가 오퍼레이터조작부(120)를 통해 고관절, 슬관절, 족관절의 각 관절운동 각도와 보행속도를 입력하거나 제어데이터 수집장치(113)에 저장된 정상 보행 데이터를 기준으로 보행부(140)의 관절 모터의 속도, 관절회전각을 일정한 비율로 증가 또는 감소시켜 보행훈련을 수행할 수 있게 된다.

도 8은 본 발명의 실시간 구동모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도로서, 동 도면에서 보는 바와 같이 사용자는 오퍼레이터조작부(120)를 통하여 보행모드를 실시간구동모드로 설정하게 된다.

상기 실시간구동모드는 정상하지에 검출부(150)를 장착하고 장애하지에 보행부(140)를 장착하여 검출부(150)에서 나온 신호들을 이용해 실시간으로 보행부(140)를 구동시켜 훈련하기 위한 모드로서, 환자가 보행할 때 정상하지의 관절각속도, 관절회전각 데이터를 검출부(150)를 통하여 검출하고, 이때 검출된 데이터를 제어부(110)를 통해 장애하지의 보행부(140)에 적용하여 환자 자신의 신체 상태에 적합한 보행훈련을 실시하게 된다.

도 9는 본 발명의 메모리모드에 따른 보행훈련시스템을 도시한 블록도로서, 동 도면에서 보는 바와 같이 사용자는 오퍼레이터조작부(120)를 통하여 보행모드를 메모리모드로 설정하게 된다.

상기 메모리모드는 환자가 실시한 보행훈련 데이터 및 의사가 처방한 보행훈련 데이터를 외부 메모리장치(127)에 저장하여 환자의 상태를 기록하거나 다른 보행훈련기에서 보행훈련을 할 수 있도록 하는 모드로서, 환자의 기존 보행훈련에 대한 정보가 담긴 외부메모리장치(127)를 오퍼레이터조작부(120)에 접속시켜 외부메모리장치(127)에 저장된 환자의 치료정보를 이용해 보행훈련을 수행하게 된다. 이와 같은 외부메모리장치(127)를 이용하여 환자는 다른 보행훈련기에서도 동일한 보행훈련을 실시할 수 있게 된다.

도 10은 우측하지 장애환자의 보행 주기를 도시한 개략도로서, 동 도면을 통해 좌측정상하지, 우측장애하지를 기준으로 한 보행 주기를 관찰해보면, 0%의 정상하지의 보행패턴과 50%의 장애하지 보행패턴이 일치되며, 20%의 패턴은 70%의 패턴과 , 30%의 패턴은 80%지점의 패턴과 일치됨을 확인 할 수 있다.

이와 같이 한 주기의 보행 패턴은 서로 패턴이 번갈아 가며 반복적으로 이루어지게 되는데, 본 발명의 보행훈련제어시스템은 이러한 보행 패턴을 이용하는 것으로서, 특히 실시간제어모드에서는 보행주기 동안 정상하지의 보행속도, 관절회전각 데이터를 실시간으로 수집하여 장애하지의 보행패턴을 만들어내게 된다.

도 11은 본 발명의 관절별 단독, 조합 구동을 도시한 개략도로서, 환자의 장애가 특정 관절에만 있는 경우 보행부(140)의 각 관절 부분을 분리하여 특정 관절에만 보행훈련을 수행시키는 제어시스템을 보여주고 있다.

이때, 상기 보행부(140)의 고관절, 슬관절, 족관절 부위가 각각 하드웨어적으로나 소프트웨어적으로 분리 조합 가능한 상태로 이루어지고, 각각의 관절은 제어부(110)에 의한 단독구동 및 조합에 의한 구동제어가 이루어지게 된다.

상기와 같은 특정 관절의 단독구동이 이루어지는 경우 또한 진료모드, 패턴구동모드, 실시간제어모드, 메모리모드 등과 같은 보행모드의 적용이 가능하다.

그리고, 이와 같은 보행부(140)는 보행도중이나 보행을 시작하기 전 의사나 물리치료사의 판단에 따라 보행속도와 관절의 회전 각도를 증가 혹은 감소시키는 것이 가능하다.

또한, 각각의 보행모드를 수행하면서 환자와 의사는 오퍼레이터조작부(120)를 통하여 현재 진행 중인 자신의 보행데이터와 관절의 상태를 확인할 수 있게 된다.

위에서 설명된 바와 같은 본 발명의 실시 예는 단지 예시에 불과하며 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명이 속하는 분야의 기술자는 본원의 특허청구범위에 기재된 원리 및 범위 내에서 본 발명을 여러 가지 형태로 변형 또는 변경할 수 있다.

또한, 본 발명은 환자가 실시한 보행훈련 데이터 및 의사의 처방 데이터를 외부메모리장치에 저장하여 이동이 가능하도록 함으로써, 주거지를 옮기는 등의 경우에도 기존에 실시하던 보행훈련을 그대로 실시할 수 있도록 함으로써, 재활훈련이 중단되지 않도록 하는 효과가 있다.

Claims

마이크로프로세서가 탑재된 제어 데이터수집 장치로 구성된 제어부와, 진료모드, 패턴구동모드, 실시간 구동모드, 메모리 모드 중 어느 하나의 보행모드를 선택하거나 환자의 보행 상태를 관찰할 수 있도록 된 오퍼레이터조작부(120)와, 장애하지의 각 관절을 구동하도록 된 보행부(140)와, 정상하지 및 장애하지의 보행상태를 검출하기 위한 검출부(150)로 구성된 보행 훈련기로서,

상기 오퍼레이터조작부(120)의 실시간 구동모드 선택시, 검출부(150)를 정상하지에 착용시켜 정상하지의 데이터를 검출하고, 이때의 검출 데이터를 제어부(110)에 보내 환자의 정상적인 보행 상태를 판단하고, 장애하지에 착용한 보행부(140)가 정상하지의 보행 상태로 실시간 구동되도록 하는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.
제1항에 있어서,

상기 오퍼레이터조작부(120)의 진료모드 선택시, 검출부(150)를 장애하지에 착용하여 환자가 보행을 할 때 검출부(150)에서 나온 관절회전각, 관절근력, 근전도의 신호를 받아들여 환자의 보행능력을 측정/저장하여 데이터베이스에 입력하여 환자의 보행훈련 데이터로 활용하는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.
제1항에 있어서,

상기 오퍼레이터조작부(120)의 패턴구동모드 선택시, 보행부(140)를 환자의 장애하지에 착용한 상태에서 오퍼레이터조작부(120)가 환자의 상태에 적합한 각 관절의 회전각도, 회전속도, 보행횟수 등을 입력하여 환자의 보행훈련을 수행하는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.
제1항에 있어서,

상기 오퍼레이터조작부(120)의 메모리 모드 선택시, 상기 오퍼레이터조작부(120)는 환자의 보행훈련 데이터 및 의사의 보행처방 데이터가 담긴 외부메모리장치(127)를 접속하여, 외부메모리장치(127)에 저장된 보행훈련 데이터에 의한 보행훈련을 실행하는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.
제 1항 내지 4항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 보행부(140)의 고관절, 슬관절, 족관절 부위가 각각 분리 조합 가능한 상태로 이루어지고, 각각의 관절은 제어부(110)에 의한 단독구동 및 조합에 의한 구동제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.
제 1항 내지 4항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 오퍼레이터조작부(120)는 환자가 보행훈련을 수행할 준비가 되었는지를 확인한 후, 제어부(110)를 통해 훈련자 조작부(130)가 보행부(140)의 시작, 정지, 비상정지에 대한 구동권한을 갖도록 설정하는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.
제 1항 내지 4항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제어부(110)는 보행 훈련 도중 비정상적인 보행훈련 패턴에 감지되거나, 훈련자 조작부(130)의 비상정지 명령 버튼이 눌러진 경우에 보행훈련기의 전원을 자동차단하는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.
제 1항 내지 4항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 오퍼레이터조작부(120)는 보행훈련 간에 환자의 상태에 맞춰 보행의 속도와 회전각을 증감 조작하는 것을 특징으로 하는 보행훈련제어시스템.