KR100845910B1 - Method for recovering torque after reduction of engine torque for improvement of stability in turning of vehicle - Google Patents
Method for recovering torque after reduction of engine torque for improvement of stability in turning of vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- KR100845910B1 KR100845910B1 KR1020070076727A KR20070076727A KR100845910B1 KR 100845910 B1 KR100845910 B1 KR 100845910B1 KR 1020070076727 A KR1020070076727 A KR 1020070076727A KR 20070076727 A KR20070076727 A KR 20070076727A KR 100845910 B1 KR100845910 B1 KR 100845910B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- driving force
- turning
- stability
- torque
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims abstract description 36
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000008033 biological extinction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/068—Road friction coefficient
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
도 1은 일반적인 차량의 전자 안정성 프로그램 시스템을 설명하기 위한 블록 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a general electronic stability program system of a vehicle.
도 2는 본 발명에 따른 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a torque recovery method after the engine torque reduction control for improving the swing stability according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법에 대한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a torque recovery method after controlling engine torque reduction for improving turning stability according to the present invention.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
10 : 전자 안정성 프로그램(ESP) 시스템10: Electronic Stability Program (ESP) System
11 : 휠 속도 센서 13 : 브레이크 압력 센서11
15 : 조향각 센서 17 : 요레이트 센서15: steering angle sensor 17: yaw rate sensor
19 : 횡가속도 센서19: lateral acceleration sensor
본 발명은 차량의 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선회 가속중 차량의 전자 안정성 프로그램 시스템의 작동으로 구동력이 저감된 이후에 선회 반경이 증가할 때 노면 마찰력 수준에 비례하여 토크 회복 속도를 빠르게 하여 가속력 회복 지연 현상을 방지하는 차량의 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a torque recovery method after controlling engine torque reduction to improve turning stability of a vehicle, and more particularly, when the turning radius increases after driving force is reduced by the operation of the electronic stability program system of the vehicle during turning acceleration. The present invention relates to a torque recovery method after controlling engine torque reduction to improve the turning stability of a vehicle to prevent the acceleration recovery delay by increasing the torque recovery speed in proportion to the road frictional force level.
일반적으로, 차량의 주행중에 안정성을 향상시키기 위한 장치로서는 제동 시 슬립 방지를 위한 ABS(ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM)와, 급발진시 슬립을 방지하기 위한 TCS(TRACTION CONTROL SYSTEM)를 많이 사용하게 된다. 또한, 차량의 주행중 차량 자세를 안정적으로 유지하여 주행 안정성을 향상시키는 차량 안정성 프로그램 ESP(ELECTRONIC STABILITY PROGRAM) 시스템을 사용하게 된다.Generally, as an apparatus for improving stability while driving a vehicle, ABS (ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM) for preventing slip during braking and TCS (TRACTION CONTROL SYSTEM) for preventing slip during sudden start are used. In addition, the vehicle stability program ESP (ELECTRONIC STABILITY PROGRAM) system, which maintains the vehicle attitude while driving the vehicle and improves the driving stability, is used.
즉, 차량에 장착된 ABS는 제동시의 안정성을 확보하는 것이고, TCS는 출발시의 미끄러짐을 방지하는 것이며, ESP 시스템은 ABS와 연계하여 차량 자세의 위험한 상태에서 브레이크 또는 엔진 토크를 제어하면서 차량 자세를 안정적으로 유지하게 되는 것이다.In other words, the ABS mounted on the vehicle ensures stability during braking, the TCS prevents slippage at the start, and the ESP system, in conjunction with the ABS, controls the brake or engine torque in a dangerous state of the vehicle attitude. To keep it stable.
상기한 ESP 시스템은 도 1에 도시한 바와 같이 휠 속도 센서(11), 브레이크 압력 센서(13), 조향각 센서(15), 요레이트 센서(17), 횡가속도 센서(19) 등과 같은 다수의 센서를 통해 차량 상태를 판단하고, 이에 따라 차량 상태가 언더스티어인지 또는 오버스티어인지를 파악하여 각각 내외측 휠에 브레이킹 동작을 수행하여 차량 자세가 안정적이 되도록 하는 것이다.As shown in FIG. 1, the ESP system includes a plurality of sensors such as a
이러한 ESP 시스템은 차량이 선회중 노면 한계에 도달한 경우 차륜별 제동력의 독립 제어와 구동륜에 전달되는 구동력 제어를 통하여 차량이 안전하게 선회할 수 있도록 하는 역할을 한다. 구동력의 제어는 운전자가 선회중에도 가속 페달을 밟고 있을 경우 이루어지며, 이와 같은 선회 상황에서는 차량의 가속력보다 선회 안정성이 중요시되기 때문에 직진 가속시 최고의 가속 성능을 내기 위하여 필요한 구동력보다 낮은 수준으로 구동력이 제한된다. 따라서 선회 반경이 급격하게 커지는 경우 구동력을 빠르게 회복시켜 주지 않으면 노면이 허용하는 가속력에 도달하는데 긴 시간이 필요하게 되고, 운전자는 차량의 가속이 지연되는 느낌을 받게 되는 문제점이 있었다. The ESP system enables the vehicle to turn safely through independent control of braking force for each wheel and driving force control transmitted to the driving wheel when the vehicle reaches the road limit during turning. The driving force is controlled when the driver presses the accelerator pedal during the turning.In such a turning situation, the turning stability is more important than the acceleration of the vehicle. do. Therefore, if the turning radius is sharply large, if the driving force is not quickly recovered, it takes a long time to reach the acceleration force allowed by the road surface, and the driver has a problem that the acceleration of the vehicle is delayed.
따라서 본 발명은 상기한 종래 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로, 차량의 선회 가속중 차량의 전자 안정성 프로그램 시스템의 작동으로 구동력이 저감된 이후에 선회 반경이 증가할 때 노면 마찰력 수준에 비례하여 토크 회복 속도를 빠르게 하여 가속력 회복 지연 현상을 방지하도록 하는 차량의 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법을 제공하고자 함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and the torque recovery speed is proportional to the road frictional force level when the turning radius increases after the driving force is reduced by the operation of the electronic stability program system of the vehicle during the acceleration of the turning of the vehicle. It is an object of the present invention to provide a torque recovery method after the engine torque reduction control to improve the turning stability of the vehicle to prevent the acceleration recovery delay phenomenon by speeding up.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 차량의 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법은, 차량의 선회 가속 중에 차량 안정성 제어 장치 작동 후에 차량의 안정화 여부를 판단하는 제1단계와; 상기 제1단계에서 차량이 안정화된 것으로 판단될 시 현재 발생되고 있는 구동 슬립을 확인하여 빠르 게 구동력을 증가시켜야 할 필요가 있는지를 확인하는 제2단계와; 상기 제2단계에서 빠르게 구동력을 증가시켜야 할 필요가 있는 것으로 확인되는 경우 통상의 구동력 회복속도에 추가적인 구동력 회복량을 설정하는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a torque recovery method after controlling engine torque reduction for improving turning stability of a vehicle according to the present invention includes: a first step of determining whether the vehicle is stabilized after the vehicle stability control device is operated during turning acceleration of the vehicle; ; A second step of checking whether a driving slip needs to be increased quickly by checking a driving slip that is currently generated when the vehicle is determined to be stabilized in the first step; If it is determined that the driving force needs to be increased quickly in the second step, it is characterized by including a third step of setting an additional driving force recovery amount to the normal driving force recovery speed.
여기서, 상기 제2단계에서는 현재 구동 슬립이 제1임계값 이하이고, 횡가속도가 감속하는 경우 감소 기울기를 제한하도록 조작한 신호와 센서에 의하여 측정된 횡가속도 신호의 차이가 제2임계값보다 큰 경우에 빠르게 구동력을 증가시켜야 할 필요가 있는 것으로 판단하는 것이 바람직하다.Here, in the second step, the current driving slip is less than or equal to the first threshold value, and when the lateral acceleration decreases, the difference between the signal manipulated to limit the decreasing slope and the lateral acceleration signal measured by the sensor is greater than the second threshold value. In this case, it is desirable to judge that it is necessary to increase the driving force quickly.
또한, 상기 제3단계에서는 횡가속도가 감속하는 경우 감소 기울기를 제한하도록 조작한 신호와 센서에 의하여 측정된 횡가속도 신호의 차이에 비례하여 상기 추가적인 구동력 회복량을 설정하는 것이 바람직하다.In addition, in the third step, it is preferable to set the additional driving force recovery amount in proportion to the difference between the signal operated by the sensor and the lateral acceleration signal measured by the sensor when the lateral acceleration decreases.
그리고, 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 차량의 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법은, 차량의 선회 가속 중에 차량 안정성 제어 장치 작동 후에 선회의 정도가 작아졌을 때, 측정된 횡가속도와 횡가속도의 감소 기울기를 제한하도록 조작한 신호의 차이에 의하여 구동력의 회복 속도를 조절하는 것을 특징으로 한다.And, in order to achieve the above object, the torque recovery method after the engine torque reduction control for the improvement of the turning stability of the vehicle according to the present invention is measured when the degree of turning after the vehicle stability control device operates during the turning acceleration of the vehicle is small. It is characterized by adjusting the recovery speed of the driving force by the difference of the signal manipulated to limit the slope of the reduced lateral acceleration and the lateral acceleration.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후 토크 회복 방법에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a torque recovery method after controlling engine torque reduction for improving turning stability of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
차량의 전자 안정성 프로그램(ESP) 시스템은 차량이 선회하는 도중에 노면 한계를 벗어났다고 판단되는 경우에 동작하게 되는데, 이때 횡가속도는 그 노면이 허용하는 값으로 포화되게 되고, 이 값은 선회중인 노면의 상태를 판단하는 지표가 될 수 있다. 그러나 선회 반경이 커지게 되면 조향각이 감소하기 때문에 횡가속도도 역시 감소하여 노면 상태 정보가 소멸하게 된다(도 2의 1 참조). The vehicle's Electronic Stability Program (ESP) system is activated when it is determined that the vehicle is out of the limit of the road while the vehicle is turning. It can be an indicator for judging. However, when the turning radius is increased, the steering angle is decreased, so the lateral acceleration is also reduced, so that the road surface state information disappears (see 1 in FIG. 2).
그러나 도 2의 3과 같이 횡가속도가 감소할 때의 기울기를 제한하도록 조작한 신호를 도입하면, 기울기 변화에 따라서 선회 당시의 노면 상태 정보의 소멸 시간을 조절할 수 있다.However, by introducing a signal manipulated to limit the slope when the lateral acceleration decreases as shown in FIG. 2, the extinction time of the road surface information at the time of turning can be adjusted according to the change of the slope.
차량이 선회중일 경우에는 센서로 측정한 횡가속도와 감소 기울기에 조작을 가한 신호와의 차이는 미소하지만, 선회를 마치고 직진하는 경우에는 도 1과 같이 센서로 측정한 횡가속도와 감소 기울기에 조작을 가한 신호는 차이를 나타낸다. When the vehicle is turning, the difference between the lateral acceleration measured by the sensor and the signal applied to the declining slope is small. However, when the vehicle is straight after the turning, the lateral acceleration measured by the sensor and the declining slope are operated as shown in FIG. The signal added indicates a difference.
이 값의 차이는 해당 노면의 한계 선회 상황과 현재 선회 상황의 차이를 나타내는 것으로, 이 값의 차이가 클수록 빠르게 구동력을 회복시킬 것이 요구된다. The difference in this value represents the difference between the limit turning situation of the road surface and the present turning situation. The larger the difference is, the faster the driving force is required to recover.
본 발명에서는 이와 같이 센서로 측정한 횡가속도와 감소 기울기에 조작을 가한 신호와의 차이에 의하여 토크 회복 속도를 증가시키는 방법을 안출하였다.In the present invention, a method of increasing the torque recovery speed by the difference between the lateral acceleration measured by the sensor and the signal subjected to the manipulation to the reduction slope was devised.
이 방법은 도 3에서와 같이 세 부분으로 구성된다.This method consists of three parts, as shown in FIG.
첫 번째 부분은 차량의 안정화 여부(단계 S10)와, 현재 발생되고 있는 구동 슬립(Slip)(구동륜의 속도와 차량 속도의 차이)을 확인하여 빠르게 구동력을 증가시켜야 할 필요가 있는지를 확인하는 부분(단계 S12)이다. 차량이 안정화되어 있지 않다면 구동력을 증가시키는 것은 오히려 차량의 안정성을 저하시키는 요인이 되고, 현재 구동 슬립이 임계값 이상이라면 현재의 구동력 수준이 노면이 허용하는 한계수준까지 이미 도달한 것이기 때문에 추가적으로 본 발명에 기술되어 있는 방법을 사용할 필요가 없다. The first part checks whether the vehicle is stabilized (step S10) and the driving slip (difference between the speed of the driving wheel and the vehicle speed) that is currently occurring to determine whether it is necessary to increase the driving force quickly ( Step S12). If the vehicle is not stabilized, increasing the driving force rather deteriorates the stability of the vehicle, and if the current driving slip is more than the threshold value, since the current driving force level has already reached the limit level allowed by the road surface. There is no need to use the method described in.
두 번째 부분은 본 발명에 기술되어 있는 방법의 적용 여부를 판단하는 부분(단계 S14)으로, 식 1과 같이 계산되는 △Ay의 값과 설정된 임계값을 비교하여 △Ay가 임계값보다 큰 경우에 본 발명에 기술되어 있는 방법을 적용하여 구동력 회복속도를 증가시킨다.The second part is a part (step S14) for determining whether or not the method described in the present invention is applied. When? Ay is larger than the threshold value by comparing the value of? The method described in the present invention is applied to increase the driving force recovery speed.
△Ay = │A1│ - │As│ ---------- (식 1)ΔAy = │A1│-│As│ ---------- (Equation 1)
여기서, A1은 횡가속도가 감속하는 경우 감소 기울기를 제한하도록 조작한 신호를 나타내고, As는 센서에 의하여 측정된 횡가속도를 나타낸다.Here, A1 represents a signal operated to limit the decrease slope when the lateral acceleration decelerates, and As represents the lateral acceleration measured by the sensor.
세 번째 부분은 구동력 회복 속도를 결정하는 부분으로 식 2와 같이 통상적인 구동력 회복속도에 △Ay의 크기에 비례하여 추가적인 구동력 회복량을 설정한다(단계 S16).The third part determines the driving force recovery speed, and sets an additional driving force recovery amount in proportion to the magnitude of? Ay to the normal driving force recovery speed as shown in Equation 2 (step S16).
(구동력 회복 속도) = (통상의 구동력 회복 속도) + K × △Ay ----- (식 2)(Power Recovery Speed) = (Normal Power Recovery Speed) + K × ΔAy ----- (Equation 2)
여기서 K는 비례상수를 나타낸다.Where K represents the proportionality constant.
따라서, 차량의 선회 가속중 차량의 전자 안정성 프로그램 시스템의 작동으로 구동력이 저감된 이후에 선회 반경이 증가할 때 노면 마찰력 수준에 비례하여 토크 회복 속도를 빠르게 하여 가속력 회복 지연 현상을 방지할 수 있게 된다,Therefore, after the driving force is reduced by the operation of the electronic stability program system of the vehicle during the turning acceleration of the vehicle, the acceleration recovery speed can be prevented by increasing the torque recovery speed in proportion to the road frictional force level when the turning radius increases. ,
한편, 본 발명은 상기한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 변형 및 수정하여 실시할 수 있는 것이다. 이러한 변형 및 수정이 첨부하는 특허청구범위에 속하는 것이라면 본 발명에 포함되는 것임은 자명할 것이다.On the other hand, the present invention is not limited to the above specific embodiments, but can be modified and modified in various ways without departing from the gist of the present invention. If such changes and modifications fall within the scope of the appended claims, it will be apparent that they are included in the present invention.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 선회 가속중 차량의 전자 안정성 프로그램 시스템의 작동으로 구동력이 저감된 이후에 선회 반경이 증가할 때 노면 마찰력 수준에 비례하여 토크 회복 속도를 빠르게 함으로써, 종래 노면이 허용하는 가속력에 도달하는데 긴 시간이 필요하게 되어 운전자가 차량의 가속이 지연되는 느낌을 받게 되는 문제를 해결할 수 있는 우수한 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the turning radius is increased after the driving force is reduced by the operation of the electronic stability program system of the vehicle during the acceleration of the turning of the vehicle, the torque recovery speed is increased in proportion to the road frictional force level. It takes a long time to reach this permissible acceleration force, which is an excellent effect to solve the problem that the driver feels that the acceleration of the vehicle is delayed.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020070076727A KR100845910B1 (en) | 2007-07-31 | 2007-07-31 | Method for recovering torque after reduction of engine torque for improvement of stability in turning of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020070076727A KR100845910B1 (en) | 2007-07-31 | 2007-07-31 | Method for recovering torque after reduction of engine torque for improvement of stability in turning of vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR100845910B1 true KR100845910B1 (en) | 2008-07-11 |
Family
ID=39824413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020070076727A KR100845910B1 (en) | 2007-07-31 | 2007-07-31 | Method for recovering torque after reduction of engine torque for improvement of stability in turning of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100845910B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109072789A (en) * | 2016-09-09 | 2018-12-21 | 马自达汽车株式会社 | The control device of vehicle |
| CN111469842A (en) * | 2019-01-22 | 2020-07-31 | 罗伯特·博世有限公司 | Torque recovery method and torque recovery device for vehicle and vehicle |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH082292A (en) * | 1994-06-17 | 1996-01-09 | Nissan Motor Co Ltd | Right/left wheel and front/rear wheel driving force distribution comprehensive control device |
| US5528497A (en) * | 1992-09-16 | 1996-06-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control system |
| JPH0986203A (en) * | 1995-09-26 | 1997-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Yawing moment control method in vehicle |
| KR20070069599A (en) * | 2005-12-28 | 2007-07-03 | 주식회사 만도 | Method for controlling stability of vehicle |
| KR20080022758A (en) * | 2006-09-07 | 2008-03-12 | 주식회사 만도 | Method for controlling yaw rate of electronic stability program |
-
2007
- 2007-07-31 KR KR1020070076727A patent/KR100845910B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5528497A (en) * | 1992-09-16 | 1996-06-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control system |
| JPH082292A (en) * | 1994-06-17 | 1996-01-09 | Nissan Motor Co Ltd | Right/left wheel and front/rear wheel driving force distribution comprehensive control device |
| JPH0986203A (en) * | 1995-09-26 | 1997-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Yawing moment control method in vehicle |
| KR20070069599A (en) * | 2005-12-28 | 2007-07-03 | 주식회사 만도 | Method for controlling stability of vehicle |
| KR20080022758A (en) * | 2006-09-07 | 2008-03-12 | 주식회사 만도 | Method for controlling yaw rate of electronic stability program |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109072789A (en) * | 2016-09-09 | 2018-12-21 | 马自达汽车株式会社 | The control device of vehicle |
| CN109072789B (en) * | 2016-09-09 | 2021-06-01 | 马自达汽车株式会社 | Vehicle control device |
| CN111469842A (en) * | 2019-01-22 | 2020-07-31 | 罗伯特·博世有限公司 | Torque recovery method and torque recovery device for vehicle and vehicle |
| CN111469842B (en) * | 2019-01-22 | 2024-01-19 | 罗伯特·博世有限公司 | Torque restoration method and torque restoration device for vehicle and vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4396002B2 (en) | Vehicle traction control device | |
| US20130090828A1 (en) | Method for stabilizing a two-wheeled vehicle having a laterally slipping rear wheel | |
| US8395491B2 (en) | Method for controlling driving stability | |
| KR101697809B1 (en) | Method and braking system for influencing driving dynamics by means of braking and driving operations | |
| JP2005271822A (en) | Vehicular automatic deceleration control device | |
| US8676463B2 (en) | Travel controlling apparatus of vehicle | |
| JP2001047996A (en) | Vehicle wheel slip control method and device | |
| JP2001088671A (en) | Behavior controller for vehicle | |
| JP4372409B2 (en) | Method and apparatus for improving brake behavior | |
| US20150012196A1 (en) | Method, System and Device for Controlling A Vehicle Brake System | |
| JP4950052B2 (en) | Method and apparatus for controlling the lock level of an electronically controllable differential lock mechanism | |
| KR101619418B1 (en) | Brake appararatus of vehicle and method thereof | |
| JP4936600B2 (en) | Method and apparatus for controlling a brake system in a vehicle | |
| EP2289746B1 (en) | System for enhancing cornering performance of a vehicle controlled by a safety system | |
| KR100845910B1 (en) | Method for recovering torque after reduction of engine torque for improvement of stability in turning of vehicle | |
| WO2016092586A1 (en) | Braking/driving force control device and braking/driving force control method | |
| JP5407410B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| KR20070072710A (en) | Electronic stability program | |
| US20120035784A1 (en) | Method for stabilizing a vehicle having an integrated rollover prevention function | |
| JP2005271821A (en) | Vehicular behavior control device | |
| WO2023029711A1 (en) | Chassis domain control method under high-speed working condition, and related apparatus | |
| JP2004529027A (en) | How to improve control response and heat load tolerance of automotive control systems | |
| KR20210153801A (en) | Driving stabilization method using pedal effort strength control of vehicle | |
| JP4172360B2 (en) | Control device for electric power steering device | |
| KR101361405B1 (en) | steering control method using ABS, ESC and EPS for a car |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130624 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140618 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160630 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170622 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180626 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190626 Year of fee payment: 12 |