KR100818882B1 - Automatic searching method of pallet tooth position with laser sensor in safety glass palletizing - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차용 윈드실드 글래스 적재용 팔렛의 투스조절대 위치 자동인식방법에 관한 것으로, 그 목적은 팔렛의 투스조절대의 기울기를 자동으로 감지하여 윈드실드 글래스를 팔렛에 안전하게 적재하고, 파손을 방지하여 불량품 발생을 억제하며, 신속한 적재에 의해 운송효율을 향상시킬 수 있는 자동차용 윈드실드 글래스 적재용 팔렛의 투스조절대 위치 자동인식방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 레이저 변위센서가 설치된 적재로봇의 로봇핸드를 팔렛의 투스 일측 상부방향으로 이동하는 단계; 상기 로봇핸드에 설치된 레이저 변위센서에 의해 좌측 투스의 위치를 대각선방향으로 감지하는 단계; 상기 좌측 투스의 위치 감지후 이를 수평이동하여 우측 투스의 위치를 감지하는 단계; 상기 위치가 감지된 좌/우측 투스의 상부면 방향으로 로봇핸드를 이동시키는 단계; 상기 좌/우측 투스 상부면의 설정된 위치를 레이저 변위센서에 의해 감지하여 투스조절대의 위치상태를 파악하는 단계를 통해, 팔렛에 설치된 투스의 위치 및 투스조절대의 위치상태를 감지하도록 되어 있다.
윈드실드 글래스, 투스, 레이저변위센서, 자동차, 안전유리
The present invention relates to a method for automatically detecting the position of the tooth adjuster of the windshield glass loading pallet for automobiles, and the object thereof is to automatically detect the inclination of the tooth adjuster of the pallet to safely load the windshield glass onto the pallet and prevent damage. It is to provide a method for automatically detecting the position of the tooth adjuster position of the windshield glass loading pallet for automobiles to suppress the occurrence of defective products and improve the transportation efficiency by rapid loading.
The present invention comprises the steps of moving the robot hand of the loading robot with a laser displacement sensor in the upper direction of the tooth side of the pallet; Sensing the position of the left tooth in a diagonal direction by a laser displacement sensor installed in the robot hand; Sensing the position of the right tooth by horizontally moving it after detecting the position of the left tooth; Moving the robot hand toward the upper surface of the left / right tooth from which the position is sensed; The position of the tooth adjuster installed on the pallet and the position of the tooth adjuster are sensed through the step of detecting the position of the tooth adjuster by detecting the set position of the upper left / right tooth upper surface by a laser displacement sensor.
Windshield Glass, Tooth, Laser Displacement Sensor, Automobile, Safety Glass
Description
도 1 은 글라스 적재용 팔렛의 전체 구성을 보인 예시도1 is an exemplary view showing the overall configuration of the glass loading pallet
도 2 는 글라스 적재용 팔렛의 투스(Tooth)의 구성을 보인 예시도Figure 2 is an exemplary view showing the configuration of the tooth (Tooth) of the glass loading pallet
도 3 은 본 발명에 따른 좌/우측 투스의 위치를 감지하는 예시도Figure 3 is an exemplary view for detecting the position of the left / right tooth according to the present invention
도 4 는 본 발명에 따른 좌/우측 투스의 상면을 감지하는 예시도Figure 4 is an exemplary view for detecting the upper surface of the left / right tooth according to the invention
도 5 는 본 발명에 따른 투스 상부면의 특정위치를 보인 예시도5 is an exemplary view showing a specific position of the upper surface of the tooth according to the present invention.
도 6 은 본 발명에 따른 글라스의 적재상태를 보인 예시도Figure 6 is an exemplary view showing a loading state of the glass according to the present invention
도 7 은 본 발명에 따른 블록도7 is a block diagram in accordance with the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
(10) : 팔렛 (11) : 지지대(10): pallet (11): support
(11a) : 중간지지대 (20) : 윈드실드글래스(11a): middle support (20): windshield glass
(30) : 투스(Tooth) (31) : 투스조절대(30): Tooth (31): Tooth Control
(32) : 특정위치 (40) : 레이저 변위센서 (32): specific position (40): laser displacement sensor
(50) : 적재로봇 (51) : 로봇핸드
(50): Loading Robot (51): Robot Hand
본 발명은 자동차용 윈드실드 글래스 적재용 팔렛의 투스조절대 위치 자동인식방법에 관한 것으로, 자동차용 안전유리를 팔렛에 안전하게 적재하기 위하여 팔렛의 투스 형상을 자동으로 인식할 수 있는 글라스 적재용 분리홈 위치 자동인식방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for automatically detecting the position of the tooth adjuster of the windshield glass loading pallet for automobiles, and the separation groove for the glass loading which can automatically recognize the tooth shape of the pallet for safely loading the safety glass for the vehicle onto the pallet. The present invention relates to a position automatic recognition method.
자동차용 안전유리는 자동차 사고발생시에 날카로운 유리조각으로부터 탑승자를 보호할 수 있도록 보통의 판유리에 안전성능을 부여한 접합유리와 강화유리로 분류된다. Safety glasses for automobiles are classified into laminated glass and tempered glass that give safety to ordinary flat glass to protect occupants from sharp pieces of glass in the event of a car accident.
상기 강화유리란 보통 자동차의 측면이나 후면 유리창에 사용하는 안전유리를 말하는데 유리표면에는 압축응력을,내부에는 인장응력을 유도해 유리의 기계적 강도를 향상시킨 것이다. 이러한 강화유리는 일반 판유리를 500∼600℃로 가열한 상태에서 압축한 냉각공기를 표면에 쐬어 급랭시켜 만들기 때문에 보통 유리에 비해 굽힘강도는 3∼5배, 내충격성도 3∼8배나 강해지며 내열성도 우수하다. The tempered glass generally refers to safety glass used for the side or rear window of an automobile. The glass surface has a compressive stress and a tensile stress inside to improve the mechanical strength of the glass. Such tempered glass is made by quenching compressed air by heating it in a state where ordinary flat glass is heated to 500 ~ 600 ℃, and thus the bending strength is 3 ~ 5 times stronger and impact resistance 3 ~ 8 times stronger than ordinary glass. great.
또한 자동차 윈드실드 글래스는 합판유리(접합유리)로 되어 있으며, 2㎜또는 3㎜ 일반 판유리 2장 사이에 강한 인장강도를 가지는 합성수지필름을 삽입해 압착 가공하여 차량충돌시 합성수지필름의 높은 내충격저항성으로 인해 유리 파편이 비산되지 않고 충격이 집중된 부위만 거미망 형식으로 볼록하게 돌출시키면서 충격을 완화하는 작용을 하도록 되어 있다. 또한, 상기와 같은 윈드실드 글래스는 주행시 공기의 저항을 가장 많이 받고 있으며, 이러한 공기의 저항을 고려하여 일정각도의 기울기를 구비하고 곡선형으로 형성되어 있다. In addition, the windshield glass of automobile is made of laminated glass (bonded glass), and the synthetic resin film with strong tensile strength is inserted between two sheets of 2mm or 3mm general glass plate to be pressed and processed. Due to this, glass fragments are not scattered and only impacted areas are projected convexly in a spider web form to mitigate impact. In addition, the windshield glass as described above receives the most resistance of the air when driving, in consideration of the resistance of the air has a predetermined angle of inclination and is formed in a curved shape.
상기와 같은 자동차용 안전유리는 모서리 부분이 가장 취약하므로, 취급시 모서리부분이 딱딱한 바닥에 놓여지지 않도록 주의하여야 한다. 그러므로, 자동차 안전유리를 팔렛에 의해 운반할 시, 고무 또는 수지로 이루어진 투스 위에 안전유리를 차례로 적재하여 운반하여야 하며, 상기 투스 상부면에는 곡선을 구비하는 윈드실드 글래스의 특성에 의해 일정각도의 경사각을 구비하는 다수개의 조절대가 설치되어 있다. 상기와 같이 팔렛에 설치되는 투스는 도 2 에 도시된 바와 같이 투스조절대의 경사각이 조절되도록 되어 있다. Since the safety glass for automobiles as described above is the most fragile corner, care must be taken not to place the corner on a hard floor when handling. Therefore, when transporting the vehicle safety glass by pallets, the safety glass must be loaded and transported on a tooth made of rubber or resin in order, and the angle of inclination of a certain angle due to the characteristic of the windshield glass having a curve on the upper surface of the tooth is determined. It is provided with a plurality of adjusters having. Tooth installed in the pallet as described above is to adjust the inclination angle of the tooth adjuster as shown in FIG.
종래에는 상기와 같은 투스가 설치된 팔렛에 윈드실드 글래스를 적재하고자 할 경우, 수작업에 의해 투스조절대의 위치와 적재하고자 하는 윈드실드 글래스의 일치여부를 확인하고, 이와 같은 확인작업을 통해 팔렛에 윈드실드 글래스를 적재하고 있었다. 즉, 윈드실드 글래스의 생산, 이동, 적재공정은 모두 로봇에 의한 자동화로 이루어져 있으나, 상기 적재공정 중, 팔렛의 투스조절대 위치 파악은 수작업에 의해 이루어지고 있어, 많은 작업시간이 소요되고, 항시 작업자가 대기하여야 하는 불편함이 있었다. 또한, 작업자의 순간적 판단실수로 인해 팔렛의 투스조절대 기울기와 윈드실드 글래스의 곡선정도가 일치되지 않는 경우도 발생될 경우, 적재되는 윈드실드 글래스가 파손되게 되고, 이로 인해 전체 작업공정 전체가 정지되는 현상이 발생되며, 생산성이 저하되는 등 여러가지 문제점이 있었다.
Conventionally, in the case where the windshield glass is to be loaded on the pallet where the tooth is installed, the position of the tooth adjuster and the windshield glass to be loaded are checked by manual operation, and the windshield is applied to the pallet through the checking operation. I was loading glass. That is, the production, movement, and loading of the windshield glass are all made by automation by a robot, but during the loading process, the position of the tooth adjuster of the pallet is made by manual work, which takes a lot of time. There was an inconvenience that the operator had to wait. In addition, if the tilt of the pallet adjuster of the pallet and the degree of curvature of the windshield glass are not matched due to the operator's momentary judgment, the windshield glass to be loaded is damaged, thereby stopping the whole work process. This phenomenon occurs, there are various problems such as lowering the productivity.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 그 목적은 팔렛의 투스조절대의 길이방향 위치 및 기울기를 자동으로 감지하여 윈드실드 글래스를 팔렛에 안전하게 적재하고, 파손을 방지하여 불량품 발생을 억제하며, 신속한 적재에 의해 운송효율을 향상시킬 수 있는 자동차용 윈드실드 글래스 적재용 팔렛의 투스조절대 위치 자동인식방법을 제공하는 것이다.
The present invention has been made in consideration of the above problems, and its object is to automatically detect the longitudinal position and inclination of the tooth adjuster of the pallet to safely load the windshield glass onto the pallet, to prevent breakage and to prevent defective products from occurring. To provide an automatic recognition method of the position of the tooth adjuster of the windshield glass loading pallet for automobiles, which can improve the transportation efficiency by rapid loading.
도 1 은 윈드실드 글래스 적재용 팔렛의 전체 구성을 보인 예시도를, 도 2 는 윈드실드 글래스 적재용 팔렛의 투스(Tooth) 구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, 본 발명은 자동차 윈드실드 글래스 흡착용 로봇핸드의 일측에 설치된 레이저변위센서를 통해 팔렛에 설치된 좌/우측에 설치된 투스의 위치를 파악하고, 적재로봇의 로봇핸드를 투스 상부면으로 이동하여 투스의 상태 즉, 미리 설정되어 있는 투스의 일측 상부면 위치를 센싱하여 투스조절대의 상태를 파악하므로써, 적재될 자동차 윈드실드 글래스의 길이 및 곡선정도에 따른 투스의 위치 및 투스조절대의 기울기를 감지하도록 되어 있다. 1 is an exemplary view showing the overall configuration of the windshield glass loading pallet, Figure 2 is an illustration showing a tooth configuration (Tooth) of the windshield glass loading pallet, the present invention is an automobile windshield glass adsorption The position of the tooth installed on the left / right side of the pallet is determined by the laser displacement sensor installed on one side of the robot hand, and the robot hand of the loading robot is moved to the upper side of the tooth to determine the state of the tooth. By detecting the position of the tooth adjuster by sensing the position of the upper surface of the side, the position of the tooth and the tilt of the tooth adjuster according to the length and curve degree of the windshield glass to be loaded are configured to be sensed.
상기 윈드실드 글래스 적재용 팔렛(10)은 도 1 에 도시된 바와 같이, 다수개의 지지대(11)로 이루어져 있으며, 윈드실드 글래스(20)가 적재되는 중간 지지대 (11a) 상부면에 고무 또는 수지재질의 좌/우측 투스(30)가 일정간격을 유지하고 설치되어 있다 The windshield
상기 투스(30)는 도 2 에서 도시된 바와 같이, 상부면에 다수개의 투스조절대(31)가 등간격을 유지하고 설치되어 있으며, 상기 투스조절대(31)는 양끝단이 시계방향 또는 시계반대방향으로 회전되어 기울기가 조절되도록 되어 있다. As the
상기 레이저 변위센서(40)는 윈드실드 글래스 흡착용 적재로봇(50)의 로봇핸드(51) 일측에 설치되어 있으며, 로봇핸드(51)에 의해 팔렛(10)에 근접하여 투스(30)의 위치 및 투스조절대(31)의 위치상태를 감지한다. 즉, 상기 레이저 변위센서(40)는 좌/우측 투스(30)의 설치위치를 감지하고, 투스의 상부면의 특정위치(미리 설정된 위치,32)를 감지하여 투스조절대(31)의 상태를 파악하도록 되어 있다.
The
도 3 은 본 발명에 따른 좌/우측 투스의 위치를 감지하는 예시도를, 도 4 는 본 발명에 따른 좌/우측 투스의 상면을 감지하는 예시도를, 도 5 는 본 발명에 따른 투스 상부면의 특정위치를 보인 예시도를, 도 6 은 본 발명에 따른 글라스의 적재상태를 보인 예시도를, 도 7 은 본 발명에 따른 블록도를 도시한 것으로, 본 발명은 좌/우측 투스의 위치를 감지하여 좌/우측 투스의 간격을 감지하는 제 1 감지와, 좌/우측 투스의 설정된 특정위치를 감지하여 투스조절대의 위치상태를 감지하는 제 2 감지로 이루어져 있다. 즉, 윈드실드 글래스의 적재 위치에 팔렛이 이송되면, 적재로봇은 로봇핸드를 팔렛방향으로 이송되고(S100), 도 3 에서와 같이 팔렛에 설치된 투스의 일측 상부에서 대각선방향으로 센싱(S200)하여 팔렛에 설치된 좌 측 투스의 위치를 파악하고, 상기 로봇핸드를 다시 우측으로 이동하여(S300) 좌측투스의 위치파악과 동일한 방법으로 팔렛에 설치된 우측 투스의 위치를 감지한다(S400). 이와 같이 좌/우측 투스의 위치가 감지되면 좌/우측 투스의 상부면으로 로봇핸드를 이송시키고(S500,S700), 레이저 변위센서에 의해 좌우측 투스의 설정된 특정위치를 감지한다.(S600,S800) Figure 3 is an exemplary view for detecting the position of the left / right tooth according to the present invention, Figure 4 is an exemplary view for detecting the upper surface of the left / right tooth according to the present invention, Figure 5 is a tooth upper surface according to the present invention Exemplary view showing a specific position of Figure 6 is an exemplary view showing a loading state of the glass according to the invention, Figure 7 is a block diagram according to the present invention, the present invention shows the position of the left / right tooth And a first detection for detecting a gap between the left and right teeth, and a second detection for detecting a position of the tooth adjuster by detecting a predetermined specific position of the left and right teeth. That is, when the pallet is transferred to the loading position of the windshield glass, the loading robot is transferred to the robot hand in the pallet direction (S100), and as shown in FIG. The position of the left tooth installed in the pallet is determined, and the robot hand is moved to the right again (S300) to detect the position of the right tooth installed in the pallet in the same manner as the position detection of the left tooth (S400). When the position of the left / right tooth is sensed as described above, the robot hand is transferred to the upper surface of the left / right tooth (S500, S700), and the predetermined position of the left and right tooth is detected by the laser displacement sensor. (S600, S800)
이와 같이, 로봇핸드에 설치된 레이저 변위센서에 의해 투스의 4 포인트(좌측 투스, 우측투스, 좌측 투스의 특정위치, 우측 투스의 특정위치)를 측정하므로써, 좌/우측 투스의 간격, 좌/우측 투스의 투스조절대 위치상태를 파악할 수 있다. 이때, 상기 좌/우측 투스의 간격, 좌/우측 투스의 투스조절대 위치상태를 상황에 따라 그 순서를 변경하여 감지하여도 된다.In this way, the distance between the left and right teeth and the left and right teeth is measured by measuring four points of the tooth (left tooth, right tooth, left tooth position, and right tooth position) using a laser displacement sensor installed in the robot hand. To determine the position of the tooth adjuster. At this time, the left / right tooth spacing, the position of the tooth adjuster position of the left / right tooth may be detected by changing the order according to the situation.
이때, 상기 레이저 변위센서에 의해 감지된 좌/우측 투스의 위치 및 투스조절대의 위치상태는 적재로봇을 제어하는 통상의 제어시스템으로 전달되며, 상기 제어시스템에서는 적재될 윈드실드 글래스의 정보와 레이저 변위센서에 의해 감지된 투스의 정보를 대비하여 적재로봇의 작업진행여부를 결정하게 된다. At this time, the position of the left / right tooth and the position of the tooth adjuster sensed by the laser displacement sensor are transmitted to a conventional control system that controls the loading robot, in which the information of the windshield glass to be loaded and the laser displacement It is determined whether the loading robot is in progress in preparation for the tooth information detected by the sensor.
즉, 상기 좌우측 투스의 특정위치 측정값이 동일할 경우, 상기 좌우측 투스의 투스조절대 위치가 동일한 위치에 있는 것이므로, 제어시스템에서는 이를 감지하여 작업자에게 경고를 알리고, 적재로봇의 작업을 중지시킨다. That is, when the specific position measurement value of the left and right tooth is the same, since the position of the tooth adjuster of the left and right tooth is in the same position, the control system detects this and informs a warning to the worker and stops the operation of the loading robot.
또한, 상기 좌우측 투스의 특정위치 측정값이 서로 다를 경우, 상기 좌우측 툭스의 투스조절대 위치는 서로 반대반향으로 위치하도록 되어 있는 것이므로, 제어시스템에서는 이를 감지하여 적재로봇의 작업을 진행시키도록 되어 있다. In addition, when the specific position measurement values of the left and right teeth are different from each other, since the position of the tooth adjusters of the left and right tuxes are opposite to each other, the control system detects this and proceeds with the operation of the loading robot. .
이와 같이 본 발명은 적재로봇의 일측에 설치된 레이저 변위센서에 의해 팔렛의 투스 위치를 감지하고, 투스의 투스조절대 상태를 자동으로 감지하여 윈드실드 글래스를 안전하고 신속하게 적재할 수 있다. As described above, the present invention detects the tooth position of the pallet by a laser displacement sensor installed on one side of the loading robot, and automatically detects the tooth adjuster state of the tooth to safely and quickly load the windshield glass.
또한, 윈드실드 글래스 적재의 자동화를 통해 생산성을 향상시키고, 무인화를 가능하게 하며, 인건비를 절감할 수 있는 등 많은 효과가 있다.
In addition, through the automation of the windshield glass loading, there are many effects, such as productivity, unmanned, and labor costs can be reduced.
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2004
- 2004-08-26 KR KR1020040067363A patent/KR100818882B1/en not_active IP Right Cessation
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|---|---|---|---|---|
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Non-Patent Citations (1)
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|---|
| 국내 특허공개공보 제1998-076817호 |
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