JP6646122B2 - System and method for transporting goods on an assembly line - Google Patents

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Description

本発明は、組立ラインにおいて搬送物を搬送するためのシステムおよび方法に関する。   The present invention relates to systems and methods for transporting goods on an assembly line.

そのようなシステムおよび方法では、搬送物を搬送するために複数の搬送装置が使用される。各搬送物が、１つの搬送装置によって搬送される。搬送中にも組立てが行われるので、搬送物を上昇または下降させる必要があり得る。したがって、搬送装置は、搬送物を上昇および下降させるように構成されている。   In such systems and methods, multiple transport devices are used to transport the transported items. Each article is transported by one transport device. Since assembly is also performed during transport, it may be necessary to raise or lower the transported object. Therefore, the transport device is configured to raise and lower the transported object.

搬送中に組立てが行われるとき、組立作業者の怪我の危険をできるだけ小さくすべきである。したがって、組立作業者は、自分の傍で搬送物が搬送、上昇、または下降されるときには、できるだけ常に安全領域にいるべきである。搬送物が組立作業者に衝突する可能性がある。上昇または下降するときには、組立作業者の身体の一部が、上昇または下降メカニズムに巻き込まれたり挟まれたりする可能性がある。   When assembling is performed during transport, the risk of injury to the assembler should be minimized. Therefore, the assembler should always be in the safe area whenever the goods are conveyed, lifted or lowered near him. The conveyed product may collide with the assembly worker. When ascending or descending, a part of the body of the assembler may be caught or pinched by the ascending or descending mechanism.

流れ作業での組立て中には、組立作業者は搬送物の周り、すなわち前、後ろ、および横にいるので、特に高い組立て安全性が要求される。   During assembly in the assembly line, particularly high assembly security is required, since the assembly operator is around the goods, ie in front, behind and beside.

例えば、（特許文献１）に、危険領域を監視する働きをする監視機器を用いた方法が開示されている。組立作業者がこの領域にいるとき、組立てに使用されるロボット機器は、いわゆる保護状態に設定される。   For example, Patent Literature 1 discloses a method using a monitoring device that functions to monitor a dangerous area. When the assembly worker is in this area, the robot device used for assembly is set to a so-called protected state.

（特許文献２）には、マークを使用して搬送装置の位置を検出する搬送システムが開示されている。   (Patent Document 2) discloses a transport system that detects a position of a transport device using a mark.

独国特許出願公開第１０ ２０１４ ００２ ７２２ Ａ１号明細書German Patent Application Publication No. 10 2014 002 722 A1 仏国特許出願公開第２ ６８０ ８８５ Ａ１号明細書French Patent Application Publication No. 2 680 885 A1

上記の背景を元に、本発明の目的は、移動する搬送装置において安全領域および危険領域を確実に認識することである。   Based on the above background, it is an object of the present invention to reliably recognize a safe area and a dangerous area in a moving transport device.

この目的は、請求項１に記載のシステムおよび請求項８に記載の方法によって達成される。本発明の実施形態は、従属請求項に示されている。   This object is achieved by a system according to claim 1 and a method according to claim 8. Embodiments of the invention are set out in the dependent claims.

本システムは、それぞれ１つの搬送物を搬送するように構成されている複数の搬送装置と、光学的に検出可能なマークと、光センサとを含む。搬送物として、例えば車体とすることができる。簡潔にするために、以下では、搬送物として車体を使用する文脈でシステムを述べる。しかし、組立支持体、コックピット構造、車軸構造、またはエンジン構造など他の搬送物を使用することもできることに留意すべきである。搬送物が搬送装置よりも大きい場合、本システムの使用が特に有利である。   The system includes a plurality of transport devices, each configured to transport a single transport, an optically detectable mark, and an optical sensor. The transported object may be, for example, a vehicle body. For simplicity, the following describes the system in the context of using a car body as the conveyed object. However, it should be noted that other conveys could be used, such as an assembly support, cockpit structure, axle structure, or engine structure. The use of the present system is particularly advantageous when the transport is larger than the transport device.

光センサは、マークを検出するように構成されている。ここで、光センサのそれぞれ１つが搬送装置の１つに割り当てられている。マークは、それぞれのマークを検出する光センサのそれぞれに割り当てられた搬送装置が安全領域に位置しているか危険領域に位置しているかに関する表示をそれぞれ含む。   The optical sensor is configured to detect the mark. Here, each one of the optical sensors is assigned to one of the transport devices. The marks each include an indication as to whether the transport device assigned to each of the optical sensors detecting the respective mark is located in a safe area or a dangerous area.

本明細書において、安全領域とは、自動車の組立て中に組立作業者がいない領域を意味する。これは、安全領域で車体が上昇、下降、または搬送されるときに安全とみなされることを意味する。本明細書において、危険領域は、自動車の組立て中に通常、組立作業者がいることがある領域を意味する。したがって、組立作業者の怪我の危険を小さくするために、危険領域では車体が上昇または下降されるべきでない。   In the present specification, the safety area means an area where no assembler is present during assembling an automobile. This means that the vehicle is considered safe when it is raised, lowered, or transported in the safety area. As used herein, a hazardous area refers to an area where an assembler may normally be during assembly of a vehicle. Therefore, the vehicle body should not be raised or lowered in the danger area in order to reduce the risk of injury to the assembly worker.

本システムは、搬送装置が移動しているときに、搬送装置が安全領域にあるか危険領域にあるかを特に簡単に、確実に認識するのに特に適している。対応する領域に適切なマークを付けるだけでよく、それにより、そのマークが光センサによって検出される。   The system is particularly suitable for recognizing particularly easily and reliably whether the transport device is in a safety zone or a danger zone when the transport device is moving. It is only necessary to make a corresponding mark in the corresponding area, so that the mark is detected by the light sensor.

本発明の一実施形態によれば、搬送装置はそれぞれ、その搬送装置に割り当てられた光センサを備える。これは、特に、車体が配置されている機構に光センサも直接的または間接的に配置されていることを意味する。このようにして、センサの位置から、搬送装置の位置を確実に導き出すことができる。   According to one embodiment of the invention, the transport devices each comprise an optical sensor assigned to the transport device. This means, in particular, that the optical sensor is also directly or indirectly arranged in the mechanism in which the vehicle body is arranged. In this way, the position of the transfer device can be reliably derived from the position of the sensor.

本発明の一実施形態によれば、搬送装置は、それぞれ搬送する車体を上昇および下降させるように構成することができる。本システムは、搬送装置のうちの特定の１つの搬送装置が危険領域に位置していることが検出されたときに、その特定の１つの搬送装置によって搬送される車体の上昇または下降を妨げるように構成することができる。したがって、上昇および下降プロセスによる怪我の危険が低減される。   According to one embodiment of the present invention, the transport device can be configured to raise and lower the vehicle body to be transported, respectively. The system is configured to prevent a vehicle body conveyed by the one specific transport device from being raised or lowered when it is detected that the specific one of the transport devices is located in the danger area. Can be configured. Thus, the risk of injury from the ascent and descent processes is reduced.

本発明の一実施形態によれば、システムは、２つの搬送装置間の距離を測定するように構成された距離測定手段を備えることができる。さらに、本システムは、測定された距離を使用して２つの搬送装置の検出された位置を検査するように構成することもできる。ここで、検出された位置とは、センサによって検出されたマークに基づいて決定された位置を意味する。   According to one embodiment of the invention, the system may comprise a distance measuring means configured to measure a distance between the two transport devices. Further, the system can be configured to use the measured distance to check the detected position of the two transport devices. Here, the detected position means a position determined based on the mark detected by the sensor.

したがって、距離測定手段は、センサによって検出された位置を検査するための妥当性検査に使用される。それにより、誤検出のリスクを低減することができる。   Therefore, the distance measuring means is used for a validity check for checking the position detected by the sensor. Thereby, the risk of erroneous detection can be reduced.

本発明の一実施形態によれば、本システムは、検出された位置の検査が、測定された距離に基づいて、２つの搬送装置の少なくとも一方が検出された位置にあり得ないという結果を有する場合、エラーメッセージを発するように構成することができる。   According to one embodiment of the invention, the system has the result that the inspection of the detected position cannot be at the position where at least one of the two transport devices is detected based on the measured distance. If so, it can be configured to emit an error message.

本発明の一実施形態によれば、本システムは、検出された位置の検査が、測定された距離に基づいて、２つの搬送装置の少なくとも一方が検出された位置にあり得ないという結果を有する場合、２つの搬送装置によって搬送される車体の上昇および下降を妨げるように構成することができる。したがって、誤検出があった場合に、組立作業者の怪我の危険がさらに低減される。   According to one embodiment of the invention, the system has the result that the inspection of the detected position cannot be at the position where at least one of the two transport devices is detected based on the measured distance. In this case, the vehicle body conveyed by the two conveyance devices may be configured to prevent the vehicle body from rising and lowering. Therefore, when an erroneous detection is made, the risk of injury to the assembly operator is further reduced.

本発明の一実施形態によれば、マークは、光学的に検出可能なガイドトラックの構成要素でよい。ここで、ガイドトラックは、搬送装置のための搬送経路を画定することができる。   According to one embodiment of the invention, the mark may be a component of an optically detectable guide track. Here, the guide track can define a transport path for the transport device.

請求項８に記載の方法は、搬送装置によって車体を搬送するステップを含む。マークは、センサによって光学的に検出される。ここで、センサは、搬送装置の１つに割り当てられている。マークは、搬送装置の位置の表示を含む。この表示を使用して、搬送装置が安全領域の１つに位置しているか危険領域の１つに位置しているかが判断される。   The method according to claim 8 includes the step of transporting the vehicle body by the transport device. The mark is optically detected by a sensor. Here, the sensor is assigned to one of the transport devices. The mark includes an indication of the position of the transport device. Using this indication, it is determined whether the transport device is located in one of the safety areas or one of the danger areas.

本発明の一実施形態によれば、搬送装置が危険領域の１つに位置している場合、搬送装置による車体の１つの上昇または下降を妨げることができる。   According to one embodiment of the present invention, when the transport device is located in one of the danger areas, it is possible to prevent the transport device from raising or lowering one of the vehicle bodies.

本発明の一実施形態によれば、２つの連続する搬送装置間の距離を測定することができる。測定された距離は、２つの搬送装置の検出された位置を検査するために使用することができる。   According to one embodiment of the present invention, the distance between two consecutive transport devices can be measured. The measured distance can be used to check the detected position of the two transport devices.

本発明のさらなる特徴および利点は、添付図面を参照して以下の好ましい実施形態の説明から明らかになろう。同一または類似の構成要素、および同一または同様の機能を有する構成要素には、同じ参照符号が使用される。   Further features and advantages of the present invention will become apparent from the following description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same or similar components and components having the same or similar functions.

複数の車体を搬送する搬送装置を備える組立ラインの概略図である。It is a schematic diagram of an assembly line provided with a conveyance device which conveys a plurality of vehicles. 特徴付けられた安全領域および危険領域を有する図１の組立ラインの概略図である。FIG. 2 is a schematic view of the assembly line of FIG. 1 with a characterized safety and danger area. 光学的に検出可能なガイドトラックを備える本発明の実施形態による組立ラインの概略図である。1 is a schematic view of an assembly line according to an embodiment of the present invention with optically detectable guide tracks.

図１の組立ラインは、車体１０２を搬送、上昇、および下降させることができる複数の搬送装置１００を含む。搬送装置１００の間には、組立作業者が作業する領域１０１がある。組立作業者の怪我の危険を低減するために、車体１０２が領域１０１の１つに突き出ているときには車体１０２の上昇および下降を防止すべきである。車体１０２の１つが領域１０１の１つに突き出ているときには組立作業者が安全でないので、領域１０１は危険領域とも呼ばれる。危険領域１０１とは対照的に、組立作業者がいないことが予想される安全領域２００（例えば図２参照）もある。したがって、安全領域２００では、組立作業者の怪我の危険を高めることなく、車体１０２の上昇および下降が可能である。   The assembly line in FIG. 1 includes a plurality of transfer devices 100 that can transfer, lift, and lower the vehicle body 102. Between the transfer devices 100, there is an area 101 where an assembly worker works. In order to reduce the risk of injury to the assembler, the body 102 should be prevented from rising and lowering when it protrudes into one of the areas 101. When one of the vehicle bodies 102 protrudes into one of the regions 101, the assembler is not safe, so the region 101 is also called a dangerous region. In contrast to the danger zone 101, there is also a safety zone 200 (see, for example, FIG. 2) where it is expected that there will be no assembly workers. Therefore, in the safety area 200, the vehicle body 102 can be moved up and down without increasing the risk of injury to the assembly worker.

組立作業者が組立ての目的で装置を使用しているとき、および組立作業者が２つの搬送装置１００の間または車体１０２の１つの中にいるときにも、危険領域とみなされる。   A dangerous area is also considered when the assembling worker is using the device for the purpose of assembling, and when the assembling worker is between the two transfer devices 100 or in one of the vehicle bodies 102.

搬送装置１００は、光学マークを検出するように構成された光センサ１０３を含む。ここで、光学マークは、図３に示すようにガイドトラック３００の構成要素でよい。ガイドトラックは、搬送装置１００が進む搬送経路を画定する。   The transport device 100 includes an optical sensor 103 configured to detect an optical mark. Here, the optical mark may be a component of the guide track 300 as shown in FIG. The guide track defines a transport path along which the transport device 100 travels.

上述したように、光センサ１０３は、光学マークを捕捉する。対応する搬送装置１００の位置に関するマークに含まれている情報を、評価および制御ユニット（不図示）が評価することができる。次いで、制御ユニットは、検出された位置に応じて、上昇および下降を可能にするか、または妨げることができる。例えば、搬送装置１００が危険領域１０１の１つに位置していることが検出された場合、上昇および下降を妨げることができる。搬送装置１００が安全領域２００の１つに位置していることが検出された場合には、上昇および下降を可能にすることができる。   As described above, the optical sensor 103 captures an optical mark. The information contained in the mark relating to the position of the corresponding transport device 100 can be evaluated by an evaluation and control unit (not shown). The control unit can then allow or prevent the raising and lowering depending on the detected position. For example, when it is detected that the transport device 100 is located in one of the danger areas 101, the ascent and descent can be prevented. If it is detected that the transport device 100 is located in one of the safety areas 200, the ascending and descending can be enabled.

さらに、光センサ１０３は、２つの隣接する搬送装置１００間の距離を決定するためにも使用することができる。そのようにして決定された２つの搬送装置１００間の距離が、マークを使用して決定された位置と合致しない場合、任意選択でエラーメッセージを発することができ、および／または搬送装置１００の上昇および下降を妨げることができる。したがって、マークを使用して決定された位置の妥当性を検査することができる。   Furthermore, the optical sensor 103 can also be used to determine the distance between two adjacent transport devices 100. If the distance so determined between the two transport devices 100 does not match the position determined using the mark, an error message can optionally be issued and / or the transport device 100 can be raised. And can prevent descent. Therefore, the validity of the position determined using the mark can be checked.

好ましくは、光センサ１０３は、組立作業者と、組立ての目的で組立作業者が操作する別の装置とを認識するように構成されている。光センサ１０３は、特に、危険領域１０１、および組立作業者が操作する装置が移動される領域を恒久的に監視するように構成されている。光センサ１０３によって危険な状況が検出された場合、それぞれの車体１０２の上昇または下降が自動的に妨げられる。これは流れ作業中に行うことができる。しかし、搬送装置を停止させて警告を発することによって、車体１０２の搬送を中断することも可能である。   Preferably, the optical sensor 103 is configured to recognize the assembly worker and another device operated by the assembly worker for the purpose of assembly. The optical sensor 103 is specifically configured to permanently monitor the danger area 101 and the area where the device operated by the assembly operator is moved. When a dangerous situation is detected by the optical sensor 103, the ascent or descent of each vehicle body 102 is automatically prevented. This can be done during the assembly line. However, the transportation of the vehicle body 102 can be interrupted by stopping the transport device and issuing a warning.

光センサ１０３は、搬送装置の位置特定機器の構成要素でよい。また、光センサ１０３は、上述した機能のためにだけ構成され、追加の機能を有していなくてもよい。   The optical sensor 103 may be a component of a position specifying device of the transport device. In addition, the optical sensor 103 is configured only for the above-described function, and may not have an additional function.

１００ 搬送装置
１０１ 危険領域
１０２ 搬送物
２００ 安全領域
１０３ 光センサ
３００ ガイドトラック REFERENCE SIGNS LIST 100 Transport device 101 Danger area 102 Conveyed object 200 Safety area 103 Optical sensor 300 Guide track

Claims (10)

組立ラインにおいて搬送物（１０２）を搬送するためのシステムであって、前記組立ラインが、組立て中に組立作業者がいない領域として設定された安全領域（２００）および組立て中に通常、組立作業者がいることがある領域として設定された危険領域（１０１）を含み、前記システムが、それぞれ前記搬送物（１０２）の１つを搬送するように構成されている複数の搬送装置（１００）と、光学的に検出可能なマークと、光センサ（１０３）とを含み、前記光センサ（１０３）の１つが前記搬送装置（１００）の１つにそれぞれ割り当てられ、前記光センサ（１０３）が前記マークを検出するように構成されているシステムにおいて、前記マークが、前記マークを検出する前記光センサ（１０３）のそれぞれに割り当てられた搬送装置（１００）が安全領域（２００）に位置しているか危険領域（１０１）に位置しているかに関する表示をそれぞれ含むことを特徴とするシステム。 A system for transporting a conveyed object (102) on an assembly line, said assembly line comprising a safety area (200) set as an area where no assembler is present during assembling and an assembling worker during assembling. A plurality of transport devices (100), including a danger zone (101) set as an area where the system may be located , wherein the system is configured to transport one of the articles (102), An optically detectable mark and an optical sensor (103), one of said optical sensors (103) being respectively assigned to one of said transport devices (100), said optical sensor (103) being said mark In a system configured to detect the marks, the transport devices ( System characterized in that it comprises 00) is an indication as to whether the located or danger area is located (101) in a secure area (200), respectively. 前記搬送装置（１００）がそれぞれ、前記搬送装置（１００）に割り当てられた光センサ（１０３）を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。   The system according to claim 1, wherein the transport devices (100) each comprise an optical sensor (103) assigned to the transport device (100). 前記搬送装置（１００）が、それぞれ搬送する前記搬送物（１０２）を上昇および下降させるように構成され、前記システムが、前記搬送装置（１００）のうちの特定の１つの搬送装置（１００）が危険領域（１０１）に位置していることが検出されたときに、前記特定の１つの搬送装置（１００）によって搬送される搬送物（１０２）の上昇または下降を妨げるように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。   The transport device (100) is configured to raise and lower the transported object (102) to be transported, respectively, and the system comprises: When it is detected that the article (102) is located in the dangerous area (101), the article (102) conveyed by the one specific conveying apparatus (100) is prevented from rising or lowering. The system according to claim 1 or 2, wherein: 前記搬送装置（１００）のうちの２つの搬送装置（１００）間の距離を測定するように構成されている距離測定手段を備え、前記測定された距離を使用して、前記２つの搬送装置（１００）の検出された位置を検査するように構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のシステム。   A distance measuring unit configured to measure a distance between two transport devices (100) of the transport devices (100), and using the measured distance, the two transport devices (100); 4. The system according to claim 1, wherein the system is configured to check the detected position of 100). 前記検出された位置の前記検査が、前記測定された距離に基づいて、前記２つの搬送装置（１００）の少なくとも一方が前記検出された位置にあり得ないという結果を有する場合、エラーメッセージを発するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載のシステム。   Issue an error message if the inspection of the detected location has a result that based on the measured distance, at least one of the two transport devices (100) cannot be at the detected location. The system of claim 4, wherein the system is configured as follows. 前記検出された位置の前記検査が、前記測定された距離に基づいて、前記２つの搬送装置（１００）の少なくとも一方が前記検出された位置にあり得ないという結果を有する場合、前記２つの搬送装置（１００）によって搬送される搬送物（１０２）の上昇および下降を妨げるように構成されることを特徴とする請求項４または５に記載のシステム。   If the inspection of the detected location has a result that based on the measured distance, at least one of the two transport devices (100) cannot be at the detected location, The system according to claim 4, wherein the system is configured to prevent lifting and lowering of a conveyed article (102) conveyed by the apparatus (100). 前記マークが、光学的に検出可能なガイドトラック（３００）の構成要素であり、前記ガイドトラック（３００）が、前記搬送装置（１００）のための搬送経路を画定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のシステム。   The mark is a component of an optically detectable guide track (300), wherein the guide track (300) defines a transport path for the transport device (100). The system according to any one of claims 1 to 6. 組立て中に組立作業者がいない領域として設定された安全領域（２００）および組立て中に通常、組立作業者がいることがある領域として設定された危険領域（１０１）を有する組立ラインにおいて搬送物（１０２）を搬送するための方法であって、
搬送装置（１００）によって搬送物（１０２）を搬送する方法ステップと、
前記搬送装置（１００）の１つに割り当てられるセンサ（１０３）によってマークを光学的に検出するステップであって、前記マークが、前記搬送装置（１００）の位置の表示を含むステップと、
前記表示を使用して、前記搬送装置（１００）が前記安全領域（２００）の１つに位置しているか前記危険領域（１０１）の１つに位置しているかを決定するステップと
を含む方法。 Items to be transported on an assembly line having a safety area (200) set as an area where no assembler is present during assembly and a danger area (101) set as an area where assemblers may ordinarily be present during assembly. 102) a method for transporting
Method steps for transporting the article (102) by the transport device (100);
Optically detecting a mark by a sensor (103) assigned to one of the transport devices (100), wherein the mark includes an indication of the position of the transport device (100);
Using the indication to determine whether the transport device (100) is located in one of the safe areas (200) or one of the dangerous areas (101). . 前記搬送装置（１００）が危険領域（１０１）の１つに位置している場合に、前記搬送装置（１００）による前記搬送物（１０２）の上昇または下降が妨げられることを特徴とする請求項８に記載の方法。   The lifting or lowering of the transported object (102) by the transport device (100) is prevented when the transport device (100) is located in one of the danger areas (101). 9. The method according to 8. ２つの連続する搬送装置（１００）間の距離が測定され、前記測定された距離が、前記２つの搬送装置（１００）の検出された位置を検査するために使用されることを特徴とする請求項８または９に記載の方法。   The distance between two successive transports (100) is measured, and the measured distance is used to check the detected position of the two transports (100). Item 10. The method according to item 8 or 9.
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