KR100815247B1

KR100815247B1 - 4족 보행 로봇

Info

Publication number: KR100815247B1
Application number: KR1020060101009A
Authority: KR
Inventors: 한창수; 유승남; 고광진; 이승훈; 이정일; 홍성준; 황순웅; 이융기
Original assignee: 한양대학교 산학협력단
Priority date: 2006-10-17
Filing date: 2006-10-17
Publication date: 2008-03-19

Abstract

본 발명은 4족 보행 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 간단한 구조로 보행의 안정성이 극대화된 4족 보행 로봇의 관절 구조에 관한 것으로서, 몸체의 전방 양 측으로 한 쌍의 앞다리가 결합되고, 몸체의 후방 양 측으로 한 쌍의 뒷다리가 결합되며, 상기 앞다리와 뒷다리의 독립적인 작동에 의해 4족보행 이동하는 로봇에 있어서, 상기 뒷다리:는 상단이 상기 몸체에 힌지결합되고, 몸체의 수직 방향으로 배치되는 제1링크부;와 일단이 상기 제1링크부의 하단에 힌지결합되고, 상기 몸체의 수평방향으로 배치되는 제2링크부;와 상기 제2링크부에 힌지결합되고, 상기 몸체의 하방으로 배치되는 제3링크부;와 상기 제3링크부의 하단에 힌지결합되고, 지면과 접촉되는 발관절부;를 포함하여 구성된다.

이에 따라, 로봇의 제작이 간편해질 뿐만 아니라 로봇의 험지 이동이 더욱 원활하게 이루어져 로봇의 활용도가 증대되는 효과를 가지게 된다.

4족로봇, 앞다리, 뒷다리, 발관절

Description

4족 보행 로봇{a walking robot with four legs}

도 1은 본 발명의 일 실시예를 보인 사시도.

도 2는 도 1의 발관절부의 요부 확대 사시도.

도 3은 본 발명의 작동상태를 보인 것으로서,

도 3a는 본 발명의 제1 보행상태를 보인 정면도,

도 3b는 본 발명의 제2 보행상태를 보인 정면도,

도 3c는 본 발명의 제3 보행상태를 보인 정면도,

도 3d는 본 발명의 제4 보행상태를 보인 정면도,

도 3e는 본 발명의 제5 보행상태를 보인 정면도,

도 3f는 본 발명의 제6 보행상태를 보인 정면도,

도 3g는 본 발명의 제7 보행상태를 보인 정면도,

도 3h는 본 발명의 제8 보행상태를 보인 정면도.

※ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

10 : 몸체

20 : 뒷다리

21 : 제1링크부 22 : 제2링크부

23 : 제3링크부 24 : 발관절부

30 : 앞다리

31 : 제4링크부 32 : 제5링크부

33 : 발관절부

본 발명은 4족 보행 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 간단한 구조로 보행의 안정성이 극대화된 4족 보행 로봇의 관절 구조에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇은 이동 방법에 따라, 인간 및 동물의 걸음걸이와 유사한 형태의 보행로봇과, 차량 등과 유사하게 바퀴를 이용하여 주행하는 주행로봇 등으로 나누어진다.

특히, 다족 로봇의 험지에서의 환경 적응력은 차륜형 구조나 궤도형 구조를 포함한 다른 여러가지 구조에 비해서 이동할 때의 에너지 효율이 뛰어나고, 환경 적응에 대한 문제는 보행의 안정성과 직접적인 관계가 있기 때문에 로봇을 설계할 때 매우 중요한 요소로 여겨지고 있다.

이에 따라 기하학적인 정적 안정성이 보장되는 4족로봇의 구조가 험지에서의 임무 수행을 위한 로봇의 주행 형태로 활발하게 개발되어지고 있는 실정이다.

이러한 4족형 로봇을 제작하기 위한 방법으로는 생태역할, 생태모방학을 이용한 설계가 주로 이용되고 있는데, 이는 구조상으로 가장 효율적이고 간단한 설계가 가능해지는 장점을 가지고 있다.

동물이나 인간의 몸체는 그 환경에 맞는 뼈의 구조나 근육의 형태, 인대, 힘줄로 구성됨으로써 최적화된 구조를 구지고 있으며, 이러한 이유로 로봇을 설계할 때에도 기구학적이나 보행을 주관하는 제어기로서 각광을 받고 있다.

하지만, 이런 몸체를 이루는 요소들은 유기적으로 구성되어 있는 구조로서, 모델링을 하기에는 너무 많은 요소를 포함하고 있으며, 로봇을 구동하기 위한 액츄에이터 또한 근육의 여유 자유도를 포함하기 때문에 모든 자유도를 액츄에이터로 구동하기에는 한계가 있었다.

이에, 본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 간단한 구조로 말의 달리는 형태를 모방하여 이동이 원활하면서도 주행의 안정성이 극대화되도록 한 4족 보행 로봇의 뒷다리 구조를 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 최소의 구동수단 만으로도 로봇의 뒷다리가 정확하고 정밀하게 작동되도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 발관절과 연결되는 뒷다리의 하부 관절이 로봇의 자세 변화에 따라 원활하고 부드러운 작동이 가능해지도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 별도의 구동수단을 구비하지 않고서도 제3링크부가 로봇을 안정적으로 지지하면서 원래의 위치로 복귀되도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 로봇의 자세가 다양하게 변화되더라도 로봇이 지면에 안정적으로 지지되도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 간단한 구조로 로봇의 이동이 원활하게 이루어지면서도 주행의 안정성이 극대화되도록 한 4족 보행 로봇의 앞다리 구조를 제공함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 몸체의 전방 양 측으로 한 쌍의 앞다리가 결합되고, 몸체의 후방 양 측으로 상단이 상기 몸체에 힌지결합되고 몸체의 수직 방향으로 배치되는 제1링크부와, 일단이 상기 제1링크부의 하단에 힌지결합되고 상기 몸체의 수평방향으로 배치되는 제2링크부와, 상기 제2링크부에 힌지결합되고 상기 몸체의 하방으로 배치되는 제3링크부와, 상기 제3링크부의 하단에 힌지결합되고 지면과 접촉되는 발관절부로 구성된 한 쌍의 뒷다리가 결합되며, 상기 앞다리와 뒷다리의 독립적인 작동에 의해 4족보행 이동하는 4족 보행 로봇에 있어서, 상기 몸체와 제1링크부의 연결부와, 상기 제1링크부와 제2링크부의 연결부 및 제2링크부와 제3링크부의 연결부에 각각 액츄에이터가 구비되되, 상기 제3링크부는 4개의 링크절의 끝단이 각각 힌지결합된 4절링크로 형성되고, 상부측 가로 방향으로 배치된 링크절의 중앙부가 상기 제2링크부에 힌지결합되며, 하부측 가로 방향으로 배치된 링크절의 양측 힌지부에 발관절부가 각각 힌지결합된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제3링크부;는 최초의 위치로 원상복귀되도록 양 단이 이격되어 설치된 상기 세로방향의 링크절에 각각 지지되는 자세복원스프링이 구비된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 발관절부;는 상기 제3링크부의 하단에 힌지결합되는 발판프레임과, 상기 발판프레임의 외측 하방으로 경사지게 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제1발가락링크와, 상기 제1발가락링크의 하단에 수직방향으로 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제2발가락링크로 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 몸체의 전방 양 측으로 상단이 상기 몸체에 힌지결합되고 몸체의 하방으로 배치되는 제4링크부와, 상기 제4링크부의 하단에 힌지결합되고 몸체의 하방으로 배치되는 제5링크부와, 상기 제5링크부의 하단에 힌지결합되고 지면과 접촉되는 발관절부를 포함하는 한 쌍의 앞다리가 결합되고, 몸체의 후방 양 측으로 한 쌍의 뒷다리가 결합되며, 상기 앞다리와 뒷다리의 독립적인 작동에 의해 4족보행 이동하는 4족 보행 로봇에 있어서, 상기 발관절부;는 상기 제3링크부의 하단에 힌지결합되는 발판프레임과, 상기 발판프레임의 외측 하방으로 경사지게 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제1발가락링크와, 상기 제1발가락링크의 하단에 수직방향으로 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제2발가락링크로 구성된 것을 특징으로 한다.

삭제

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 일 실시예를 보인 정면도로서, 도시된 것과 같이 본 발명은 로봇에 네 발로 보행하는 동물의 이동 방법과 유사한 매커니즘을 채용하여 험로를 원활히 보행할 수 있도록 한 4족 보행 로봇의 뒷다리 및 앞다리(30) 관절의 구조를 더욱 간략화하면서도 최소의 부품으로 정확한 제어가 가능해질 뿐만 아니라 안정적인 주행이 가능해지도록 한 것으로서, 로봇의 각종 제어회로가 내장되는 몸체(10)와, 몸체(10)의 양 측 전방에 결합되는 한 쌍의 앞다리(30)와, 몸체(10)의 양 측 후방에 결합되는 한 쌍의 뒷다리(20)로 구성된다.

상기 뒷다리(20)의 구조는 도시된 것과 같이 상단이 몸체(10)에 힌지결합되고 몸체(10)의 수직 방향으로 배치되는 제1링크부(21)와, 일단이 상기 제1링크부(21)의 하단에 힌지결합되고 상기 몸체(10)의 수평방향으로 배치되는 제2링크부(22)와, 상기 제2링크부(22)에 힌지결합되면서 상기 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제3링크부(23) 및 제3링크부(23)의 하단에 힌지결합되면서 지면과 접촉되는 발관절부(24)로 구성된다.

상기 제1링크부(21)는 강성을 갖는 통상의 금속재 또는 합성수지재 등으로 형성되고, 양 단에 결합공을 형성하여 상부측 결합공이 몸체(10)에 힌지결합되도록 하고 하부측 결합공은 후술되는 제2링크부(22)와 힌지결합되도록 하여 제1링크부(21)가 몸체(10)의 전,후방으로 회전 작동되도록 한다.

상기 제2링크부(22)는 강성을 갖는 통상의 금속재 또는 합성수지재 등으로 형성되고, 양 단에 결합공을 형성하여 상부측 결합공이 상술한 제1링크부(21)와 힌지결합되도록 하고 하부측 결합공은 후술되는 제3링크부(23)와 힌지결합되도록 하여 제2링크부(22)가 제1링크부(21)를 기준으로 몸체(10)의 전,후방으로 회전 작동되도록 한다.

상기 제3링크부(23)는 상술한 제1,2링크부(21)(22)가 회전 작동될때 발관절부(24)의 바닥면이 지면과 평행을 이루도록 하는 것으로서 강성을 갖는 금속재 또는 합성수지재 등으로 형성된 4절링크로 형성되고, 상부측 가로 방향으로 배치된 링크절(232)의 중앙부가 상술한 제2링크부(22)에 힌지결합되도록 한다.

더불어, 상기 몸체(10)와 제1링크부(21)의 힌지결합부(211)와 제1링크부(21) 와 제2링크부(22)의 힌지결합부(212)(221) 및 제2링크부(22)와 제3링크부(23)의 힌지결합부(222)(231)에는 자동 제어에 의해 작동되는 액츄에이터를 구비하여 로봇의 이동을 위한 구동력이 발생되도록 함으로써, 최소의 구동수단 만으로도 각각의 링크부가 원활히 회전 작동 되면서 로봇이 보행 작동되도록 하는 것이 바람직하다.

더불어, 상술한 제3링크부(23)의 세로방향으로 구비된 링크절(233)에는 서로 이격된 각각의 링크절(233)에 양 단이 지지되는 자세 복원 스프링(234)을 결합하여 그 탄성력에 의해 제3링크부(23)가 원래의 위치로 신속히 복귀되도록 하는 것이 바람직하다.

상기 앞다리(30)는 도시된 것과 같이 상기 몸체(10)의 전방 양 측면에 힌지결합되어 몸체(10)의 전,후방으로 회전되는 제4링크부(31)와, 상기 제4링크부(31)의 하단에 힌지결합되고 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제5링크부(32) 및 제5링크부(32)의 하단에 힌지결합되고 지면과 접촉되어 로봇을 지지하는 발관절부(33)로 구성된다.

상기 제4링크부(31)는 금속재나 합성수지재 등의 강성을 갖는 재료로 형성되고, 상단부(311)가 몸체(10)의 전방 양 측에 힌지결합되면서 액츄에이터의 작동에 의해 제4링크부(31)가 몸체(10)의 전,후방으로 승강 작동되도록 구성된다.

상기 제5링크부(32)는 상술한 제3링크부(23)의 구성과 동일하게 4절링크로 형성되어, 상기 제4링크부(31)가 회전 작동될 때 발관절부(33)의 바닥면이 지면과 평행을 이루도록 하는 것으로서 강성을 갖는 금속재 또는 합성수지재 등으로 형성된 4절링크로 형성되고, 상부측 가로 방향으로 배치된 링크절(322)의 중앙부가 상 술한 제4링크부(31)의 하단에 힌지결합되도록 한다.

또한, 상기한 제5링크부(32)의 세로방향으로 구비된 링크절(323)에는 제3링크부(23)와 마찬가지로 서로 이격된 각각의 링크절(323)에 양 단이 지지되는 자세 복원 스프링(324)을 결합하여 그 탄성력에 의해 제5링크부(32)가 원래의 위치로 신속히 복귀되도록 하는 것이 바람직하다.

도 2는 도 1의 발관절부의 요부 확대 사시도로서, 상기 발관절부(24)(33)는 로봇이 지면과 접촉되면서 로봇의 하중을 안정적으로 지지하는 것으로서, 앞다리(30)와 뒷다리(20)에 각각 형성되는 발관절부(24)(33)는 동일한 구성으로 형성되며, 상술한 제3링크부(23) 및 제5링크부(32)의 하단에 힌지결합되는 발판프레임(241)(331)과, 상기 발판프레임(241)(331)의 외측 하방으로 경사지게 배치되면서 힌지결합되고 토션스프링에 의해 일정 경사 각도를 탄성적으로 유지하는 다수의 제1발가락링크(242)(332)와, 상기 제1발가락링크(242)(332)의 하단에 수직으로 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제2발가락링크(243)(333)로 구성된다.

상기 발판프레임(241)(331)은 상기 제3링크부(23) 및 제5링크부(32)의 움직임에 따라 원활히 각도가 조절되도록 제3링크부(23) 및 제5링크부(32)의 하부측 가로방향으로 배치된 링크절(233)(323)의 양 측 힌지부에 일체로 힌지결합되도록 하는 것이 바람직하고, 외측방으로는 후술되는 제1발가락링크(242)(332)가 결합되는 결합공을 형성하여 제1발가락링크(242)(332)가 발판프레임(241)(331)을 기준으로 원활하게 상,하 회전되도록 한다.

상기 제1발가락링크(242)(332)는 상단이 상기 발판프레임(241)(331)의 결합공에 힌지결합되어 상,하바향으로 회전되도록 하고, 발판프레임(241)(331)의 하방으로 경사지게 배치되도록 함으로써, 발관절부(24)(33)가 지면을 지지하는 면적이 더욱 넓어지도록 하여 로봇이 안정적으로 보행할 수 있도록 한다.

상기 제2발가락링크(243)(333)는 상기 제1발가락링크(242)(332)의 하단에 힌지결합되어 발관절부(24)(33)의 외측방으로 회전되도록 하고, 지면과 수직 방향으로 배치되어 로봇의 하중을 안정적으로 지지하면서 험로에서도 제2발가락링크(243)(333)의 끝단이 지면과 원활하게 맞닿도록 함으로써, 로봇의 험로 주행성이 더욱 증대되도록 한다.

또한, 상기 발판프레임(241)(331)과 제1발가락링크(242)(332)의 연결부 및 제1발가락링크(242)(332)와 제2발가락링크(243)(333)의 연결부에는 제1발가락링크(242)(332)와 제2발가락링크(243)(333)가 원래의 위치로 탄성적으로 복귀되도록 하는 토션스프링을 구비하여 로봇의 보행 시에 원활한 반복 작동이 수행될 뿐만 아니라, 로봇이 이동하면서 발생되는 진동과 충격이 흡수되도록 하는 것이 바람직하다.

도 5는 본 발명의 작동상태를 보인 것으로서, 도 5a 내지 도 5h는 본 발명의 제1 ~ 8보행상태를 보인 정면도로서, 상술한 바와 같이 몸체(10)에 앞다리(30)와 뒷다리가 결합된 로봇이 보행 이동하는 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.

우선 도 5a에서와 같이 로봇이 정지한 상태에서 일측 앞다리(30)의 제4링크부(31) 및 제5링크부(32)를 액츄에이터를 이용하여 전방으로 회전시키면 그에 결합 된 발관절부가 들려지면서 몸체(10)의 앞쪽으로 발관절부가 배치된다.

이후, 도 5b에서와 같이 액츄에이터를 제어하여 뒷다리를 미세하게 움직이면서 앞다리(30)의 균형을 전체적으로 맞추면 각각의 발관절부는 지면(1)에 밀착되면서 로봇이 안정적으로 지면(1)을 지지할 수 있게 된다.

추가적인 진행을 위해서는 도 5c내지 도 5h에서 순차적으로 도시한 것과 같이 다시 앞다리(30)와 뒷다리의 움직임을 각각 교번하여 4족보행을 하는 동물의 움직임과 유사하게 제어하면 몸체(10)가 전체적으로 전방으로 이동될 뿐만 아니라, 각각의 다리의 위치에 따라 발관절부가 탄성적으로 휘어지면서 지면에 지지되어 로봇이 넘어지는 것을 방지할 수 있게 되는 것이다.

또한, 도시된 것과 같은 동작을 반복하여 수행함으로써, 로봇이 4족 보행 동물의 이동 방법과 마찬가지로 이동할 수 있게 되며, 각각의 앞다리(30)와 뒷다리를 움직이는 속도를 달리 함으로써, 로봇의 이동속도 까지도 조절할 수 있게 되는 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 뒷다리가 제1링크부와 제2링크부 및 제3링크부와 발관절부의 간단한 구조로 이동이 원활하면서도 주행의 안정성이 극대화되도록 한 4족 보행 로봇의 뒷다리 구조를 제공함으로서, 로봇의 제작이 간편해질 뿐만 아니라 로봇의 험지 이동이 더욱 원활하게 이루어져 로봇의 활용도가 증대되는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 최소의 구동수단 만으로도 로봇의 뒷다리가 정확하고 정밀 하게 작동되도록 함으로서, 로봇의 제어가 더욱 간편해질 뿐만 아니라 로봇의 작동에 소요되는 에너지의 소비가 최소화되는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 제3링크부를 4절링크로 형성하여 발관절과 연결되는 뒷다리의 하부 관절이 로봇의 자세 변화에 따라 원활하고 부드러운 작동이 가능해지도록 함으로서, 간단한 구성으로도 로봇의 하중을 안정적으로 지지하면서도 로봇의 이동시에는 각각의 링크부의 각도 변화에 따라 원활히 형상이 변형되어 로봇의 작동 신뢰성이 더욱 증대되는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 자세복원스프링을 구비하여 별도의 구동수단을 구비하지 않고서도 제3링크부가 로봇을 안정적으로 지지하면서 원래의 위치로 복귀되도록 함으로서, 로봇의 보행 작동이 더욱 신속하면서도 원활하게 이루어질 뿐만 아니라 로봇의 하중이 더욱 줄어들어 로봇의 보행에 소요되는 에너지 소비가 더욱 감소되는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 발관절부를 발판프레임과 제1발가락링크 및 제2발가락링크로 형성하여 로봇의 자세가 다양하게 변화되더라도 로봇이 지면에 안정적으로 지지되도록 함으로서, 로봇이 주행하는 지면의 형상에 관계없이 로봇이 안정적으로 지면을 지지하게 되어 로봇의 파손을 방지할 뿐만 아니라, 주행중에 로봇의 무게중심이 변경되더라도 로봇의 자세를 안정적으로 유지할 수 있는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 로봇의 앞다리를 제4링크부와 제5링크부 및 발관절부로 형성하여 간단한 구조로 로봇의 이동이 원활하게 이루어지면서도 주행의 안정성이 극대화되도록 한 4족 보행 로봇의 앞다리 구조를 제공함으로서, 로봇의 제작이 더욱 간편해지면서도 로봇이 험지를 원활하게 이동할 수 있는 효과를 가지게 된다.

Claims

삭제
삭제
몸체(10)의 전방 양 측으로 한 쌍의 앞다리(30)가 결합되고, 몸체(10)의 후방 양 측으로 상단이 상기 몸체(10)에 힌지결합되고 몸체(10)의 수직 방향으로 배치되는 제1링크부(21)와, 일단이 상기 제1링크부(21)의 하단에 힌지결합되고 상기 몸체(10)의 수평방향으로 배치되는 제2링크부(22)와, 상기 제2링크부(22)에 힌지결합되고 상기 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제3링크부(23)와, 상기 제3링크부(23)의 하단에 힌지결합되고 지면과 접촉되는 발관절부(24)로 구성된 한 쌍의 뒷다리(20)가 결합되며, 상기 앞다리(30)와 뒷다리(20)의 독립적인 작동에 의해 4족보행 이동하는 4족 보행 로봇에 있어서,

상기 몸체(10)와 제1링크부(21)의 연결부와, 상기 제1링크부(21)와 제2링크부(22)의 연결부 및 제2링크부(22)와 제3링크부(23)의 연결부에 각각 액츄에이터가 구비되되, 상기 제3링크부(23)는 4개의 링크절의 끝단이 각각 힌지결합된 4절링크로 형성되고, 상부측 가로 방향으로 배치된 링크절의 중앙부가 상기 제2링크부(22)에 힌지결합되며, 하부측 가로 방향으로 배치된 링크절의 양측 힌지부에 발관절부(24)가 각각 힌지결합된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇.
제 3항에 있어서,

상기 제3링크부(23);는

최초의 위치로 원상복귀되도록 양 단이 이격되어 설치된 상기 세로방향의 링크절에 각각 지지되는 자세복원스프링(234)이 구비된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇.
제 3항에 있어서,

상기 발관절부(24);는

상기 제3링크부(23)의 하단에 힌지결합되는 발판프레임(241)과,

상기 발판프레임(241)의 외측 하방으로 경사지게 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제1발가락링크(242)와,

상기 제1발가락링크(242)의 하단에 수직방향으로 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제2발가락링크(243)로 구성된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇.
삭제
삭제
몸체(10)의 전방 양 측으로 상단이 상기 몸체(10)에 힌지결합되고 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제4링크부(31)와, 상기 제4링크부(31)의 하단에 힌지결합되고 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제5링크부(32)와, 상기 제5링크부(32)의 하단에 힌지결합되고 지면과 접촉되는 발관절부(33)를 포함하는 한 쌍의 앞다리(30)가 결합되고, 몸체(10)의 후방 양 측으로 한 쌍의 뒷다리(20)가 결합되며, 상기 앞다리(30)와 뒷다리(20)의 독립적인 작동에 의해 4족보행 이동하는 4족 보행 로봇에 있어서,

상기 발관절부(33);는

상기 제5링크부(32)의 하단에 힌지결합되는 발판프레임(331)과,

상기 발판프레임(331)의 외측 하방으로 경사지게 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제1발가락링크(332)와,

상기 제1발가락링크(332)의 하단에 수직방향으로 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제2발가락링크(333)로 구성된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇.