KR100796993B1 - Functionally modularized robot - Google Patents

Functionally modularized robot Download PDF

Info

Publication number
KR100796993B1
KR100796993B1 KR1020060129909A KR20060129909A KR100796993B1 KR 100796993 B1 KR100796993 B1 KR 100796993B1 KR 1020060129909 A KR1020060129909 A KR 1020060129909A KR 20060129909 A KR20060129909 A KR 20060129909A KR 100796993 B1 KR100796993 B1 KR 100796993B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
module
robot
moving
modules
sensor
Prior art date
Application number
KR1020060129909A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
최무성
원대희
양광웅
이호길
Original Assignee
한국생산기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국생산기술연구원 filed Critical 한국생산기술연구원
Priority to KR1020060129909A priority Critical patent/KR100796993B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100796993B1 publication Critical patent/KR100796993B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
    • Y10S294/902—Gripping element

Abstract

A functionally modularized robot is provided to form a single robot by selecting modules in accordance with the purpose of use and arranging the modules on a frame. A functionally modularized robot includes a sensor module(110), a moving module(120), a work module(130), a control module(140), a frame(150), a connection unit(160), and connectors. The sensor module is equipped with sensors for each robot. The moving module moves the robot. The work module includes a robot arm(132) having a robot hand(131) for moving an object. The control module is equipped with a control circuit electrically connected to the sensor module, the moving module and the work module so as to transmit/receive signals to/from each module. The frame is equipped with a plurality of containers in which at least two modules selected from the sensor module, the moving module, the work module and the control module are arranged. The frame has a communication line and a power line for connecting modules in each container. The connection unit includes connection grooves and a connecting element. The connection grooves are formed on both sides of the sensor module, the moving module, the work module and the control module. The connecting element has housings mounted on both sides of each container, and balls elastically supported by springs and inserted into connection grooves to fix the modules in the containers. The connectors are arranged in the sensor module, the moving module, the work module, the control module, and the containers so as to connect the modules in the containers, the communication line and the power line.

Description

모듈형 로봇{functionally modularized robot}Modularly robotized

도 1 은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 모듈형 로봇의 사시도,1 is a perspective view of a modular robot according to a preferred embodiment of the present invention,

도 2 는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 모듈형 로봇의 분해 사시도,2 is an exploded perspective view of a modular robot according to a preferred embodiment of the present invention;

도 3 은 본 발명의 고정수단이 커넥터의 구성을 나타낸 사시도,3 is a perspective view showing a configuration of a connector of the fixing means of the present invention;

도 4 는 본 발명의 고정수단의 구성을 나타낸 단면도.Figure 4 is a cross-sectional view showing the configuration of the fixing means of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(110) : 센서모듈 (120) : 이동모듈110: sensor module 120: moving module

(130) : 작업모듈 (140) : 제어모듈(130): work module (140): control module

(150) : 프레임 (160) : 고정수단150: frame 160: fixing means

(170) : 커넥터170: connector

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 특히 서로 다른 기능을 제공하는 여러개의 모듈들이 조립되어 하나의 완성된 로봇을 형성하는 모듈형 로봇에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a robot, and more particularly, to a modular robot in which a plurality of modules providing different functions are assembled to form one completed robot.

로봇은 산업과 가정 등 다양한 분야에서 인력을 대체하기 위한 수단으로서 많은 연구가 진행되고 있다. 즉 여러 산업현장에서는 생산성 향상을 도모하거나 또는 인력으로 작업이 곤란한 경우 작업여건에 맞는 로봇을 개발하여 사용하고 있으며, 또한 가정에서는 청소를 대행하거나 보안을 유지하거나 간단한 가사를 돕도록 하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.Robots are being researched as a means to replace manpower in various fields such as industry and home. In other words, many industrial sites are developing and using robots that are suitable for the working conditions when they are trying to improve productivity or when human resources are difficult. Also, at home, researches are actively conducted to perform cleaning, to maintain security, or to help household chores. It's going on.

한편 대부분은 로봇 개발시 하나의 업체가 모든 하드웨어와 소프트웨어를 개발하여 하나의 로봇의 완성하는 방식으로 개발이 진행되고 있다. 다시 말해 로봇의 이동부나 센서부 및 제어부 등 서로 다른 기능을 제공하는 부분을 하나의 업체가 모두 개발하고 있다.On the other hand, most of the robots are being developed by one company developing all the hardware and software to complete one robot. In other words, a single company is developing all parts providing different functions such as a moving part, a sensor part, and a control part of a robot.

그러나 로봇은 여러 기술이 복합된 분야이기 때문에 상기와 같은 방식의 기술 개발은 신속성 및 전문성의 부족으로 제품의 질을 저하시키거나, 생산성을 저하시키고, 더욱이 업체간 중복된 기술개발에 우려가 높아 불필요한 인력 및 자원을 소모하는 문제점이 있다.However, since robots are a complex field of technologies, the development of technology in the above manner is not necessary due to the lack of promptness and expertise, which reduces the quality of the product, decreases the productivity, and further increases the risk of overlapping technology development among companies. There is a problem of consuming manpower and resources.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 서로 다른 기능을 제공하는 여러개의 모듈들이 결합되어 하나의 로봇을 구성하도록 하는 모듈형 로봇을 제공함에 있다.The present invention has been made in consideration of the above problems, and an object of the present invention is to provide a modular robot to combine a plurality of modules providing different functions to form a robot.

본 발명의 다른 목적은 로봇 개발의 분업화 및 전문화로 사용자의 요구에 신속히 대응할 수 있고, 질 높은 제품의 생산이 가능한 모듈형 로봇을 제공함에 있 다.Another object of the present invention is to provide a modular robot that can quickly respond to the needs of the user by the division of labor and specialization of robot development, the production of high-quality products.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 로봇의 사용목적에 따라 필요한 센서가 탑재된 센서모듈;The present invention to achieve the object as described above and to perform the problem for removing the conventional drawbacks is a sensor module equipped with the necessary sensor according to the purpose of use of the robot;

로봇의 이동이 가능하게 하는 이동모듈;A moving module that enables the movement of the robot;

물건을 집어 목적으로 하는 위치로 이동시키도록 로봇핸드가 구비된 로봇암으로 이루어지는 작업모듈;A work module comprising a robot arm provided with a robot hand to move the object to a desired position;

상기 센서모듈과 이동모듈 및 작업모듈과 전기적으로 연결되어 각 모듈과 신호를 송수신하며 각 모듈을 제어하는 제어회로가 내장된 제어모듈;A control module electrically connected to the sensor module, the moving module, and the work module to transmit and receive signals to and from each module, and to include a control circuit for controlling each module;

상기 센서모듈 또는 이동모듈 또는 작업모듈 또는 제어모듈 중 선택된 적어도 2개 이상의 모듈이 각각 설치되는 다수개 탑재함이 구비되고, 각각의 탑재함에 설치된 모듈들이 상호 전기적으로 연결되게 하는 통신선 및 전원선이 내장된 프레임;A plurality of mounting boxes are provided, each of which is installed at least two or more modules selected from the sensor module, the moving module, the work module, or the control module, and a communication line and a power line for allowing the modules installed in each mounting box to be electrically connected to each other. Frame;

상기 센서모듈과 이동모듈과 작업모듈과 제어모듈 및 각각의 탑재함에 구비되어 탑재함에 설치된 모듈을 고정하는 고정수단; 및Fixing means for fixing the sensor module, the moving module, the work module, the control module, and a module installed in the mounting box; And

상기 센서모듈과 이동모듈과 작업모듈과 제어모듈 및 각각의 탑재함에 구비되어 탑재함에 설치된 모듈과 상기 통신선 및 전원선이 연결되게 하는 커넥터;로 구성된 모듈형 로봇을 특징으로 한다.Characterized in that the modular robot consisting of; the sensor module, the mobile module, the working module and the control module, and a connector provided in each mounting box to connect the communication line and the power line.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 모듈형 로봇의 사시도를 도시하고 있고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 모듈형 로봇의 분해 사시도를 도시하고 있다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 모듈형 로봇은 센서모듈(110)과, 이동모듈(120)과, 작업모듈(130)과, 제어모듈(140)과, 프레임(150)과, 고정수단(160)과, 커넥터(170)로 구성된다. 이러한 모듈형 로봇은 센서모듈(110)과 이동모듈(120)과 작업모듈(130) 및 제어모듈(140) 중 로봇의 사용목적에 따라 필요한 모듈만을 선택하여 프레임(150)에 장착시켜 하나의 로봇을 완성할 수 있도록 구성된 것으로, 각각의 구성요소에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다.1 shows a perspective view of a modular robot according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 2 shows an exploded perspective view of a modular robot according to a preferred embodiment of the present invention. 1 and 2, the modular robot according to the preferred embodiment of the present invention includes a sensor module 110, a moving module 120, a work module 130, a control module 140, and a frame. 150, a fixing means 160, and a connector 170. Such a modular robot is selected from the sensor module 110, the moving module 120, the work module 130 and the control module 140 according to the purpose of use of the robot, and mounted on the frame 150 by mounting only the necessary modules to one robot. It is configured to complete the, and each component described in detail as follows.

상기 센서모듈(110)은 로봇이 작동하는 주위환경 및 작업환경을 인식하기 위한 각종 센서가 설치되는 것으로, 이때 설치될 수 있는 센서로는 시각센서와 청각센서와 후각센서 및 온도센서 등이 있으며, 이중 로봇의 사용환경에 맞는 센서를 선택하여 센서모듈(110)을 장착하게 된다.The sensor module 110 is installed with a variety of sensors for recognizing the surrounding environment and the working environment in which the robot operates, the sensor that can be installed includes a visual sensor, an auditory sensor, an olfactory sensor and a temperature sensor, The sensor module 110 is mounted by selecting a sensor suitable for the use environment of the robot.

상기 이동모듈(120)은 로봇을 이동시키는 기능을 제공하는 것으로, 도 1 및 도 2에는 다수개의 바퀴(121)가 구비되어 주행기능을 제공하도록 구성된 것을 도시하고 있으나, 본 발명의 이동모듈(120)은 이에 한정되지 아니하며, 2개 이상의 로 봇다리를 구비하여 보행기능을 제공하도록 구성될 수 있다. 여기서 로봇다리는 다양한 구조로 적용될 수 있음은 물론이고, 이미 여러 로봇다리가 사용되고 있으므로 보다 상세한 설명 및 도시는 생략한다. 한편 상기 바퀴(121)를 구동하는 구동모터는 이동모듈(120)의 내부에 설치되어 있어 미도시된다.The moving module 120 provides a function of moving the robot, but it is shown that a plurality of wheels 121 are provided in FIG. 1 and FIG. 2 to provide a driving function, but the moving module 120 of the present invention. ) Is not limited thereto, and may be configured to provide a walking function with two or more robot legs. Here, the robot leg may be applied in various structures, and since several robot legs are already used, a detailed description and illustration thereof will be omitted. On the other hand, the drive motor for driving the wheel 121 is not shown because it is installed inside the moving module 120.

상기 작업모듈(130)은 로봇이 해당 작업을 수행하도록 하는 것으로, 물건을 파지하거나 또는 파지한 물건을 소정의 위치로 옮길 수 있도록 로봇핸드(131)가 구비된 로봇암(132)으로 이루어진다. 여기서 상기 로봇핸드(131) 및 로봇암(132)은 다양한 구조로 적용될 수 있음은 물론이고, 이미 여러 로봇암(132)이 사용되고 있으므로 보다 상세한 설명은 생략한다.The work module 130 is to allow the robot to perform a corresponding task, and consists of a robot arm 132 provided with a robot hand 131 so as to grasp an object or move the grasped object to a predetermined position. In this case, the robot hand 131 and the robot arm 132 may be applied in various structures, and since the robot arm 132 is already used, a detailed description thereof will be omitted.

상기 제어모듈(140)은 상기 언급된 각각의 모듈과 신호를 송수신하며 제어하는 것으로, 각 모듈의 제어를 위한 제어회로가 내장되어 있다.The control module 140 transmits and receives a signal with each of the modules mentioned above, and has a control circuit for controlling each module.

상기 프레임(150)은 로봇 플랫폼의 외형을 유지시켜 주고 전체적인 하중을 지지하며 각각의 모듈(110,120,130,140)이 설치되는 공간을 제공하는 것으로, 각 모듈(110,120,130,140)이 삽입되는 다수개의 탑재함(151)이 구비되고, 각각의 탑재함(151)에 설치된 모듈(110,120,130,140)들을 상호 전기적으로 연결하는 통신선 및 전원선이 내장되어 있다. 여기서 통신선 및 전원선은 프레임(150)의 내부에 구비되어 미도시된다.The frame 150 maintains the appearance of the robot platform, supports the overall load, and provides a space in which the respective modules 110, 120, 130, and 140 are installed, and a plurality of mounting boxes 151 into which the modules 110, 120, 130, and 140 are inserted. A communication line and a power line are installed to electrically connect the modules 110, 120, 130, and 140 installed in each mounting box 151. Here, the communication line and the power line are provided in the frame 150 and are not shown.

도 3은 본 발명의 고정수단 및 커넥터의 설치상태를 나타낸 사시도를 도시하고 있고, 도 4는 본 발명의 고정수단의 구성을 나타낸 단면도를 도시하고 있다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 고정수단(160)은 탑재함(151)에 삽입된 모듈(110,120,130,140)을 고정하는 것으로, 각 모듈(110,120,130,140)의 양측면에 형성된 결속홈(161)과, 탑재함(151)의 양측면에 설치된 결속구(162)로 구성된다. 여기서 상기 결속홈(161)은 각 모듈(110,120,130,140)의 양측면에서 일정한 깊이를 갖도록 형성되어 결속구(162)를 구성하는 볼(162c)이 삽입되는 공간을 제공하게 된다. 상기 결속구(162)는 탑재함(151)의 양측면에서 결속홈(161)에 대응하는 위치를 갖도록 설치된 하우징(162a)과, 상기 하우징(162a)의 내부에 설치된 스프링(162b)에 의해 탄성지지되며 일부분이 탑재함(151)의 내측으로 돌출되어 결속홈(161)에 삽입되는 볼(162c)로 구성되어 있다. 따라서 탑재함(151)에 모듈(110,120,130,140)이 삽입되면, 결속홈(161)에 볼(162c)이 삽입되므로 탑재함(151)에 삽입된 모듈(110,120,130,140)이 이탈하지 못하도록 고정하게 된다.Figure 3 shows a perspective view showing the installation of the fixing means and the connector of the present invention, Figure 4 shows a cross-sectional view showing the configuration of the fixing means of the present invention. 3 and 4, the fixing means 160 fixes the modules 110, 120, 130, and 140 inserted into the mounting box 151, and the binding grooves 161 formed on both sides of each module 110, 120, 130, and 140 are mounted. It consists of a binding port 162 provided on both sides of the box 151. Here, the binding groove 161 is formed to have a constant depth on both sides of each module 110, 120, 130, 140 to provide a space into which the ball 162c constituting the binding hole 162 is inserted. The binding hole 162 is elastically supported by a housing 162a installed to have a position corresponding to the binding groove 161 on both sides of the mounting box 151 and a spring 162b installed inside the housing 162a. And a part of the ball 162c protrudes into the mounting box 151 and is inserted into the binding groove 161. Therefore, when the modules 110, 120, 130 and 140 are inserted into the mounting box 151, the ball 162c is inserted into the binding groove 161, so that the modules 110, 120, 130 and 140 inserted into the mounting box 151 are fixed so as not to be separated.

상기 커넥터(170)는 탑재함(151)에 삽입된 모듈(110,120,130,140)이 프레임(150)에 구비된 통신선 및 전원선에 연결되게 하는 것으로, 14핀의 전원용 핀과 60개의 통신용 핀으로 구성된 커넥터(170)가 각 모듈(110,120,130,140) 및 프레임(150)에 구비되어 있다. 이에 따라 탑재함(151)에 모듈(110,120,130,140)이 삽입되면 모듈(110,120,130,140)과 프레임(150)에 구비된 커넥터(170)가 결합되어 전기적인 접속이 이루어지게 된다.The connector 170 is a module 110, 120, 130, 140 inserted into the mounting box 151 to be connected to the communication line and power line provided in the frame 150, a connector consisting of 14 pins for power pins and 60 communication pins ( 170 is provided in each of the modules 110, 120, 130 and 140 and the frame 150. Accordingly, when the modules 110, 120, 130, and 140 are inserted into the mounting box 151, the modules 110, 120, 130, and 140 and the connector 170 provided in the frame 150 are coupled to each other to make an electrical connection.

상기와 같이 본 발명의 모듈형 로봇은 로봇의 사용목적에 맞는 모듈(110,120,130,140)들을 선택하여 프레임(150)에 설치함으로써 하나의 로봇을 구성하게 된다.As described above, the modular robot of the present invention configures one robot by selecting the modules 110, 120, 130, and 140 suitable for the purpose of use of the robot and installing the module in the frame 150.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

본 발명은 상술한 바와 같은 서로 다른 기능을 제공하는 모듈들이 프레임에 장착되어 하나의 로봇을 이루도록 구성되어 하나의 로봇을 여러 업체로부터 각각 제작된 모듈의 결합에 의해 구성할 수 있게 되며, 이로 인해 해당 전문업체가 생산한 모듈을 사용함으로써 로봇의 개발 및 생산에 있어서 분업화 및 전문화가 가능하고, 로봇의 신뢰성 및 생산성을 향상시킬 수 있게 되었다.The present invention is configured so that the modules providing different functions as described above are mounted on the frame to form a robot, so that one robot can be configured by combining modules manufactured from different companies. By using modules produced by specialized companies, division of labor and specialization in robot development and production is possible, and the reliability and productivity of the robot can be improved.

Claims (4)

삭제delete 로봇의 사용목적에 따라 필요한 센서가 탑재된 센서모듈(110);A sensor module 110 mounted with a necessary sensor according to the purpose of use of the robot; 로봇의 이동이 가능하게 하는 이동모듈(120);A moving module 120 to enable the movement of the robot; 물건을 집어 목적으로 하는 위치로 이동시키도록 로봇핸드(131)가 구비된 로봇암(132)으로 이루어지는 작업모듈(130);A work module 130 comprising a robot arm 132 provided with a robot hand 131 to move an object to a desired position; 상기 센서모듈(110)과 이동모듈(120) 및 작업모듈(130)과 전기적으로 연결되어 각 모듈과 신호를 송수신하며 각 모듈을 제어하는 제어회로가 내장된 제어모듈(140);A control module 140 electrically connected to the sensor module 110, the moving module 120, and the work module 130 to transmit and receive signals to and from each module, and to include a control circuit for controlling each module; 상기 센서모듈(110) 또는 이동모듈(120) 또는 작업모듈(130) 또는 제어모듈(140) 중 선택된 적어도 2개 이상의 모듈이 각각 설치되는 다수개 탑재함(151)이 구비되고, 각각의 탑재함(151)에 설치된 모듈들이 상호 전기적으로 연결되게 하는 통신선 및 전원선이 내장된 프레임(150);The sensor module 110 or the mobile module 120 or the work module 130 or the control module 140 is provided with a plurality of mounting boards (151), each of which is installed at least two or more modules, each mounting A frame 150 having a communication line and a power line for allowing modules installed in the 151 to be electrically connected to each other; 상기 센서모듈(110)과 이동모듈(120)과 작업모듈(130) 및 제어모듈(140)의 양측면에 일정한 깊이로 형성된 결속홈(161)과, 상기 결속홈(161)에 대응하는 위치를 갖도록 각 탑재함(151)의 양측면에 설치된 하우징(162a)과, 상기 하우징(162a)의 내부에 설치된 스프링(162b)에 의해 탄성 지지되며 일부분이 탑재함(151)의 내부로 돌출되어 상기 결속홈(161)에 삽입됨으로써 탑재함(151)에 삽입된 모듈을 고정하는 볼(162c)을 구비하는 결속구(162)로 구성된 고정수단(160); 및A binding groove 161 formed at a predetermined depth on both sides of the sensor module 110, the moving module 120, the working module 130, and the control module 140, and a position corresponding to the binding groove 161. It is elastically supported by a housing 162a installed on both sides of each mounting box 151 and a spring 162b installed inside the housing 162a, and a part of the mounting box 151 protrudes into the mounting box 151 to allow the binding groove ( A fixing means (160) consisting of a fastener (162) having a ball (162c) for fixing the module inserted into the mounting box (151) by being inserted into the 161; And 상기 센서모듈(110)과 이동모듈(120)과 작업모듈(130)과 제어모듈(140) 및 각각의 탑재함(151)에 구비되어 탑재함(151)에 설치된 모듈과 상기 통신선 및 전원선이 연결되게 하는 커넥터(170);로 구성된 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇.The module installed in the mounting module 151 and the communication line and the power line are provided in the sensor module 110, the moving module 120, the working module 130, the control module 140, and each mounting box 151. Modular robot, characterized in that consisting of; connector 170 to be connected. 제 2 항에 있어서, 상기 이동모듈(120)은,The method of claim 2, wherein the moving module 120, 다수개의 바퀴(121)와 이 바퀴(121)를 구동하는 구동모터가 구비되어 주행기능을 제공하도록 구성된 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇.Modular robot, characterized in that a plurality of wheels 121 and a drive motor for driving the wheels 121 is provided to provide a traveling function. 제 2 항에 있어서, 상기 이동모듈(120)은,The method of claim 2, wherein the moving module 120, 2개 이상의 로봇다리가 구비되어 보행기능을 제공하도록 구성된 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇.Modular robot, characterized in that two or more robot legs are provided to provide a walking function.
KR1020060129909A 2006-12-19 2006-12-19 Functionally modularized robot KR100796993B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060129909A KR100796993B1 (en) 2006-12-19 2006-12-19 Functionally modularized robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060129909A KR100796993B1 (en) 2006-12-19 2006-12-19 Functionally modularized robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100796993B1 true KR100796993B1 (en) 2008-01-22

Family

ID=39218887

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060129909A KR100796993B1 (en) 2006-12-19 2006-12-19 Functionally modularized robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100796993B1 (en)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080107936A (en) * 2007-06-08 2008-12-11 주식회사 그랜드포트 Educational robot applying structural module system
KR101000879B1 (en) 2009-10-12 2010-12-13 동국대학교 산학협력단 Mobile robot using spatial mechanism, and system and method for cooperative control of mobile robots using thereof
KR101012454B1 (en) * 2008-06-11 2011-02-08 주식회사 한울로보틱스 Educational Frame robots
KR101113273B1 (en) * 2009-06-12 2012-03-14 부산대학교 산학협력단 The educational mobile robot with multi-sensors
KR101218125B1 (en) * 2012-07-06 2013-01-03 이학용 Service robot
KR101622365B1 (en) * 2016-02-17 2016-05-18 (주)휴컨 Robot type educational module
CN106625632A (en) * 2017-02-15 2017-05-10 合肥市融宇电子有限公司 Modularized robot system
CN109794930A (en) * 2017-11-16 2019-05-24 金兔株式会社 Modularization robot device
CN110091301A (en) * 2018-01-31 2019-08-06 德国邮政股份公司 Modular transport robot and transportation robot system
WO2020222570A1 (en) * 2019-04-30 2020-11-05 한국기계연구원 Stackable module robot
CN112372615A (en) * 2020-10-19 2021-02-19 无锡文声智能科技有限公司 Wheel-leg combined type grabbing robot for field survey and grabbing method
KR20210089466A (en) * 2020-01-08 2021-07-16 엘지전자 주식회사 A moving robot and controlling method for the moving robot
KR20210115900A (en) 2020-03-16 2021-09-27 이남진 A moving robot
WO2021221442A1 (en) * 2020-04-27 2021-11-04 한국기계연구원 Lift module and stacked module robot
KR102341444B1 (en) * 2021-07-09 2021-12-21 (주)키네틱스 Crawler for shooting inside a buried pipe
WO2022092344A1 (en) * 2020-10-27 2022-05-05 오승섭 Replaceable modular sensor multi-legged walking robot
KR102431336B1 (en) * 2021-02-19 2022-08-11 재단법인대구경북과학기술원 Multipurpose autonomous working robot system for construction

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07241786A (en) * 1994-03-08 1995-09-19 Fanuc Ltd Control device for industrial robot
US6439951B1 (en) 1998-12-21 2002-08-27 Sony Corporation Connecting apparatus and robot
KR100576171B1 (en) 2002-12-31 2006-05-03 이지로보틱스 주식회사 Modular Robot Device, System and method for controlling the same
KR20060064707A (en) * 2004-12-09 2006-06-14 안희태 Mobile robot by module

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07241786A (en) * 1994-03-08 1995-09-19 Fanuc Ltd Control device for industrial robot
US6439951B1 (en) 1998-12-21 2002-08-27 Sony Corporation Connecting apparatus and robot
KR100576171B1 (en) 2002-12-31 2006-05-03 이지로보틱스 주식회사 Modular Robot Device, System and method for controlling the same
KR20060064707A (en) * 2004-12-09 2006-06-14 안희태 Mobile robot by module

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080107936A (en) * 2007-06-08 2008-12-11 주식회사 그랜드포트 Educational robot applying structural module system
KR101012454B1 (en) * 2008-06-11 2011-02-08 주식회사 한울로보틱스 Educational Frame robots
KR101113273B1 (en) * 2009-06-12 2012-03-14 부산대학교 산학협력단 The educational mobile robot with multi-sensors
KR101000879B1 (en) 2009-10-12 2010-12-13 동국대학교 산학협력단 Mobile robot using spatial mechanism, and system and method for cooperative control of mobile robots using thereof
KR101218125B1 (en) * 2012-07-06 2013-01-03 이학용 Service robot
KR101622365B1 (en) * 2016-02-17 2016-05-18 (주)휴컨 Robot type educational module
CN106625632A (en) * 2017-02-15 2017-05-10 合肥市融宇电子有限公司 Modularized robot system
CN109794930A (en) * 2017-11-16 2019-05-24 金兔株式会社 Modularization robot device
CN110091301A (en) * 2018-01-31 2019-08-06 德国邮政股份公司 Modular transport robot and transportation robot system
US11376750B2 (en) 2018-01-31 2022-07-05 Deutsche Post Ag Modular transport robot and transport robot system
KR20200126774A (en) * 2019-04-30 2020-11-09 한국기계연구원 Stack-Type Module Robot
KR20210148035A (en) * 2019-04-30 2021-12-07 한국기계연구원 Stack-Type Module Robot
WO2020222570A1 (en) * 2019-04-30 2020-11-05 한국기계연구원 Stackable module robot
KR102464411B1 (en) * 2019-04-30 2022-11-08 한국기계연구원 Stack-Type Module Robot
KR102468856B1 (en) * 2019-04-30 2022-11-18 한국기계연구원 Stack-Type Module Robot
KR20210089466A (en) * 2020-01-08 2021-07-16 엘지전자 주식회사 A moving robot and controlling method for the moving robot
KR102320560B1 (en) * 2020-01-08 2021-11-02 엘지전자 주식회사 A moving robot and controlling method for the moving robot
KR20210115900A (en) 2020-03-16 2021-09-27 이남진 A moving robot
WO2021221442A1 (en) * 2020-04-27 2021-11-04 한국기계연구원 Lift module and stacked module robot
CN112372615A (en) * 2020-10-19 2021-02-19 无锡文声智能科技有限公司 Wheel-leg combined type grabbing robot for field survey and grabbing method
WO2022092344A1 (en) * 2020-10-27 2022-05-05 오승섭 Replaceable modular sensor multi-legged walking robot
KR102431336B1 (en) * 2021-02-19 2022-08-11 재단법인대구경북과학기술원 Multipurpose autonomous working robot system for construction
KR102341444B1 (en) * 2021-07-09 2021-12-21 (주)키네틱스 Crawler for shooting inside a buried pipe

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100796993B1 (en) Functionally modularized robot
US7206666B2 (en) Actuator unit and multi-axis robot
US20070120513A1 (en) Robot controller system
CN102629117B (en) Programmable controller component with assembly alignment features
JP2001239479A (en) Leg type mobile robot and exterior module for robot
WO2018076303A1 (en) Robotic arm and robot
US20100180710A1 (en) Power supply unit for robot and robot having the same
Herbrechtsmeier et al. Bebot: A modular mobile miniature robot platform supporting hardware reconfiguration and multi-standard communication
US7630775B2 (en) Control system and method for controlling one or several manipulators
KR20130018402A (en) Actuator module having universal architecture
Limeira et al. Wsbot: A tiny, low-cost swarm robot for experimentation on industry 4.0
Meteab et al. Controlling and monitoring a robot-car based on smart phone applications
KR101467732B1 (en) Actuator module
CN108136590B (en) Parallel link robot and operating device
Elmenreich et al. A low-cost robot for multi-robot experiments
JP2007130722A (en) Robot controller
Eustace et al. Co-operant mobile robots for industrial applications
KR20090027301A (en) Robot actuator module capable of easily expanding functions
Gaugel et al. Building a mini-factory from a technology construction kit
JP6591082B2 (en) controller
JP4840665B2 (en) Digital IO unit
Tajti et al. CRM TC covering paper-Robotics trends
KR20090027302A (en) Robot actuator module having an independent function
KR102470052B1 (en) Connecting structure for IO module of module type industrial machine controller
SMRCEK et al. SpinBOT KIT THE NEW GENERATION OF ROBOTS-ANALYSIS OF OPERATING CHARACTERISTICS.

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
G170 Publication of correction
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130403

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140703

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150713

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170210

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee