KR101012454B1

KR101012454B1 - Educational Frame robots

Info

Publication number: KR101012454B1
Application number: KR1020080054482A
Authority: KR
Inventors: 김병수; 전상원; 이학수; 이세원
Original assignee: 주식회사 한울로보틱스
Priority date: 2008-06-11
Filing date: 2008-06-11
Publication date: 2011-02-08
Also published as: KR20090128637A

Abstract

본 발명은 조립식 교육용 로봇에 관한 것으로, 그 목적은 교육용 이동로봇을 복수의 모듈로 구성하고, 이를 다양한 형태로 조립하여 사용자의 의도에 따라 로봇의 형태를 변화시키며, 교육용 이동로봇의 프레임을 서랍식 구조로 형성하여, 로봇의 형태 변화없이 별도의 컨트롤러 및 회로기판 등의 사용자 모듈을 자유롭게 확장할 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. The present invention relates to a prefabricated educational robot, the purpose of which consists of a plurality of modules for the educational mobile robot, and assembled in various forms to change the shape of the robot according to the user's intention, the frame of the educational mobile robot drawer structure It is to provide a prefabricated educational robot that can freely expand the user module, such as a separate controller and circuit board without changing the shape of the robot.

본 발명은 구동모터의 구동에 의해 구동바퀴가 이동되고 충격완화부가 설치된 구동부와, 상기 구동부 상부에 수직으로 설치되고 로봇제어를 위한 컨트롤러 또는 회로기판이 설치되는 다수개의 확장보드가 서랍타입으로 지지대에 삽입결합되는 프레임부와, 다수개의 센서를 구비하고, 구동부 상부에 위치하도록 또한 프레임부가 중앙을 관통하도록 설치되며, 프레임부의 일측에 고정설치되는 센서부와, 상기 프레임부의 최상단에 설치되는 메인제어부를 포함하여 구성되어, 구동부의 상부에 교육자의 교육목적에 따라 하나 이상의 모듈을 조립하도록 되어 있다. According to the present invention, a driving wheel is moved by driving of a driving motor, and a driving part provided with an impact mitigating part and a plurality of expansion boards installed vertically on the driving part and installed with a controller or a circuit board for controlling a robot are provided in a support type. The frame unit is inserted and coupled, and provided with a plurality of sensors, the frame portion penetrates the center so as to be located above the drive unit, the sensor unit is fixed to one side of the frame portion, and the main control unit is installed at the top of the frame portion It is configured to include, so as to assemble one or more modules in accordance with the educational purpose of the educator on top of the drive.

교육로봇, 이동로봇, 확장보드, 조립식, 조립로봇 Educational Robot, Mobile Robot, Expansion Board, Prefab, Assembly Robot

Description

Prefab Educational Robots {Educational Frame robots}

본 발명은 조립식 교육용 로봇에 관한 것으로, 로봇을 각 기능별, 모듈별로 분리 형성하고, 컨트롤러 및 회로기판의 자유로운 확장이 가능하며, 교육자의 조립방식에 의해 로봇의 기능 및 형태를 다양화 시킨 조립식 교육용 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a prefabricated educational robot, wherein the robot is formed separately for each function and module, and the controller and the circuit board can be freely expanded, and the prefabricated educational robot has diversified the functions and shapes of the robot by the educator's assembly method. It is about.

로봇의 사용은 목적에 따라 산업적인 필요에 의해 산업현장에서 생산을 위해 사용되는 산업용 로봇과, 학생들에게 로봇의 동작되는 원리를 가르치기 위한 교육의 목적으로 학교 등에서 실험용으로 사용되는 교육용 로봇 등이 있으며, 특히 최근에는 산업용 로봇 못지않게 비산업용 지능로봇의 수요가 폭증하고 있다. The use of robots includes industrial robots used for production at industrial sites according to industrial needs and educational robots used for experiments in schools, etc., for the purpose of teaching students the principles of robot operation. In particular, the demand for non-industrial intelligent robots is increasing as much as industrial robots.

종래에 사용되고 있는 로봇은 기능에 따라 일체로 조립생산된 로봇을 통해 과학적인 원리를 학습하도록 되어 있으며, 하나의 로봇이 하나의 원리만을 다루고 있으므로, 여러가지의 로봇학습이 어렵고 키트와 같은 형태로 되어 있는 로봇교육교재의 경우는 납땜이나 접착제에 의한 결합에 의하여 조립되기 때문에 한번 조립되면 다시 분해가 되지 않는 구조를 가지므로, 재생하여 반복 사용하는 것이 불가 능하였다.The robots used in the related art are designed to learn scientific principles through robots that are assembled and manufactured according to their functions. Since one robot covers only one principle, it is difficult to learn various robots and is in the form of a kit. Since the robot teaching materials are assembled by soldering or bonding by adhesive, they cannot be disassembled once assembled.

또한 최근 교육용으로 많이 이용되고 있는 모듈조립형 로봇들은 다양한 형상변경이나 조립이 가능하기는 하나, 모듈자체의 변형이 불가능하고 정형화된 조립방법을 제공함으로 인해 학생들이 제공되는 모듈 이외의 추가적인 장치를 장착하거나,학생들이 의도하는 별도의 기능을 구현하기 위해서는 연결부품 및 고정부품을 새로이 제작해야하는 어려움이 있어 더 이상의 독창성을 발휘하기가 어려웠다.In addition, although modular assembly robots, which are widely used for educational purposes, can be modified or assembled in various shapes, the module itself is not deformable and provides a standardized assembly method. In addition, in order to implement separate functions intended by the students, it is difficult to produce more originality due to the difficulty of producing new connecting parts and fixed parts.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로, 그 목적은 교육용 이동로봇을 복수의 모듈로 구성하고, 이를 다양한 형태로 조립하여 사용자의 의도에 따라 로봇의 형태를 변화시킬 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. The present invention is to solve the above problems, the object is to configure the educational mobile robot into a plurality of modules, by assembling them in various forms assembled prefabricated educational robot that can change the shape of the robot according to the user's intention To provide.

본 발명의 또다른 목적은 교육용 이동로봇의 프레임을 서랍식 구조로 형성하여, 로봇의 형태 변화없이 별도의 컨트롤러 및 회로기판 등의 사용자 모듈을 자유롭게 확장할 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a prefabricated educational robot that can freely expand a user module such as a separate controller and a circuit board without changing the shape of the robot by forming a frame of the educational mobile robot in a drawer structure.

본 발명의 또다른 목적은 사용자의 의도에 따라 별도의 컨트롤러 및 회로기판을 확장 설치할 수 있어, 로봇의 제어와 작동원리를 쉽게 이해하고, 향후 산업현장의 주축이 되는 로봇의 기초연구를 도모할 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to expand and install a separate controller and circuit board according to the user's intention, it is possible to easily understand the control and operation principle of the robot, and to plan the basic research of the robot that is the main axis of the future industrial site To provide a prefabricated educational robot.

본 발명의 또다른 목적은 별도의 컨트롤러 및 회로를 자작하여 로봇의 내부에 삽입하여도 모듈화된 로봇의 외장으로 자작회로들을 가릴 수 있어서 외관상 완성도를 가지는 교육용 로봇을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide an educational robot having a complete appearance by covering its own circuits with an exterior of a modular robot even when a separate controller and circuit are inserted into the robot.

본 발명의 또다른 목적은 로봇을 처음 접하게 되는 학생들에게 로봇의 동작을 직접적인 조작을 통해 체험할 수 있도록 함으로써, 로봇의 초기 입문 단계에 있는 학생들이 흥미를 느끼고 창의력을 발달시킬 수 있도록 하는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to allow students who are new to the robot to experience the operation of the robot through direct manipulation, the prefabricated educational robot to enable students in the early stages of the robot feel interesting and develop creativity To provide.

본 발명의 또다른 목적은 로봇 프레임을 이용하여 센서부의 위치를 조정하 고, 센서부내에서의 센서이동을 가능하게 하여, 여러가지 환경에 대응할 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a prefabricated educational robot that can cope with various environments by adjusting the position of the sensor unit by using a robot frame and enabling sensor movement within the sensor unit.

본 발명의 또다른 목적은 프레임부의 측면에 결합홀을 수직배열하여 형성하고, 상기 결합홀에 결합되는 볼스토퍼를 센서부내에 설치하여, 프레임부를 중심으로 센서부의 높이위치를 자유롭게 조정할 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is formed by vertically arranging the coupling holes on the side of the frame portion, and by installing a ball stopper coupled to the coupling hole in the sensor portion, prefabricated training for freely adjusting the height position of the sensor portion around the frame portion To provide a robot.

본 발명의 또다른 목적은 프레임부에 케이블 처리를 위한 케이블 통로를 형성하여 메인보드와 각 구성요소들의 연결을 용이하게 함과 동시에, 공간협소에 따른 조립효율을 향상시킬 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a prefabricated educational robot that can facilitate the connection between the main board and each component by forming a cable passage for cable processing in the frame portion, and at the same time improve the assembly efficiency according to the narrow space. It is.

본 발명의 또다른 목적은 로봇 구동부내에 충격완화부를 설치하여, 단차승월시의 이동성 및 로봇의 상하운동으로 인한 충격을 완화할 수 있는 조립식 교육용 로봇을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a prefabricated educational robot that can install a shock-absorbing unit in the robot drive unit, to mitigate the impact due to the mobility of the step rise and the vertical movement of the robot.

본 발명은 구동모터의 구동에 의해 구동바퀴가 이동되고 충격완화부가 설치된 구동부와, 상기 구동부 상부에 수직으로 설치되고 로봇제어를 위한 컨트롤러 또는 회로기판이 설치되는 다수개의 확장보드가 서랍타입으로 지지대에 삽입결합되는 프레임부와, 다수개의 센서를 구비하고, 구동부 상부에 위치하도록 또한 프레임부가 중앙을 관통하도록 설치되며, 프레임부의 일측에 고정설치되는 센서부와, 상기 프레임부의 최상단에 설치되는 메인제어부를 포함하여 구성되어 있다. According to the present invention, a driving wheel is moved by driving of a driving motor, and a driving part provided with an impact mitigating part and a plurality of expansion boards installed vertically on the driving part and installed with a controller or a circuit board for controlling a robot are provided in a support type. The frame unit is inserted and coupled, and provided with a plurality of sensors, the frame portion penetrates the center so as to be located above the drive unit, the sensor unit is fixed to one side of the frame portion, and the main control unit is installed at the top of the frame portion It is configured to include.

상기 충격완화부는 로봇의 이동방향을 기준으로 구동부 몸체베이스 선단에 위치하는 선단캐스터부와, 상기 선단캐스터부와 동일선상에 위치하도록 구동부 몸체베이스 후단에 설치되고 상하 완충 이동되는 후단캐스터부로 구성되고, The shock absorbing part is composed of a front caster part positioned at the front end of the driving body body based on the moving direction of the robot, and a rear caster part which is installed at the rear end of the driving body base so as to be positioned on the same line as the front caster part and is buffered up and down,

상기 선단캐스터부는 몸체베이스의 상단면에 설치되고 내부에 설치홈을 구비하는 캐스터 고정대와, 상기 캐스터 고정대의 설치홈내로 삽입설치되는 회전형 캐스터로 구성되며, The tip caster portion is composed of a caster holder installed on the upper surface of the body base and having an installation groove therein, and a rotatable caster inserted into the installation groove of the caster holder.

상기 후단캐스터부는 구동부 몸체베이스에 하부가 고정설치되고 상하부가 개방된 실린더와, 상기 실린더의 상부에 일체로 고정설치되고 중앙에 가이드홀이 형성된 피스톤 가이드와, 상기 피스톤 가이드의 가이드홀을 관통하여 로드가 설치되고 실린더내에서 이동되는 플랜지가 로드 하부에 일체로 형성된 피스톤과, 상기 피스톤 가이드와 피스톤의 플랜지 사이에 위치하도록 실린더내에 설치되는 압축스프링과, 상기 피스톤의 플랜지 하부면에 일체로 설치되는 회전형 캐스터를 포함하도록 되어 있다. The rear end caster is fixedly installed at the lower portion of the drive body base and the upper and lower portions are opened, the piston guide is integrally fixed to the upper portion of the cylinder and formed with a guide hole in the center, and the rod passes through the guide hole of the piston guide. Is installed and the flange which is moved in the cylinder is integrally formed in the lower part of the rod, the compression spring is installed in the cylinder so as to be located between the piston guide and the flange of the piston, and the integrally installed on the lower surface of the flange of the piston It is intended to include a typical caster.

이와 같이 본 발명은 구동부, 프레임부, 메인제어부 및 센서부가 각각 별도로 이루어져 있어, 이들의 조합에 의해 다양한 형태로 조립이 가능하다. As such, the present invention includes a driving unit, a frame unit, a main control unit, and a sensor unit, respectively, and can be assembled in various forms by a combination thereof.

또한, 본 발명은 프레임부가 서랍식 타입으로 이루어져 있어, 다양한 컨트롤러 및 회로기판의 자유로운 확장이 가능하고, 이를 통해 사용자의 의도에 따른 다양한 기능의 로봇을 구성할 수 있다.In addition, the present invention frame structure is made of a drawer type, it is possible to freely expand the various controllers and circuit boards, through which it is possible to configure a robot of various functions according to the user's intention.

또한, 본 발명은 프레임부에 중간지지대를 설치하고, 상기 중간지지대에 체결대를 돌출 형성하여, 슬라이딩 결합되는 확장보드의 일측을 지지함으로써, 확장보의 들림현상을 방지함과 동시에, 정확한 위치로의 조립이 가능하도록 되어 있다. In addition, the present invention by installing the intermediate support in the frame portion, and protruding the fasteners formed on the intermediate support, by supporting one side of the expansion board to be slidingly coupled, while preventing the lifting phenomenon of the expansion beam, and at the correct position Can be assembled.

또한, 본 발명은 프레임부에 케이블 통로가 형성되어 있어, 각 구성요소들간의 연결을 위한 케이블의 처리를 용이하게 할 수 있다. In addition, in the present invention, the cable passage is formed in the frame portion, it is possible to facilitate the processing of the cable for connection between each component.

또한, 본 발명은 사용자의 별도 컨트롤러 및 회로기판의 확장을 이용하여 로봇 구성요소들의 각각의 구조를 확인하면서, 각 구성요소들의 실제적인 작동을 확인할 수 있으며, 이를 통해 로봇의 초기 입문 단계에 있는 학생들의 흥미를 유발시키고 창의력을 발달시킬 수 있다. In addition, the present invention can confirm the actual operation of each component, while confirming the structure of each of the robot components using the expansion of the separate controller and the circuit board of the user, through which students in the initial introduction stage of the robot Can inspire interest and develop creativity.

또한, 본 발명은 사운드부와 커버부를 일체로 형성하여, 공간적 제약요소를 해소하였다. In addition, the present invention is formed integrally with the sound portion and the cover portion, to solve the spatial constraints.

또한, 본 발명은 지능로봇의 구조, 작동원리 및 제어에 대하여 교육받고 실습하는 피교육자가 이론만이 아닌 실제 로봇의 구성요소들의 구조나 작동원리를 시각적으로 확인할 수 있다. In addition, the present invention can visually check the structure or operation principle of the components of the actual robot, not just the theory, trained and practiced on the structure, operation principle and control of the intelligent robot.

또한, 본 발명은 볼스토퍼에 의해 센서부의 위치를 프레임부에 자유롭게 고정설치할 수 있어, 센서부의 높이 조절이 용이하고, 이를 통해 다양한 환경에 따른 센서모듈의 형태를 로봇의 연구 용도에 따라 자유롭게 변화시킬 수 있다. In addition, the present invention can be freely fixed to the position of the sensor portion by the ball stopper frame, it is easy to adjust the height of the sensor, through which the shape of the sensor module according to various environments can be freely changed according to the research purpose of the robot Can be.

또한, 본 발명은 센서부 몸체의 형상을 변형하여, 센서의 설치위치 및 각도를 교육자가 조정할 수 있으며, 이를 통해 적용대상에 따른 감지효율을 향상시킬 수 있다. In addition, the present invention by modifying the shape of the sensor body, the educator can adjust the installation position and angle of the sensor, thereby improving the detection efficiency according to the application target.

또한, 본 발명은 구동부 하부에 충격완충부가 설치되어 있어, 로봇의 이동시 단차승월을 용이하게 하고, 넘어짐을 방지하며, 상하로 발생되는 충격을 완화시킬 수 있는 등 많은 효과가 있다. In addition, the present invention has a shock absorbing portion is installed in the lower portion of the drive, it is easy to climb the step when moving the robot, to prevent the fall, and to reduce the impact generated up and down there are many effects.

도 1 은 본 발명에 따른 구성을 보인 예시도를, 도 2 는 본 발명에 따른 구동부의 구성을 보인 예시도를, 도 3 은 본 발명 구동부의 내부 구성을 보인 예시도를, 도 4 는 본 발명에 따른 충격완화부의 구성을 보인 예시도를, 도 5 는 본 발명에 따른 충격완화부의 작동상태를 보인 예시도를, 도 6 은 본 발명에 따른 프레임부의 구성을 보인 예시도를, 도 7 은 본 발명에 따른 센서부의 구성을 보인 예시도를, 도 8 은 본 발명에 따른 센서부의 변형된 구성을 보인 일실시예도를, 도 9 는 본 발명에 따른 프레임부와 센서부의 결합관계를 보인 예시도를, 도 10 은 본 발명에 따른 커버부 및 사운드부의 구성을 보인 예시도를, 도 11 은 본 발명에 따른 메인제어부의 구성을 보인 예시도를, 도 12 는 본 발명에 따른 메인제어부의 구성을 보인 블록예시도를 도시한 것으로, 1 is an exemplary view showing a configuration according to the present invention, Figure 2 is an exemplary view showing a configuration of the drive unit according to the invention, Figure 3 is an exemplary view showing an internal configuration of the drive unit of the present invention, Figure 4 is a present invention Exemplary view showing the configuration of the shock absorber according to Figure 5 is an exemplary view showing the operating state of the shock absorber according to the present invention, Figure 6 is an exemplary view showing the configuration of the frame unit according to the present invention, Figure 7 8 is an exemplary view showing a configuration of the sensor unit according to the invention, Figure 8 is an embodiment showing a modified configuration of the sensor unit according to the present invention, Figure 9 is an illustration showing a coupling relationship between the frame unit and the sensor unit according to the present invention. 10 is an exemplary view showing a configuration of a cover unit and a sound unit according to the present invention, FIG. 11 is an exemplary view showing a configuration of a main control unit according to the present invention, and FIG. 12 is a configuration of a main control unit according to the present invention. It shows a block example,

본 발명은 구동모터(11)의 구동에 의해 구동바퀴(12)가 이동되고 충격완화부(80)가 설치된 구동부(10)와, 상기 구동부(10) 상부에 수직으로 설치되고 로봇제어를 위한 컨트롤러 또는 회로기판이 설치되는 다수개의 확장보드(21)가 서랍타입으로 지지대(22)에 삽입결합되는 프레임부(20)와, 다수개의 센서(31)를 구비하고, 구동부 상부에 위치하도록 또한 프레임부(20)가 중앙을 관통하도록 설치되며, 프레 임부(20)의 일측에 고정설치되는 센서부(30)와, 상기 프레임부(20)의 최상단에 설치되는 메인제어부(40)를 포함하여 구성되어 있다. According to the present invention, the driving wheel 12 is moved by the driving of the driving motor 11 and the driving unit 10 in which the impact mitigating unit 80 is installed, and the controller for controlling the robot and installed vertically above the driving unit 10. Alternatively, a plurality of expansion boards 21 on which circuit boards are installed are provided with a frame portion 20 into which a drawer type is inserted into the support 22 and a plurality of sensors 31, and further positioned to be positioned above the driving portion. 20 is installed so as to pass through the center, and comprises a sensor unit 30 fixed to one side of the frame portion 20, and the main control unit 40 is installed on the top of the frame portion 20 have.

또한, 본 발명은 센서부(30)가 설치되지 않은 프레임부(20)의 노출된 측면에 설치되는 커버부(50)와, 상기 커버부(50)에 연결되어 설치되는 사운드부(60)를 더 포함한다. 또한, 본 발명은 영상처리를 위한 카메라부(70)가 더 설치되어 있다. In addition, the present invention is a cover portion 50 is installed on the exposed side of the frame portion 20, the sensor unit 30 is not installed, and the sound unit 60 is connected to the cover unit 50 is installed It includes more. In addition, the present invention is further provided with a camera unit 70 for image processing.

상기 구동부(10)는 도 1 내지 도 3 에 도시된 바와 같이, 몸체(13)내의 좌/우측에 각각 설치된 구동모터(11)에 의해 좌/우측의 구동바퀴(12)가 구동되고, 외부에 돌출되도록 설치된 다수개의 센서(14)에 의해 장애물이 접촉되어 감지되며, 하부에 충격완화부(80)가 설치되어 있다. As shown in FIGS. 1 to 3, the driving unit 10 is driven by the driving motors 11 installed at the left and right sides of the body 13, respectively, to drive the left and right driving wheels 12. Obstacles are contacted and sensed by a plurality of sensors 14 installed to protrude, and a shock absorbing unit 80 is installed below.

즉, 상기 구동부(10)는 몸체(13)와, 상기 몸체(13)내 하단에 위치하는 몸체베이스(15)에 고정설치되는 구동모터(11)와, 상기 구동모터(11)에 연결되어 구동되는 구동바퀴(12)와, 상기 몸체 외측에 돌출되도록 설치되어 접촉에 의해 장애물을 감지하는 센서(14)와, 상기 몸체베이스(15)의 선단 및 후단에 위치하도록 설치되는 충격완화부(80)를 포함하도록 되어 있다. That is, the drive unit 10 is connected to the drive motor 11 and the drive motor 11, which is fixed to the body 13, the body base 15 located at the lower end of the body 13, the drive motor 11 is driven The driving wheel 12 is to be installed, the sensor 14 is installed to protrude outside the body to detect the obstacle by the contact, the shock absorbing unit 80 is installed to be located at the front and rear ends of the body base 15 It is intended to include.

상기 장애물을 감지하는 센서(14)는 교육용 이동로봇(100)에 설치되는 범퍼센서 등의 접촉식 센서로, 이러한 센서의 설치 및 작동원리는 주지의 기술이며, 또한, 본 발명의 출원인이 기출원하여 등록받은 특허등록 제 0799947 호 등에서도 접촉식 센서에 대한 구성은 상세하게 설명되어 있으므로, 본 발명에서 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. The sensor 14 for detecting the obstacle is a contact sensor such as a bumper sensor installed in the educational mobile robot 100. The installation and operation principle of the sensor is a well-known technique, and the applicant of the present invention Since the configuration of the contact sensor is also described in detail in Patent Registration No. 0799947, etc., the detailed description thereof will be omitted.

상기 충격완화부(80)는 도 2 내지 도 5 에 도시된 바와 같이, 로봇의 이동방향을 기준으로 구동부 몸체베이스(15) 선단에 위치하는 선단캐스터부(81)와, 상기 선단캐스터부(81)와 동일선상에 위치하도록 구동부 몸체베이스(15) 후단에 설치되는 후단캐스터부(82)로 구성되어 있다. As shown in FIGS. 2 to 5, the impact alleviating unit 80 includes a front caster unit 81 and a front caster unit 81 positioned at the front end of the driving unit body base 15 based on the moving direction of the robot. It is composed of a rear end caster portion 82 which is installed at the rear end of the drive body base 15 so as to be located on the same line as the.

상기 선단캐스터부(81)는 몸체베이스의 상단면에 설치되고 내부에 설치홈(812)을 구비하는 캐스터 고정대(811)와, 상기 캐스터 고정대(811)의 설치홈(812)내로 삽입설치되는 회전형 캐스터(813)로 구성되어 있다. 상기 회전형 캐스터(813)는 자유로운 회전이 가능하도록 된 것으로, 이와 같은 회전형 캐스터의 구성은 주지기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 상기 회전형 캐스터(813)와 캐스터 고정대(811)는 볼트결합 등과 같이 공지의 기술에 의해 일체로 결합된다. The tip caster part 81 is installed on the top surface of the body base and has a caster holder 811 having an installation groove 812 therein, and is inserted into and installed into the installation groove 812 of the caster holder 811. It is comprised by the typical caster 813. The rotatable caster 813 is to be free to rotate, the configuration of such a rotatable caster is well known technology, a detailed description thereof will be omitted. In addition, the rotatable caster 813 and the caster holder 811 are integrally coupled by a known technique such as bolt coupling.

상기 후단캐스터부(82)는 구동부 몸체베이스(15)에 하부가 고정설치되고 상하부가 개방된 실린더(821)와, 상기 실린더의 상부에 일체로 고정설치되고 중앙에 가이드홀(822)이 형성된 피스톤 가이드(823)와, 상기 피스톤 가이드의 가이드홀(822)을 관통하여 로드(824a)가 설치되고 실린더내에서 이동되는 플랜지(824b)가 로드 하부에 일체로 형성된 피스톤(824)과, 상기 피스톤 가이드(823)와 피스톤의 플랜지(824b) 사이에 위치하도록 실린더(821)내에 설치되는 압축스프링(825)과, 상기 피스톤(824)의 플랜지 하부면에 일체로 설치되는 회전형 캐스터(826)를 포함하도록 되어 있다. The rear end caster 82 has a cylinder 821 having a lower portion fixedly installed at a driving unit body base 15 and an upper and lower portions thereof open, and a piston having a fixedly installed upper portion of the cylinder and a guide hole 822 formed at the center thereof. A piston 824 integrally formed at a lower portion of the lower portion of the rod with a guide 823, a rod 824a installed through the guide hole 822 of the piston guide, and moving in the cylinder; A compression spring 825 installed in the cylinder 821 so as to be located between the 823 and the flange 824b of the piston, and a rotatable caster 826 integrally installed on the lower surface of the flange of the piston 824. It is supposed to.

이때, 상기 실린더(821)의 하단의 직경은 피스톤의 플랜지(824b) 직경보다 작도록 되어 있어, 실린더의 상부에 피스톤 가이드가 설치될 경우, 피스톤의 로드 끝단은 피스톤 가이드의 가이드홀을 관통하게 되고, 피스톤의 플랜지는 실린더 내부에서 상하이동하게 된다. At this time, the diameter of the lower end of the cylinder 821 is to be smaller than the diameter of the flange 824b of the piston, when the piston guide is installed on the top of the cylinder, the rod end of the piston passes through the guide hole of the piston guide The flange of the piston will be moved in and out of the cylinder.

상기와 같이 구성된 후단캐스터부(82)는 회전형 캐스터가 몸체베이스에 연결고정된 것이 아니라, 피스톤의 플랜지에 연결되도록 되어 있어, 선단캐스터부 또는 좌/우구동바퀴에 장애물이 접촉될 시 또한, 후단캐스터부에 장애물이 접촉될 시, 회전형 캐스터와 연결된 피스톤이 압축스프링을 압축하며 실린더내에서 이동되어 로봇에 전달되는 충격을 완화시키게 된다. 즉, 본 발명에 따른 충격완화부는 쇼크업소버와 같은 기능을 구비하도록 되어 있다. The rear caster portion 82 configured as described above is connected to the flange of the piston rather than being fixed to the rotatable caster, so that when an obstacle is in contact with the front caster portion or the left / right driving wheel, When an obstacle comes into contact with the rear caster, the piston connected to the rotary caster compresses the compression spring and moves in the cylinder to mitigate the impact transmitted to the robot. That is, the shock absorber according to the present invention is provided with the same function as the shock absorber.

상기 프레임부(20)는 구동부의 상단에 연결되어 고정설치되는 것으로, 도 6 에 도시된 바와 같이, 다수개의 확장보드(21)가 서랍타입으로 지지대(22)에 삽입설치되도록 되어 있다. The frame part 20 is connected to the upper end of the driving part and is fixedly installed. As shown in FIG. 6, a plurality of expansion boards 21 are inserted into the support 22 in a drawer type.

즉, 상기 프레임부(20)는 컨트롤러 또는 회로기판이 설치되는 다수개의 확장보드(21)가 지지대(22)에 층을 이루어 슬라이딩 삽입되어 볼트고정되고, 상기 지지대(22)는 하부가 구동부(10)의 상측에 고정설치되며, 지지대(22)의 상부면에는 확장보드에 설치되는 컨트롤러 및 회로기판과 메인제어부(40)와의 연결을 위한 케이블 통로(23)가 형성되고, 측면에는 센서부(30)와의 결합을 위한 다수개의 결합홀(24)이 수직방향으로 형성되어 있다. That is, the frame part 20 has a plurality of expansion boards 21 on which a controller or a circuit board is installed, which is slidably inserted into the support 22 to form a bolt, and the support 22 has a lower portion of the driving part 10. It is fixedly installed on the upper side of the support, the upper surface of the support 22 is formed on the cable passage 23 for the connection between the controller and circuit board and the main control unit 40 is installed on the expansion board, the sensor unit 30 on the side ) A plurality of coupling holes 24 for coupling with each other are formed in the vertical direction.

이때, 상기 지지대(22)의 내부에는 확장보드(21)의 삽입을 위한 다수개의 중간지지대(25)가 설치되어 있으며, 상기 중간지지대(25)에는 삽입되는 확장보드(21)의 위치를 지지하는 체결대(26)가 형성되어 있다. 즉, 상기 체결대(26)는 고리 형 상으로 형성되고, 확장보드(21)에는 체결홀(27)이 형성되어 있어, 지지대(22)내로 슬라이딩 삽입되는 확장보드의 체결홀(27)내로 지지대의 체결대(26)가 삽입되어 확장보드(21)의 일측단이 체결대(26)의 일측에 걸리게 되므로, 확장보드(21)의 들림현상이 방지된다. In this case, a plurality of intermediate supports 25 for inserting the expansion board 21 are installed in the support 22, and the intermediate supports 25 support the positions of the expansion board 21 to be inserted. The fastening table 26 is formed. That is, the fastening stand 26 is formed in a ring shape, the fastening hole 27 is formed in the expansion board 21, the support stand into the fastening hole 27 of the expansion board is inserted into the support 22 sliding Since the fastening table 26 is inserted so that one end of the expansion board 21 is caught by one side of the fastening table 26, the lifting phenomenon of the expansion board 21 is prevented.

상기 확장보드(21)는 컨트롤러 또는 회로기판이 고정설치되는 보드패널(211)과, 상기 보드패널(211)에 일체로 형성되고 지지대(22)에 볼트결합되는 조립대(212)로 이루어져 있다. The expansion board 21 includes a board panel 211 to which a controller or a circuit board is fixed and an assembly table 212 integrally formed on the board panel 211 and bolted to the support 22.

상기와 같이 구성된 본 발명 프레임부의 확장보드(21)는 교육용 이동로봇의 정면에서 후면방향으로 삽입설치하기 보다는 로봇의 후면에서 정면방향으로 삽입설치되도록 하는 것이 더 바람직하다. The expansion board 21 of the present invention frame unit configured as described above is more preferably to be inserted in the front direction from the rear of the robot rather than inserted into the rear direction from the front of the educational mobile robot.

또한, 상기 지지대(22)의 측면에는 다수개의 결합홀(24)이 등간격을 유지하고 수직배열되어 있으며, 지지대의 상부면 및 중간지지대에는 프레임부에 설치되는 컨트롤러 및 회로기판과 메인제어부와의 연결을 위하여, 케이블이 삽입되는 케이블 통로(23,23`)가 형성되어 있다. In addition, the side of the support 22 is a plurality of coupling holes 24 are arranged vertically at equal intervals, and the upper surface and the intermediate support of the support and the controller and circuit boards installed in the frame portion and the main control unit For the connection, cable passages 23, 23 'into which cables are inserted are formed.

상기와 같이 구성된 본 발명의 프레임부는 별도의 컨트롤러 또는 회로기판(90)이 설치되는 다수개의 확장보드가 서랍타입으로 지지대에 삽입설치되도록 되어 있어, 사용자의 필요에 따른 다양한 모듈 확장이 용이하도록 되어 있다. Frame portion of the present invention configured as described above is to be installed in a plurality of expansion boards are installed in a separate controller or circuit board 90 is a drawer type, it is easy to expand the various modules according to the needs of the user. .

상기 센서부(30)는 도 7 및 도 9 에 도시된 바와 같이, 몸체부 중앙에 프레임부(20)가 삽입되는 중앙홀(32)을 구비하고, 몸체(33)의 외부면(34)을 따라 외부 로 노출되도록 내부에 다수개의 센서(31)가 설치되어 있으며, 상기 중앙홀(32) 방향으로 돌출되도록 몸체(33) 내부에 프레임부(20)에 접촉되어 결합되는 다수개의 볼스토퍼(35)가 설치되어 있다. 상기 센서(31)는 비접촉식 센서로 초음파 센서 또는 적외선 센서를 설치한다. As shown in FIGS. 7 and 9, the sensor unit 30 includes a central hole 32 into which the frame unit 20 is inserted in the center of the body portion, and the outer surface 34 of the body 33. Accordingly, a plurality of sensors 31 are installed therein to be exposed to the outside, and a plurality of ball stoppers 35 contacted with and coupled to the frame part 20 inside the body 33 to protrude in the direction of the central hole 32. ) Is installed. The sensor 31 is a non-contact sensor to install an ultrasonic sensor or an infrared sensor.

상기 볼스토퍼(35)는 도 9 에 도시된 바와 같이 몸체(33)내에 위치하고 중앙홀(32) 방향으로 일측이 개방된 홈(36)과, 상기 홈(36)내에 위치하고 개방된 일측을 통해 중앙홀(32)내로 돌출되도록 설치되는 볼(37)과, 상기 홈(36)내에 위치하고 볼(37)에 접촉되도록 설치되어 볼을 일방향으로 미는 스프링(38)으로 이루어져 있으며, 스프링의 탄성에 의해 볼을 중앙홀 방향으로 밀어, 프레임 지지대의 결합홀내로 볼을 삽입시킴으로써, 센서부의 위치를 고정하게 된다. 이때, 상기 볼은 홈(36)의 개방된 일측을 통해 중앙홀 방향으로 일부분만이 돌출되도록 되어 있어, 외부로 이탈되지 않게 된다. As shown in FIG. 9, the ball stopper 35 is located in the body 33 and has a groove 36 open at one side in the direction of the central hole 32, and a central portion through the open side of the groove 36. The ball 37 is provided to protrude into the hole 32 and the spring 38 is located in the groove 36 and installed to contact the ball 37 to push the ball in one direction, the ball by the elasticity of the spring Is pushed in the direction of the center hole to insert the ball into the coupling hole of the frame support, thereby fixing the position of the sensor portion. At this time, the ball is to protrude only a portion in the direction of the central hole through the open one side of the groove 36, so as not to be separated out.

또한, 상기 센서부는 도 8 에 도시된 바와 같이, 센서의 위치를 고정형이 아닌 이동형으로 구성할 수 있다. 즉, 상기 센서부는 몸체의 형상을 변형하여 다수개의 센서를 슬라이딩 결합시켜 그 위치 및 갯수를 조절할 수 있다. In addition, as shown in FIG. 8, the sensor unit may be configured as a movable type instead of a fixed type. That is, the sensor unit may adjust the position and number of the plurality of sensors by sliding the deformation of the shape of the body.

즉, 상기 센서부는 센서부 몸체의 외주면을 따라 형성된 개방홀(33a)과, 상기 개방홀(33a)과 연통되도록 몸체 외부면을 따라 몸체내에 형성되어 센서가 슬라이딩 삽입되는 가이드홈(33b)과, 상기 개방홀(33a)의 상부와 하부에 위치하도록 몸체의 외부면에 형성된 각도표시부(33c)를 더 구비하도록 하여, 센서부 내부에 설치되는 센서의 갯수 및 위치를 조절할 수 있다. That is, the sensor unit is formed in the body along the outer surface of the body to communicate with the opening hole 33a formed along the outer circumferential surface of the sensor unit body, the opening hole 33a, the guide groove 33b for sliding the sensor is inserted; An angle display unit 33c is formed on the outer surface of the body so as to be positioned above and below the opening hole 33a, so that the number and position of sensors installed inside the sensor unit can be adjusted.

이때, 상기 가이드홈내로 슬라이딩 삽입설치되는 센서는 개방홀을 통해 외부로 노출되도록 되어 있다. 즉, 상기와 같은 변형된 센서부는 센서부 몸체의 형상을 변형한 것으로, 중앙홀, 볼스토퍼 등의 구성은 동일하다.At this time, the sensor slidingly inserted into the guide groove is exposed to the outside through the opening hole. That is, the deformed sensor unit as described above is modified in the shape of the sensor unit body, the configuration of the central hole, ball stopper and the like is the same.

또한, 본 발명은 영상처리를 위해 내부에 카메라가 설치된 카메라부(70)를 메인제어부(40)에 연결하여 더 설치할 수 있다. 상기 카메라부(70)는 메인제어부, 프레임부, 구동부 등에 연결하여 설치할 수 있으며, 그 위치는 특별히 한정되는 것은 아니며, 또한, 상기 카메라내의 카메라는 틸트모터(71)등에 의해 틸팅이 가능하도록 하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 카메라부는 메인제어부와 USB로 연결되는 것이 바람직하다. In addition, the present invention may be further installed by connecting the camera unit 70 installed therein to the main controller 40 for image processing. The camera unit 70 may be installed by being connected to the main control unit, the frame unit, the driving unit, and the like, and the position thereof is not particularly limited, and the camera in the camera may be tilted by the tilt motor 71 or the like. desirable. In addition, the camera unit is preferably connected to the main control unit and USB.

상기 메인제어부(40)는 도 11 및 도 12 에 도시된 바와 같이, 전체 시스템을 관리할 수 있는 중앙처리부를 포함하는 메인보드(41)와, 상기 메인보드와 연결되어 로봇에 설치된 센서를 제어하기 위한 센서 컨트롤러(42)와, 상기 메인보드와 연결되어 로봇에 설치된 각종 모터를 제어하기 위한 모션 컨트롤러(43)와, 상기 메인보드와 연결되어 영상 및 신호를 원격지로 전송 및 원격지로부터의 명령신호를 수신하는 무선네트워크부(44)를 포함하도록 되어 있다. 이때, 상기 무선네트워크부는 무선신호를 송수신하는 송수신모듈을 사용한다. 11 and 12, the main controller 40, the main board 41 including a central processing unit for managing the entire system, and connected to the main board to control the sensor installed in the robot A sensor controller 42 for connecting to the main board, a motion controller 43 for controlling various motors installed in the robot, and a main controller for transmitting images and signals to a remote site and receiving command signals from the remote site. It includes a wireless network section 44 for receiving. In this case, the wireless network unit uses a transmission and reception module for transmitting and receiving wireless signals.

또한, 상기 메인제어부(40)에는 카메라부(70) 또는 위치인식용 카메라(112) 의 설치를 위한 카메라 설치홀(40`)을 구비하고 있으며, 일측에 메인보드(41)와 연결되는 터치스크린(45)이 설치되어 있다. 상기 터치스크린(45)은 교육자가 직접적으로 로봇을 제어하기 위한 조작패널 역할을 한다. In addition, the main control unit 40 has a camera installation hole 40` for installing the camera unit 70 or the position recognition camera 112, the touch screen connected to the main board 41 on one side 45 is provided. The touch screen 45 serves as an operation panel for the educator to directly control the robot.

상기 커버부(50)는 프레임부의 노출된 외부면에 설치되는 것으로, 도 1 에 도시된 바와 같이, 센서부가 위치하지 않은 나머지 부위에 설치되어 프레임부에 설치된 회로기판 및 컨트롤러를 보호한다. 즉, 상기 커버부는 그 형상이 특정되어 있는 것이 아니라, 프레임부의 노출된 표면에 부착되어 설치되는 것이다. The cover part 50 is installed on the exposed outer surface of the frame part, and as shown in FIG. 1, the cover part 50 is installed on the remaining part where the sensor part is not located to protect the circuit board and the controller installed in the frame part. That is, the shape of the cover portion is not specified, but is attached to the exposed surface of the frame portion.

상기 사운드부(60)는 커버부와 별도로 형성하여도 되나, 도 1 및 도 10 에 도시된 바와 같이, 설치공간을 효율을 고려할 경우, 커버부와 일체로 형성하는 것이 바람직하다. Although the sound unit 60 may be formed separately from the cover unit, as illustrated in FIGS. 1 and 10, when considering the efficiency of the installation space, the sound unit 60 may be integrally formed with the cover unit.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 센서부, 카메라부, 구동부, 사운드부 및 프레임부에 설치되는 각종 컨트롤러와 회로기판 등은 모두 케이블 또는 USB 포트에 의해 메인제어부와 연결되어 있다.Various controllers and circuit boards installed in the sensor unit, the camera unit, the driver unit, the sound unit, and the frame unit according to the present invention configured as described above are all connected to the main controller by a cable or a USB port.

또한, 상기와 같이 구성된 본 발명은 구동부 상측에 프레임부, 사운드부가 설치된 커버부, 메인제어부, 센서부 및 카메라부를 모두 설치하여 조립하여도 되고, 이들 중 하나 이상을 선택하여 조립할 수 있다. In addition, the present invention configured as described above may be assembled by installing all of the cover portion, the main control unit, the sensor unit and the camera unit provided with a frame unit, a sound unit installed on the upper side of the drive unit, one or more of them can be selected and assembled.

즉, 본 발명은 메인제어부와, 상기 메인제어부에 의해 구동모터가 제어되는 구동부를 포함하는 교육용 로봇으로 이루어지되, 상기 구동부와 메인제어부 사이에 위치하도록 구동부 상단에 다수개의 확장보드가 서랍타입으로 지지대에 삽입결합되는 프레임부 또는, 내부에 다수개의 센서가 설치되고, 상기 프레임부가 삽입되는 중앙홀을 구비하는 센서부 또는, 내부에 카메라가 설치된 카메라부가 하나 이상 탑재되어 조립되도록 되어 있다. 또한, 상기 프레임부에는 사운드부가 설치된 커버부가 더 설치될 수 있다. That is, the present invention consists of an educational robot including a main control unit and a driving unit in which a driving motor is controlled by the main control unit, and a plurality of expansion boards are supported on the top of the driving unit so as to be located between the driving unit and the main control unit. The frame unit is inserted into and coupled to, or a plurality of sensors are installed therein, the sensor unit having a central hole into which the frame unit is inserted, or one or more camera units provided with a camera therein is mounted and assembled. In addition, the frame portion may be further provided with a cover portion provided with a sound portion.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다. The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

도 1 은 본 발명에 따른 구성을 보인 예시도1 is an exemplary view showing a configuration according to the present invention

도 2 는 본 발명에 따른 구동부의 구성을 보인 예시도2 is an exemplary view showing a configuration of a driving unit according to the present invention

도 3 은 본 발명 구동부의 내부 구성을 보인 예시도Figure 3 is an exemplary view showing the internal configuration of the drive unit of the present invention

도 4 는 본 발명에 따른 충격완화부의 구성을 보인 예시도Figure 4 is an exemplary view showing the configuration of the shock absorber according to the present invention

도 5 는 본 발명에 따른 충격완화부의 작동상태를 보인 예시도5 is an exemplary view showing an operating state of the shock absorber according to the present invention.

도 6 은 본 발명에 따른 프레임부의 구성을 보인 예시도6 is an exemplary view showing a configuration of a frame unit according to the present invention

도 7 은 본 발명에 따른 센서부의 구성을 보인 예시도7 is an exemplary view showing a configuration of a sensor unit according to the present invention

도 8 은 본 발명에 따른 센서부의 변형된 구성을 보인 일실시예도Figure 8 is an embodiment showing a modified configuration of the sensor unit according to the present invention

도 9 는 본 발명에 따른 프레임부와 센서부의 결합관계를 보인 예시도9 is an exemplary view showing a coupling relationship between the frame unit and the sensor unit according to the present invention.

도 10은 본 발명에 따른 커버부 및 사운드부의 구성을 보인 예시도10 is an exemplary view showing a configuration of a cover unit and a sound unit according to the present invention

도 11은 본 발명에 따른 메인제어부의 구성을 보인 예시도11 is an exemplary view showing the configuration of the main control unit according to the present invention;

도 12는 본 발명에 따른 메인제어부의 구성을 보인 블록예시도12 is an exemplary block diagram showing the configuration of the main control unit according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

(10) : 구동부 (11) : 구동모터10: drive unit 11: drive motor

(12) : 구동바퀴 (13) : 몸체(12): drive wheel (13): body

(14) : 센서 (15) : 몸체베이스14: sensor 15: body base

(20) : 프레임부 (21) : 확장보드20: frame portion 21: expansion board

(22) : 지지대 (23) : 케이블통로(22): Support (23): Cable passage

(24) : 결합홀 (25) : 중간지지대(24): coupling hole (25): intermediate support

(26) : 체결대 (27) : 체결홀(26): fasteners (27): fastening holes

(30) : 센서부 (31) : 센서30: sensor unit 31: sensor

(32) : 중앙홀 (33) : 몸체(32): Central hole 33: Body

(33a) : 개방홀 (33b) : 가이드홈(33a): Opening hole (33b): Guide groove

(33c) : 각도표시부 (34) : 몸체 외부면(33c): Angle display part 34: Body outer surface

(35) : 볼스토퍼 (36) : 홈35: ball stopper 36: home

(37) : 볼 (38) : 스프링37: ball 38: spring

(40) : 메인제어부 (40`) : 카메라 설치홀(40): main control unit (40`): camera mounting hole

(41) : 메인보드 (42) : 센서컨트롤러(41): Motherboard (42): Sensor Controller

(43) : 모션컨트롤러 (44) : 무선네트워크부(43): motion controller (44): wireless network

(45) : 터치스크린 (50) : 커버부(45): touch screen (50): cover

(60) : 사운드부 (70) : 카메라부60: sound unit 70: camera unit

(71) : 틸트모터 (80) : 충격완화부(71): Tilt motor 80: Impact buffer

(81) : 선단캐스터부 (82) : 후단캐스터부(81): front end caster part (82): rear end caster part

(90) : 컨트롤러 또는 회로기판 (100) : 교육용 이동로봇(90): controller or circuit board (100): educational mobile robot

(101) : 앰프 (102) : 가전제어 송수신기101: amplifier 102: home appliance control transceiver

(103) : LCD (104) : 프레임 그래버(103): LCD 104: Frame Grabber

(105) : 파워 컨트롤러 (106) : I/O(105): power controller 106: I / O

(107) : 스피커 (108) : 마이크107: Speaker 108: Microphone

(109) : 자이로센서 (110) : 추락감지센서(109): Gyro sensor (110): Fall detection sensor

(111) : LED (112) : 위치인식용 카메라(111): LED (112): position recognition camera

(113) : 랜드마크 장치 (114) : 배터리(113): landmark device 114: battery

(115) : RS232 (116) : USB(115): RS232 (116): USB

(200) : 장애물 (211) : 보드패널200: Obstacle 211 Board Board

(212) : 조립대 (811) : 캐스터 고정대212: assembly rack 811: caster holder

(812) : 설치홈 (813) : 회전형 캐스터(812): Mounting Groove (813): Rotary Caster

(821) : 실린더 (822) : 가이드홀821: Cylinder 822: Guide Hole

(823) : 피스톤 가이드 (824) : 피스톤(823): piston guide 824: piston

(824a): 로드 (824b): 플랜지824a: rod 824b: flange

(825) : 압축스프링 (826) : 회전형 캐스터(825): compression spring (826): rotatable caster

Claims

In the prefabricated educational mobile robot;

A driving part 10 driven by the driving motor 11 and having a shock absorbing part 80 at a lower part thereof;

A frame part 20 in which a plurality of expansion boards 21 installed vertically on the driving part 10 and installed with a controller or a circuit board for controlling a robot are inserted into the support 22 in a drawer type;

The sensor unit 30 is provided with a plurality of sensors 31, the frame unit 20 is installed so as to be positioned above the drive unit, the frame unit 20 is fixed to one side of the frame unit 20,

It includes a main control unit 40 is installed at the top of the frame portion 20,

The shock absorbing unit 80 has a front caster portion 81 positioned at the tip of the driving body base 15 based on a moving direction of the robot, and a driving body body (to be positioned on the same line as the front caster portion 81). 15) includes a rear caster portion 82 installed at the rear end and buffered up and down by a compression spring,

The tip caster part 81 is installed on the top surface of the body base and has a caster holder 811 having an installation groove 812 therein, and is inserted into and installed into the installation groove 812 of the caster holder 811. Consisting of a typical caster 813,

The rear end caster 82 has a cylinder 821 having a lower portion fixedly installed at a driving unit body base 15 and an upper and lower portions thereof open, and a piston having a fixedly installed upper portion of the cylinder and a guide hole 822 formed at the center thereof. A piston 824 integrally formed at a lower portion of the lower portion of the rod with a guide 823, a rod 824a installed through the guide hole 822 of the piston guide, and moving in the cylinder; A compression spring 825 installed in the cylinder 821 so as to be located between the 823 and the flange 824b of the piston, and a rotatable caster 826 integrally installed on the lower surface of the flange of the piston 824. Prefabricated educational robot, characterized in that.

The method according to claim 1;

The drive unit 10 is a drive motor 11 is fixedly installed on the body 13, the body base 15 located at the lower end in the body 13, and the drive is connected to the drive motor 11 and driven And a wheel 12, a sensor 14 installed to protrude outside the body to detect an obstacle by contact, and an impact alleviating unit 80 installed to be positioned at the front and rear ends of the body base 15. Prefabricated educational robot, characterized in that.

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The method according to claim 1;

The frame part 20 has a plurality of expansion boards 21 on which a controller or a circuit board is installed, which is bolted to the support 22 by sliding in layers, and the support 22 has a lower portion of the driving part 10. It is fixedly installed on the upper side, and the upper surface of the support 22 is formed with a cable passage 23 for connecting the controller and circuit board and the main control unit 40 is installed on the expansion board, the side with the sensor unit 30 Prefabricated educational robot, characterized in that formed in the vertical direction a plurality of coupling holes 24 for coupling.

The method according to claim 5;

Inside the support 22, a plurality of intermediate supports 25 are installed for insertion of the extension board 21, and the intermediate supports 25 are annular to support the position of the extension board 21 to be inserted. Prefabricated educational robot, characterized in that the fastening table 26 is formed.

The method according to claim 1;

The sensor unit 30 has a central hole 32 into which the frame unit 20 is inserted in the center of the body, and a plurality of sensors 31 therein to be exposed to the outside along the outer surface 34 of the body 33. ) Is installed, and a plurality of ball stopper 35 is installed in contact with the frame portion 20 in the body 33 so as to protrude in the direction of the central hole 32, prefabricated educational robot.

The method of claim 7;

The ball stopper 35 is positioned in the body 33 so as to protrude into the central hole 32 through a groove 36 open at one side in the direction of the central hole 32 and one side located in the groove 36. Prefabricated educational robot, characterized in that it comprises a ball (37) to be installed, and a spring (38) located in the groove (36) and installed to contact the ball (37) to push the ball in one direction.

The method of claim 7;

The body 33 of the sensor unit has an opening (33a) formed along the outer circumferential surface,

A guide groove 33b formed in the body along the outer surface of the body so as to communicate with the opening hole 33a and sliding of the sensor;

Prefabricated education, characterized in that the number and position of the sensor installed in the sensor unit is further adjusted to further include an angle display portion (33c) formed on the outer surface of the body to be located on the upper and lower portions of the opening hole (33a) robot.

The method according to claim 1;

The main controller 40 includes a main board 41 including a central processing unit capable of managing the entire system, a sensor controller 42 connected to the main board to control a sensor installed in the robot, and the main board. A motion controller 43 for controlling various motors installed in the robot and connected to the main board, and a wireless network unit 44 for transmitting images and signals to a remote site and receiving command signals from a remote site. Prefabricated educational robot, characterized in that.

The method according to claim 1;

The cover unit 50 is installed on the exposed side of the frame unit 20, the sensor unit 30 is not installed, and the sound unit 60 is connected to the cover unit 50 is integrally installed Prefabricated educational robot, characterized in that.

The method according to claim 1;

Prefabricated educational robot, characterized in that further connected to the main control unit 40, the camera unit 70 for image processing.

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