KR100699108B1 - 다기능 홈 로봇 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 가정내 발생하는 이상상황 정보에 대한 원격 알람 및 다양한 엔터테인먼트 기능이 가능한 다기능 홈 로봇에 관한 것이다. 즉, 본 발명은 지능형 로봇에 홈네트워킹 제어 PC와 근거리 무선 통신망을 이용한 무선 통신을 통해 가정내 보안 기능, 웹폰 기능, 다양한 멀티미디어 엔터테인먼트 기능을 수행하도록 하며, 또한 상기 홈네트워킹 제어 PC와의 인터넷 연결을 통해 로봇을 원격제어할 수 있도록 하고, 보안모드 시에는 가정내 이상상황에 대해 홈 로봇으로부터의 원격알람이 가능하도록 구현함으로써, 가정내 발생하는 이상상황에 대한 원격지 사용자에게의 빠르고 정확한 알람이 가능하게 되어 사용자가 가정내 이상상황에 신속히 대처할 수 있는 이점이 있다.
Description
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다기능 홈 로봇의 운용 시스템 구성도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 다기능 홈 로봇의 블록 구성도,
도 3a 내지 도 3g는 본 발명의 실시 예에 따른 다기능 홈 로봇의 동작 제어 흐름도.
본 발명은 지능형 로봇에 관한 것으로, 특히 가정내 발생하는 이상상황 정보에 대한 원격 알람 및 다양한 엔터테인먼트 기능이 가능한 다기능 홈 로봇에 관한 것이다.
최근 들어 홈네트워킹을 이용한 가정내 각종 기기들의 원격 조정 서비스 및 보안 서비스 업체에서 제공하는 가정내 이상상황 발생에 대한 원격지 사용자에게로 알람 등과 같은 보다 편리한 서비스들이 제공되고 있다. 그러나 상기 홈네트워킹을 이용한 각종 멀티미디어 적인 서비스들은 여전히 단방향으로 제공되고 있으며, 특히 보안의 경우에는 아직도 사람에 의한 감시보다 정확한 상황보고 및 대처에 있어 현저히 기능이 떨어지는 것이 사실이다.
따라서 가정내 사람 역할을 수행할 수 있는 지능형 로봇을 두어 사용자와의 원격 송/수신 제어가 가능하도록 함으로서 가정내 보안을 수행할 수 있도록 한다면, 그 보안의 정확성 및 이상상황에 대한 대처가 크게 개선될 것으로 기대된다.
그러나 종래 지능형 로봇이라 함은 단순 전진, 후진, 회전 동작 외에 여러 가지 동작 프로그램이 탑재된 마이크로프로세서를 구비하여 사용자에 의해 특정 동작 프로그램이 선택되는 경우 선택된 프로그램에 해당하는 다수의 연결동작을 로봇 스스로 수행하는 정도일 뿐이어서 상기한 바와 같이 인간과 비슷한 지능형 능동적 기능을 수행하기에는 불가능하였다.
한국특허공개 2001-001608호에는 “홈 퍼스널 로봇의 얼굴부분에 설치된 영상감지센서로부터 입력되는 화상정보를 화상처리기법을 사용하여 판단에 필요한 간단한 정보로 변형시켜 출력하는 영상처리부와, 상기 홈 퍼스널 로봇의 귀부분에 설치된 음성감지센서로부터 들어온 소리를 음성인식 알고리즘을 이용하여 특징을 추출 및 비교하여 음성으로 내려진 명령을 인식하고, 명령에 대한 답을 스피커를 통해 출력하는 음성처리부와, 초음파로서 전방의 장애물을 검출하여 장애물 신호를 출력하는 장애물 검출모듈과, 상기 장애물 검출모듈로부터 출력되는 신호를 인식하여 로봇의 이동방향의 제어신호를 출력하고, 영상감지센서로부터 들어온 화상정보를 인식하여 확립되어 있는 정보를 바탕으로 화자의 정체를 인식하고, 음성감지센서로부터 들어온 소리를 음성을 인식하여 화자(話者)를 인식하여 소정의 제어신호를 출력하는 주제어부와, 상기 주제어부의 제어신호에 의해 로봇의 이동시키기 위한 모터 어레이를 구동하기 위한 모션처리부와, 상기 주제어부의 제어신호에 의해 모든 상황 및 화상정보를 표시하는 디스플레이 모듈과, 상기 주제어부와 송수신하며 음성 및 화상정보, 각종 데이터가 저장되는 저장부와, 상기 홈 퍼스널 로봇의 각종 제어를 위해 조작하는 조작부와, 상기 주제어부의 제어신호를 홈 퍼스널 컴퓨터 및 의료감지센서와 무선통신을 수행하는 무선통신모듈로 이루어진 다기능 홈 퍼스널 로봇이 개시되어 있다. 그러나 이러한 종래의 퍼스널 로봇은 음성 또는 영상을 감지하여 이를 근거로 단순하게 외부침입자의 유무를 판별토록 하는 것으로서, 외부침입자에 대한 대응능력이 떨어지는 문제를 갖고 있다.
또한, 한국 공개특허 2001-0106845호에는 “로봇을 주행하기 위한 구동수단;
사용자의 명령에 따른 상기 로봇에 의해 바닥면을 청소할 수 있는 청소수단; 실내의 주변환경 및 장애물을 감지하여 감지신호에 따라 청소할 수 있도록 하는 감지수단; 사용자의 음성, 영상인식 및 음성합성이 가능한 제어기; 상기 로봇의 현재 상태를 디스플레이하거나 사용자의 명령을 입력할 수 있는 터치스크린; 가정용 기구/기기의 조작을 원격으로 제어할 수 있는 수단; 사용자의 조작으로 인해 상기 로봇의 구동속도와 방향을 제어할 수 있는 조작수단; 및 무선통신을 구비하여 상기 로봇을 통하여 통신할 수 있는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 다기능 가정용 로봇이 제공되어 있다. 그러나 이러한 가정용 로봇 또한 단순하게 외부침입을 감지하여 무선통신하고 있는 것으로서 외부침입자등에 대한 대응능력이 떨어지는 문제를 갖고 있었다. 즉, 외부침입자의 화상을 화상데이터베이스에 저장된 데이터와 비교하여 침입자의 발생을 판별토록함으로써 면식자등에 의한 칩임을 판별하지 못하는 등의 문제를 갖고 있는 것이다.
한국특허공개 2001-001608호에는 “홈 퍼스널 로봇의 얼굴부분에 설치된 영상감지센서로부터 입력되는 화상정보를 화상처리기법을 사용하여 판단에 필요한 간단한 정보로 변형시켜 출력하는 영상처리부와, 상기 홈 퍼스널 로봇의 귀부분에 설치된 음성감지센서로부터 들어온 소리를 음성인식 알고리즘을 이용하여 특징을 추출 및 비교하여 음성으로 내려진 명령을 인식하고, 명령에 대한 답을 스피커를 통해 출력하는 음성처리부와, 초음파로서 전방의 장애물을 검출하여 장애물 신호를 출력하는 장애물 검출모듈과, 상기 장애물 검출모듈로부터 출력되는 신호를 인식하여 로봇의 이동방향의 제어신호를 출력하고, 영상감지센서로부터 들어온 화상정보를 인식하여 확립되어 있는 정보를 바탕으로 화자의 정체를 인식하고, 음성감지센서로부터 들어온 소리를 음성을 인식하여 화자(話者)를 인식하여 소정의 제어신호를 출력하는 주제어부와, 상기 주제어부의 제어신호에 의해 로봇의 이동시키기 위한 모터 어레이를 구동하기 위한 모션처리부와, 상기 주제어부의 제어신호에 의해 모든 상황 및 화상정보를 표시하는 디스플레이 모듈과, 상기 주제어부와 송수신하며 음성 및 화상정보, 각종 데이터가 저장되는 저장부와, 상기 홈 퍼스널 로봇의 각종 제어를 위해 조작하는 조작부와, 상기 주제어부의 제어신호를 홈 퍼스널 컴퓨터 및 의료감지센서와 무선통신을 수행하는 무선통신모듈로 이루어진 다기능 홈 퍼스널 로봇이 개시되어 있다. 그러나 이러한 종래의 퍼스널 로봇은 음성 또는 영상을 감지하여 이를 근거로 단순하게 외부침입자의 유무를 판별토록 하는 것으로서, 외부침입자에 대한 대응능력이 떨어지는 문제를 갖고 있다.
또한, 한국 공개특허 2001-0106845호에는 “로봇을 주행하기 위한 구동수단;
사용자의 명령에 따른 상기 로봇에 의해 바닥면을 청소할 수 있는 청소수단; 실내의 주변환경 및 장애물을 감지하여 감지신호에 따라 청소할 수 있도록 하는 감지수단; 사용자의 음성, 영상인식 및 음성합성이 가능한 제어기; 상기 로봇의 현재 상태를 디스플레이하거나 사용자의 명령을 입력할 수 있는 터치스크린; 가정용 기구/기기의 조작을 원격으로 제어할 수 있는 수단; 사용자의 조작으로 인해 상기 로봇의 구동속도와 방향을 제어할 수 있는 조작수단; 및 무선통신을 구비하여 상기 로봇을 통하여 통신할 수 있는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 다기능 가정용 로봇이 제공되어 있다. 그러나 이러한 가정용 로봇 또한 단순하게 외부침입을 감지하여 무선통신하고 있는 것으로서 외부침입자등에 대한 대응능력이 떨어지는 문제를 갖고 있었다. 즉, 외부침입자의 화상을 화상데이터베이스에 저장된 데이터와 비교하여 침입자의 발생을 판별토록함으로써 면식자등에 의한 칩임을 판별하지 못하는 등의 문제를 갖고 있는 것이다.
따라서 상기와 같이 가정내 이상상황에 대한 인지가 가능한 지능형 로봇을 구현하고, 상기 지능형 로봇을 이용하여 홈네트워킹 서비스와의 연동을 통해 가정내 보안을 위한 다기능 동작을 수행할 수 있도록 구현하는 경우, 가정내 발생하는 이상상황에 대해 정확한 알람을 통한 신속한 대처가 가능하게 되어 보다 신뢰성있는 보안 서비스를 제공할 수 있을 것으로 기대된다.
따라서, 본 발명의 목적은 홈네트워킹 서비스와의 연동을 통해 가정내 보안을 위한 다기능 동작 수행이 가능하도록 구현한 다기능 홈 로봇을 제공함에 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 다기능 홈 로봇에 있어서, 가정내 구비된 홈 네트워킹 제어 PC와의 근거리 무선 통신을 수행하는 무선 송/수신기와; 상기 로봇과 로봇내 장착된 카메라의 움직임을 제어하는 각종 모터를 구동시키는 모터 제어부와; 가정내 보안을 위한 각종 센서를 구비하는 센서부와; 외부 침입자 에 대한 화상 데이터를 입력하는 영상 처리부와; 상기 홈 네트워킹 제어 PC로부터 인가되는 로봇의 동작 제어 프로그램을 갱신 저장하는 메모리와; 마이크를 통해 입력되는 음성신호를 인식하여 소정 제어에 따라 처리하며, 각종 오디오신호를 처리하여 스피커를 통해 출력시키는 음성 처리부와; 상기 홈 네트워킹 제어 PC로부터 수신되는 외부 제어 명령에 따라 보안 모드로 설정되는 경우 상기 센서부를 통해 가정내 이상상황 발생을 감지하고, 이를 인터넷에 연결된 상기 홈 네트워킹 제어 PC를 통해 원격지 사용자에게 경보하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예의 동작을 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다기능 홈 로봇 운용을 위한 시스템 구성을 도시한 것이다. 상기 도 1을 참조하면,
먼저 홈네트워킹 제어 PC(102)는 다기능 홈 로봇(100)과의 근거리 무선 통신을 위한 무선 송/수신기(104)를 구비하며, 사용자의 원격제어 입력을 인터넷(108)을 통해 수신하여 본 발명의 실시 예에 따른 가정내 다기능 홈 로봇(100)의 동작을 원격 제어하며, 보안모드시에는 홈 로봇(100)으로부터 입력되는 가정내 이상상황 발생 정보를 수신하여 이를 인터넷(108)을 통해 원격지에 위치한 사용자 PC로 전송하여 해당 사용자에게 이상상황 발생을 알리게 된다.
홈 로봇(100)은 전/후/좌/우 회전 이동 가능하도록 구현되어 미리 입력된 프로그램 또는 제어 PC로부터의 움직임 제어 명령에 따라 대응되게 가정내에서 이동하며, 보안모드시에는 온도센서, 가스센서 등과 같은 가정내 이상상황 발생 여부의 체크를 위해 구비되는 각종 센서를 통해 가정내 이상상황 발생 여부를 주시하고 이상상황이 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)를 통해 원격지 사용자 PC로 송신하거나 또는 CDMA망(106)을 통해 원격지 사용자의 이동통신 단말기로 무선 송신하여 원격지 사용자에게 가정내 이상상황 발생을 알린다.
또한 물체감시센서, 동체감시센서를 구비하여 가정내 외부 침입자 발생 여부를 체크하여 침입자가 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)와 인터넷(108)으로 연결되는 원격지 사용자 PC로 전송하거나 CDMA망(106)을 통해 원격지 사용자 이동통신 단말기로 전송하여 해당 사용자에게 가정내 인가되지 않은 외부 침입자가 있음을 경고하며, 자체 내장된 카메라를 통해 침입자에 대한 촬영을 일정한 주기로 수행하여 홈네트워킹 제어 PC(102)를 통해 원격지 사용자 PC로 전송함으로써, 해당 사용자가 외부 침입자 발생에 대한 정확한 사실 여부를 확인 가능하도록 한다. 이때 상기 홈 로봇(100)에는 홈네트워킹 제어 PC(102)와 마찬가지로 블루투스(Bluetooth) 등과 같이 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 근거리 무선 통신을 위한 무선 송/수신기가 내장되어 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 무선 통신이 가능하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 홈 로봇의 블록 구성을 도시한 것이다. 상기 도 2를 참조하면, 무선 송/수신기(200)는 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 근거리 무선 데이터 통신을 수행한다. 상기 무선 송/수신기(200)로는 디지털 음성 및 데이터를 최대 720kbps까지 송/수신할 수 있는 블루투스 모듈 등과 같은 통신 모듈 등이 구비될 수 있다.
제어부(202)는 홈 로봇(100)의 보안 및 각종 멀티미디어 기능 수행을 위한 전반적인 동작을 제어한다. 즉, 제어부(202)는 미리 설정된 동작 모드 또는 홈 네트워킹 제어 PC(102)로부터 전송되는 원격지 사용자의 제어 명령에 따라 대응되게 상기 로봇(100)을 가정내에서 이동시키며, 보안모드 시에는 온도센서, 가스센서 등과 같은 가정내 이상상황 발생을 감지하는 각종 센서를 통해 가정내 이상상황 발생 여부를 주시하고, 이상상황이 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102) 또는 이동통신망(106)으로 무선 송신하여 원격지 사용자에게 가정내 이상상황 발생을 알린다. 또한 가정내 인가되지 않은 사람의 침입 여부를 감지하는 물체감시센서를 통해 가정내 외부 침입자 발생 여부를 주시하고, 외부 침입자가 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102) 또는 이동통신망(106)으로 무선 송신하여 원격지 사용자에게 가정내 인가되지 않은 침입자가 있음을 경고한다.
또한 상기에서 제어부(202)는 상기 가정내 외부 침입자 발생에 대해 원격지 사용자가 시각적으로도 인지할 수 있도록 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상을 자체 내장된 카메라를 통해 일정한 주기로 연속 촬영 수행한 후, 홈네트워킹 제어 PC(102) 또는 이동통신망(106)으로 무선 전송하여 원격지 사용자가 외부 침입자 발생에 대한 정확한 사실 여부를 확인 가능하도록 한다. 이때 제어부(202)는 코덱부(204)를 제어하여 화상 입력부(206)로부터 입력되는 화상데이터를 인코딩한 후, JPEG/MPEG의 소정 포맷으로 압축하여 근거리 무선 통신으로 홈네트워킹 제어 PC(102)로 전송하거나, 무선 이동통신망(106)을 통해 원격지 사용자에게 전송하게 된다.
이에 따라 원격지 사용자는 가정내 외부 침입자가 발생하였다는 것을 인지할 수 있게 되며, 필요한 경우 외부 침입자에 대한 보다 정확한 정보 수집을 위해 홈 로봇(100)을 외부 침입자가 발생한 지점으로 이동시켜 추가로 사진 촬영 등을 지시할 수도 있다.
이때 원격지 사용자는 홈네트워킹 제어 PC(102)로 홈 로봇(100)의 움직임 제어 명령을 전송하여 홈 로봇(100)의 움직임을 제어할 수도 있으며, 또는 CDMA망(106)을 통해 홈 로봇(100)과 직접 접속한 후, 이동통신 단말기의 키버튼을 이용하여 홈 로봇(100)의 움직임을 제어할 수도 있다. 이중 특히 상기 CDMA망(106)을 통해 외부 침입자에 대한 알람을 수신한 경우 원격지 사용자는 본 발명의 실시 예에 따라 이동통신 단말기에 구현되는 홈 로봇(100)의 움직임 제어 모드로 진입하여, 홈 로봇(100)의 움직임 제어를 위한 해당 키버튼을 입력하고, 상기 키입력을 통해 생성되는 움직임 제어 데이터를 CDMA망(106)을 통해 홈 로봇(100)으로 전송함으로써, CDMA망(106)을 통해서도 홈 로봇(100)의 움직임을 제어할 수 있게 된다.
메모리(208)는 홈 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하는 소정의 프로그램을 저장하고 있으며, 제어부(202)에 의해 로봇의 소정 동작이 수행될 때 입/출력되는 데이터를 소정 영역에 일시 저장한다. CDMA 모듈부(210)는 이동통신망(106)과 홈 로봇(100)간 무선 데이터 송/수신이 가능하도록 지원하는 모듈로, 이동통신망과의 무선 데이터 송/수신을 위한 고주파 처리부와 중간주파수 처리부 및 기저대역 처리부의 포괄적 구성부를 의미하며, 안테나를 통해 수신되는 외부 이동통신망으로부터의 음성 및 각종 멀티미디어 데이터를 무선통신 대역 주파수에서 1차적으로 처리하고, 이를 다시 제어부(202)에서 처리 가능한 주파수 대역의 신호로 처리한다. 또한 가정내 화재발생, 가스누출, 외부 침입자 발생 등과 같은 이상상황 발생시 화상 입력부(206)로부터 입력되어 코덱부(204)에서 인코딩, 압축 처리되는 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상 데이터를 무선 통신 대역 주파수 신호로 변조하여 이동통신망으로 무선 송신한다.
음성처리부(212)는 제어부(202)의 제어에 따라 마이크(MIC)를 통해 입력되는 음성신호를 인식하여 소정 제어에 따라 처리하며, 각종 오디오신호를 처리하여 스피커(SPK)를 통해 외부로 재생 출력시킨다. 키입력부(214)는 홈 로봇(100)의 각종 동작을 설정하기 위한 다수의 모드키 및 기능키를 구비하고 있으며, 사용자에 의해 소정의 키가 입력되는 경우 해당되는 키 데이터를 발생하여 제어부(202)로 인가시킨다. 표시부(216)는 일반 동작 모드시 홈 로봇(100)의 각종 정보신호를 입력받아 디스플레이시킨다.
화상입력부(206)는 가정내 외부 침입자 발생시 인터넷 또는 무선 이동통신망을 통해 원격지 사용자에게 해당 화상 데이터를 제공하기 위한 것으로, 외부 침입자에 대한 해당 화상 데이터를 입력하여 코덱부(204)로 인가시킨다. 동작을 살펴보면, 외부 침입자의 이미지는 렌즈부(218)를 통과하여 CMOS센서(220)로 제공된다. 그러면 CMOS센서(220)는 렌즈부(218)를 통과한 외부 침입자의 광신호를 전기적 신호로 변환 출력시킨다. 이어 ADC(Analog-to Digital Converter)(222)는 CMOS센서(220)에서 이득 조절된 1필드분의 촬상 화상신호를 디지털 신호로 변환하여 코덱부(204)로 출력시킨다. 코덱부(204)는 제어부(202)의 제어에 따라 화상입력부(206)로부터 제공되는 촬상 화상신호를 JPEG 또는 MPEG포맷으로 변환하고 소정 비율로 압축시키는 영상처리를 수행하게 된다. 이때 상기 영상처리된 외부 침입자에 대한 화상 데이터는 이후 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 송신되어 인터넷을 통해 원격지 사용자 PC로 전송되거나, 또는 외부 무선 이동통신망(106)을 통해 원격지 사용자에게 전송되어 가정내 외부 침입자 발생을 사용자가 인지할 수 있도록 하게 된다.
모터 제어부(224)는 제어부(202)의 제어에 따라 전/후/좌우/회전 등과 같이 가정내에서 로봇의 실제 이동을 구현하기 위한 주행모터(226) 및 로봇(100)내 설치된 카메라 즉 화상입력부(206)내 렌즈부(218)의 위치를 제어하는 관절모터(228) 등 로봇내 설치된 각종 모터의 구동을 제어한다. 센서부(230)는 가정내 화재 발생을 감지하기 위한 온도센서, 가정내 가스누출을 감지하기 위한 가스센서, 또한 가정내 외부 침입자의 침입여부를 감지하는 물체감지센서 및 동체감지센서 등 가정내 이상상황 발생을 감지하기 위한 각종 센서로 이루어지며, 각 센서로부터 입력되는 데이터는 제어부(202)로 인가되어 가정내 이상상황 발생 여부를 판단할 수 있도록 한다.
도 3a 내지 도 3g은 본 발명의 실시 예에 따른 다기능 홈 로봇의 동작 제어 흐름을 도시한 것이다. 이하 상기 도 1, 도 2 및 도 3a 내지 도 3g를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 홈 로봇의 동작을 상세히 설명한다.
먼저 동작 전원이 "온"되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S300)단계에서 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 통신을 통한 동작 구현을 위해 로봇 시스템을 초기화시키고, (S302)단계에서 카메라의 위치를 조정하는 관절모터(228)를 제어하여 카메라의 위치를 디폴트(Default) 값으로 보정시킨다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S304)단계에서 홈네트워킹 제어 PC(102)와 홈 로봇(100)간 무선 데이터를 인터페이싱하는 무선 송/수신기(200)의 동작을 "온"시킨 후, (S306)단계에서 홈 로봇(100)의 각종 동작 제어를 위한 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터의 외부 제어 데이터의 수신을 대기한다. 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터의 외부 제어 데이터는 홈 로봇을 이용한 보안기능 수행, 애완기능 수행, 로봇간 웹폰(Web-phone) 기능 수행 등과 같은 다양한 응용 기능 수행이 가능하도록 홈 로봇(100)의 해당 동작 모드 상태를 설정하는 데이터가 될 수 있다. 또한 홈 로봇(100)내 구비되는 온도 센서를 통해 측정되는 가정내 온도 값 데이터, 배터리 잔량 데이터를 요구하는 제어 데이터 또는 로봇의 주행모터(226)와 관절모터(228)의 구동을 요구하는 등의 제어 데이터가 될 수 있다.
이때 사용자는 홈네트워킹 제어 PC(102)에서 직접 홈 로봇(100)의 제어를 위한 명령을 입력하거나 또는 원격지에서 인터넷(108)을 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)에 접속하여 홈 로봇(100)의 제어를 위한 명령을 입력할 수 있는데, 상기 사용자에 의해 입력된 명령은 홈네트워킹 제어 PC(102)에서 해당 명령을 홈 로봇(100)이 수행하도록 하는 제어 데이터로 변환되어 무선을 통해 홈 로봇(100)으로 송신되게 된다.
즉, 외부 제어 데이터가 수신되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S308)단계에서 이에 응답하여 도 3b의 (S310)단계로 진행해서 상기 외부 제어 데이터를 분석하여 해당 제어 데이터에 대응되는 동작 모드를 로봇(100)에 설정하게 된다.
이때 만일 상기 외부 제어 데이터가 홈 로봇(100)의 엔터테인먼트 기능 수행시 로봇의 자율 이동을 정의하는 자율이동 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S312)단계에서 이에 응답하여 (S314)단계로 진행해서 상기 자율이동 제어 데이터를 메모리(208)에 저장시키고, 이후 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터 자율이동 모드 실행이 명령되는 경우 상기 메모리(208)에 저장된 자율이동 제어 데이터에 따라 로봇(100)을 이동시키게 된다.
이와 달리 상기 외부 제어 데이터가 로봇(100)내 구비된 모터의 구동을 명령하는 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S316)단계에서 이에 응답하여 (S318)단계로 진행해서 홈네트워킹 제어 PC(102)에 의해 구동 요청된 해당 주행모터(226) 또는 관절모터(228)를 구동하여 상기 로봇(100)이 명령된 방향으로 이동되도록 하거나 또는 로봇(100)에 구비된 카메라의 위치가 명령된 방향으로 향하도록 한다.
또한 이와 달리 상기 외부 제어 데이터가 로봇(100)내 구비된 가정내 화재발생 감지를 위한 온도센서의 온도 측정값을 요구하는 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S320)단계에서 이에 응답하여 (S322)단계로 진행해서 온도센서에서 측정되는 현재 가정내 온도값 정보 데이터를 홈네트워킹 제어 PC(102)로 무선 전송시킨다. 이와 달리 상기 외부 제어 데이터가 로봇(100)내 구비된 배터리의 잔량값을 요구하는 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S324)단계에서 이에 응답하여 (S326)단계로 진행해서 로봇내 장착된 배터리의 잔량값 정보 데이터를 홈네트워킹 제어 PC(102)로 무선 전송시킨다.
그리고 상기 외부 제어 데이터가 상술한 바와 같이 홈 로봇을 이용한 보안기능 수행, 엔터테인먼트 기능 수행, 웹폰 기능 수행 등과 같은 다양한 응용 기능 수행이 가능하도록 홈 로봇(100)의 동작 모드 상태를 설정 요구하는 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S328)단계에서 이에 응답하여 (S330)단계로 진행해서 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터 설정 요구된 동작 모드로 홈 로봇(100)의 동작 모드를 설정하게 된다. 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드는 보안 수행을 위한 보안모드, 엔터테인먼트 수행을 애완모드, 음성인식 모드, 홈 로봇(100)을 구비한 사용자간 인터넷(108)을 통한 웹폰 기능 수행을 위한 로봇간 대화모드 등 로봇에 설정할 수 있는 다양한 모드를 의미한다.
이때 상기에서, 홈 로봇의 동작 모드가 보안모드로 설정된 경우 홈네트워킹 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S332)단계에서 이에 응답하여 도 3c의 (S334)단계로 진행해서 홈 로봇(100)의 음성인식 기능을 "오프"시키고, 동체감시센서, 온도센서, 가스센서 등과 같이 보안을 위해 구비된 각종 센서들로부터 측정되는 보안 데이터를 분석하여 가정내 이상상황이 발생하는지 여부를 검사한다.
즉, 홈 로봇 제어부(202)는 보안모드로 설정된 상태에서 온도센서를 통해 가정내 화재발생을 경고하기 위한 미리 설정된 기준온도 이상의 온도값이 검출되는 경우 (S336)단계에서 이에 응답하여 (S338)단계로 진행해서 음성처리부(212)의 스피커(SPK)를 통해 가정내 화재 발생을 알리는 화재경보를 발생시킨다. 이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S340)단계로 진행해서 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 화재발생을 알리는 정보 데이터를 근거리 무선 송신하여 인터넷에 연결된 원격지 사용자에게 화재발생 사실이 통보되도록 한다.
이와 달리 홈 로봇 제어부(202)는 보안모드로 설정된 상태에서 가스센서를 통해 가정내 가스누출을 경고하기 위한 미리 설정된 기준치 이상의 가스가 검출되는 경우 (S342)단계에서 이에 응답하여 (S344)단계로 진행해서 음성처리부(212)의 스피커(SPK)를 통해 가정내 가스누출을 알리는 가스누출 경보를 발생시킨다. 그리고 홈 로봇 제어부(202)는 (S344)단계로 진행해서 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 가스누출을 알리는 정보 데이터를 근거리 무선 송신하여 인터넷에 연결된 원격지 사용자에게 가스누출 사실이 통보되도록 한다.
그리고 이와 달리 홈 로봇 제어부(202)는 보안모드로 설정된 상태에서 동체감시센서를 통해 가정내 외부로부터의 침입자가 발생한 것을 감지하는 경우에는 상기 도 3c의 (S348)단계에서 이에 응답하여 도 3d의 (S350)단계로 진행해서 보안 설정을 초기화하고, (S352)단계에서 상기 외부 침입자에 대한 정지 또는 동화상 촬영을 위해 CCD 카메라, 스피커, 마이크 동작을 "온"시킨다. 이에 따라 홈 로봇 제어부(202)는 주행모터(226)를 이용하여 외부 침입자가 포착된 지점으로 CCD 카메라의 이동을 구현하는 관절모터(228)를 제어하여 외부 침입자가 포착되는 지점으로 카메라 렌즈를 향하게 하여 해당 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동영상을 촬영하게 된다.
즉, 이때 상기 외부 침입자가 왼쪽에 있는 것으로 감지되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S354)단계에서 이에 응답하여 (S356)단계로 진행해서 주행모터(226)를 제어하여 홈 로봇의 몸체를 해당 외부 침입자가 발생한 방향으로 향하게 한다. 또한 상기 외부 침입자가 오른쪽에 있는 것으로 감지되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S358)단계에서 이에 응답하여 (S360)단계로 진행해서 주행모터(226)를 제어하여 홈 로봇(100)의 몸체를 해당 외부 침입자가 발생한 방향으로 향하게 한다. 그리고 상기 외부 침입자가 뒤쪽에 있는 것으로 감지되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S362)단계에서 이에 응답하여 (S364)단계로 진행해서 주행모터(226)를 제어하여 홈 로봇(100)의 몸체를 해당 외부 침입자가 발생한 방향으로 향하게 한다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 상기에서와 같이 홈 로봇(100)의 몸체가 외부 침입자 쪽으로 방향이 설정된 이후에는 (S366)단계로 진행해서 CCD 카메라의 방향을 설정하는 관절모터(228)를 제어하여 CCD 카메라를 좌/우방향으로 회전시키면서 해당 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상 촬영을 수행한다. 이때 상기와 같이 촬영된 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상 데이터는 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 송신된 후, 인터넷(108)을 통해 원격지 사용자에게 전송되거나, 또는 무선 이동통신망(106)을 통해 원격지 사용자의 이동통신 단말기로 전송되어 사용자가 가정내 외부 침입자 발생 사실을 알 수 있도록 한다.
그리고 홈 로봇 제어부(202)는 (S368)단계로 진행해서 미리 설정된 촬영 기준시간이 경과하는지 여부를 검사한다. 이때 상기 촬영 기준시간이 경과하는 경우에는 다시 상기 도 3c의 (S369)단계로 진행해서 보안모드가 "오프"되는지 여부를 검사하여 보안모드가 "오프"되지 않는 경우 상기 (S336)단계로 돌아가서 다시 보안모드에 따른 동작을 수행한다.
다시 상기 도 3a의 주 동작 제어 흐름을 설명하면, 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드가 로봇간 대화모드로 설정된 경우 홈 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S370)단계에서 이에 응답하여 도 3e의 (S372)단계로 진행한다. 이때 상기 로봇간 대화모드라 함은 인터넷에 연결되는 홈 로봇(100)을 구비한 사용자간에 로봇을 이용한 웹폰 기능 수행을 의미하는 것으로, 사용자간에 입력된 음성은 해당 로봇(100)의 마이크(MIC)로 입력되어, 인터넷(108)을 통해 상대방 로봇의 홈네트워킹 제어 PC로 전송된 후, 홈네트워킹 제어 PC로부터 무선으로 상대방 로봇으로 송신되어 로봇의 스피커를 통해 상대방측 사용자에게 전달됨으로써 로봇을 구비한 사용자간 전화통화가 가능하도록 한 모드이다. 이때 특히 본 발명의 홈 로봇을 이용하는 경우에는 로봇에 장착된 카메라를 통해 촬영된 상대방의 얼굴 화상을 보면서 통화하는 것 또한 가능하게 된다.
즉, 홈 로봇 제어부(202)는 상기 (S372)단계에서 음성 및 화상 통화가 가능하도록 하기 위해 로봇 장착된 마이크, 스피커, CCD 카메라의 동작을 "온"시킨 후, (S374)～(S376)단계에서 사용자간 입력되는 음성 및 화상을 상대방측으로 송/수신한다. 이에 따라 로봇(100)을 구비한 사용자간 전화통화가 가능하게 되어 홈 로봇(100)을 이용한 사용자간 전화통화가 수행된다. 이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S378)단계로 진행해서 사용자가 전화통화가 종료되어 로봇내 설정된 대화모드가 "오프"되는 경우에는 상기 도 3a의 (S304)단계로 돌아가서 주 동작 제어 흐름을 수행한다.
다시 상기 도 3a의 주 동작 제어 흐름을 설명하면, 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드가 음성인식 모드로 설정된 경우 홈 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S380)단계에서 도 3f의 (S382)단계로 진행해서 음성인식 수행을 위한 음성처리부(212)의 동작을 "온"시킨다. 이에 따라 사용자로부터 입력된 음성 명령이 음성처리부(212)를 통해 홈 로봇 제어부(202)로 입력가능하게 되는데, 홈 로봇 제어부(202)는 사용자로부터의 외부 음성명령이 입력되는 경우에는 (S384)단계에서 이에 응답하여 (S386)단계로 진행해서 입력된 음성명령을 분석한다. 상기 음성인식을 이용한 음성명령은 홈 로봇(100)의 물리적인 움직임을 제어하는 명령들로써 예를 들면, 모터정지, 구동_좌회전, 구동_우회전, 구동_전진, 구동_후진, 관절_아래로, 관절_위로, 관절_우측, 관절_좌측 등의 명령이 될 수 있다. 그러면 홈 로봇 제어부(202)는 (S388)단계로 진행해서 입력된 음성 명령에 해당하는 동작을 수행하게 된다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S390)단계로 진행해서 음성인식 모드가 "오프"되는지를 검사하고, 음성인식 모드가 오프되는 경우에는 상기 도 3a의 (S304)단계로 돌아가서 다시 주 동작 제어 흐름을 수행한다.
다시 상기 도 3a의 주 동작 제어 흐름을 설명하면, 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드가 일종의 엔터테인먼트 기능인 자율이동모드로 설정된 경우 홈 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S392)단계에서 이에 응답하여 도 3g의 (S394)단계로 진행한다. 상기 자율이동모드라 함은 사용자가 미리 설정해놓은 이동 경로로 홈 로봇(100)이 자율이동하도록 하는 모드로써 상기 자율이동 모드를 위한 이동 경로 설정은 상기 도 3b의 (S314)단계에서 저장된 이동경로 데이터 중에서 선택되어 실행될 수 있다. 먼저 홈 로봇 제어부(202)는 상기 (S394)단계에서 상기 자율이동 모드시 선택된 이동경로를 따라 홈 로봇(100)이 이동 중 물체에 부딪히는지를 검사하고, 홈 로봇(100)이 물체에 부딪히는 경우에는 (S396)단계로 진행해서 미리 저장된 물체 회피 루틴을 수행하여 홈 로봇(100)의 이동에 장애가 발생하지 않도록 한다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 홈 로봇(100)이 물체에 부딪히지 않는 경우에는 (S398)단계로 진행해서 자율이동 모드시 수행되도록 선택된 프로그램을 메모리(208)로부터 리드한다. 이때 상기 프로그램이 로봇의 이동명령 프로그램인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S400)단계에서 이에 응답하여 (S402)단계로 진행해서 주행모터(226)를 구동하여 상기 프로그램된 이동 경로에 맞게 홈 로봇(100)을 자율이동시킨다.
이와 달리 상기 프로그램이 LED를 점등시키는 프로그램인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S404)단계에서 이에 응답하여 (S406)단계로 진행해서 로봇내 구비된 LED를 점등시키게 된다. 또한 이와 달리 상기 프로그램이 음악파일을 재생시키기 위한 프로그램인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S408)단계에서 이에 응답하여 (S410)단계로 진행해서 선택된 음악파일을 음성처리부(212)를 통해 재생 출력시킨다. 이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S412)단계로 진행해서 자율이동 모드가 "오프"되는지를 검사하고, 자율이동 모드가 "오프"되는 경우에는 상기 도 3a의 (S304)단계로 돌아가서 다시 주 동작 제어 흐름을 반복 수행하면서 다기능 홈 로봇의 보안, 엔터테인먼트, 로봇간 대화 기능 등을 수행하게 된다.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다기능 홈 로봇 운용을 위한 시스템 구성을 도시한 것이다. 상기 도 1을 참조하면,
먼저 홈네트워킹 제어 PC(102)는 다기능 홈 로봇(100)과의 근거리 무선 통신을 위한 무선 송/수신기(104)를 구비하며, 사용자의 원격제어 입력을 인터넷(108)을 통해 수신하여 본 발명의 실시 예에 따른 가정내 다기능 홈 로봇(100)의 동작을 원격 제어하며, 보안모드시에는 홈 로봇(100)으로부터 입력되는 가정내 이상상황 발생 정보를 수신하여 이를 인터넷(108)을 통해 원격지에 위치한 사용자 PC로 전송하여 해당 사용자에게 이상상황 발생을 알리게 된다.
홈 로봇(100)은 전/후/좌/우 회전 이동 가능하도록 구현되어 미리 입력된 프로그램 또는 제어 PC로부터의 움직임 제어 명령에 따라 대응되게 가정내에서 이동하며, 보안모드시에는 온도센서, 가스센서 등과 같은 가정내 이상상황 발생 여부의 체크를 위해 구비되는 각종 센서를 통해 가정내 이상상황 발생 여부를 주시하고 이상상황이 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)를 통해 원격지 사용자 PC로 송신하거나 또는 CDMA망(106)을 통해 원격지 사용자의 이동통신 단말기로 무선 송신하여 원격지 사용자에게 가정내 이상상황 발생을 알린다.
또한 물체감시센서, 동체감시센서를 구비하여 가정내 외부 침입자 발생 여부를 체크하여 침입자가 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)와 인터넷(108)으로 연결되는 원격지 사용자 PC로 전송하거나 CDMA망(106)을 통해 원격지 사용자 이동통신 단말기로 전송하여 해당 사용자에게 가정내 인가되지 않은 외부 침입자가 있음을 경고하며, 자체 내장된 카메라를 통해 침입자에 대한 촬영을 일정한 주기로 수행하여 홈네트워킹 제어 PC(102)를 통해 원격지 사용자 PC로 전송함으로써, 해당 사용자가 외부 침입자 발생에 대한 정확한 사실 여부를 확인 가능하도록 한다. 이때 상기 홈 로봇(100)에는 홈네트워킹 제어 PC(102)와 마찬가지로 블루투스(Bluetooth) 등과 같이 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 근거리 무선 통신을 위한 무선 송/수신기가 내장되어 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 무선 통신이 가능하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 홈 로봇의 블록 구성을 도시한 것이다. 상기 도 2를 참조하면, 무선 송/수신기(200)는 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 근거리 무선 데이터 통신을 수행한다. 상기 무선 송/수신기(200)로는 디지털 음성 및 데이터를 최대 720kbps까지 송/수신할 수 있는 블루투스 모듈 등과 같은 통신 모듈 등이 구비될 수 있다.
제어부(202)는 홈 로봇(100)의 보안 및 각종 멀티미디어 기능 수행을 위한 전반적인 동작을 제어한다. 즉, 제어부(202)는 미리 설정된 동작 모드 또는 홈 네트워킹 제어 PC(102)로부터 전송되는 원격지 사용자의 제어 명령에 따라 대응되게 상기 로봇(100)을 가정내에서 이동시키며, 보안모드 시에는 온도센서, 가스센서 등과 같은 가정내 이상상황 발생을 감지하는 각종 센서를 통해 가정내 이상상황 발생 여부를 주시하고, 이상상황이 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102) 또는 이동통신망(106)으로 무선 송신하여 원격지 사용자에게 가정내 이상상황 발생을 알린다. 또한 가정내 인가되지 않은 사람의 침입 여부를 감지하는 물체감시센서를 통해 가정내 외부 침입자 발생 여부를 주시하고, 외부 침입자가 발생하는 경우 이를 상기 홈네트워킹 제어 PC(102) 또는 이동통신망(106)으로 무선 송신하여 원격지 사용자에게 가정내 인가되지 않은 침입자가 있음을 경고한다.
또한 상기에서 제어부(202)는 상기 가정내 외부 침입자 발생에 대해 원격지 사용자가 시각적으로도 인지할 수 있도록 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상을 자체 내장된 카메라를 통해 일정한 주기로 연속 촬영 수행한 후, 홈네트워킹 제어 PC(102) 또는 이동통신망(106)으로 무선 전송하여 원격지 사용자가 외부 침입자 발생에 대한 정확한 사실 여부를 확인 가능하도록 한다. 이때 제어부(202)는 코덱부(204)를 제어하여 화상 입력부(206)로부터 입력되는 화상데이터를 인코딩한 후, JPEG/MPEG의 소정 포맷으로 압축하여 근거리 무선 통신으로 홈네트워킹 제어 PC(102)로 전송하거나, 무선 이동통신망(106)을 통해 원격지 사용자에게 전송하게 된다.
이에 따라 원격지 사용자는 가정내 외부 침입자가 발생하였다는 것을 인지할 수 있게 되며, 필요한 경우 외부 침입자에 대한 보다 정확한 정보 수집을 위해 홈 로봇(100)을 외부 침입자가 발생한 지점으로 이동시켜 추가로 사진 촬영 등을 지시할 수도 있다.
이때 원격지 사용자는 홈네트워킹 제어 PC(102)로 홈 로봇(100)의 움직임 제어 명령을 전송하여 홈 로봇(100)의 움직임을 제어할 수도 있으며, 또는 CDMA망(106)을 통해 홈 로봇(100)과 직접 접속한 후, 이동통신 단말기의 키버튼을 이용하여 홈 로봇(100)의 움직임을 제어할 수도 있다. 이중 특히 상기 CDMA망(106)을 통해 외부 침입자에 대한 알람을 수신한 경우 원격지 사용자는 본 발명의 실시 예에 따라 이동통신 단말기에 구현되는 홈 로봇(100)의 움직임 제어 모드로 진입하여, 홈 로봇(100)의 움직임 제어를 위한 해당 키버튼을 입력하고, 상기 키입력을 통해 생성되는 움직임 제어 데이터를 CDMA망(106)을 통해 홈 로봇(100)으로 전송함으로써, CDMA망(106)을 통해서도 홈 로봇(100)의 움직임을 제어할 수 있게 된다.
메모리(208)는 홈 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하는 소정의 프로그램을 저장하고 있으며, 제어부(202)에 의해 로봇의 소정 동작이 수행될 때 입/출력되는 데이터를 소정 영역에 일시 저장한다. CDMA 모듈부(210)는 이동통신망(106)과 홈 로봇(100)간 무선 데이터 송/수신이 가능하도록 지원하는 모듈로, 이동통신망과의 무선 데이터 송/수신을 위한 고주파 처리부와 중간주파수 처리부 및 기저대역 처리부의 포괄적 구성부를 의미하며, 안테나를 통해 수신되는 외부 이동통신망으로부터의 음성 및 각종 멀티미디어 데이터를 무선통신 대역 주파수에서 1차적으로 처리하고, 이를 다시 제어부(202)에서 처리 가능한 주파수 대역의 신호로 처리한다. 또한 가정내 화재발생, 가스누출, 외부 침입자 발생 등과 같은 이상상황 발생시 화상 입력부(206)로부터 입력되어 코덱부(204)에서 인코딩, 압축 처리되는 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상 데이터를 무선 통신 대역 주파수 신호로 변조하여 이동통신망으로 무선 송신한다.
음성처리부(212)는 제어부(202)의 제어에 따라 마이크(MIC)를 통해 입력되는 음성신호를 인식하여 소정 제어에 따라 처리하며, 각종 오디오신호를 처리하여 스피커(SPK)를 통해 외부로 재생 출력시킨다. 키입력부(214)는 홈 로봇(100)의 각종 동작을 설정하기 위한 다수의 모드키 및 기능키를 구비하고 있으며, 사용자에 의해 소정의 키가 입력되는 경우 해당되는 키 데이터를 발생하여 제어부(202)로 인가시킨다. 표시부(216)는 일반 동작 모드시 홈 로봇(100)의 각종 정보신호를 입력받아 디스플레이시킨다.
화상입력부(206)는 가정내 외부 침입자 발생시 인터넷 또는 무선 이동통신망을 통해 원격지 사용자에게 해당 화상 데이터를 제공하기 위한 것으로, 외부 침입자에 대한 해당 화상 데이터를 입력하여 코덱부(204)로 인가시킨다. 동작을 살펴보면, 외부 침입자의 이미지는 렌즈부(218)를 통과하여 CMOS센서(220)로 제공된다. 그러면 CMOS센서(220)는 렌즈부(218)를 통과한 외부 침입자의 광신호를 전기적 신호로 변환 출력시킨다. 이어 ADC(Analog-to Digital Converter)(222)는 CMOS센서(220)에서 이득 조절된 1필드분의 촬상 화상신호를 디지털 신호로 변환하여 코덱부(204)로 출력시킨다. 코덱부(204)는 제어부(202)의 제어에 따라 화상입력부(206)로부터 제공되는 촬상 화상신호를 JPEG 또는 MPEG포맷으로 변환하고 소정 비율로 압축시키는 영상처리를 수행하게 된다. 이때 상기 영상처리된 외부 침입자에 대한 화상 데이터는 이후 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 송신되어 인터넷을 통해 원격지 사용자 PC로 전송되거나, 또는 외부 무선 이동통신망(106)을 통해 원격지 사용자에게 전송되어 가정내 외부 침입자 발생을 사용자가 인지할 수 있도록 하게 된다.
모터 제어부(224)는 제어부(202)의 제어에 따라 전/후/좌우/회전 등과 같이 가정내에서 로봇의 실제 이동을 구현하기 위한 주행모터(226) 및 로봇(100)내 설치된 카메라 즉 화상입력부(206)내 렌즈부(218)의 위치를 제어하는 관절모터(228) 등 로봇내 설치된 각종 모터의 구동을 제어한다. 센서부(230)는 가정내 화재 발생을 감지하기 위한 온도센서, 가정내 가스누출을 감지하기 위한 가스센서, 또한 가정내 외부 침입자의 침입여부를 감지하는 물체감지센서 및 동체감지센서 등 가정내 이상상황 발생을 감지하기 위한 각종 센서로 이루어지며, 각 센서로부터 입력되는 데이터는 제어부(202)로 인가되어 가정내 이상상황 발생 여부를 판단할 수 있도록 한다.
도 3a 내지 도 3g은 본 발명의 실시 예에 따른 다기능 홈 로봇의 동작 제어 흐름을 도시한 것이다. 이하 상기 도 1, 도 2 및 도 3a 내지 도 3g를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 홈 로봇의 동작을 상세히 설명한다.
먼저 동작 전원이 "온"되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S300)단계에서 홈네트워킹 제어 PC(102)와의 통신을 통한 동작 구현을 위해 로봇 시스템을 초기화시키고, (S302)단계에서 카메라의 위치를 조정하는 관절모터(228)를 제어하여 카메라의 위치를 디폴트(Default) 값으로 보정시킨다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S304)단계에서 홈네트워킹 제어 PC(102)와 홈 로봇(100)간 무선 데이터를 인터페이싱하는 무선 송/수신기(200)의 동작을 "온"시킨 후, (S306)단계에서 홈 로봇(100)의 각종 동작 제어를 위한 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터의 외부 제어 데이터의 수신을 대기한다. 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터의 외부 제어 데이터는 홈 로봇을 이용한 보안기능 수행, 애완기능 수행, 로봇간 웹폰(Web-phone) 기능 수행 등과 같은 다양한 응용 기능 수행이 가능하도록 홈 로봇(100)의 해당 동작 모드 상태를 설정하는 데이터가 될 수 있다. 또한 홈 로봇(100)내 구비되는 온도 센서를 통해 측정되는 가정내 온도 값 데이터, 배터리 잔량 데이터를 요구하는 제어 데이터 또는 로봇의 주행모터(226)와 관절모터(228)의 구동을 요구하는 등의 제어 데이터가 될 수 있다.
이때 사용자는 홈네트워킹 제어 PC(102)에서 직접 홈 로봇(100)의 제어를 위한 명령을 입력하거나 또는 원격지에서 인터넷(108)을 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)에 접속하여 홈 로봇(100)의 제어를 위한 명령을 입력할 수 있는데, 상기 사용자에 의해 입력된 명령은 홈네트워킹 제어 PC(102)에서 해당 명령을 홈 로봇(100)이 수행하도록 하는 제어 데이터로 변환되어 무선을 통해 홈 로봇(100)으로 송신되게 된다.
즉, 외부 제어 데이터가 수신되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S308)단계에서 이에 응답하여 도 3b의 (S310)단계로 진행해서 상기 외부 제어 데이터를 분석하여 해당 제어 데이터에 대응되는 동작 모드를 로봇(100)에 설정하게 된다.
이때 만일 상기 외부 제어 데이터가 홈 로봇(100)의 엔터테인먼트 기능 수행시 로봇의 자율 이동을 정의하는 자율이동 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S312)단계에서 이에 응답하여 (S314)단계로 진행해서 상기 자율이동 제어 데이터를 메모리(208)에 저장시키고, 이후 상기 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터 자율이동 모드 실행이 명령되는 경우 상기 메모리(208)에 저장된 자율이동 제어 데이터에 따라 로봇(100)을 이동시키게 된다.
이와 달리 상기 외부 제어 데이터가 로봇(100)내 구비된 모터의 구동을 명령하는 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S316)단계에서 이에 응답하여 (S318)단계로 진행해서 홈네트워킹 제어 PC(102)에 의해 구동 요청된 해당 주행모터(226) 또는 관절모터(228)를 구동하여 상기 로봇(100)이 명령된 방향으로 이동되도록 하거나 또는 로봇(100)에 구비된 카메라의 위치가 명령된 방향으로 향하도록 한다.
또한 이와 달리 상기 외부 제어 데이터가 로봇(100)내 구비된 가정내 화재발생 감지를 위한 온도센서의 온도 측정값을 요구하는 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S320)단계에서 이에 응답하여 (S322)단계로 진행해서 온도센서에서 측정되는 현재 가정내 온도값 정보 데이터를 홈네트워킹 제어 PC(102)로 무선 전송시킨다. 이와 달리 상기 외부 제어 데이터가 로봇(100)내 구비된 배터리의 잔량값을 요구하는 제어 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S324)단계에서 이에 응답하여 (S326)단계로 진행해서 로봇내 장착된 배터리의 잔량값 정보 데이터를 홈네트워킹 제어 PC(102)로 무선 전송시킨다.
그리고 상기 외부 제어 데이터가 상술한 바와 같이 홈 로봇을 이용한 보안기능 수행, 엔터테인먼트 기능 수행, 웹폰 기능 수행 등과 같은 다양한 응용 기능 수행이 가능하도록 홈 로봇(100)의 동작 모드 상태를 설정 요구하는 데이터인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S328)단계에서 이에 응답하여 (S330)단계로 진행해서 홈네트워킹 제어 PC(102)로부터 설정 요구된 동작 모드로 홈 로봇(100)의 동작 모드를 설정하게 된다. 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드는 보안 수행을 위한 보안모드, 엔터테인먼트 수행을 애완모드, 음성인식 모드, 홈 로봇(100)을 구비한 사용자간 인터넷(108)을 통한 웹폰 기능 수행을 위한 로봇간 대화모드 등 로봇에 설정할 수 있는 다양한 모드를 의미한다.
이때 상기에서, 홈 로봇의 동작 모드가 보안모드로 설정된 경우 홈네트워킹 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S332)단계에서 이에 응답하여 도 3c의 (S334)단계로 진행해서 홈 로봇(100)의 음성인식 기능을 "오프"시키고, 동체감시센서, 온도센서, 가스센서 등과 같이 보안을 위해 구비된 각종 센서들로부터 측정되는 보안 데이터를 분석하여 가정내 이상상황이 발생하는지 여부를 검사한다.
즉, 홈 로봇 제어부(202)는 보안모드로 설정된 상태에서 온도센서를 통해 가정내 화재발생을 경고하기 위한 미리 설정된 기준온도 이상의 온도값이 검출되는 경우 (S336)단계에서 이에 응답하여 (S338)단계로 진행해서 음성처리부(212)의 스피커(SPK)를 통해 가정내 화재 발생을 알리는 화재경보를 발생시킨다. 이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S340)단계로 진행해서 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 화재발생을 알리는 정보 데이터를 근거리 무선 송신하여 인터넷에 연결된 원격지 사용자에게 화재발생 사실이 통보되도록 한다.
이와 달리 홈 로봇 제어부(202)는 보안모드로 설정된 상태에서 가스센서를 통해 가정내 가스누출을 경고하기 위한 미리 설정된 기준치 이상의 가스가 검출되는 경우 (S342)단계에서 이에 응답하여 (S344)단계로 진행해서 음성처리부(212)의 스피커(SPK)를 통해 가정내 가스누출을 알리는 가스누출 경보를 발생시킨다. 그리고 홈 로봇 제어부(202)는 (S344)단계로 진행해서 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 가스누출을 알리는 정보 데이터를 근거리 무선 송신하여 인터넷에 연결된 원격지 사용자에게 가스누출 사실이 통보되도록 한다.
그리고 이와 달리 홈 로봇 제어부(202)는 보안모드로 설정된 상태에서 동체감시센서를 통해 가정내 외부로부터의 침입자가 발생한 것을 감지하는 경우에는 상기 도 3c의 (S348)단계에서 이에 응답하여 도 3d의 (S350)단계로 진행해서 보안 설정을 초기화하고, (S352)단계에서 상기 외부 침입자에 대한 정지 또는 동화상 촬영을 위해 CCD 카메라, 스피커, 마이크 동작을 "온"시킨다. 이에 따라 홈 로봇 제어부(202)는 주행모터(226)를 이용하여 외부 침입자가 포착된 지점으로 CCD 카메라의 이동을 구현하는 관절모터(228)를 제어하여 외부 침입자가 포착되는 지점으로 카메라 렌즈를 향하게 하여 해당 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동영상을 촬영하게 된다.
즉, 이때 상기 외부 침입자가 왼쪽에 있는 것으로 감지되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S354)단계에서 이에 응답하여 (S356)단계로 진행해서 주행모터(226)를 제어하여 홈 로봇의 몸체를 해당 외부 침입자가 발생한 방향으로 향하게 한다. 또한 상기 외부 침입자가 오른쪽에 있는 것으로 감지되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S358)단계에서 이에 응답하여 (S360)단계로 진행해서 주행모터(226)를 제어하여 홈 로봇(100)의 몸체를 해당 외부 침입자가 발생한 방향으로 향하게 한다. 그리고 상기 외부 침입자가 뒤쪽에 있는 것으로 감지되는 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S362)단계에서 이에 응답하여 (S364)단계로 진행해서 주행모터(226)를 제어하여 홈 로봇(100)의 몸체를 해당 외부 침입자가 발생한 방향으로 향하게 한다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 상기에서와 같이 홈 로봇(100)의 몸체가 외부 침입자 쪽으로 방향이 설정된 이후에는 (S366)단계로 진행해서 CCD 카메라의 방향을 설정하는 관절모터(228)를 제어하여 CCD 카메라를 좌/우방향으로 회전시키면서 해당 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상 촬영을 수행한다. 이때 상기와 같이 촬영된 외부 침입자에 대한 정지화상 또는 동화상 데이터는 무선 송/수신기(200)를 통해 홈네트워킹 제어 PC(102)로 송신된 후, 인터넷(108)을 통해 원격지 사용자에게 전송되거나, 또는 무선 이동통신망(106)을 통해 원격지 사용자의 이동통신 단말기로 전송되어 사용자가 가정내 외부 침입자 발생 사실을 알 수 있도록 한다.
그리고 홈 로봇 제어부(202)는 (S368)단계로 진행해서 미리 설정된 촬영 기준시간이 경과하는지 여부를 검사한다. 이때 상기 촬영 기준시간이 경과하는 경우에는 다시 상기 도 3c의 (S369)단계로 진행해서 보안모드가 "오프"되는지 여부를 검사하여 보안모드가 "오프"되지 않는 경우 상기 (S336)단계로 돌아가서 다시 보안모드에 따른 동작을 수행한다.
다시 상기 도 3a의 주 동작 제어 흐름을 설명하면, 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드가 로봇간 대화모드로 설정된 경우 홈 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S370)단계에서 이에 응답하여 도 3e의 (S372)단계로 진행한다. 이때 상기 로봇간 대화모드라 함은 인터넷에 연결되는 홈 로봇(100)을 구비한 사용자간에 로봇을 이용한 웹폰 기능 수행을 의미하는 것으로, 사용자간에 입력된 음성은 해당 로봇(100)의 마이크(MIC)로 입력되어, 인터넷(108)을 통해 상대방 로봇의 홈네트워킹 제어 PC로 전송된 후, 홈네트워킹 제어 PC로부터 무선으로 상대방 로봇으로 송신되어 로봇의 스피커를 통해 상대방측 사용자에게 전달됨으로써 로봇을 구비한 사용자간 전화통화가 가능하도록 한 모드이다. 이때 특히 본 발명의 홈 로봇을 이용하는 경우에는 로봇에 장착된 카메라를 통해 촬영된 상대방의 얼굴 화상을 보면서 통화하는 것 또한 가능하게 된다.
즉, 홈 로봇 제어부(202)는 상기 (S372)단계에서 음성 및 화상 통화가 가능하도록 하기 위해 로봇 장착된 마이크, 스피커, CCD 카메라의 동작을 "온"시킨 후, (S374)～(S376)단계에서 사용자간 입력되는 음성 및 화상을 상대방측으로 송/수신한다. 이에 따라 로봇(100)을 구비한 사용자간 전화통화가 가능하게 되어 홈 로봇(100)을 이용한 사용자간 전화통화가 수행된다. 이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S378)단계로 진행해서 사용자가 전화통화가 종료되어 로봇내 설정된 대화모드가 "오프"되는 경우에는 상기 도 3a의 (S304)단계로 돌아가서 주 동작 제어 흐름을 수행한다.
다시 상기 도 3a의 주 동작 제어 흐름을 설명하면, 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드가 음성인식 모드로 설정된 경우 홈 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S380)단계에서 도 3f의 (S382)단계로 진행해서 음성인식 수행을 위한 음성처리부(212)의 동작을 "온"시킨다. 이에 따라 사용자로부터 입력된 음성 명령이 음성처리부(212)를 통해 홈 로봇 제어부(202)로 입력가능하게 되는데, 홈 로봇 제어부(202)는 사용자로부터의 외부 음성명령이 입력되는 경우에는 (S384)단계에서 이에 응답하여 (S386)단계로 진행해서 입력된 음성명령을 분석한다. 상기 음성인식을 이용한 음성명령은 홈 로봇(100)의 물리적인 움직임을 제어하는 명령들로써 예를 들면, 모터정지, 구동_좌회전, 구동_우회전, 구동_전진, 구동_후진, 관절_아래로, 관절_위로, 관절_우측, 관절_좌측 등의 명령이 될 수 있다. 그러면 홈 로봇 제어부(202)는 (S388)단계로 진행해서 입력된 음성 명령에 해당하는 동작을 수행하게 된다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S390)단계로 진행해서 음성인식 모드가 "오프"되는지를 검사하고, 음성인식 모드가 오프되는 경우에는 상기 도 3a의 (S304)단계로 돌아가서 다시 주 동작 제어 흐름을 수행한다.
다시 상기 도 3a의 주 동작 제어 흐름을 설명하면, 상기 홈 로봇(100)의 동작 모드가 일종의 엔터테인먼트 기능인 자율이동모드로 설정된 경우 홈 로봇 제어부(202)는 상기 도 3a의 (S392)단계에서 이에 응답하여 도 3g의 (S394)단계로 진행한다. 상기 자율이동모드라 함은 사용자가 미리 설정해놓은 이동 경로로 홈 로봇(100)이 자율이동하도록 하는 모드로써 상기 자율이동 모드를 위한 이동 경로 설정은 상기 도 3b의 (S314)단계에서 저장된 이동경로 데이터 중에서 선택되어 실행될 수 있다. 먼저 홈 로봇 제어부(202)는 상기 (S394)단계에서 상기 자율이동 모드시 선택된 이동경로를 따라 홈 로봇(100)이 이동 중 물체에 부딪히는지를 검사하고, 홈 로봇(100)이 물체에 부딪히는 경우에는 (S396)단계로 진행해서 미리 저장된 물체 회피 루틴을 수행하여 홈 로봇(100)의 이동에 장애가 발생하지 않도록 한다.
이어 홈 로봇 제어부(202)는 홈 로봇(100)이 물체에 부딪히지 않는 경우에는 (S398)단계로 진행해서 자율이동 모드시 수행되도록 선택된 프로그램을 메모리(208)로부터 리드한다. 이때 상기 프로그램이 로봇의 이동명령 프로그램인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S400)단계에서 이에 응답하여 (S402)단계로 진행해서 주행모터(226)를 구동하여 상기 프로그램된 이동 경로에 맞게 홈 로봇(100)을 자율이동시킨다.
이와 달리 상기 프로그램이 LED를 점등시키는 프로그램인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S404)단계에서 이에 응답하여 (S406)단계로 진행해서 로봇내 구비된 LED를 점등시키게 된다. 또한 이와 달리 상기 프로그램이 음악파일을 재생시키기 위한 프로그램인 경우 홈 로봇 제어부(202)는 (S408)단계에서 이에 응답하여 (S410)단계로 진행해서 선택된 음악파일을 음성처리부(212)를 통해 재생 출력시킨다. 이어 홈 로봇 제어부(202)는 (S412)단계로 진행해서 자율이동 모드가 "오프"되는지를 검사하고, 자율이동 모드가 "오프"되는 경우에는 상기 도 3a의 (S304)단계로 돌아가서 다시 주 동작 제어 흐름을 반복 수행하면서 다기능 홈 로봇의 보안, 엔터테인먼트, 로봇간 대화 기능 등을 수행하게 된다.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.
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이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 지능형 로봇에 홈네트워킹 제어 PC와 근거리 무선 통신망을 이용한 무선 통신을 통해 가정내 보안 기능, 웹폰 기능, 다양한 멀티미디어 엔터테인먼트 기능을 수행하도록 하며, 또한 상기 홈네트워킹 제어 PC와의 인터넷 연결을 통해 로봇을 원격제어할 수 있도록 하고, 보안모드 시에는 가정내 이상상황에 대해 로봇으로부터의 원격알람이 가능하도록 구현함으로써, 가정내 발생하는 이상상황에 대한 원격지 사용자에게의 빠르고 정확한 알람이 가능하게 되어 사용자가 가정내 이상상황에 신속히 대처할 수 있는 이점이 있다.
Claims (22)
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- 다기능 홈 로봇에 있어서,가정내 구비된 홈 네트워킹 제어 PC와의 근거리 무선 통신을 수행하는 무선 송/수신기와;상기 로봇의 움직임을 제어하는 주행모터와 상기 로봇에 장착된 카메라의 움직임을 제어하는 관절모터를 구동하여, 제어부로부터 인가되는 제어 데이터에 대응되게 상기 로봇과 카메라의 움직임을 제어하는 모터 제어부와;가정내 화재발생을 감지하기 위한 온도센서와, 가스누출을 감지하기 위한 가스센서와, 외부 침입자의 침입을 감지하기 위한 동체감시센서를 포함하는 센서부와;가정내 외부로부터의 침입자가 있는 경우 피사체를 촬상하여 해당 피사체에 대한 광신호를 입력하는 렌즈부와, 상기 렌즈부를 통과한 피사체의 광신호를 전기적 신호로 변환시키는 CMOS센서 및 상기 CMOS센서에서 이득 조절된 1필드분의 촬상 화상신호를 디지털 신호로 변환하는 ADC 를 포함하는 화상입력부와, 화상입력부로부터 인가되는 침입자에 대한 촬상 화상신호를 정지화상(JPEG) 또는 동화상(MPEG) 포맷으로 변환하고 소정 비율로 압축시켜 인코딩하는 코덱부를 포함하여 외부 침입자에 대한 화상 데이터를 입력하는 영상 처리부와;상기 홈 네트워킹 제어 PC로부터 인가되는 로봇의 동작 제어 프로그램을 갱신 저장하는 메모리와;마이크를 통해 입력되는 음성신호를 인식하여 소정 제어에 따라 처리하며, 각종 오디오신호를 처리하여 스피커를 통해 출력시키는 음성 처리부와;상기 홈 네트워킹 제어 PC로부터 수신되는 외부 제어 명령에 따라 보안 모드로 설정되는 경우 상기 센서부를 통해 가정내 이상상황 발생을 감지하고, 이를 인터넷에 연결된 상기 홈 네트워킹 제어 PC 또는 CDMA 모듈부를 포함하는 이동통신망중 적어도 하나를 통해 원격지 사용자에게 경보하는 제어부;로 이루어진 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
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- 제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 가스센서를 통해 가정내 가스 누출을 감지하는 경우 상기 가스누출 발생 정보 데이터를 홈 네트워킹 제어 PC와 인터넷으로 연결된 원격지 사용자 PC로 전송하여 해당 사용자에게 가정내 이상상황 발생이 통보되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
- 제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 온도센서를 통해 측정되는 온도 값이 미리 설정된 기준 온도 값을 초과하는 경우 가정내 화재 발생으로 판단하여 화재발생 정보 데이터를 홈 네트워킹 제어 PC와 인터넷으로 연결된 원격지 사용자 PC로 전송하여 해당 사용자에게 가정내 이상상황 발생이 통보되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
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- 제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 동체감지센서를 통해 가정내 외부 침입자를 감지하는 경우 상기 로봇을 침입자가 감지된 방향으로 향하도록 움직임을 제어한 후, 상기 로봇에 탑재된 카메라를 관절모터를 구동하여 미리 설정된 일정한 각도 범위내에서 좌우로 회전시키면서 미리 설정된 일정 기준시간 동안 외부 침입자에 대한 화상데이터를 입력하고 다시 동체감시센서를 통해 외부 침입자 발생 여부를 감시 동작을 반복 수행하고, 상기 외부 침입자 발생 정보 데이터와 함께 해당 침입자의 화상데이터를 홈 네트워킹 제어 PC와 인터넷으로 연결된 원격지 사용자 PC로 전송하여 해당 사용자에게 가정내 이상상황이 발생이 통보되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
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- 제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 CDMA모듈을 통해 상기 이상상황 발생에 대응하기 위한 홈 로봇의 움직임 제어 명령이 수신되는 경우 해당 제어 명령에 대응되게 로봇의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
- 제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 홈 네트워킹 제어 PC로부터 수신되는 외부 제어 명령에 따라 로봇간 대화모드로 설정되는 경우, 상기 로봇을 구비한 상대방측 사용자와 웹폰 기능을 이용한 전화통화가 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
- 제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 홈 네트워킹 제어 PC로부터 수신되는 외부 제어 명령에 따라 애완 모드로 설정되는 경우, 사용자에 의해 선택된 엔터테인먼트 기능을 메모리로부터 리드하여 수행하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
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- 제18항에 있어서,상기 엔터테인먼트 기능은 로봇의 자율이동기능을 포함하며, 상기 제어부는 로봇의 자율이동 기능 수행 요구시 사용자에 의해 프로그램되어 미리 저장된 로봇의 자율이동 경로를 메모리로부터 리드한 후, 모터 제어부를 제어하여 해당 자율이동 경로에 대응되게 로봇이 이동할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
- 제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 홈 네트워킹 제어 PC로부터 수신되는 외부 제어 명령에 따라 음성인식 모드로 설정되는 경우, 마이크를 통해 입력되는 사용자의 음성명령에 대응되게 상기 로봇의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
- 제21항에 있어서,상기 음성인식 모드는, 상기 로봇의 보안모드 수행 중에는 ‘오프’되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 다기능 홈 로봇.
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