KR100696866B1 - 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 덕트 청소용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 건물의 공기조화를 목적으로 설치되는 덕트에 레일을 설치하고, 상기 레일을 따라 청소로봇이 이동될 수 있도록 한 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇이다.

모노레일

Description

레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇{A duct-cleaning robot moving along the rail}

도 1은 본 발명의 구성예시도

도 2는 본 발명의 일부구성예시도

도 3의 본 발명의 사용상태예시도

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

1. 청소로봇 몸체 2. 브러시

10. 모노레일 11. 구동바퀴 12. 피구동바퀴

13. 안내바퀴 14. 구동장치 15. 프레임

16. 연결봉

본 발명은 덕트 청소용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 건물의 공기조화를 목적으로 설치되는 덕트에 레일을 설치하고, 상기 레일을 따라 청소로봇이 이동될 수 있도록 한 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇이다.

일반적으로 덕트는 공기조화를 목적으로 건물 내에 설치되는데 덕트의 내에 먼지나 분진이 많이 쌓이고 이런 먼지나 분진으로 인해 인체의 건강을 훼손시키는 원인이 되고 있다. 이런 덕트는 보통 사각형 또는 원통형이 많은데 건물의 모양에 의해 덕트의 형상이 수직인 곳도 필연적으로 발생하게 된다.

종래의 덕트 청소용 로봇으로는 특허등록 제190751호, 공개특허공보 제1998-053044호, 특허등록 제199682호 및 공개특허공보 제2000-0006731호 등이 있었다.

하지만, 이런 종래의 덕트 청소용 로봇은 수평 형태의 덕트에서는 이동이 가능하나 수직 형태의 덕트에서는 이동이 불가능하여 청소를 하지 못하게 되고, 덕트의 커브 즉, 굽은 부분이 심한 곳에서는 로봇 자체의 회전반경으로 인해 진행이 어렵게 되고, 덕트 높낮이의 차이가 큰 곳에서는 로봇이 더 이상 진행하지 못하게 되는 점 등의 많은 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 덕트 내에 모노레일을 형성하고 상기 모노레일을 따라 이동될 수 있도록 청소로봇을 형성하여 상기 청소로봇이 덕트의 형태와는 무관하게 이동이 가능하여 덕트 내를 청소할 수 있는 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 상기 모노레일의 주위에는 전기가 흐르는 모선을 구비하여 상기 청소 로봇이 모선으로부터 전기를 공급받도록 하여 청소로봇 자체에 축전지를 없앰으로써 청소로봇의 무게를 감소시키고 장시간 사용할 수 있는 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명은 덕트 청소용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 건물의 공기조화를 목적으로 설치되는 덕트에 레일을 설치하고, 상기 레일을 따라 청소로봇이 이동될 수 있도록 한 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇이다.

일반적인 덕트 청소용 로봇에는 청소를 위해 브러시가 구성되고 상기 브러시의 주위로 고압의 에어를 공급해주는 에어공급장치가 구성되어 있으며, 덕트 내를 관찰하기 위한 카메라 등이 구성되어 있다. 본 발명은 이런 종래의 구성을 그대로 사용할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 구성예시도이고, 도 2는 본 발명의 일부구성예시도로서, 본 발명은 공기조화를 목적으로 설치된 덕트(D)를 따라 이동하며 청소용 브러시(2)가 형성된 덕트 청소용 로봇에 있어서, 상기 덕트 청소용 로봇은 덕트(D)에 형성된 모노레일(10)과, 상기 모노레일(10) 주위에 형성되며 전기가 흐르는 모선(도시하지 않음)과, 상기 모노레일(10)을 따라 이동되는 다수의 구동바퀴(11)와 피구동바퀴(12) 및 안내바퀴(13)와, 상기 바퀴들을 지지해주는 프레임(15)과, 상기 모선에서 흐르는 전기를 모으는 집전장치(도시하지 않음)와, 상기 구동바퀴(11)를 구동할 수 있는 구동장치(14)를 포함하여 구성되어 있다.

여기서, 상기 바퀴들을 지지해주며 모노레일(10)을 따라 이동되는 프레임(15)과 직접적으로 청소를 하는 로봇 몸체(1)는 연결봉(16)으로 결합되어 서로 회전이 될 수 있도록 형성하는 것이 바람직하다.

본 발명은 기설치된 덕트 또는 신규 설치되는 덕트에 모노레일(10, monorail)이 설치되어야 하는데, 본 명세서에 사용되는 모노레일(10)은 일반 철도가 2개의 레일을 사용하는 것과는 달리 하나의 레일을 사용한다는 의미로서 본 발명은 경우에 따라 모노레일(10) 대신 다수의 레일을 설치해 사용할 수 있으나 경제적인 측면에서 모노레일(10)을 사용하는 것이 가장 바람직하다.

덕트에 설치되는 모노레일(10)은 일반적으로 많이 사용되는 'I' 형태의 단면을 가지며 덕트에 고정 설치된다. 이때 덕트의 커브가 90°정도로 급한 곳에는 상기 모노레일(10)을 유선형으로 설치하게 되면 본 발명에 의한 덕트 청소용 로봇이 이동하기가 쉽다.

상기 모노레일(10)의 주위에는 전기가 흐르는 모선이 형성되는데, 상기 모선은 최소 2개 이상의 형성되어야 한다. 이는 하나의 모선에는 출발 신호를 주고, 나 머지 하나의 모선에는 정지신호를 주기 위해서이다.

상기 모노레일(10)의 상ㆍ하부에는 다수의 구동바퀴(11)가 구성되는데, 상기 구동바퀴(11)는 금속 재질에 비해 마찰력이 비교적 큰 고무재질로 구성하는 것이 바람직하며, 상기 구동바퀴(11) 전체를 직접적으로 구동시킬 필요는 없다. 즉, 일부는 직접 구동하는 구동바퀴(11)로 구성하고 나머지는 피구동바퀴(12)로 구성할 수 있다.

상기 모노레일(10)의 측면에는 하나 이상의 안내바퀴(13)를 구성하여 상기 안내바퀴(13)가 청소로봇의 탈선을 막아주고 상기 청소로봇이 레일을 따라 이동되는 것을 안내해주는 역할을 한다.

상기 집전장치는 모선에서 흐르는 전기를 모아서 구동장치(14)로 보내주는 역할을 하는데 양집전장치와 음집전장치로 구성할 수 있다. 상기 집전장치는 구동장치구동용 집전장치와 브러시구동용 집전장치를 별도로 구성할 수도 있으며, 별도로 구성할 경우에는 모노레일(10)의 주위에 모선을 하나 더 구성하여 브러시구동용 집전장치는 상기 별도의 모선으로부터 전기를 공급받을 수 있다.

상기 덕트 청소용 로봇에는 브레이크를 부가 구성할 수 있는데, 상기 브레이크는 경사가 급하거나 수직 형태의 덕트 하강시에 서서히 내려오도록 하는 역할을 한다.

상술한 실시예에서는 모노레일(10)의 주위에 모선을 형성하고 상기 모선으로부터 청소로봇이 전기를 공급 받았으나 이와는 별도로 청소로봇 내에 축전지를 구 성하여 상기 축전지의 전기로서 청소로봇을 구동할 수 있고, 청소로봇에 전원선을 직접 연결하여 전기를 공급 구동할 수도 있다.

본 발명에 의한 덕트 청소용 로봇은 하나의 청소로봇으로 단독 구성할 수도 있으나, 도 3과 같이 다수의 청소로봇을 하나의 세트로 형성할 수도 있다. 다수의 청소로봇이 모노레일(10)을 따라 이동되면서 덕트를 청소하여 한 번의 진행으로 덕트를 깨끗하게 청소할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 덕트 청소용 로봇은 덕트 내에 모노레일을 형성하고 상기 모노레일을 따라 이동될 수 있도록 청소로봇을 형성하여 상기 청소로봇이 덕트의 형태와는 무관하게 이동이 가능하여 덕트 내를 청소할 수 있다.

더욱이, 상기 모노레일의 주위에 형성된 모선으로부터 청소로봇이 전기를 공급받도록 하여 청소로봇 자체에 축전지를 없앰으로써 청소로봇의 무게를 감소시키고 장시간 사용할 수 있다.

Claims (5)

1. 공기조화를 목적으로 설치된 덕트(D)를 따라 이동하며 청소용 브러시(2)가 형성된 덕트 청소용 로봇에 있어서,

   상기 덕트 청소용 로봇은 덕트(D)에 형성된 모노레일(10)과, 상기 모노레일(10) 주위에 형성되며 전기가 흐르는 모선과, 상기 모노레일(10)을 따라 이동되는 다수의 구동바퀴(11)와 피구동바퀴(12) 및 안내바퀴(13)와, 상기 바퀴들을 지지해주는 프레임(15)과, 상기 모선에서 흐르는 전기를 모으는 집전장치와, 상기 집전장치에 의해 전기를 공급받으며 구동바퀴(11)를 구동할 수 있는 구동장치(14)를 포함하여 구성된 것이 특징인 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇
2. 공기조화를 목적으로 설치된 덕트(D)를 따라 이동하며 청소용 브러시(2)가 형성된 덕트 청소용 로봇에 있어서,

   상기 덕트 청소용 로봇은 덕트에 형성된 모노레일(10)과, 상기 모노레일(10)을 따라 이동되는 다수의 구동바퀴(11)와 피구동바퀴(12) 및 안내바퀴(13)와, 상기 로봇 내에 형성된 축전지와, 상기 축전지에 의해 전기를 공급받으며 구동바퀴(11)를 구동할 수 있는 구동장치(14)를 포함하여 구성된 것이 특징인 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇
3. 제 1항 또는 제 2항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 덕트 청소용 로봇에는 청소용 브러시(2)를 구동하는 브러시 구동모터가 형성되되, 상기 브러시 구동모터는 로봇 내에 형성된 축전지로 구동하거나 필요시에는 모선에서 흐르는 전기를 모으는 집전장치로 부터 전기를 공급받을 수 있는 것이 특징인 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇
4. 제 1항 또는 제 2항 중 어느 한 항에 있어서,

   다수의 덕트 청소용 로봇을 하나의 세트로 구성하여, 다수의 덕트 청소용 로봇이 모노레일(10)을 따라 이동되면서 덕트 내부를 청소하는 것이 특징인 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇
5. 제 1항 또는 제 2항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 덕트 청소용 로봇에는 브레이크가 부가 형성되어 있는 것이 특징인 레일을 따라 이동하는 덕트 청소용 로봇

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