KR100696016B1 - Cable setting apparatus - Google Patents

Cable setting apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR100696016B1
KR100696016B1 KR1020050038498A KR20050038498A KR100696016B1 KR 100696016 B1 KR100696016 B1 KR 100696016B1 KR 1020050038498 A KR1020050038498 A KR 1020050038498A KR 20050038498 A KR20050038498 A KR 20050038498A KR 100696016 B1 KR100696016 B1 KR 100696016B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cable
arm
axis
setting device
present
Prior art date
Application number
KR1020050038498A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20060116340A (en
Inventor
김대영
김현홍
박유재
조욱성
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020050038498A priority Critical patent/KR100696016B1/en
Publication of KR20060116340A publication Critical patent/KR20060116340A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100696016B1 publication Critical patent/KR100696016B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • H02G11/02—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using take-up reel or drum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/36—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables without essentially involving the use of a core or former internal to a stored package of material, e.g. with stored material housed within casing or container, or intermittently engaging a plurality of supports as in sinuous or serpentine fashion
    • B65H75/362—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables without essentially involving the use of a core or former internal to a stored package of material, e.g. with stored material housed within casing or container, or intermittently engaging a plurality of supports as in sinuous or serpentine fashion with stored material housed within a casing or container
    • B65H75/364—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables without essentially involving the use of a core or former internal to a stored package of material, e.g. with stored material housed within casing or container, or intermittently engaging a plurality of supports as in sinuous or serpentine fashion with stored material housed within a casing or container the stored material being coiled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/34—Handled filamentary material electric cords or electric power cables

Abstract

본 발명은 케이블 셋팅장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable setting device.

본 발명은 X축 및 Y축 이동구조에 의해 상면 중앙에 공급된 케이블이 원형의 형태가 되도록 이를 안내하기 위해 설치되는 형상유지부 및 측면 중앙에 케이블의 받침 이송동작에 따라 상기 형상유지부에 놓이는 케이블의 적층시간을 지연시켜 케이블이 8자 말이 형태로 그 중앙이 자동으로 접힐 수 있도록 하기 위한 겹침제어부가 포함되어 구성된 케이블 셋팅장치에 있어서, 원통형의 몸통이 입설 고정된 상태로 상기 몸통의 상면에 Z축을 회전축으로 정/역방향으로 회동되는 구동아암(11)의 일단을 회동 가능하게 결합하여 상기 구동아암(11)의 선단부에 작동아암(12)의 일단을 회동 가능하게 결합하되, 상기 작동아암(12)의 선단부 저면에 구동모터(M1)를 종방향으로 설치하여 상기 구동모터(M1)의 모터축 선단에 케이블의 클램핑을 위한 반원형태의 프론트클립(13) 및 상기 프론트클립(13)과 동일한 구조의 백클립(14)이 대향되게 설치되는 구동모터(M2)가 횡방향으로 설치된 SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)타입 로봇(10)을 형상유지부(20)의 일측에 설치하는 것을 특징으로 한다.The present invention is to be placed in the shape holding part according to the support transfer operation of the cable to the shape holding portion and the side center is installed to guide the cable supplied to the center of the upper surface by the X-axis and Y-axis moving structure in a circular shape A cable setting device including an overlapping control unit for delaying the cable stacking time so that the cable can be automatically folded in the form of an eight-character horse, the cable setting device comprising: a cylindrical torso fixed to the upper surface of the torso; Rotating one end of the driving arm (11) rotated in the forward / reverse direction with the Z axis to the rotational axis is rotatably coupled to one end of the operating arm (12) to the front end of the drive arm (11), the operating arm ( A semicircular front clamp for clamping the cable to the front end of the motor shaft of the drive motor M1 by installing the drive motor M1 in the longitudinal direction on the bottom surface of the tip end of 12). Shaped SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot 10 in which the lip 13 and the driving motor M2 having the same structure as the front clip 13 are installed to face each other. It is characterized in that the installation on one side of the holding portion (20).

본 발명은 주로 선박 등 각종 케이블이 대량으로 사용되는 분야에서 획일적인 형태로 단순 제공되는 케이블을 소모량 만큼 취급이 용이한 원모양 형태로 신속히 놓일 수 있도록 함으로서 케이블의 꼬임방지는 물론 케이블 셋팅 자동화로 인한 작업성을 효과적으로 개선할 수 있다.The present invention is to provide a cable in a uniform form in a uniform form mainly in the field where a large number of cables, such as ships are used in large quantities quickly to be laid in a circular shape that is easy to handle as much as the consumption of the cable as well as the cable setting automation Effectively improve workability.

또한 본 발명은 종래 수작업으로 이루어지던 8자 말이 작업의 자동화로 인한 인력손실을 줄일 수 있고 항상 일정한 속도로 작업을 수행하기 때문에 케이블 수요에 따른 필요량도 용이하게 예측할 수 있는 매우 유용한 발명이다.In addition, the present invention is a very useful invention that can be easily predicted the required amount according to the cable demand because the eight words made by the conventional manual work can reduce the manpower loss due to the automation of the work and always perform the work at a constant speed.

Description

케이블 셋팅장치{Cable setting apparatus}Cable setting apparatus

도 1은 본 발명의 사시도1 is a perspective view of the present invention

도 2는 본 발명의 평면구성도2 is a plan view of the present invention

도 3은 본 발명의 측면구성도3 is a side view of the present invention

도 4a,4b,4c,4d,4e,4f,4g,4h,4j,4k.4l은 본 발명의 단계적인 동작상태를 나타낸 사시도Figures 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, 4f, 4g, 4h, 4j, 4k. 4l is a perspective view showing a stepwise operating state of the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

10 : 로봇 11 : 구동아암10: robot 11: driving arm

12 : 작동아암 13 : 프론트클립 12: Operating arm 13: Front clip

14 : 백클립 20 : 형상유지부14: back clip 20: shape holding part

21 : 안내부재 22 : 받침대21: guide member 22: support

30 : 겹침제어부 31 : 이송실린더 30: overlap control unit 31: transfer cylinder

32 : 지지대 33 : 아암 32: support 33: arm

34 : 케이블받이부 M1,M2,M3 : 구동모터34: cable receiving part M1, M2, M3: drive motor

본 발명은 케이블 셋팅장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable setting device.

본 발명은 주로 대형의 선박 등 각종 케이블이 대량으로 사용되는 분야에서 획일적인 형태로 단순 제공되는 케이블을 수작업으로부터 탈피하여 소모량 만큼 취급이 용이한 원모양 형태로 신속히 놓일 수 있도록 함으로서 케이블의 꼬임방지는 물론 케이블 셋팅 자동화로 인한 작업성을 효율적으로 향상시킬 수 있도록 한 것이다.The present invention is to avoid the twisting of the cable by allowing the cable provided simply in a uniform form in the field in which various cables such as large ships are used in large quantities from the manual work to be laid quickly in a circular shape that is easy to handle as much as the consumption. Of course, it is possible to efficiently improve workability due to the automatic cable setting.

종래에는 사용시 케이블의 꼬임방지를 위해 피딩장치(미도시)에서 피딩된 케이블을 작업자가 양손으로 통칭 8자 말이 작업을 일일이 수행하여 사용하기 좋도록 원모양 형태로 셋팅시켜 놓게 된다.Conventionally, in order to prevent the twisting of the cable in use, a cable fed from a feeding device (not shown) may be set in a circular shape so that an operator commonly performs eight-word work with both hands.

이와같은 케이블 셋팅작업은 수작업에 전적으로 의존하여 진행되기 때문에 케이블의 길이 및 직경과 같은 각종 조건에 따라 작업시간이 연장될 뿐만 아니라 작업자의 체력소모가 극심하며 이와 연계된 관련 배선작업의 지연을 초래하게 되는 등 생산성 향상 측면에서 바람직하지 못하다.Since the cable setting work is completely dependent on the manual work, the work time is extended according to various conditions such as the length and diameter of the cable, and the worker's stamina is consumed and the related wiring work is delayed. It is not preferable in terms of productivity improvement.

이와 같은 문제점을 극복하기 위해 본 출원인은 특허출원 제2005-7367호(2005.1.27)호에 "베이스 상면 둘레에 수직프레임이 입설되어 상기 수직프레임의 상면에 수평프레임이 연결 설치되고 상기 수평프레임의 상단 양측에 구동모터가 축설된 Y축가이드프레임이 설치되어 상기 양쪽의 Y축가이드프레임에 양단이 동시에 안착된 상태로 상기 구동모터의 구동에 따라 길이방향으로 이송되며 상면에 구동모터가 축설된 X축가이드프레임이 안착된 Y축가이드가 연동 가능하게 설치되며 상기 X축가이드프레임의 둘레에 상기 구동모터의 구동에 의해 좌우방향으로 이동되는 X축가이드를 상기 구동모터와 연동 가능하게 설치하되, 베이스의 상면 중앙에 공급된 케이블이 원형의 형태가 되도록 이를 안내하기 위해 설치되는 형상유지부 및 베이스의 측면 중앙에 케이블의 받침 이송동작에 따라 상기 형상유지부에 놓이는 케이블의 적층시간을 지연시켜 케이블이 8자 말이 형태로 그 중앙이 자동으로 접힐 수 있도록 하기 위한 겹침제어부가 포함되어 구성된 구조의 케이블 셋팅장치"를 제안한 바 있다.In order to overcome such a problem, the applicant has a patent application No. 2005-7367 (2005.1.27), "a vertical frame is installed around the upper surface of the vertical frame is connected to the upper surface of the vertical frame is installed and Y-axis guide frame with driving motors installed on both sides of the upper side is transported in the longitudinal direction according to the driving of the driving motors while both ends are seated at the same time on both Y-axis guide frames. The Y-axis guide on which the shaft guide frame is mounted is installed to be interlocked, and the X-axis guide which is moved in the left and right directions by the driving of the driving motor around the X-axis guide frame is installed to be interlockable with the driving motor. The cable is provided in the center of the upper surface of the shape retaining portion and the base is installed to guide this so that the circular shape of the Proposed a cable setting device including a stacking control unit for delaying the stacking time of the cable placed in the shape holding unit so that the cable can be automatically folded in the form of eight words. There is a bar.

상기 제안된 케이블 셋팅장치는 그 동작에 전혀 문제가 없으나 케이블 공급을 위한 공급호퍼 구조를 배제하고 케이블을 클램핑 내지는 언클램핑시킬 수 있도록 한 공급부 구조를 개량 장착함과 아울러 케이블이 원형으로 놓이게 되는 형상유지부의 구조도 함께 개량하여 케이블 셋팅장치가 보다 원활하고 정확하게 동작될 수 있도록 하고 있는 것이다.The proposed cable setting device has no problem in its operation, but it maintains the shape in which the cable is placed in a circular shape while retrofitting the supply structure for excluding the supply hopper structure for cable supply and allowing the cable to be clamped or unclamped. The structure of the parts is also improved to allow the cable setting device to operate more smoothly and accurately.

본 발명은 주로 대형의 선박 등 각종 케이블이 대량으로 사용되는 분야에서 획일적인 형태로 단순 제공되는 케이블을 수작업으로부터 탈피하여 소모량 만큼 취급이 용이한 원모양 형태로 신속히 놓일 수 있도록 함으로서 케이블의 꼬임방지는 물론 케이블 셋팅 자동화로 인한 작업성을 효율적으로 향상시킬 수 있도록 함을 목적으로 한다.The present invention is to avoid the twisting of the cable by allowing the cable provided simply in a uniform form in the field in which various cables such as large ships are used in large quantities from the manual work to be laid quickly in a circular shape that is easy to handle as much as the consumption. Of course, it aims to efficiently improve workability due to automatic cable setting.

이를 위해 본 발명은 X축 및 Y축 이동구조에 의해 상면 중앙에 공급된 케이블이 원형의 형태가 되도록 이를 안내하기 위해 설치되는 형상유지부 및 측면 중앙에 케이블의 받침 이송동작에 따라 상기 형상유지부에 놓이는 케이블의 적층시간을 지연시켜 케이블이 8자 말이 형태로 그 중앙이 자동으로 접힐 수 있도록 하기 위한 겹침제어부가 포함되어 구성된 케이블 셋팅장치에 있어서, 원통형의 몸통이 바닥에 입설 고정된 상태로 상기 몸통의 상면에 Z축을 회전축으로 정/역방향으로 회동되는 구동아암의 일단을 회동 가능하게 결합하여 상기 구동아암의 선단부에 작동아암의 일단을 회동 가능하게 결합하되, 상기 작동아암의 선단부 저면에 구동모터를 종방향으로 설치하여 상기 구동모터의 모터축 선단에 케이블의 클램핑을 위한 반원형태의 프론트클립 및 상기 프론트클립과 동일한 구조의 백클립이 대향되게 설치되는 구동모터가 횡방향으로 설치된 SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)타입 로봇을 형상유지부의 일측에 설치하는 것을 특징으로 하는 케이블 셋팅장치를 제공함으로서 상기 목적을 달성하고자 한다.To this end, according to the present invention, the shape retaining unit is installed to guide the cable supplied to the center of the upper surface by the X-axis and Y-axis moving structure so as to have a circular shape. A cable setting device including an overlapping control unit for delaying the stacking time of a cable placed on the cable so that the cable can be automatically folded in the form of eight words, wherein the cylindrical body is fixed to the floor in a standing state. One end of the driving arm pivotally coupled to the upper surface of the body in the forward / reverse direction with the Z axis as the rotation axis is rotatably coupled to one end of the operating arm to the front end of the drive arm, but the drive motor to the bottom of the end of the operating arm Semi-circular front clamp for clamping the cable at the end of the motor shaft of the drive motor It provides a cable setting device, characterized in that the installation of the SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot installed in the transverse direction is installed on the side of the shape retaining unit is installed in the lateral direction the drive motor is installed opposite the lip and the back clip of the same structure as the front clip. To achieve the above object.

본 발명은 X축 및 Y축 이동구조에 의해 상면 중앙에 공급된 케이블이 원형의 형태가 되도록 이를 안내하기 위해 설치되는 형상유지부 및 측면 중앙에 케이블의 받침 이송동작에 따라 상기 형상유지부에 놓이는 케이블의 적층시간을 지연시켜 케이블이 8자 말이 형태로 그 중앙이 자동으로 접힐 수 있도록 하기 위한 겹침제어부가 포함되어 구성된 케이블 셋팅장치에 있어서, 원통형의 몸통이 입설 고정된 상태로 상기 몸통의 상면에 Z축을 회전축으로 정/역방향으로 회동되는 구동아암(11)의 일단을 회동 가능하게 결합하여 상기 구동아암(11)의 선단부에 작동아암(12)의 일단을 회동 가능하게 결합하되, 상기 작동아암(12)의 선단부 저면에 구동모터(M1)를 종방향으로 설치하여 상기 구동모터(M1)의 모터축 선단에 케이블의 클램핑을 위한 반원형태의 프론트클립(13) 및 상기 프론트클립(13)과 동일한 구조의 백클립(14)이 대향되게 설치되는 구동모터(M2)가 횡방향으로 설치된 SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)타입 로봇(10)을 형상유지부(20)의 일측에 설치하는 것을 특징으로 한다.The present invention is to be placed in the shape holding part according to the support transfer operation of the cable to the shape holding portion and the side center is installed to guide the cable supplied to the center of the upper surface by the X-axis and Y-axis moving structure in a circular shape A cable setting device including an overlapping control unit for delaying the cable stacking time so that the cable can be automatically folded in the form of an eight-character horse, the cable setting device comprising: a cylindrical torso fixed to the upper surface of the torso; Rotating one end of the driving arm (11) rotated in the forward / reverse direction with the Z axis to the rotational axis is rotatably coupled to one end of the operating arm (12) to the front end of the drive arm (11), the operating arm ( A semicircular front clamp for clamping the cable to the front end of the motor shaft of the drive motor M1 by installing the drive motor M1 in the longitudinal direction on the bottom surface of the tip end of 12). Shaped SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot 10 in which the lip 13 and the driving motor M2 having the same structure as the front clip 13 are installed to face each other. It is characterized in that the installation on one side of the holding portion (20).

상기 로봇의 일측에 설치되며 케이블이 원형의 형태를 갖추도록 하기 위해 설치되는 형상유지부(20)는 겹침제어부(30)에 설치된 아암(33)이 하향 회동 가능하도록 사방 측면에 개방된 공간이 확보된 상태로 중반부로부터 상부 중앙쪽으로 내향 경사지게 형성되는 안내부재(21) 및 상기 안내부재(20)의 둘레에 원형의 형태를 갖춘 케이블을 받쳐주기 위한 다수의 받침대(22)가 방사상으로 입설 고정되는 구조로 제공된다.The shape holding unit 20 installed on one side of the robot and installed to have a circular shape of the robot has an open space on all sides so that the arm 33 installed on the overlap control unit 30 can rotate downward. The guide member 21 which is formed to be inclined inward from the middle portion to the upper center in a state in which it is in a state and a plurality of pedestals 22 for supporting a cable having a circular shape around the guide member 20 are fixed in a radial position. Is provided.

본 발명 겹침제어부(30)는 중간에 형상유지부(20)를 사이에 두고 로봇(10)과 대향된 위치에 설치되며 상기 형상유지부(20)의 일측에 지지대(32)가 입설되어 상기 지지대(32)의 상부에 공급된 케이블을 일시적으로 받쳐 케이블이 8자 말이 형태로 그 중앙이 자동으로 접힐 수 있도록 하기 위한 케이블받이부(34)가 선단 상면에 형성된 아암(33)이 구동모터(M3)로 회동 가능하게 결합됨과 동시에 지지대(32)의 저부 내측면에 상기 아암(33)을 포함한 지지대(32)를 슬라이딩 이동시켜 주기 위한 이송실린더(31)가 결합된 구조로 제공된다. The overlap control part 30 of the present invention is installed at a position opposite to the robot 10 with the shape holding part 20 interposed therebetween, and a support 32 is placed on one side of the shape holding part 20 to support the support. An arm 33 having a cable receiving part 34 formed on an upper end of the cable for temporarily supporting the cable supplied to the upper part of the upper part so that the cable can be automatically folded in the form of an eight-character horse is driven by the motor M3. At the same time, the transfer cylinder 31 for slidingly moving the support 32 including the arm 33 is coupled to the bottom inner surface of the support 32.

본 발명은 주로 대형의 선박 등 각종 케이블이 대량으로 사용되는 분야에서 획일적인 형태로 단순 제공되는 케이블을 수작업으로부터 탈피하여 소모량 만큼 취급이 용이한 원모양 형태로 신속히 놓일 수 있도록 함으로서 케이블의 꼬임방지는 물론 케이블 셋팅 자동화로 인한 작업성을 효율적으로 향상시킬 수 있도록 하고 있는 것이다.The present invention is to avoid the twisting of the cable by allowing the cable provided simply in a uniform form in the field in which various cables such as large ships are used in large quantities from the manual work to be laid quickly in a circular shape that is easy to handle as much as the consumption. Of course, the workability due to the automatic cable setting is effectively improved.

이하 본 발명의 작용을 도 4a 내지 도 4l를 참조로 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4A to 4L.

본 발명은 도 4a에서와 같이 피딩장치(미도시)로 공급된 케이블의 선단을 프론트크립(13)와 백클립(14) 사이로 통과시킨 후 형상유지부(20)의 둘레에 케이블을 초기에 두바퀴 정도 돌린 후 형상유지부(20)를 사이에 두고 로봇(10)의 반대편에 설치되어 있는 겹침제어부(30)를 셋팅장치의 외방으로 후진시킨 상태에서 본 발명과 전기적으로 연결된 통상의 콘트롤러(미도시)를 조작하게 되면 케이블을 감기 시작하게 된다.The present invention passes the front end of the cable supplied to the feeding device (not shown) as shown in Figure 4a between the front clip 13 and the back clip 14, and then initially the cable around the shape retaining portion 20 Conventional controller electrically connected to the present invention in a state in which the overlap control unit 30 installed on the opposite side of the robot 10 with the shape holding unit 20 interposed therebetween and turned backward to the outside of the setting device. If you operate it, you will start to wind the cable.

상기와 같이 케이블을 감기 시작하게 되면 도 4b에서와 같이 구동모터(M2)에 설치된 프론트클립(13)이 도면상 왼쪽에 그리고 반대편의 백클립(14)이 오른쪽에 위치된 상태에서 SCARA 타입 로봇(10)의 동작에 의해 구동아암(11) 및 작동아암(12)이 원을 그리며 형상유지부(20)의 안내부재(21) 둘레에 케이블을 원형으로 만들게 된다. When the cable starts to be wound as described above, as shown in FIG. 4B, the front clip 13 installed on the driving motor M2 is located on the left side and the back clip 14 on the opposite side is positioned on the right side of the SCARA type robot ( By the operation of 10, the driving arm 11 and the working arm 12 form a circle around the guide member 21 of the shape-keeping portion 20 in a circle.

한편, 상기 케이블이 원형의 형태로 형상유지부(20)에 놓이게 되면 연이어 도 4c에서와 같이 프론트클립(13)과 백클립(14) 안쪽에 케이블이 놓인 상태로 형상유지부(20)의 안내부재(21) 둘레를 먼저 한바퀴 감은 후 원점을 지나 상기 그립부가 반시계방향으로 300°까지 원을 그리게 된다. On the other hand, when the cable is placed in the shape holding portion 20 in the form of a circular guide of the shape holding portion 20 in a state in which the cable is placed inside the front clip 13 and the back clip 14 as shown in Figure 4c First, the member 21 is wound around the circle 21, and then the grip part is circled to 300 ° counterclockwise through the origin.

상기와 같이 300°정도에 이르게 되면 도 4d에서와 같이 구동모터(M1)의 구동에 의해 그립부만 제자리에서 180°반시계방향으로 회전하게 되며 상기 그립부의 회전에 의해 프론트클립(13)과 백클립(14)의 위치가 바뀌게 되어 케이블이 꼬이게 된다.When it reaches about 300 ° as described above, as shown in FIG. 4D, only the grip part is rotated 180 ° counterclockwise in place by the driving motor M1, and the front clip 13 and the back clip are rotated by the grip part. The position of (14) is changed and the cable is twisted.

상기와 같이 제자리에서 케이블이 꼬이게 되면 도 4e에서와 같은 상태가 되는 바, 그립부 전체가 180°로 회전하는 동안 케이블은 피딩장치에 의해 계속적으로 공급되고 있는 상태이기 때문에 케이블이 자연스럽게 원형의 형태를 갖추면서 커지게 된다.As described above, when the cable is twisted in place as shown in FIG. 4E, the cable is naturally circular because the cable is continuously supplied by the feeding device while the entire grip part rotates by 180 °. Will grow.

상기 과정을 지나게 되면 도 4f에서와 같이 로봇(10)의 구동아암(11)과 작동아암(12)이 연동되면서 겹침제어부(30)의 아암(33)의 위치 즉, 상기 그립부가 180°회전하게 되면 그립부 전체가 로봇의 Z축 회동구조에 의해 300°위치에서 270°위치까지 후진 이동하게 되는 것이며 이때에도 꼬인 케이블의 원은 커지고 프론트클립(13)과 백클립(14)의 위치 또한 서로 바뀌는 상태가 된다. After passing through the above process, as shown in FIG. 4F, the driving arm 11 and the operating arm 12 of the robot 10 interlock with each other, ie, the position of the arm 33 of the overlapping control unit 30, that is, the grip unit rotates by 180 °. If the whole grip part is moved backward from 300 ° position to 270 ° position by the Z-axis rotation structure of the robot, the circle of twisted cable becomes bigger and the positions of the front clip 13 and the back clip 14 are also changed. Becomes

한편, 도 4g에 도시된 바와같이 대기중이던 겹침제어부(30)의 아암(33)이 구동모터(M3)의 작동에 의해 수평상태로 셋팅장치의 내부로 이동하게 되며 이때 상기 구동모터(M3)를 동작시켜 그립부에 걸려있던 케이블을 직하방으로 놓아주게 되면 상기 케이블이 아암(33)의 선단에 마련된 케이블받이부(34)에 안착된다. Meanwhile, as shown in FIG. 4G, the arm 33 of the overlapping control unit 30, which is in the air, moves to the inside of the setting apparatus in a horizontal state by the operation of the driving motor M3. In this case, the driving motor M3 is moved. When the cable is held in the grip part by direct operation, the cable is seated on the cable receiving part 34 provided at the tip of the arm 33.

이와 같은 상태에서 도 4h에서와 같이 아암(33)이 전진된 상태에서 그립부가 원위치됨과 연속적으로 케이블받이부(34)에 놓인 케이블을 형상유지부(20)에 놓아주기 위해 안내부재(21)의 개방부위를 통해 셋팅장치의 내부로 더욱 전진하여 도 4i에서와 같이 그립부가 구동모터(M1)의 구동에 의해 원위치로 복귀됨과 동시에 Z축 회동구조에 의해 원점으로 신속히 이송된다.In this state, as shown in Fig. 4h, the arm 33 is advanced, and the grip member is retracted and the cable placed on the cable receiving portion 34 is continuously placed on the shape retaining portion 20 of the guide member 21. Further advances into the setting apparatus through the open portion, as shown in FIG. 4I, the grip part is returned to its original position by the drive of the driving motor M1 and is quickly moved to the origin by the Z-axis rotating structure.

상기와 같이 원점으로 이송되기전 본 발명 셋팅장치는 도 4j의 연속동작을 나타낸 도 4k에서와 같은 동작상태를 취하게 되는 바, 상기 아암(33)이 셋팅장치의 안쪽으로 모두 전진하게 되면 구동모터(M3)를 작동시켜 아암(33)을 하향 회전시킴으로서 케이블받이부(34)에 안착된 케이블이 안내부재(21)의 상부 경사면을 따라 형상유지부(20) 둘레에 안전하게 놓여지게 되며 상기와 같이 케이블을 형상유지부(20)에 정확하게 놓은 후 아암(33)은 다시 구동모터(M3)의 동작에 의해 수평상태로 복귀되며 그립부는 원점에서 다시 그립부의 프론트클립(13)과 백클립(14)을 벌려 케이블을 잡고 다시 원을 그리며 케이블을 감게되는 동작 즉, 도 4b로부터 도 4l에 이르는 동작을 반복적으로 수행하여 피딩장치로부터 공급되는 케이블을 사용하기 편리한 8자 말이 형태로 용이하게 셋팅시킬 수 있게 되는 것이다.Before the transfer to the origin as described above, the setting device of the present invention takes the operation state as shown in Fig. 4k showing the continuous operation of Fig. 4j. When the arm 33 is advanced all the inside of the setting device, the drive motor By operating the M3 to rotate the arm 33 downward, the cable seated on the cable receiving portion 34 is safely placed around the shape holding portion 20 along the upper inclined surface of the guide member 21, as described above. After the cable is correctly placed on the shape retaining portion 20, the arm 33 is returned to the horizontal state again by the operation of the driving motor M3, and the grip portion at the origin again is the front clip 13 and the back clip 14 of the grip portion. To hold the cable and open the circle again to wind the cable, i.e., repeatedly perform the operation from Fig. 4b to Fig. 4l to facilitate the use of a cable supplied from the feeding device in the form of eight words. Setting will be able to help.

이에 덧붙여 본 발명의 동작과정을 간략히 설명하면, 먼저 SCARA 타입 로봇의 Z축 회동구조에 의해 케이블을 형상유지부(20)에 겹침제어부(30)의 아암(33)을 지날때까지 원 모양으로 감은 후 그립부만 제자리에서 180°회전하게 되고 상기 회전된 상태로 로봇의 Z축 회동구조에 의해 형상유지부(20)의 원을 따라 아암(33)의 중앙까지 뒤로 이동하게 되며 상기 아암(33)을 전진시킨 후 그립부의 프론트클립(13)과 백클립(14)이 벌어지면서 언클램핑되면 케이블이 아암(33)의 케이블받이부(34)에 놓이게 되며 이어서 상기 그립부는 반대로 180°회전함과 동시에 원점 위치로 이동하여 다시 피딩되는 케이블을 그립부로 클램핑한 후 원 모양으로 감는 동작 을 수행함과 아울러 아암(33)이 전진하여 케이블받이부(34)에 걸쳐져 있던 케이블을 형상유지부(20)에 내려놓게 되면 케이블은 자동적으로 8자 말이 형태의 적층구조가 되어 이전에 적재되어 있는 원 모양의 케이블 위에 자동적으로 쌓이게 되는 것이다. In addition, the operation process of the present invention will be briefly described. First, the cable is wound in a circular shape by the Z axis rotating structure of the SCARA type robot until the arm 33 of the overlapping control unit 30 passes through the shape maintaining unit 20. After that, only the grip part rotates 180 ° in place and moves back to the center of the arm 33 along the circle of the shape maintaining part 20 by the Z-axis pivot structure of the robot in the rotated state. When the front clip 13 and the back clip 14 are unclamped after being advanced, the cable is placed on the cable receiving part 34 of the arm 33. Then, the grip part is rotated 180 ° in the opposite direction and at the same time. After moving to the position and clamping the cable to be fed again to the grip portion and performs the operation of winding in a circular shape, the arm 33 is advanced to lay down the cable across the cable receiving portion 34 to the shape maintaining portion 20 When The table is automatically stacked in a form of eight words, which are automatically stacked on the previously loaded circular cable.

이와 같은 케이블 셋팅수단은 피딩장치로부터 공급되는 케이블을 SCARA 타입 로봇의 Z축 회동구조에 의한 이동과 동시에 겹침제어부(30)의 받침 이송동작에 따라 8자 말이 작업의 자동화로 인한 인력손실을 줄일 수 있고 항상 일정한 속도로 작업을 수행하기 때문에 케이블 수요에 따른 필요량도 용이하게 예측할 수 있는 장점이 있다.Such cable setting means can reduce the manpower loss due to the automation of work by moving the cable supplied from the feeding device by the Z-axis rotation structure of the SCARA type robot and supporting the transfer operation of the overlap controller 30. In addition, since the work is always performed at a constant speed, the required amount according to the cable demand can be easily estimated.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.Although the above has been illustrated and described with respect to the preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment without departing from the gist of the present invention claimed in the claims, having ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Anyone can make various modifications as well as such changes are within the scope of the appended claims.

본 발명은 주로 선박 등 각종 케이블이 대량으로 사용되는 분야에서 획일적인 형태로 단순 제공되는 케이블을 소모량 만큼 취급이 용이한 원모양 형태로 신속히 놓일 수 있도록 함으로서 케이블의 꼬임방지는 물론 케이블 셋팅 자동화로 인한 작업성을 효과적으로 개선할 수 있다.The present invention is to provide a cable in a uniform form in a uniform form mainly in the field where a large number of cables, such as ships are used in large quantities quickly to be laid in a circular shape that is easy to handle as much as the consumption of the cable as well as the cable setting automation Effectively improve workability.

또한 본 발명은 종래 수작업으로 이루어지던 8자 말이 작업의 자동화로 인한 인력손실을 줄일 수 있고 항상 일정한 속도로 작업을 수행하기 때문에 케이블 수요에 따른 필요량도 용이하게 예측할 수 있는 매우 유용한 발명이다.In addition, the present invention is a very useful invention that can be easily predicted the required amount according to the cable demand because the eight words made by the conventional manual work can reduce the manpower loss due to the automation of the work and always perform the work at a constant speed.

Claims (1)

X축 및 Y축 이동구조에 의해 상면 중앙에 공급된 케이블이 원형의 형태가 되도록 이를 안내하기 위해 설치되는 형상유지부 및 측면 중앙에 케이블의 받침 이송동작에 따라 상기 형상유지부에 놓이는 케이블의 적층시간을 지연시켜 케이블이 8자 말이 형태로 그 중앙이 자동으로 접힐 수 있도록 하기 위한 겹침제어부가 포함되어 구성된 케이블 셋팅장치에 있어서, Stacking of the cable placed on the shape holding part in accordance with the support transfer operation of the cable to the shape holding portion is installed to guide the cable supplied to the center of the upper surface by the X-axis and Y-axis moving structure to have a circular shape In the cable setting device comprising an overlap control for delaying time so that the cable can be automatically folded in the form of 8 words, 원통형의 몸통이 입설 고정된 상태로 상기 몸통의 상면에 Z축을 회전축으로 정/역방향으로 회동되는 구동아암(11)의 일단을 회동 가능하게 결합하여 상기 구동아암(11)의 선단부에 작동아암(12)의 일단을 회동 가능하게 결합하되, 상기 작동아암(12)의 선단부 저면에 구동모터(M1)를 종방향으로 설치하여 상기 구동모터(M1)의 모터축 선단에 케이블의 클램핑을 위한 반원형태의 프론트클립(13) 및 상기 프론트클립(13)과 동일한 구조의 백클립(14)이 대향되게 설치되는 구동모터(M2)가 횡방향으로 설치된 SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)타입 로봇(10)을 형상유지부(20)의 일측에 설치하는 것을 특징으로 하는 케이블 셋팅장치.Operation arm 12 at the distal end of the drive arm 11 by rotatably engaging one end of the drive arm 11, which is rotated in the forward / reverse direction with the rotation axis of the Z axis on the upper surface of the body while the cylindrical body is fixed in the standing position. One end of the) is rotatably coupled, the drive motor (M1) is installed in the longitudinal direction on the bottom surface of the front end of the operation arm 12 of the semi-circular shape for clamping the cable to the motor shaft end of the drive motor (M1) The SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot 10 having the front clip 13 and the driving motor M2 having the same structure as the back clip 14 having the same structure as the front clip 13 is installed in the transverse direction. Cable setting device, characterized in that installed on one side of the shape maintaining portion (20).
KR1020050038498A 2005-05-09 2005-05-09 Cable setting apparatus KR100696016B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050038498A KR100696016B1 (en) 2005-05-09 2005-05-09 Cable setting apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050038498A KR100696016B1 (en) 2005-05-09 2005-05-09 Cable setting apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060116340A KR20060116340A (en) 2006-11-15
KR100696016B1 true KR100696016B1 (en) 2007-03-15

Family

ID=37653303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020050038498A KR100696016B1 (en) 2005-05-09 2005-05-09 Cable setting apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100696016B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101761679B1 (en) * 2016-02-17 2017-07-31 동명대학교산학협력단 a device for winding cable

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980019335A (en) * 1998-03-07 1998-06-05 오태근 Multiple winding device for a wire
KR20000074214A (en) * 1999-05-19 2000-12-15 정생규 Wire winding apparatus for continuous winding
KR20030005742A (en) * 2001-07-10 2003-01-23 강훈철 Winding apparatus
KR20040001617A (en) * 2002-06-28 2004-01-07 주식회사 포스코 Wire rope automatic coiling device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980019335A (en) * 1998-03-07 1998-06-05 오태근 Multiple winding device for a wire
KR20000074214A (en) * 1999-05-19 2000-12-15 정생규 Wire winding apparatus for continuous winding
KR20030005742A (en) * 2001-07-10 2003-01-23 강훈철 Winding apparatus
KR20040001617A (en) * 2002-06-28 2004-01-07 주식회사 포스코 Wire rope automatic coiling device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20060116340A (en) 2006-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN208014549U (en) Coiling encapsulating tin welder on-line equipment
JP2747167B2 (en) Automatic winding machine
KR100696012B1 (en) Cable setting apparatus
US6701765B2 (en) Spring manufacturing apparatus
KR100696016B1 (en) Cable setting apparatus
CN204413304U (en) Middle tubule screw thread seam bevel device
CN109775460A (en) Full-automatic cable winding machine
CN219053164U (en) Tin wire feeding device
KR102058508B1 (en) Assembly device for pipe support hanger
CN208093933U (en) Coaxial double end cable cut and peeling mechanism
CN109108664A (en) A kind of automatic manufacturing device of the reinforcing machine accessory of bar tacking machine
CN212712097U (en) Full-automatic cable conveyor
CN211556686U (en) Cable laying and tensioning device for electric power engineering
CN204490098U (en) A kind of paper loading rack
CN107363132A (en) A kind of semi-automatic bending device of steel pipe
KR100666798B1 (en) Cable setting apparatus
JP3780876B2 (en) Winding method and winding apparatus
KR100658245B1 (en) Cable setting apparatus
KR101324565B1 (en) apparatus for manufacturing cable laid grommet
KR100719838B1 (en) Fishline Winding auto-machine
KR20060086552A (en) Cable setting apparatus
JP6719124B2 (en) Wire saw
CN109531122A (en) Screw overturning and positioning device
KR100625901B1 (en) Cable setting apparatus
CN209973949U (en) Wire binding machine of many inlet wires

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee