KR100660190B1 - 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀 및 이를이용한 음원위치 추정방법 - Google Patents

방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀 및 이를이용한 음원위치 추정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 이용한 음원위치 추정 인공귀 및 이를 이용한 음원 위치 추정방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로, 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀에 있어서, 플랫폼(10)의 일측 귀부분(20) 및 타측 귀부분(30)에 각각 위치하는 두개의 전방향성 마이크로폰들; 및 플랫폼(10)의 양 귀부분(20, 30) 중 한쪽 부분에 하나 또는 적어도 두개의 방향성 마이크로폰;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀, 및 이를 이용한 음원 위치 추정방법에 관한 것이다.
음원 위치 추정, 인공귀, 전방향성, 방향성, 마이크로폰

Description

방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀 및 이를 이용한 음원위치 추정방법{Artificial ear having the combination of microphones with different directivities and sound source localization method using this artificial ear}
도 1a는 종래의 음원위치 추정 방법의 개념도, 도 1b는 원추형 혼동면의 개념도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다.
도 2c는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다.
도 2d는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다.
도 3a는 3차원 공간에서 서로 수직으로 배치된 세개의 방향성 마이크로폰을 보여주는 도면이다.
도 3b는 하나의 평면에 등간격으로 배치된 세개의 방향성 마이크로폰을 보여주는 도면이다.
도 4a는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다.
도 4b는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제 6 실시예에 따른, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 추정 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 제 7 실시예에 따른, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 추정 방법의 흐름도이다.
<도면의 주요부분에 대한 설명>
10 : 플랫폼,
20 : 일측 인공귀,
22 : 전방향성 마이크로폰,
24 : 방향성 마이크로폰,
30 : 타측 인공귀,
32 : 전방향성 마이크로폰,
34 : 방향성 마이크로폰
본 발명은 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 이용한 음원위치 추정 인공귀 및 이를 이용한 음원 위치 추정방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로, 플랫폼(10)의 일측 귀부분(20) 및 타측 귀부분(30)에 각각 위치하는 두개의 전방향성 마이크로폰들, 및 플랫폼(10)의 양 귀부분(20, 30) 중 한쪽 부분에 하나 또는 적어도 두개의 방향성 마이크로폰을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀, 및 이를 이용한 음원 위치 추정방법에 관한 것이다.
도 1a는 종래의 음원위치 추정 방법의 개념도이다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 이 분야의 종래기술에는 자유음장을 가정하여 각 마이크로폰(20)에 들어오는 음파(10) 신호의 지연시간으로부터 3차원 공간상의 음원의 위치를 추정하는 방법이 주를 이룬다. 사람이나 로봇의 경우, 두 귀에 들어오는 신호간의 지연시간차를 ITD (Interaural-Time-Difference)라 한다. 이때 음원의 위치각도와 지연시간
Figure 112005030485863-pat00001
사이의 관계는 다음과 같다.
Figure 112005030485863-pat00002
여기서, 여기서, c는 음속이고, d는 지연거리이며, 2a는 두마이크로폰 사이의 거리며, 파이는 음원이 존재하는 각도이다. 따라서, 지연시간을 추정하면 음원의 존재 각도를 알 수가 있다. 이때 각 마이크로폰(20)의 출력신호간의 지연시간의 추정을 위해서는 일반화된 상호상관함수법(GCC: Generalized Cross-Correlation method)이 널리 사용되고 있다. 이는 각 마이크로폰(20)에 들어온 음파(10) 신호들 의 상호상관계수를 구하여 최대값을 가지는 시간 지연을 구함으로써 지연시간을 추정하는 방법이다.
하지만, 같은 지연시간을 가지는 음원의 위치는 3차원 공간상에 무수히 많으므로, 도1b와 같은 원추형 혼동면(cone of confusion)(30)이 발생하게 된다. 즉, 지연시간차에만 근거하여 플랫폼(10) 대비 음원의 위치를 추정하면 앞-뒤 구분, 위-아래 구분이 안 되는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 지능형 로봇이나 여러 음원위치 추정장치에 활용가능한, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀 및 이를 이용한 음원위치 추정방법을 제공하기 위한 것이다. 또한, 지연시간차에만 근거하여 음원의 위치를 추정하는 종래기술이 가지는 앞-뒤 구분, 위-아래 구분이 안 되는 문제점을 해결하기 위한 것이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
마이크로폰의 종류에는 소리의 방향에 관계없이 같은 거리의 음원에 대해서 동일한 음압을 측정하는 전방향성(omnidirectional) 마이크로폰(22)과 특정 방향의 소리를 더 강조해서 음압을 측정하는 방향성(unidirectional) 마이크로폰(22)으로 구분할 수가 있는데, 음원위치의 앞-뒤 구분, 위-아래 구분이 어려운 종래기술의 문제점을 해결하기 위해서 본 발명에서는 방향성 마이크로폰(22)의 방향성을 이용한다.
본 발명에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀는 플랫폼(10)의 일측 귀부분(20) 및 타측 귀부분(30)에 각각 위치하는 두개의 전방향성 마이크로폰들(22, 24), 및 플랫폼(10)의 양 귀부분(20, 30) 중 한쪽 부분에 하나 또는 적어도 두개의 방향성 마이크로폰을 포함하여 구성된다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다. 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 두개의 전방향성 마이크로폰들(22, 24)은 플랫폼(10)의 양측 귀부분(20, 30)에 각각 위치한다. 한개의 방향성 마이크로폰은 플랫폼(10)의 일측 귀부분(20)에 위치한다.
방향성 마이크로폰은 플랫폼의 일측 귀부분(20)과 플랫폼의 타측 귀부분(30) 중의 한 부분, 또는 양쪽 모두 위치할 수 있다. 그 숫자는 하나일 수 있으며 또는 두개 이상 일 수 있다.
방향성 마이크로폰의 방향은 3차원 공간 상에서 임의의 방향을 지향할 수 있다. 예를 들어, 양 귀부분 중 한 부분에 한개의 방향성 마이크로폰이 배치된 경우, 이 마이크로폰의 지향 방향은 플랫폼의 정면 방향, 정면 방향의 역방향, 및 정면 방향에 수직한 방향 중 어떠한 방향도 가리킬 수 있다. 바람직하게는 도 2b에 도시된 것처럼, 정면방향을 가리킨다.
도 2c는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가 지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다. 도 2b에 도시된 것처럼, 방향성 마이크로폰은 귀부분 중 어느 부분에 두개가 배치될 수 있고, 두개의 방향성 마이크로폰들 중 첫번째 방향성 마이크로폰은 전면방향을 지향하고 두번째 방향성 마이크로폰은 위를 지향하는 것과 같이 서로 수직으로 배치될 수 있다.
도 2d는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다. 도 2d에 도시된 것처럼, 두개의 방향성 마이크로폰들 중 첫번째 방향성 마이크로폰은 전면방향을 지향하고 두번째 방향성 마이크로폰은 측면을 지향하게 할 수 있다.
도 3a는 3차원 공간에서 서로 수직으로 배치된 세개의 방향성 마이크로폰을 보여주는 도면이다. 도 3a에 도시된 것처럼, 방향성 마이크로폰이 귀부분 중 한 부분에 세개가 배치될 수 있고, 세개의 방향성 마이크로폰들은 서로 수직으로 배치될 수 있다.
도 3b는 하나의 평면에 등간격으로 배치된 세개의 방향성 마이크로폰을 보여주는 도면이다. 도 3b에 도시된 것처럼, 방향성 마이크로폰은 귀부분 중 한 부분에 세개가 배치될 수 있고, 세개의 방향성 마이크로폰들은 하나의 평면 상에서 등각도로 배치될 수 있다. 그 하나의 평면은 양귀를 연결하는 선에 수직한 평면, 플랫폼의 정면방향에 수직한 평면, 상기 두개의 평면에 수직한 평면으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 하나의 평면일 수 있다.
본 발명에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀는 플랫폼(10)의 양측 귀부분 중 일측에 위치하는 한개의 전방향성 마이크로폰, 플랫폼의 일측 귀부분에 위치하는 하나 또는 적어도 두개의 방향성 마이크로폰, 및 플랫폼의 타측 귀부분(30)에 위치하는 적어도 하나의 방향성 마이크로폰을 포함하여 구성될 수 있다.
도 4a는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 한개의 전방향성 마이크로폰(22)이 양측 귀부분 중 일측에 위치하고, 두개의 방향성 마이크로폰들(24, 34)이 플랫폼의 양측 귀부분(20, 30)에 위치할 수 있다.
도 4b는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀의 마이크로폰 조합을 보여주는 도면이다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 한개의 전방향성 마이크로폰(22)이 양측 귀부분 중 일측에 위치하고, 한개의 방향성 마이크로폰들(24)이 플랫폼(10)의 일측 귀부분(20)에 위치하고, 두개의 방향성 마이크로폰들(34, 36)이 플랫폼의 타측 귀부분(30)에 서로 수직으로 위치할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제 6 실시예에 따른, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 추정 방법의 흐름도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 제 6 실시예에 따른, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 방법(예를 들면, 전술한 제 1 ~ 3 실시예에 있어서의 인공귀를 이용한 음원위치 방법)은 총 4단계로 구성된다.
제 1 단계(S610)에서는 두개의 전방향성 마이크로폰들(22, 32)을 플랫폼의 양 귀부분에 각각 제공하고, 적어도 하나의 방향성 마이크로폰을 플랫폼의 양 귀부 분 중 적어도 한 부분에 제공한다. 제 2 단계(S620)에서는 상기 마이크로폰들에 들어오는 신호를 습득하고 처리한다.
제 3 단계(S630)에서는 전방향성 마이크로폰들에 들어온 신호간의 지연시간차를 이용하여 종래 기술에 의해 음원의 위치 각도를 추정한다. 제 4 단계(S640)에서는 전방향성 마이크로폰과 방향성 마이크로폰(들) 사이의 신호의 크기를 비교하여 음원의 위치(예를들어, 전-후방, 위-아래, 수평각, 고도각)를 결정한다. 예를 들어, 방향성 마이크로폰의 신호크기가 큰 경우에는 음원이 플랫폼 중 방향성 마이크로폰이 지시하는 방향쪽에 가까이 존재하고, 작은 경우에는 방향성마이크로폰(24)이 지시하는 방향쪽의 반대쪽에 가까이 존재한다고 결정할 수 있다.
여기서, 제 1 단계(S610)에서 방향성 마이크로폰은 적어도 두개가 배치될 수 있고 , 음원의 위치를 결정하는 단계에서 이러한 적어도 두개의 방향성 마이크로폰들 서로간의 신호크기를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이로서, 음원의 위치를 좀 더 세밀하게 결정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제 7 실시예에 따른, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 추정 방법의 흐름도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 제 7 실시예에 따른, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 방법(예를 들면, 전술한 제 4 ~ 5 실시예에 따른 인공귀를 이용한 음원위치 방법)은 총 4단계로 구성된다. 여기서는, 동일한 지향 방향을 가지는 방향성 마이크로폰들을 이용하여 종래 기술에 의한 음원 존재 위치 각도를 추정한다.
제 1 단계(S710)에서는 하나의 전방향성 마이크로폰을 플랫폼(10)의 양 귀부분 중 한 부분에 제공하고, 양 귀부분 각각에 동일한 방향을 지향하도록 배치된 두개의 방향성 마이크로폰을 포함하여 적어도 두개의 방향성 마이크로폰을 플랫폼의 귀부분에 제공한다. 제 2 단계(S720)에서는 마이크로폰들에 들어오는 신호를 습득하고 처리한다.
제 3 단계(S730)에서는 양 귀부분 각각에 동일한 방향을 지향하도록 배치된 두개의 방향성 마이크로폰들에 들어온 신호간의 지연시간차를 이용하여 종래 기술에 의해 음원의 위치 각도를 추정한다. 제 4 단계(S740)에서는 전방향성 마이크로폰과 방향성 마이크로폰(들) 사이의 신호의 크기를 비교하여 음원의 위치(예를들어, 전-후방, 위-아래, 수평각, 고도각)를 결정한다.
여기서, 방향성 마이크로폰은 한 귀부분에 적어도 두개가 배치될 수 있고, 음원의 위치를 결정하는 단계는 상기 한 귀부분에 배치된 적어도 두개의 방향성 마이크로폰들 서로간의 신호크기를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이로서, 음원의 위치를 좀 더 세밀하게 결정할 수 있다.
상기와 같은 구성으로 되는 본 발명에 의한 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 이용한 음원위치 추정 인공귀 및 이를 이용한 음원 위치 추정방법의 작용에 대하여 설명한다.
종래기술과 같이 지연시간 등을 이용하여 음원의 위치를 파악한 후, 앞-뒤 구분, 위-아래 구분 등은 방향성이 다른 두 마이크로폰의 신호 크기를 이용하여 구분한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원 위치 추정방법을 설명하기 위한 도면이다. 먼저, 제 1~3 실시예의 경우(양 귀부분에 각각 전방향성 마이크로폰을 가지는 경우)에 해당하는 작동 원리에 설명한다. 먼저, 제 1 실시예의 경우, 플랫폼의 전면을 가리키도록 방향성 마이크로폰(24)을 장착한다. 전방향성 마이크로폰(22)들에 들어온 신호간의 지연시간차를 이용하여 음원의 위치를 추정하여 도 5과 같이 수평각 30도의 결과가 얻었을 때, 전방 30도에 위치하는 추정 음원(52)과 와 후방 30도에 위치하는 추정 음원(54)은 같은 지연시간차를 가진다. 이 때, 전방향성 마이크로폰(22)의 신호크기보다 방향성 마이크로폰(24)의 신호크기가 큰 경우에는 음원이 플랫폼의 전방 30도에 존재하고, 작은 경우에는 후방 30도에 존재한다고 결정한다.
제 2 실시예의 경우, 방향성 마이크로폰(26)이 음원의 존재 위치에 대해 위-아래를 결정하는 기준으로 사용될 수 있고, 제 3 실시예의 경우, 방향성 마이크로폰(28)이 음원의 존재 위치에 대해 좌측-우측을 결정하는데 사용될 수 있다. 이 때, 전방향성 마이크로폰(22), 방향성 마이크로폰(24), 방향성 마이크로폰(26 또는 28)의 세개의 신호의 크기를 비교하여 음원의 위치에 대한 최종 결정을 할 수 있다.
제 4~5 실시예의 경우는 동일한 방향을 지향하는 두개의 방향성 마이크로폰의 신호 크기를 비교하여 종래 기술을 이용하여 음원이 존재하는 각도를 결정한다. 그리고, 전방향성 마이크로폰(32)과 방향성 마이크로폰(34, 36)의 신호 크기를 비교하여 전-후 또는 위-아래를 결정한다. 제 5 실시예의 경우 세개의 마이크로폰 (30, 34, 36)의 신호 크기를 비교하면 좀 더 세밀한 음원의 위치를 파악할 수 있다.
본 발명에 따르는 경우 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 이용하여 전방향성 마이크로폰들로 종래기술처럼 음원위치를 추정하고, 방향성 마이크로폰과 전방향성 마이크로폰의 신호크기를 비교하면 앞-뒤, 위-아래 구분이 가능해 진다. 따라서, 종래 기술보다 향상된 성능을 보유하며 지능형 로봇이나 여러 음원위치 추정장치에 활용가능한, 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀 및 이를 이용한 음원위치 추정방법이 제공된다. 또한, 본 발명에 따르는 경우 음원위치의 앞-뒤 구분, 위-아래 구분이 안 되는 종래의 문제점을 해결된다. 이를 통해 보다 세밀한 음원위치 추정이 가능해지는 효과를 가져 온다.
전술한 발명에 대한 권리범위는 이하의 청구범위에서 정해지는 것으로서, 명세서 본문의 기재에 구속되지 않으며, 청구범위의 균등범위에 속하는 변형과 변경은 모두 본 발명의 범위에 속할 것이다.

Claims (12)

  1. 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀에 있어서,
    플랫폼(10)의 일측 귀부분(20) 및 타측 귀부분(30)에 각각 위치하는 두개의 전방향성 마이크로폰들; 및
    상기 플랫폼(10)의 양 귀부분(20, 30) 중 한쪽 부분에 위치하는 2개 또는 3개의 방향성 마이크로폰;을 포함하는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀.
  2. 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀에 있어서,
    플랫폼(10)의 일측 귀부분(20) 및 타측 귀부분(30)에 각각 위치하는 전방향성 마이크로폰들;
    상기 플랫폼(10)의 일측 귀부분(20)에 위치하는 적어도 하나의 방향성 마이크로폰; 및
    상기 플랫폼(10)의 타측 귀부분(30)에 위치하는 적어도 하나의 방향성 마이크로폰;을 포함하고,
    상기 방향성 마이크로폰은 양 귀부분 중 한 부분에 2개 또는 3개가 배치되는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀.
  3. 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀에 있어서,
    플랫폼(10)의 양측 귀부분 중 일측에 위치하는 한개의 전방향성 마이크로폰;
    상기 플랫폼(10)의 일측 귀부분에 위치하는 적어도 하나의 방향성 마이크로폰; 및
    상기 플랫폼(10)의 타측 귀부분(30)에 위치하는 적어도 하나의 방향성 마이크로폰;을 포함하고,
    상기 방향성 마이크로폰은 양 귀부분 중 한 부분에 2개 또는 3개가 배치되는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀.
  4. 삭제
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각 방향성 마이크로폰들은 상호 수직으로 배치되는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀.
  6. 삭제
  7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방향성 마이크로폰은 3개이며, 상기 3개의 방향성 마이크로폰들은 하나의 평면 상에서 등각도로 배치되고, 그리고
    상기 하나의 평면은 양귀를 연결하는 선에 수직한 평면, 플랫폼(10)의 정면방향에 수직한 평면, 상기 두개의 평면에 수직한 평면으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 하나의 평면인 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀.
  8. 삭제
  9. 인공귀를 이용한 음원위치 추정방법에 있어서,
    2개의 전방향성 마이크로폰들(22, 32)을 플랫폼(10)의 양 귀부분에 각각 제공하고, 적어도 2개의 방향성 마이크로폰(24)을 상기 플랫폼(10)의 양 귀부분 중 적어도 한 부분에 제공하는 제 1단계(S610);
    상기 전방향성 및 방향성 마이크로폰들(22, 24, 32)에 들어오는 신호를 습득하고 처리하는 제 2단계(S620);
    상기 전방향성 마이크로폰들(22, 32)로 들어온 신호간의 지연시간차를 이용하여 음원의 위치 각도를 추정하는 제 3단계(S630);
    상기 전방향성 마이크로폰과 방향성 마이크로폰 사이의 신호의 크기를 비교하고, 그리고 상기 적어도 2개의 방향성 마이크로폰들 상호간의 신호크기를 비교하여 음원의 위치를 결정하는 제 4단계(S640);를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 추정방법.
  10. 삭제
  11. 인공귀를 이용한 음원위치 추정방법에 있어서,
    하나의 전방향성 마이크로폰(22)을 플랫폼(10)의 양 귀부분 중 한 부분에 제공하고, 양 귀부분 각각에 동일한 방향을 지향하는 2개씩의 방향성 마이크로폰들(24, 34)을 제공하는 제 1단계(S710);
    상기 전방향성 및 방향성 마이크로폰들(22, 24, 34)에 들어오는 신호를 습득하고 처리하는 제 2단계(S720);
    양 귀부분 각각에 동일한 방향을 지향하도록 배치된 2개의 방향성 마이크로폰들(24, 34)에 들어온 신호간의 지연시간차를 이용하여 음원의 위치 각도를 추정하는 제 3단계(S730);
    전방향성 마이크로폰과 방향성 마이크로폰(들) 사이의 신호의 크기를 비교하고 그리고 상기 한 귀부분에 배치된 2개의 방향성 마이크로폰들 상호간의 신호크기를 비교하여 음원의 위치를 결정하는 제 4단계(S740);를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향성이 다른 마이크로폰 조합을 가지는 인공귀를 이용한 음원위치 추정방법.
  12. 삭제
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