KR100644860B1 - 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법 - Google Patents

능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 2자유도 이상의 자유도를 갖는 복수의 능동 비이콘을 이용하여 복수의 이동체의 위치 산출을 효율적으로 할 수 있는 위치 산출 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법에 의하면, 기존의 고정된 방향각을 갖는 위치 산출 시스템에 비해 보다 넓은 공간에서의 이동체의 위치 산출이 가능하다.
이와 함께 이동체의 속도를 기반으로 우선순위를 부여함으로써 기존의 이동체간의 일정한 위치산출 간격을 갖는 시스템에서 속도가 빠른 이동체에 대한 위치산출 성능과 속도가 느린 이동체에 대한 위치산출 성능의 차이가 큰 문제점을 해결할 수 있다.

Description

능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법{A System and A Method of Calculating Locations of Mobile Objects Using Active Beacons}
도 1은 종래의 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템을 나타낸 것이다.
도 2에서는 평행하지 않은 두 개의 축을 중심으로 회전운동을 할 수 있도록 구현된 능동 비이콘의 회전장치를 나타낸 것이다.
도 3은 이동체에 구비된 마스터 모듈과 능동 비이콘 간의 동작을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법을 보다 상세하게 나타낸 것이다.
본 발명은 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 2자유도 이상의 자유도를 갖는 복수의 능동 비이콘을 이용하여 복수의 이동체의 위치 산출을 효율적으로 할 수 있는 위치 산출 시스템 및 방법에 관한 것이다.
이동체의 위치 또는 이동체가 접근중인 정지물체까지의 거리 등에 대한 측정은 사람의 행동을 인식하는 행동인식 시스템으로부터 산업용 현장에서 사용하는 로봇을 조작하는 로봇 제어 시스템에 이르기까지 다양한 분야에 걸쳐 높은 관심의 대상이 되고 있다. 현재 GPS(Global Positioning System) 위성을 이용한 위치 추적 시스템이 많이 이용되고 있으나, 로봇 제어 시스템 내에서와 같이 특정 공간에서 이동체의 위치를 제어하고자 하는 경우에는 다소 부적합하다.
따라서, 특정 공간에서의 이동체의 위치를 파악하고자 하는 경우에는, 상기 GPS 위성과 같은 역할을 수행할 수 있는 비이콘을 이용하여 위치를 파악할 수 있다.
이와 더불어, 이동체와 이동체의 주위에 있는 정지물체들 간의 거리 또는 이동체 간의 거리를 판단하기 위해 센서를 사용하여야 하는데, 카메라 센서처럼 센서의 상호 간섭을 무시할 수 있는 센서를 사용하는 것이 아니라 초음파 센서, 적외선 센서 등과 같이 동시에 신호를 송수신할 경우에 상호 간섭이 발생할 수 있는 센서를 사용하는 경우에는 신호 간섭을 배제하면서 상기 신호 간섭으로 인한 시스템의 성능 저하도 막을 수 있는 방법이 필요하다.
또한, 종래의 센서로부터 나오는 신호는 신호의 감지 거리 및 감지 각도에 의해 정의되는 감지 영역이 좁을 뿐만 아니라, 상기 센서가 고정되어 있으므로 복수의 이동체의 위치를 산출하는 경우 많은 시간을 소모하며, 이동체의 속도를 고려하지 않고 측정함으로써 속도가 빠른 이동체와 느린 이동체와의 측정 주기가 현저한 차이점을 보인다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위하여, 복수의 이동체로부터 받은 위치 산출 요청을 이동체의 속도 등을 고려한 순서에 의해 처리하며, 위치 산출을 요청한 이동체의 위치에 따라 비이콘의 방향을 변화시켜 이동체의 위치를 산출하는 시스템을 구현하고자 한다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하고자 하는 것으로, 이동체와의 거리를 산출하기 위한 거리 산출용 신호를 발생시키는 거리 산출용 신호 발생기; 상기 거리 산출용 신호를 포함한 무선 신호를 송/수신할 수 있는 능동 비이콘 측 송/수신기; 복수의 서로 평행하지 않은 회전축을 포함하도록 구성되어, 상기 거리 산출용 신호 발생기 및 상기 능동 비이콘 측 송/수신기가 자유롭게 회전할 수 있도록 하는 회전장치; 및 상기 거리 산출용 신호 발생기, 능동 비이콘 측 송/수신기 및 회전장치를 동작시키는 마이크로 프로세서;를 포함하는 능동 비이콘과, 상기 능동 비이콘 측 송/수신기로 상기 거리 산출용 신호를 요청하는 신호를 송신하며, 상기 거리 산출용 신호를 수신하는 마스터 모듈 측 송/수신기; 및 상기 이동체의 송신 요청 데이터를 저장하는 메모리;를 포함하며, 상기 이동체에 부착되는 마스터 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템으로 구현될 수 있다.
바람직하게는, 상기 능동 비이콘은 상기 송신 요청 데이터를 상기 거리 산출용 신호를 요청하는 신호와 함께 수신하여 저장하는 프로그램 버퍼를 더 포함하며, 상기 프로그램 버퍼에 저장된 상기 송신 요청 데이터의 우선순위에 따라 상기 거리 산출용 신호를 송신하도록 구성된다.
또한, 상기 우선순위는 상기 송신 요청 데이터 내에 포함된 이동체의 속도에 의해 정해질 수 있다.
또한, 상기 회전장치는 능동 비이콘이 거리 산출용 신호를 송신하도록 하기 위해, 프로그램 버퍼에 저장된 이동체의 송신 요청 데이터 중 상기 우선순위가 가장 앞선 이동체의 송신 요청 데이터에 포함된 이동체의 위치를 고려하여 회전하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 능동 비이콘은 상기 우선순위에 따라 해당 이동체의 ID(Identification)가 포함된 송신 인가 데이터를 상기 거리 산출용 신호에 앞서 해당 이동체로 송신하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 거리 산출용 신호 및 송신 인가 데이터를 해당 이동체로 송신하기 전에 해당 능동 비이콘이 동작할 것임을 다른 능동 비이콘의 능동 비이콘 측 송/수신기에 데이터 패킷 형태로 송신함으로써 통보하도록 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법은 능동 비이콘의 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터가 있는지 여부를 판단하는 단계(a); 상기 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터가 있는 경우, 상기 프로그램 버퍼 내의 송신 요청 데이터 중 우선순위가 가장 앞선 이동체에 대해 능동 비이콘의 회전방향을 설정하고, 설정된 회전방향으로 능동 비이콘을 회전시키는 단계(b); 및 상기 능동 비이콘으로부터 상기 이동체로 거리 산출용 신호를 송신하는 단계(c)를 포함하도록 구성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 단계(a)는 새로운 송신 요청 데이터가 능동 비이콘에 수신된 경우에도 수행되며, 능동 비이콘의 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청데이터가 없을 때 까지 수행될 수 있다.
바람직하게는, 상기 단계(b)는 상기 우선순위가 가장 앞선 이동체의 송신 요청 데이터에 포함된 상기 이동체의 위치를 이용하여 상기 능동 비이콘의 회전방향을 설정하도록 구현될 수 있다.
또한, 바람직하게는, 상기 단계(c)는 거리 산출용 신호를 송신할 능동 비이콘이 인접 능동 비이콘에 상기 거리 산출용 신호를 송신할 것임을 상기 거리 산출용 신호를 송신하기 전에 통보한다.
또한, 상기 단계(b)는, 상기 새로운 송신 요청 데이터가 수신되는 경우에, 상기 새로운 송신 요청 데이터와 상기 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터간의 우선순위를 설정한다.
또한, 바람직하게는, 상기 새로운 송신 요청 데이터 보다 우선순위가 앞선 송신 요청 데이터가 있는 경우, 상기 새로운 송신 요청 데이터는 상기 프로그램 버퍼에 저장된다.
이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 보다 상세하게 살펴보기로 한다.
도 1은 종래의 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템을 도시한 것으로, 세 개의 비이콘(102)이 각각 일정한 방향으로 고정되어 있으며, 각 비이콘으로부터의 신호가 도달될 수 있는 영역(101)이 넓지 않음을 나타내고 있다.
일반적으로는, 이동체와 세 개 이상의 비이콘과의 거리 측정 값으로부터 이동체의 위치를 산출하는 삼각측량법을 이용하는데, 각 비이콘이 일정한 방향에 고정되어 있는데다가 비이콘으로부터 송신되는 신호의 도달 거리 및 도달 각도가 작은 관계로 신호 도달 영역(101)이 제한되므로, 세 개 이상의 비이콘의 신호가 모두 도달하는 영역(103)은 더욱 제한될 것이고, 이로 인해 위치 측정이 가능한 영역이 더욱 줄어든다.
이를 해결하기 위해서는, 해당 비이콘을 그대로 두고 공간의 크기를 줄이거나 해당 공간을 그대로 두고 더 많은 수의 비이콘을 설치해야 하는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자, 비이콘이 고정되어 있지 않고 움직일 수 있도록 구현하는데, 도 2에서는 평행하지 않은 두 개의 축(201)을 중심으로 회전운동을 할 수 있도록 구현된 능동 비이콘의 회전장치를 나타내고 있다.
이와 같이, 2 자유도를 갖는 회전장치를 능동 비이콘에 부착하는 경우에는 개별 능동 비이콘의 신호의 도달 각도 및 도달거리 등 감지 영역이 확장되지 않더라도, 세 개의 능동 비이콘으로부터 공통적으로 위치 산출이 가능한 영역의 범위가 넓어지는 효과를 갖는다.
도 3은 이동체에 구비된 마스터 모듈과 능동 비이콘 간의 동작을 개략적으로 나타낸 것이다.
마스터 모듈은 능동 비이콘으로 거리 산출용 신호를 요청하는 신호를 송신하는데, 상기 마스터 모듈이 부착된 이동체의 ID(Identification), 위치 및 속도 등의 정보를 포함한 송신 요청 데이터도 함께 송신한다. 상기 마스터 모듈로부터 상기 송신 요청 데이터와 상기 거리 산출용 신호를 요청하는 신호를 수신한 능동 비이콘은, 상기 이동체의 ID가 포함된 송신 인가 데이터를 송신하고, 상기 거리 산출용 신호를 상기 마스터 모듈로 송신한다.
상기 능동 비이콘으로부터 송신 인가 데이터를 수신한 마스터 모듈은 거리 산출용 신호를 수신하여 그 거리를 산출한다. 상기 송신 인가 데이터 내의 이동체 ID는 상기 송신 인가 데이터가 어느 이동체에 송신되었는가를 구분할 수 있도록 하는 역할을 하며, 상기 마스터 모듈은 복수의, 적어도 3개의 능동 비이콘으로 송신 요청 데이터 및 상기 거리 산출용 신호를 요청하는 신호를 송신하여 위치를 산출한다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법을 보다 상세하게 나타낸 것으로, 도 4a는 새로운 송신 인가 데이터의 수신 없이 능동 비이콘에 구비된 프로그램 버퍼에 저장되어 있는 송신 인가 데이터에 대한 처리를 수행하는 것이며, 도 4b는 새로운 수신 인가 데이터가 수신된 경우의 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법을 나타낸 것이다.
도 4a에 도시된 본 발명의 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법에 의하면, 능동 비이콘의 프로그램 버퍼에 저장되어 있으면서 처리되지 않은 송신 인 가 데이터가 있는지 판단하고(S41), 상기 판단결과 능동 비이콘의 프로그램 버퍼에 저장된 송신 요청 데이터가 있는 경우, 상기 송신 요청 데이터를 우선순위에 따라 처리하는데, 상기 송신 요청 데이터는 이동체에 구비된 마스터 모듈 내 마스터 모듈 측 송/수신기로부터 능동 비이콘 측 송/수신기로 송신된 것으로, 각 이동체의 ID(Identification), 위치 및 속도 등의 정보를 포함하며, 상기 마스터 모듈로부터 거리 산출용 신호를 요청하는 신호와 함께 상기 능동 비이콘으로 송신된다. 여기서, 상기 우선순위는 송신 요청 데이터 내에 포함된 각 이동체의 속도가 빠른 순서로 정해진다.
상기 우선순위가 가장 앞선 이동체가 결정되면, 상기 이동체의 해당 송신 요청 데이터 내에 포함된 위치 정보를 바탕으로 상기 능동 비이콘의 회전 방향을 결정하고(S42), 상기 능동 비이콘을 결정된 회전 방향으로 회전시키고 송신 인가 데이터 및 거리 산출용 신호를 해당 이동체로 송신한다.
이때, 상기 능동 비이콘과 이동체는 복수 개이므로, 동시에 거리 산출용 신호를 수신하는 경우, 신호간섭이 발생하여 시스템의 성능을 떨어뜨릴 수 있기 때문에, 이를 방지하기 위해 거리 산출용 신호를 송신하고자 하는 능동 비이콘이 다른 인접한 능동 비이콘을 대상으로 상기 거리 산출용 신호를 송신할 것임을 통보할 필요가 있다(S43). 상기 거리 산출용 신호를 송신할 것임을 통보하는 방법의 하나로서, 상기 거리 산출용 신호를 해당 이동체로 송신하기에 앞서 인접한 다른 능동 비이콘의 능동 비이콘 측 송/수신기로 데이터 패킷을 송신하며, 해당 이동체로 송신하는 송신 인가 데이터에 해당 이동체의 ID를 포함시킨다.
이를 통하여, 인접한 능동 비이콘들은 상기 능동 비이콘이 거리 산출용 신호를 송신하고 있음을 인식하고, 동일 이동체로 전달할 거리 산출용 신호의 송신을 일시적으로 보류하여 신호 간섭을 방지할 수 있다.
이후, 상기 능동 비이콘은 해당 이동체와의 거리 산출을 위하여 송신 인가 데이터 및 거리 산출용 신호를 송신한다(S44).
도 4b는 새로운 송신 요청 데이터가 능동 비이콘에 수신(S40)되는 경우에 대해 나타내고 있는데, 상기 새롭게 수신된 송신 요청 데이터를 처리하기 전에, 상기 능동 비이콘의 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터가 남아 있는지를 판단하여야 하며(S41), 처리되지 않은 송신 요청 데이터가 남아 있는 경우에는 상기 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터와 상기 새로운 송신 요청 데이터간의 우선순위를 판단한다(S45).
상기 우선순위의 결정은 마찬가지로 해당 송신 요청 데이터 내에 포함된 이동체의 속도가 빠른 순서로 결정되며, 상기 새로운 송신 요청 데이터의 우선순위가 가장 앞선 경우에는 상기 새로운 송신 요청 데이터에 해당하는 이동체에 대한 처리를 가장 먼저 할 것이고, 상기 새로운 송신 요청 데이터의 우선순위가 가장 앞서지 않은 경우에는 상기 새로운 송신 요청 데이터는 프로그램 버퍼에 저장되고 상기 프로그램 버퍼에 저장되어 있던 송신 요청 데이터 중 우선순위가 가장 앞선 이동체에 대한 처리가 우선한다.
마찬가지로, 우선순위가 결정되고 나면, 상기 이동체의 해당 송신 요청 데이터 내에 포함된 위치 정보를 바탕으로 상기 능동 비이콘의 회전 방향을 결정하고(S42), 상기 능동 비이콘을 결정된 회전 방향으로 회전시키고, 송신 인가 데이터 및 거리 산출용 신호를 해당 이동체로 송신하는데, 상기 능동 비이콘과 이동체는 복수 개이므로, 동시에 거리 산출용 신호를 수신하는 경우, 신호간섭이 발생하여 시스템의 성능을 떨어뜨릴 수 있기 때문에, 이를 방지하기 위해 거리 산출용 신호를 송신하고자 하는 능동 비이콘이 다른 인접한 능동 비이콘을 대상으로 상기 거리 산출용 신호를 송신할 것임을 통보한다(S43). 이 경우, 사용되는 통보 방법은 상기한 바와 같이, 상기 거리 산출용 신호를 해당 이동체로 송신하기에 앞서 인접한 다른 능동 비이콘의 능동 비이콘 측 송/수신기로 해당 이동체의 ID가 포함된 데이터 패킷을 송신한다.
이를 통하여, 인접한 능동 비이콘들은 상기 능동 비이콘이 거리 산출용 신호를 송신하고 있음을 인식하고, 동일 이동체로 전달할 거리 산출용 신호의 송신을 일시적으로 보류하여 신호 간섭을 방지하며, 상기 능동 비이콘은 해당 이동체로 송신 인가 데이터 및 거리 산출용 신호를 송신한다(S44).
정리하면, 본 발명의 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법은 프로그램 버퍼에 저장된 채 처리되지 않은 송신 요청 데이터를 우선순위에 따라 처리하되, 새로운 송신 요청 데이터가 있는 경우에는 상기 새로운 송신 요청 데이터와 프로그램 버퍼에 저장되어 있는 송신 요청 데이터간의 우선순위를 결정하여 처리하는 방법이다.
새롭게 수신된 송신 요청 데이터의 우선순위가 상기 프로그램 버퍼에 저장된 송신 요청 데이터의 우선순위보다 늦은 경우에는, 상기 새롭게 수신된 송신 요청 데이터를 프로그램 버퍼에 저장하고, 원래 프로그램 버퍼에 저장되어 있었으나, 상기 새롭게 수신된 송신 요청 데이터보다 우선순위가 앞선 송신 요청 데이터를 처리한다. 반대로, 새롭게 수신된 송신 요청 데이터가 상기 프로그램 버퍼에 저장된 기존의 송신 요청 데이터에 비해 우선순위에서 앞서면, 새롭게 수신된 송신 요청 데이터를 먼저 처리한다. 즉, 복수의 송신 요청 데이터는 프로그램 버퍼에 저장되고, 우선순위에 따라 처리되는 것을 원칙으로 하되, 새로운 송신 요청 데이터가 수신되면, 상기 프로그램 버퍼에 저장되어 있던 기존의 송신 요청 데이터와 새로운 송신 요청 데이터 간에 우선순위를 새롭게 판단하고 그 결과에 따라 처리한다.
본 발명에 의한 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법에 의하면, 기존의 고정된 방향각을 갖는 위치 산출 시스템에 비해 보다 넓은 공간에서의 이동체의 위치 산출이 가능하다.
이와 함께 이동체의 속도를 기반으로 우선순위를 부여함으로써 기존의 이동체간의 일정한 위치산출 간격을 갖는 시스템에서 속도가 빠른 이동체에 대한 위치산출 성능과 속도가 느린 이동체에 대한 위치산출 성능의 차이가 큰 문제점을 해결할 수 있다.
또, 복수의 능동 비이콘이 상호간섭을 배제한 범위 내에서 동시에 구동할 수 있어 이동체의 수가 늘어감에 따라 각각의 이동체에 대한 위치 산출의 시간간격이 비례적으로 늘어나는 문제를 최소화 시킬 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 고정된 방향각을 갖는 기존의 능동 비이콘 대신 두 개의 평행하지 않은 축에 대하여 자유로운 방향각을 갖는 능동 비이콘을 사용함으로써 일정 수의 능동 비이콘으로 위치 산출 가능한 공간이 넓어지므로 비용을 절감할 수 있다.

Claims (13)

  1. 이동체와의 거리를 산출하기 위한 거리 산출용 신호를 발생시키는 거리 산출용 신호 발생기; 상기 거리 산출용 신호를 포함한 무선 신호를 송/수신할 수 있는 능동 비이콘 측 송/수신기; 복수의 서로 평행하지 않은 회전축을 포함하도록 구성되어, 상기 거리 산출용 신호 발생기 및 상기 능동 비이콘 측 송/수신기가 자유롭게 회전할 수 있도록 하는 회전장치; 및 상기 거리 산출용 신호 발생기, 능동 비이콘 측 송/수신기 및 회전장치를 동작시키는 마이크로 프로세서;를 포함하는 능동 비이콘과,
    상기 능동 비이콘 측 송/수신기로 상기 거리 산출용 신호를 요청하는 신호를 송신하며, 상기 거리 산출용 신호를 수신하는 마스터 모듈 측 송/수신기; 및 상기 이동체의 송신 요청 데이터를 저장하는 메모리;를 포함하며, 상기 이동체에 부착되는 마스터 모듈을 포함하며,
    상기 능동 비이콘은 상기 송신 요청 데이터를 상기 거리 산출용 신호를 요청하는 신호와 함께 수신하여 저장하는 프로그램 버퍼를 더 포함하며, 상기 프로그램 버퍼에 저장된 상기 송신 요청 데이터의 우선순위에 따라 상기 거리 산출용 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 우선순위는 상기 송신 요청 데이터 내에 포함된 이동체의 속도에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 회전장치는 능동 비이콘이 거리 산출용 신호를 송신하도록 하기 위해, 프로그램 버퍼에 저장된 이동체의 송신 요청 데이터 중 상기 우선순위가 가장 앞선 이동체의 송신 요청 데이터에 포함된 이동체의 위치를 고려하여 회전하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 능동 비이콘은 상기 우선순위에 따라 해당 이동체의 ID(Identification)가 포함된 송신 인가 데이터를 상기 거리 산출용 신호에 앞서 해당 이동체로 송신하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템.
  6. 제1 항 또는 제5 항에 있어서,
    상기 거리 산출용 신호 및 송신 인가 데이터를 해당 이동체로 송신하기 전에 해당 능동 비이콘이 동작할 것임을 다른 능동 비이콘의 능동 비이콘 측 송/수신기에 데이터 패킷 형태로 송신함으로써 통보하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템.
  7. 능동 비이콘의 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터가 있는지 여부를 판단하는 단계(a);
    상기 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터가 있는 경우, 상기 프로그램 버퍼 내의 송신 요청 데이터 중 우선순위가 가장 앞선 이동체에 대해 능동 비이콘의 회전방향을 설정하고, 설정된 회전방향으로 능동 비이콘을 회전시키는 단계(b); 및
    상기 능동 비이콘으로부터 상기 이동체로 거리 산출용 신호를 송신하는 단계(c)를 포함하며,
    상기 단계(c)는 거리 산출용 신호를 송신할 능동 비이콘이 인접 능동 비이콘에 상기 거리 산출용 신호를 송신할 것임을 상기 거리 산출용 신호를 송신하기 전에 통보하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 단계(a)는 새로운 송신 요청 데이터가 능동 비이콘에 수신된 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 단계(b)는 상기 우선순위가 가장 앞선 이동체의 송신 요청 데이터에 포 함된 상기 이동체의 위치를 이용하여 상기 능동 비이콘의 회전방향을 설정하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법.
  10. 제7 항에 있어서,
    상기 단계(b)에서 상기 우선순위는 각 이동체의 송신 요청 데이터에 포함된 각 이동체의 속도가 빠른 순서로 정해지는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법.
  11. 삭제
  12. 제8 항에 있어서,
    상기 단계(b)는, 상기 새로운 송신 요청 데이터와 상기 프로그램 버퍼에 처리되지 않은 송신 요청 데이터간의 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 새로운 송신 요청 데이터 보다 우선순위가 앞선 송신 요청 데이터가 있 는 경우, 상기 새로운 송신 요청 데이터는 상기 프로그램 버퍼에 저장되는 것을 특징으로 하는 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 방법.
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