KR100637869B1 - Safe driving automatic door and its control method - Google Patents

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KR100637869B1
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이상수
신상규
김복만
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주식회사 삼미정공
이상수
신상규
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Abstract

Safety driving automatic doors and a control method thereof are provided to enable stable drive by utilizing a slave controller and a slave driving motor although a master controller or a master driving motor is broken. Safety driving automatic doors(20a,20b) include a sensing unit(11) for sensing user's approach and outputting a sensing signal; a master control unit(12) for transmitting and receiving action state information to/from a slave control unit(13) and making the doors opened and closed according to the sensing signal of the sensing unit at a normal action state; a master driving unit(14) for opening and closing the doors by generating power according to control of the master control unit; the slave control unit for transmitting and receiving action state information to/from the master control unit and making the doors opened and closed according to the sensing signal of the sensing unit if abnormality is sensed from the action state information received from the master control unit; and a slave driving unit(16) for opening and closing the doors by generating power according to control of the slave control unit. The sensing unit simultaneously transmits the sensing signal to the master control unit and the slave control unit if user's approach is sensed. The master control unit executes a function of outputting an alarm signal if abnormality is sensed from the action state information received from the slave control unit. The slave control unit executes a function of outputting an alarm signal if abnormality is sensed from the action state information received from the master control unit. The master control unit and the slave control unit transmit and receive action state information at a predetermined cycle interval. The master control unit and the slave control unit transmit and receive action state information if sensing signal is received from the sensing unit.

Description

안전 구동 자동문 및 그 제어 방법{Safe driving Automatic door and its control method}Safe driving automatic door and its control method

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 안전 구동 자동문의 구성도,1 is a block diagram of a safe driving automatic door according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동문 제어 방법에 대한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating an automatic door control method according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동문 제어 방법에 대한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an automatic door control method according to another embodiment of the present invention.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

11 : 감지부 12 : 마스터 제어부11 detection unit 12 master control unit

13 : 슬레이브 제어부 14 : 마스터 구동모터13: Slave Control Unit 14: Master Drive Motor

15 : 마스터 전자클러치 16 : 슬레이브 구동모터15: Master electronic clutch 16: Slave drive motor

17 : 슬레이브 전자클러치 18 : 구동벨트17: Slave Electronic Clutch 18: Driving Belt

19a : 구동풀리 19b : 종동풀리19a: driven pulley 19b: driven pulley

20a : 좌측 도어 20b : 우측도어20a: left door 20b: right door

본 발명은 안전 구동 자동문 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게 는 컨트롤러 및 구동모터를 마스터/슬레이브 형태로 구비하여 고장 발생시 신속하게 정상 기능으로 복구되는 안전 구동 자동문 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a safe drive automatic door and a control method thereof, and more particularly, to a safe drive automatic door and its control method that has a controller and a drive motor in the form of a master / slave to quickly restore to a normal function when a failure occurs.

자동문이란 전동이나 공기 압력 등에 의하여 자동으로 열고 닫히는 문이다. 자동문은 사람들의 출입에 따라 자동으로 개폐되기 때문에 매우 편리하여, 주로 많은 사람이 이용하는 관공서, 백화점, 상가 등과 같은 건물의 출입구에 많이 이용된다.An automatic door is a door that automatically opens and closes by electric or air pressure. Automatic doors are very convenient because they open and close automatically according to people's entrance and exit, and are often used for entrances and exits of buildings such as government offices, department stores, and malls.

일반적으로 자동문은 사람의 접근 여부를 감지하는 센서, 센서의 감지 결과에 따라 자동문(슬라이딩 도어)의 개폐를 제어하는 컨트롤러, 컨트롤러의 제어에 따라 슬라이딩 도어를 이동시키기 위한 동력장치 등으로 구성된다.In general, the automatic door is composed of a sensor for detecting the access of a person, a controller for controlling the opening and closing of the automatic door (sliding door) according to the detection result of the sensor, a power unit for moving the sliding door under the control of the controller.

그런데, 종래의 자동문은 도어를 개폐시키기 위한 구동모터가 좌·우측 도어 중 어느 한 측에 구비되며, 이를 제어하기 위한 중앙 컨트롤러가 존재한다.However, the conventional automatic door is provided with a driving motor for opening and closing the door on either side of the left and right doors, there is a central controller for controlling this.

이러한 종래의 자동문은 중앙의 컨트롤러와 하나의 구동모터를 이용하여 자동문을 개폐시키기 때문에 컨트롤러 또는 구동모터가 고장났을 때 자동문의 개폐가 불가능하여 비상시 안정성이 떨어지는 문제점이 있다.Such a conventional automatic door has a problem in that it is impossible to open and close the automatic door when the controller or the driving motor has failed because the automatic door is opened and closed by using a central controller and one driving motor.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 마스터 컨트롤러와 마스터 구동모터를 보조하는 슬레이브 컨트롤러와 슬레이브 구동모터를 구비하여, 마스터 컨트롤러 또는 마스터 구동모터의 고장에도 슬레이브 컨트롤러와 슬레이브 구동모터를 이용하여 안정적으로 구동되는, 안전 구동 자동문 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was devised to solve the above problems, and includes a slave controller and a slave drive motor to assist the master controller and the master drive motor, so that the slave controller and the slave drive motor may be damaged even if the master controller or the master drive motor fails. It is an object of the present invention to provide a safe drive automatic door and a method of controlling the same, which are stably driven.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.Other objects and advantages of the invention will be described below and will be appreciated by the embodiments of the invention. Furthermore, the objects and advantages of the present invention can be realized by means and combinations indicated in the claims.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 자동문으로서, 사용자의 접근을 감지하여 그에 상응하는 감지 신호를 출력시키기 위한 감지 수단, 슬레이브 제어 수단과 동작 상태 정보를 송수신하며, 정상적으로 동작하는 상태에서 상기 감지 수단으로부터의 감지 신호에 따라 도어를 개폐하도록 제어하기 위한 마스터 제어 수단, 상기 마스터 제어 수단의 제어에 따라 동력을 발생시켜 도어를 개폐시키기 위한 마스터 구동 수단, 상기 마스터 제어 수단과 동작 상태 정보를 송수신하며, 상기 마스터 제어 수단으로부터 수신한 동작 상태 정보로부터 이상을 감지하면 상기 감지 수단으로부터의 감지 신호에 따라 도어를 개폐하도록 제어하기 위한 슬레이브 제어 수단 및 상기 슬레이브 제어 수단의 제어에 따라 동력을 발생시켜 도어를 개폐시키기 위한 슬레이브 구동 수단을 포함한다. The present invention for achieving the above object is an automatic door, the sensing means for detecting the user's approach to output a corresponding detection signal, the slave control means for transmitting and receiving the operation state information, the detection in the normal operation state Master control means for controlling to open and close the door according to the detection signal from the means, Master drive means for generating power to open and close the door according to the control of the master control means, and transmits and receives operating state information with the master control means When the abnormality is detected from the operation state information received from the master control means, the slave control means for controlling to open and close the door according to the detection signal from the detection means and generates power according to the control of the slave control means to open the door. Slab for opening and closing Rave drive means.

또한, 본 발명은 자동문의 개폐를 제어하기 위한 방법으로서, 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부가 동작 상태 정보를 소정 주기로 송수신하는 단계, 상기 마스터 제어부가 정상적으로 동작하는 상태에서 사용자의 접근을 감지함에 따라 마스터 구동모터를 구동시켜 도어를 개폐시키는 단계 및 상기 슬레이브 제어부가 상기 마스터 제어부로부터 수신한 동작 상태 정보로부터 상기 마스터 제어부의 이상을 감지한 상태에서 사용자의 접근을 감지함에 따라 슬레이브 구동모터를 구동시켜 도어 를 개폐시키는 단계를 포함한다.In addition, the present invention is a method for controlling the opening and closing of the automatic door, the master control unit and the slave control unit transmitting and receiving the operation state information at a predetermined period, the master drive motor in response to the user's approach in the state in which the master control unit operates normally Driving the slave drive motor to open and close the door by opening and closing the door by detecting a user's approach in a state where the slave controller detects an abnormality of the master controller from the operation state information received from the master controller. Steps.

또한, 본 발명은 자동문의 개폐를 제어하기 위한 다른 방법으로서, 마스터 제어부 및 슬레이브 제어부가 사용자의 접근을 감지함에 따라 동작 상태 정보를 서로 송수신하는 단계, 상기 마스터 제어부가 정상적으로 동작함에 따라 마스터 구동모터를 구동시켜 도어를 개폐시키는 단계 및 상기 슬레이브 제어부가 상기 마스터 제어부로부터 수신한 동작 상태 정보로부터 상기 마스터 제어부의 이상을 감지함에 따라 슬레이브 구동모터를 구동시켜 도어를 개폐시키는 단계를 포함한다.In addition, the present invention is another method for controlling the opening and closing of the automatic door, the master control unit and the slave control unit transmitting and receiving the operation status information with each other in response to the user's approach, the master drive motor in accordance with the normal operation of the master control unit Driving the door to open and close the door, and driving the slave drive motor to open or close the door as the slave controller detects an abnormality of the master controller from the operation state information received from the master controller.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to the common or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 안전 구동 자동문의 구성도이다.1 is a block diagram of a safe driving automatic door according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 안전 구동 자동문은 감지부(11), 마스터 제어부(12), 슬레이브 제어부(13), 마스터 구동모터(14), 마스터 전자클러치(15), 슬레이브 구동모터(16), 슬레이브 전자클러치(17), 구동벨트 (18), 구동풀리(19a), 종동풀리(19b), 좌측 도어(20a) 및 우측 도어(20b)를 포함한다. 이외에도, 도어(20a,20b)를 구동벨트(18)와 연결시켜 슬라이딩되도록 하기 위한 브라켓, 구동롤러, 행어 등이 구비되어 있다.As shown in FIG. 1, a safe driving automatic door according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 11, a master control unit 12, a slave control unit 13, a master driving motor 14, and a master electronic clutch 15. ), A slave drive motor 16, a slave electromagnetic clutch 17, a drive belt 18, a drive pulley 19a, a driven pulley 19b, a left door 20a and a right door 20b. In addition, a bracket, a driving roller, a hanger, and the like for sliding the doors 20a and 20b to the driving belt 18 are provided.

감지부(11)는 사용자의 접근을 감지하여 그에 상응하는 감지 신호를 출력시키는 센서로서, 일반적으로는 빛(예를 들어, 적외선)을 이용하여 물체를 감지하는 광센서가 주로 이용된다. 감지부(11)는 사용자의 접근을 효과적으로 감지할 수 있는 위치(주로, 도어의 상부)에 구비되며, 광센서 이외에도 물체의 접근을 감지할 수 있는 다양한 센서(예를 들어, 무게 감지 센서)가 이용될 수 있다. 또한, 감지부(11)는 감지 신호를 마스터 제어부(12) 및 슬레이브 제어부(13)로 각각 전달한다.The detection unit 11 is a sensor that detects a user's approach and outputs a corresponding detection signal. Generally, an optical sensor that detects an object using light (eg, infrared light) is mainly used. The sensing unit 11 is provided at a position (mainly, the upper part of the door) that can effectively detect the user's approach, and in addition to the optical sensor, various sensors (for example, a weight sensing sensor) capable of detecting the approach of an object are provided. Can be used. In addition, the sensing unit 11 transmits a sensing signal to the master control unit 12 and the slave control unit 13, respectively.

본 발명의 일실시예에 따른 자동문의 제어부 및 구동모터는 마스터/슬레이브의 형태로 구성된다. 즉, 자동문이 정상작동하는 상태에서는 마스터로 설정된 마스터 제어부(12) 및 마스터 구동모터(14)가 도어(20a,20b)를 개폐하고, 마스터 제어부(12) 또는 마스터 구동모터(14)에 이상이 발생한 비상 상태에서는 슬레이브로 설정된 슬레이브 제어부(13) 및 슬레이브 구동모터(16)가 도어(20a,20b)를 개폐한다. 이를 위하여, 마스터 제어부(12)와 슬레이브 제어부(13)는 동작 상태 정보를 서로 주고받아 정상동작 여부(또는 이상발생 여부)를 파악한다.The automatic door control unit and the driving motor according to an embodiment of the present invention are configured in the form of a master / slave. That is, in the state in which the automatic door operates normally, the master control unit 12 and the master driving motor 14 set as the master open and close the doors 20a and 20b, and abnormality occurs in the master control unit 12 or the master driving motor 14. In the generated emergency state, the slave controller 13 and the slave drive motor 16 set as slaves open and close the doors 20a and 20b. To this end, the master control unit 12 and the slave control unit 13 exchange operation state information with each other to determine whether normal operation (or whether an abnormality occurs).

이를 위하여, 마스터 제어부(12) 및 슬레이브 제어부(13)는 자신의 상태를 진단하는 기능과 각각 마스터 구동모터(14) 및 슬레이브 구동모터(16)의 공회전 여부를 검출하여 동작 이상 유무를 감지하는 회전 감지 센서(도면에 도시되지 않음), 그리고 자신의 상태를 진단한 결과와 회전 감지 센서의 감지 결과를 포함하는 동작 상태 정보를 상대측과 송수신하기 위한 통신 모듈을 포함한다.To this end, the master control unit 12 and the slave control unit 13 detects whether there is an operation abnormality by detecting whether the master drive motor 14 and the slave drive motor 16 are idle or not, respectively. A detection sensor (not shown) and a communication module for transmitting and receiving operation state information including a result of diagnosing its state and a detection result of the rotation detection sensor with a counterpart.

즉, 마스터 제어부(12)는 자신의 동작 상태 정보(정상동작 여부, 마스터 구동모터의 정상동작 여부를 포함함)를 소정 주기로 슬레이브 제어부(13)로 전송하고, 슬레이브 제어부(13)로부터의 동작 상태 정보(정상동작 여부)를 수신한다. 반대로, 슬레이브 제어부(13)는 소정 주기로 마스터 제어부(12)로부터의 동작 상태 정보(정상동작 여부)를 수신하고, 자신의 동작 상태 정보(정상동작 여부)를 마스터 제어부(12)로 전송한다.That is, the master control unit 12 transmits its operation state information (including normal operation and normal operation of the master driving motor) to the slave control unit 13 at predetermined intervals, and the operation state from the slave control unit 13. Receive information (normal operation or not). On the contrary, the slave control unit 13 receives the operation state information (normal operation or not) from the master control unit 12 at a predetermined period, and transmits its operation state information (normal operation or not) to the master control unit 12.

여기서, 마스터 제어부(12)와 슬레이브 제어부(13)간 동작 상태 정보 교환은 앞에서 설명한 바와 같이 소정 주기로 이루어질 수도 있고, 감지부(11)로부터 감지 신호를 전달받음에 따라 도어(20a,20b)의 개폐가 필요할 때마다 이루어질 수도 있다.Here, the operation state information exchange between the master control unit 12 and the slave control unit 13 may be performed at a predetermined cycle as described above, and the opening and closing of the doors 20a and 20b in response to receiving a detection signal from the detecting unit 11. May be done whenever needed.

한편, 마스터 제어부(12)가 정상동작하는 상태에서 감지부(11)로부터 감지 신호를 전달받으면 마스터 구동모터(14)를 구동시켜 좌·우측 도어(20a,20b)를 개폐한다. 즉, 마스터 제어부(12)가 감지부(11)로부터 사용자 접근을 감지하는 신호를 전달받으면 좌·우측 도어(20a,20b)를 소정 시간(예를 들어, 5초) 동안 열었다가 닫도록 마스터 구동모터(14)를 제어한다. 또는, 마스터 제어부(12)가 감지부(11)로부터 감지 신호를 전달받으면 좌·우측 도어(20a,20b)를 소정 시간(예를 들어, 5초) 동안 열었다가, 사용자가 모두 이동한 것을 확인한 이후에서야 좌·우측 도어(20a,20b)를 닫도록 마스터 구동모터(14)를 제어할 수도 있다. 이 때, 슬레이브 제어부(13)는 슬레이브 구동모터(16)를 비활성화시켜 감지부(11)로부터의 감지 신호에도 동작하지 않도록 한다.On the other hand, when the master control unit 12 receives the detection signal from the sensing unit 11 in a normal operation state, the master driving motor 14 is driven to open and close the left and right doors 20a and 20b. That is, when the master controller 12 receives a signal for detecting user access from the sensor 11, the master drive opens and closes the left and right doors 20a and 20b for a predetermined time (for example, 5 seconds). The motor 14 is controlled. Alternatively, when the master control unit 12 receives the detection signal from the detecting unit 11, the master control unit 12 opens the left and right doors 20a and 20b for a predetermined time (for example, 5 seconds), and confirms that all of the users have moved. Only after that, the master driving motor 14 may be controlled to close the left and right doors 20a and 20b. At this time, the slave controller 13 deactivates the slave driving motor 16 so that the slave controller 13 does not operate on the detection signal from the detector 11.

한편, 슬레이브 제어부(13)는 마스터 제어부(12)에 이상이 발생하면(마스터 구동모터(14)의 이상을 포함함) 이를 감지할 수 있다. 또한, 마스터 제어부(12)도 슬레이브 제어부(13)의 이상 발생(슬레이브 구동모터(14)의 이상을 포함함)을 감지할 수 있다. 마스터 제어부(12) 또는 슬레이브 제어부(13)가 상대측의 이상 상태를 감지한 경우에는 알람 신호(LED 점멸, 알람음 등)를 출력시켜 사용자에게 알린다.Meanwhile, the slave controller 13 may detect an abnormality in the master controller 12 (including the abnormality of the master driving motor 14). In addition, the master controller 12 may also detect an abnormal occurrence of the slave controller 13 (including an abnormality of the slave drive motor 14). When the master control unit 12 or the slave control unit 13 detects an abnormal state on the other side, an alarm signal (LED blinking, alarm sound, etc.) is output to notify the user.

또한, 슬레이브 제어부(13)가 마스터 제어부(12)의 이상을 감지하면 슬레이브 구동모터(16)를 활성화시켜 감지부(11)로부터 전달받은 감지 신호에 따라 슬레이브 구동모터(16)가 좌·우측 도어(20a,20b)를 개폐하도록 제어한다.In addition, when the slave controller 13 detects an abnormality of the master controller 12, the slave drive motor 16 is activated and the slave drive motor 16 moves to the left and right doors according to the detection signal received from the detector 11. Control to open and close the 20a and 20b.

즉, 슬레이브 제어부(13)가 마스터 제어부(12)로부터 수신한 동작 상태 정보로부터 이상을 감지한 이후에, 감지부(11)로부터 사용자 접근을 감지하는 신호를 전달받으면 마스터 제어부(12)와 마찬가지 방식에 의하여 좌·우측 도어(20a,20b)를 소정 시간(예를 들어, 5초) 동안 열었다가 닫도록 슬레이브 구동모터(16)를 제어한다. 또는, 슬레이브 제어부(13)가 감지부(11)로부터 전달받은 감지 신호에 따라 좌·우측 도어(20a,20b)를 소정 시간(예를 들어, 5초) 동안 열었다가, 사용자가 모두 이동한 것을 확인한 이후에서야 좌·우측 도어(20a,20b)를 닫도록 슬레이브 구동모터(16)를 제어할 수도 있다.That is, after the slave controller 13 detects an abnormality from the operation state information received from the master controller 12 and receives a signal detecting the user's access from the detector 11, the same method as that of the master controller 12 is obtained. The slave drive motor 16 is controlled to open and close the left and right doors 20a and 20b for a predetermined time (for example, 5 seconds). Alternatively, the slave controller 13 opens the left and right doors 20a and 20b for a predetermined time (for example, 5 seconds) according to the detection signal received from the detector 11, and then moves all of the users. Only after confirming, the slave drive motor 16 may be controlled to close the left and right doors 20a and 20b.

마스터 구동모터(14)는 마스터 제어부(12)의 제어에 따라 정역회전운동하여 동력을 발생시켜 좌·우측 도어(20a,20b)를 개폐시키고, 슬레이브 구동모터(16)는 슬레이브 제어부(13)의 제어에 따라 정역회전운동하여 동력을 발생시켜 좌·우측 도어(20a,20b)를 개폐시킨다.The master drive motor 14 rotates forward and backward under the control of the master controller 12 to generate power to open and close the left and right doors 20a and 20b, and the slave drive motor 16 of the slave controller 13 In accordance with the control, the forward and reverse rotational motion generates power to open and close the left and right doors 20a and 20b.

마스터 전자클러치(15) 및 슬레이브 전자클러치(17)는 마스터 구동모터(14) 및 슬레이브 구동모터(16)와 각각 연결되어 도어(20a,20b) 개폐시 내부의 자속으로 구동모터(14,16)의 회전속도를 제어한다.The master electromagnetic clutch 15 and the slave electromagnetic clutch 17 are connected to the master driving motor 14 and the slave driving motor 16, respectively, and the driving motors 14 and 16 are operated by the internal magnetic flux when the doors 20a and 20b are opened and closed. Control the speed of rotation.

구동풀리(19a) 및 종동풀리(19b)는 마스터 구동모터(14) 또는 슬레이브 구동모터(16)에서 발생시킨 동력을 구동벨트(18)로 전달한다.The drive pulley 19a and the driven pulley 19b transmit the power generated by the master drive motor 14 or the slave drive motor 16 to the drive belt 18.

구동벨트(18)는 구동풀리(19a) 및 종동풀리(19b)를 통하여 전달받은 동력에 의하여 정역방향으로 이동(회전)한다. 이 때, 구동벨트(18)에는 브라켓, 구동롤러, 행어에 의하여 도어(20a,20b)가 결합되어, 구동벨트(18)가 정역방향으로 이동(회전)함에 따라 도어(20a,20b)가 레일(도면에 도시되지 않음) 위를 부드럽게 슬라이딩하도록 한다.The drive belt 18 moves (rotates) in the forward and reverse directions by the power transmitted through the drive pulley 19a and the driven pulley 19b. At this time, the doors 20a and 20b are coupled to the drive belt 18 by brackets, drive rollers, and hangers, and the doors 20a and 20b are railed as the drive belt 18 moves (rotates) in the forward and reverse directions. (Not shown) Smoothly slide over.

이처럼, 본 발명의 일실시예에 따른 자동문은 제어부와 구동부가 마스터/슬레이브 형태로 존재한다. 그리고, 일상적인 상황에서는 마스터 제어부(12)가 메인으로 동작하고, 마스터 제어부(12)에 이상이 발생한 경우에는 슬레이브 제어부(13)가 마스터 제어부(12)의 기능을 대체하여 비상상황에서도 정상적으로 개폐가 가능하다.As such, the automatic door according to the exemplary embodiment of the present invention includes a controller and a driver in a master / slave form. In a normal situation, the master control unit 12 operates as the main, and when an abnormality occurs in the master control unit 12, the slave control unit 13 replaces the function of the master control unit 12 and normally opens and closes even in an emergency situation. It is possible.

도 2를 참조하여 본 발명의 전체적인 동작 과정을 살펴보기로 한다.Referring to Figure 2 will be described the overall operating process of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동문 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating an automatic door control method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 마스터 제어부(12)가 메인으로 동작하는 정상적인 상태에서 마스터 제 어부(12) 및 슬레이브 제어부(13)가 동작 상태 정보를 소정 주기로 교환(송수신)한다(S201). 이 때, 슬레이브 제어부(13)는 슬레이브 구동모터(16)를 비활성화시킨 상태로서, 슬레이브 구동모터(16)가 비활성화된 상태라 함은 감지부(11)의 감지 신호에도 불구하고 구동되지 않는 상태이다.First, in a normal state in which the master control unit 12 operates as the main, the master control unit 12 and the slave control unit 13 exchange (transmit and receive) the operation state information at a predetermined cycle (S201). At this time, the slave control unit 13 is a state in which the slave drive motor 16 is inactivated, and the state in which the slave drive motor 16 is inactive is not driven despite the detection signal of the detection unit 11. .

슬레이브 제어부(13)가 마스터 제어부(12)의 동작 상태 정보를 확인한 결과(S202), 마스터 제어부(12)가 정상적으로 동작하고 있으면 마스터 제어부(12)가 슬레이브 제어부(13)의 동작 상태 정보를 확인(S203)한 결과에 따라, 슬레이브 제어부(13)의 이상을 알리는 알람 신호를 출력시킨다(S204). 여기서, 슬레이브 제어부(13)의 이상을 알리는 알람 신호는 슬레이브 제어부(13)가 정상 상태로 복귀될 때까지 지속적으로 발생시킬 수도 있다. 그러다가, 마스터 제어부(12)가 감지부(11)로부터 감지 신호를 전달받으면 마스터 구동모터(14)를 구동시켜 도어(20a,20b)를 개폐시킨다(S205).As a result of checking the operation state information of the master control unit 12 by the slave control unit 13 (S202), if the master control unit 12 is operating normally, the master control unit 12 checks the operation state information of the slave control unit 13 ( According to the result of the step S203, an alarm signal indicating the abnormality of the slave controller 13 is output (S204). Here, the alarm signal indicating the abnormality of the slave controller 13 may be continuously generated until the slave controller 13 returns to the normal state. Then, when the master control unit 12 receives the detection signal from the detection unit 11 drives the master drive motor 14 to open and close the door (20a, 20b) (S205).

한편, 슬레이브 제어부(13)가 마스터 제어부(12)의 동작 상태 정보를 확인한 결과(S202), 마스터 제어부(12)가 정상적으로 동작하고 있지 않으면, 이를 알리는 알람 신호를 출력시키고(S206), 슬레이브 구동모터(16)를 활성화시킨다(S207). 여기서, 마스터 제어부(12)의 이상을 알리는 알람 신호는 마스터 제어부(12)가 정상 상태로 복귀될 때까지 지속적으로 발생시킬 수도 있다.그러다가, 슬레이브 제어부(13)가 감지부(11)로부터 감지 신호를 전달받으면 슬레이브 구동모터(16)를 구동시켜 도어(20a,20b)를 개폐시킨다(S208).On the other hand, when the slave controller 13 confirms the operation state information of the master controller 12 (S202), if the master controller 12 is not operating normally, it outputs an alarm signal indicating this (S206), the slave drive motor (16) is activated (S207). Here, the alarm signal indicating the abnormality of the master control unit 12 may be continuously generated until the master control unit 12 returns to the normal state. Then, the slave control unit 13 detects the detection signal from the detection unit 11. When it is received by driving the slave drive motor 16 to open and close the door (20a, 20b) (S208).

이상에서는 마스터 제어부(12)와 슬레이브 제어부(13)가 주기적으로 동작 상 태 정보를 송수신하는 실시예를 살펴보았다. 이하에서는 도 3을 참조하여 도어를 개폐할 때마다 동작 상태 정보를 송수신하는 본 발명의 다른 실시예를 살펴보기로 한다.In the above, the embodiment in which the master controller 12 and the slave controller 13 periodically transmit and receive operation state information has been described. Hereinafter, with reference to FIG. 3, another embodiment of the present invention for transmitting and receiving operation state information every time the door is opened and closed will be described.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동문 제어 방법에 대한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an automatic door control method according to another embodiment of the present invention.

먼저, 감지부(11)가 사용자의 접근을 감지하면(S301), 그에 상응하는 감지 신호를 마스터 제어부(12) 및 슬레이브 제어부(13)로 전달한다(S302).First, when the sensing unit 11 detects a user's approach (S301), the sensing unit 11 transmits a corresponding detection signal to the master control unit 12 and the slave control unit 13 (S302).

그러면, 마스터 제어부(12) 및 슬레이브 제어부(13)는 각각 자신과 자신이 제어하는 구동모터의 동작 상태 정보를 상대측과 송수신한다(S303).Then, the master control unit 12 and the slave control unit 13 transmit and receive the operation state information of the self and the drive motor controlled by itself with the counterpart (S303).

그 결과, 마스터 제어부(12)가 정상적으로 동작하고 있는지를 확인하여(S304), 마스터 제어부(12)가 정상적으로 동작하고 있으면 슬레이브 제어부(13)가 정상적으로 동작하고 있는지를 확인한다(S305).As a result, it is checked whether the master controller 12 is operating normally (S304), and if the master controller 12 is operating normally, it is checked whether the slave controller 13 is operating normally (S305).

확인 결과(S305), 슬레이브 제어부(13)가 정상적으로 동작하고 있으면 마스터 제어부(12)가 마스터 구동모터(14)를 구동시켜 도어(20a,20b)를 개폐시키고(S307), 슬레이브 제어부(13)가 정상적으로 동작하고 있지 않으면 이를 알리는 알람 신호를 출력시킨 후(S306). 마스터 구동모터(14)를 구동시켜 도어(20a,20b)를 개폐시킨다(S307). 이 때, 슬레이브 제어부(13)의 이상을 알리는 알람 신호는 슬레이브 제어부(13)가 정상 상태로 복귀될 때까지 지속적으로 발생시킬 수도 있다.If the result of the check (S305), the slave control unit 13 is operating normally, the master control unit 12 drives the master drive motor 14 to open and close the door (20a, 20b) (S307), the slave control unit 13 If it does not operate normally outputs an alarm signal informing (S306). The master driving motor 14 is driven to open and close the doors 20a and 20b (S307). At this time, the alarm signal indicating the abnormality of the slave controller 13 may be continuously generated until the slave controller 13 returns to the normal state.

한편, 마스터 제어부(12)가 정상적으로 동작하고 있지 않으면(이상이 발생하였으면), 슬레이브 제어부(13)가 이를 알리는 신호를 출력시킨 후(S308), 슬레이브 구동모터(16)를 구동시켜 도어(20a,20b)를 개폐시킨다(S309). 이 때, 마스터 제어 부(12)의 이상을 알리는 알람 신호는 마스터 제어부(12)가 정상 상태로 복귀될 때까지 지속적으로 발생시킬 수도 있다. 또한, 마스터 제어부(12)의 기능이 정상으로 복귀되면 슬레이브 제어부(13)는 슬레이브 구동모터(16)를 다시 비활성화시켜 마스터 구동모터(14)에 의하여 도어가 개폐되도록 한다. On the other hand, if the master control unit 12 is not operating normally (if an abnormality has occurred), the slave control unit 13 outputs a signal indicating this (S308), and then drives the slave drive motor 16 to drive the door 20a, 20b) is opened and closed (S309). At this time, the alarm signal indicating the abnormality of the master control unit 12 may be continuously generated until the master control unit 12 returns to the normal state. In addition, when the function of the master control unit 12 returns to normal, the slave control unit 13 deactivates the slave driving motor 16 again so that the door is opened and closed by the master driving motor 14.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As mentioned above, although this invention was demonstrated by the limited embodiment and drawing, this invention is not limited by this, The person of ordinary skill in the art to which this invention belongs, Of course, various modifications and variations are possible within the scope of equivalent claims.

상술한 바와 같이 본 발명은, 마스터 컨트롤러와 마스터 구동모터를 보조하는 슬레이브 컨트롤러와 슬레이브 구동모터를 구비하여, 마스터 컨트롤러 또는 마스터 구동모터의 고장에도 자동문이 정상적으로 동작할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present invention is provided with a slave controller and a slave drive motor to assist the master controller and the master drive motor, so that the automatic door can operate normally even when the master controller or the master drive motor fails.

Claims (12)

자동문으로서,As an automatic door, 사용자의 접근을 감지하여 그에 상응하는 감지 신호를 출력시키기 위한 감지 수단;Sensing means for sensing a user's approach and outputting a corresponding sensing signal; 슬레이브 제어 수단과 동작 상태 정보를 송수신하며, 정상적으로 동작하는 상태에서 상기 감지 수단으로부터의 감지 신호에 따라 도어를 개폐하도록 제어하기 위한 마스터 제어 수단;Master control means for transmitting and receiving operation state information with the slave control means, and controlling to open and close the door according to a detection signal from the detection means in a normal operation state; 상기 마스터 제어 수단의 제어에 따라 동력을 발생시켜 도어를 개폐시키기 위한 마스터 구동 수단;Master drive means for opening and closing the door by generating power according to the control of the master control means; 상기 마스터 제어 수단과 동작 상태 정보를 송수신하며, 상기 마스터 제어 수단으로부터 수신한 동작 상태 정보로부터 이상을 감지하면 상기 감지 수단으로부터의 감지 신호에 따라 도어를 개폐하도록 제어하기 위한 슬레이브 제어 수단; 및Slave control means for transmitting and receiving operation state information with the master control means, and controlling to open and close the door according to a detection signal from the detection means when an abnormality is detected from the operation state information received from the master control means; And 상기 슬레이브 제어 수단의 제어에 따라 동력을 발생시켜 도어를 개폐시키기 위한 슬레이브 구동 수단을 포함하고,A slave driving means for opening and closing the door by generating power according to the control of the slave control means, 상기 감지 수단은 사용자의 접근을 감지하면 그에 상응하는 감지 신호를 상기 마스터 제어 수단 및 상기 슬레이브 제어 수단에 동시에 전달하고,When the sensing means detects a user's approach, simultaneously transmits a corresponding sensing signal to the master control means and the slave control means, 상기 마스터 제어 수단은 상기 슬레이브 제어 수단으로부터 수신한 동작 상태 정보로부터 이상을 감지하면 이를 알리는 알람 신호를 출력시키는 기능을 더 수행하고,The master control means further performs a function of outputting an alarm signal informing the detection of an abnormality from the operation state information received from the slave control means, 상기 슬레이브 제어 수단은 상기 마스터 제어 수단으로부터 수신한 동작 상태 정보로부터 이상을 감지하면 이를 알리는 알람 신호를 출력시키는 기능을 더 수행하고,The slave control means further performs a function of outputting an alarm signal informing the detection of an abnormality from the operation state information received from the master control means, 상기 마스터 제어 수단 및 상기 슬레이브 제어 수단은 소정 주기 간격으로 동작 상태 정보를 송수신하고,The master control means and the slave control means transmit and receive operation state information at predetermined intervals, 상기 마스터 제어 수단 및 상기 슬레이브 제어 수단은 상기 감지 수단으로부터 감지 신호를 전달받으면 동작 상태 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 안전 구동 자동문.And the master control means and the slave control means transmit and receive operating state information when the sensing signal is received from the sensing means. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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