KR100637057B1 - 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 - Google Patents
레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100637057B1 KR100637057B1 KR1020057020340A KR20057020340A KR100637057B1 KR 100637057 B1 KR100637057 B1 KR 100637057B1 KR 1020057020340 A KR1020057020340 A KR 1020057020340A KR 20057020340 A KR20057020340 A KR 20057020340A KR 100637057 B1 KR100637057 B1 KR 100637057B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- gait
- parameter
- current
- leg
- upper body
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Abstract
Description
Claims (12)
- 적어도 상체와, 상기 상체에 연결되는 복수 개의 레그부를 구비한 레그식 이동 로봇의 보용(步容; gait pattern) 생성장치에 있어서,a. 적어도 상기 상체와 레그부의 운동과 바닥 반력과의 관계를 나타내는 동력학 모델,b. 적어도 요구에 따라, 상기 레그부의 궤도와 상기 바닥 반력의 궤도를 결정하는 파라미터를 적어도 포함하는 금회 보용의 파라미터를 가결정하는 금회 보용 파라미터 가결정수단,c. 적어도 상기 요구에 따라, 상기 금회 보용에 연속하는 정상 보용의 파라미터를 상정하는 정상 보용 파라미터 상정수단,d. 적어도 상기 정상 보용 파라미터 상정수단이 상정한 정상 보용의 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용 파라미터 가결정수단이 가결정한 금회 보용의 파라미터를 수정하는 것에 의해, 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 보용 파라미터 수정수단, 및e. 적어도 상기 보용 파라미터 수정수단이 결정한 수정 금회 보용 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용의 순간값을 결정하는 금회 보용 순간값 결정수단을 구비하는 동시에, 상기 동력학 모델과 상기 수정 금회 보용 파라미터를 이용하여 보용을 생성하고, 이어서 상기 동력학 모델과 상기 정상 보용 파라미터를 이용하여 보용을 계속해서 생성한 경우의 상기 상체의 궤도가, 상기 정상 보용의 파라미터로 부터 결정되는 정상 보용의 상기 상체의 궤도에 수렴 혹은 일치하도록, 상기 보용 파라미터 수정수단이, 상기 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 적어도 상체와, 상기 상체에 연결되는 복수 개의 레그부를 구비한 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치에 있어서,a. 적어도 상기 상체와 레그부의 운동과 바닥 반력과의 관계를 나타내는 동력학 모델,b. 적어도 요구에 따라, 상기 레그부의 궤도와 상기 바닥 반력의 궤도를 결정하는 파라미터를 적어도 포함하는 금회 보용의 파라미터를 가결정하는 금회 보용 파라미터 가결정수단,c. 적어도 상기 요구에 따라, 상기 금회 보용에 연속하는 정상 보용의 파라미터를 상정하는 정상 보용 파라미터 상정수단,d. 상기 정상 보용 파라미터 상정수단이 상정한 정상 보용의 파라미터에 따라서, 상기 정상 보용의 상기 상체의 거동을 상기 동력학 모델에 기술했을 때의 발산 성분의 보용 경계에서의 값인 정상 보용 경계 발산 성분을 결정하는 정상 보용 경계 발산 성분 결정수단,e. 적어도 상기 정상 보용 경계 발산 성분 결정수단이 결정한 정상 보용 경계 발산 성분에 따라서, 상기 금회 보용 파라미터 가결정수단이 가결정한 금회 보용의 파라미터를 수정하는 것에 의해, 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 보용 파라미터 수정수단, 및f. 적어도 상기 보용 파라미터 수정수단이 결정한 수정 금회 보용 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용의 순간값을 결정하는 금회 보용 순간값 결정수단을 구비하는 동시에, 상기 보용 파라미터 수정수단은, 상기 동력학 모델과 상기 수정 금회 보용 파라미터를 이용하여 생성되는 금회 보용의 종단에서 발산 성분이 상기 정상 보용 경계 발산 성분에 일치하도록, 상기 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 적어도 상체와, 상기 상체에 연결되는 복수 개의 레그부를 구비한 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치에 있어서,a. 적어도 상기 상체와 레그부의 운동과 바닥 반력과의 관계를 나타내는 동력학 모델,b. 적어도 요구에 따라, 상기 레그부의 궤도와 상기 바닥 반력의 궤도를 결정하는 파라미터를 적어도 포함하는 금회 보용의 파라미터와, 상기 금회 보용에 연속해 과도 보용의 파라미터를 가결정하는 금회 보용 과도 보용 파라미터 가결정수단,c. 적어도 상기 요구에 따라, 상기 과도 보용에 연속하는 정상 보용의 파라미터를 상정하는 정상 보용 파라미터 상정수단,d. 적어도 상기 정상 보용 파라미터 상정수단이 상정한 정상 보용의 파라미터와 상기 금회 보용 과도 보용 파라미터 가결정수단이 가결정한 과도 보용의 파라 미터에 따라서, 상기 금회 보용 과도 보용 파라미터 가결정수단이 가결정한 금회 보용의 파라미터를 수정하는 것에 의해, 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 보용 파라미터 수정수단, 및e. 적어도 상기 보용 파라미터 수정수단이 결정한 수정 금회 보용 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용의 순간값을 결정하는 금회 보용 순간값 결정수단을 구비하는 동시에, 상기 동력학 모델과 상기 수정 금회 보용 파라미터를 이용하여 보용을 생성하고, 이어서 상기 동력학 모델과 상기 과도 보용의 파라미터를 이용하여 보용을 생성하고, 이어서 상기 동력학 모델과 상기 정상 보용의 파라미터를 이용하여 보용을 계속해서 생성한 경우의 상기 상체의 궤도가, 상기 정상 보용의 파라미터로부터 결정되는 정상 보용의 상기 상체의 궤도에 수렴 혹은 일치하도록, 상기 보용 파라미터 수정수단은, 상기 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 적어도 상체와, 상기 상체에 연결되는 복수 개의 레그부를 구비한 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치에 있어서,a. 적어도 상기 상체와 레그부의 운동과 바닥 반력과의 관계를 나타내는 동력학 모델,b. 적어도 요구에 따라, 상기 레그부의 궤도와 상기 바닥 반력의 궤도를 결정하는 파라미터를 적어도 포함하는 금회 보용의 파라미터와, 상기 금회 보용에 연속해 과도 보용의 파라미터를 가결정하는 금회 보용 과도 보용 파라미터 가결정수 단,c. 적어도 상기 요구에 따라, 상기 과도 보용에 연속하는 정상 보용의 파라미터를 상정하는 정상 보용 파라미터 상정수단,d. 상기 정상 보용 파라미터 상정수단이 상정한 정상 보용의 파라미터에 따라서, 상기 정상 보용의 상기 상체의 거동을 상기 동력학 모델에 기술했을 때의 발산 성분의 보용 경계에서의 값인 정상 보용 경계 발산 성분을 결정하는 정상 보용 경계 발산 성분 결정수단,e. 적어도 상기 정상 보용 경계 발산 성분 결정수단이 결정한 정상 보용 경계 발산 성분과 상기 금회 보용 과도 보용 파라미터 가결정수단이 가결정한 과도 보용의 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용 과도 보용 파라미터 가결정수단이 가결한 금회 보용의 파라미터를 수정하는 것에 의해, 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 보용 파라미터 수정수단, 및f. 적어도 상기 보용 파라미터 수정수단이 결정한 수정 금회 보용 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용의 순간값을 결정하는 금회 보용 순간값 결정수단을 구비하는 동시에, 상기 동력학 모델과 상기 수정 금회 보용 파라미터를 이용하여 보용을 생성하고, 이어서 상기 동력학 모델과 상기 과도 보용의 파라미터를 이용하여 보용을 생성한 경우의 종단에서 발산 성분이 상기 정상 보용 경계 발산 성분에 일치하도록, 상기 보용 파라미터 수정수단이, 상기 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 정상 보용이 정지 보용을 포함하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 적어도 상체와, 상기 상체에 연결되는 복수 개의 레그부를 구비한 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치에 있어서,a. 적어도 상기 상체와 레그부의 운동과 바닥반력과의 관계를 나타내는 동력학 모델,b. 적어도 요구에 따라, 상기 레그부의 궤도와 상기 바닥반력의 궤도를 결정하는 파라미터를 적어도 포함하는 금회 보용의 파라미터를 가결정하는 금회 보용 파라미터 가결정수단,c. 상기 금회 보용과 정지 보용 사이를 연결하는 과도 보용의 파라미터를 상정하는 과도 보용 파라미터 상정수단,d. 적어도 상기 과도 보용 파라미터 상정수단이 상정한 과도 보용의 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용 파라미터 가결정수단이 가결정한 금회 보용의 파라미터를 수정하는 것에 의해, 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 보용 파라미터 수정수단, 및e. 적어도 상기 보용 파라미터 수정수단이 결정한 수정 금회 보용 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용의 순간값을 결정하는 금회 보용 순간값 결정수단을 구비하는 동시에, 상기 동력학 모델과 상기 수정 금회 보용의 파라미터를 이용하여 보용을 생성하고, 이어서 상기 동력학 모델과 상기 과도 보용의 파라미터를 이용하 여 보용을 생성하고, 이어서 상기 동력학 모델과 상기 정지 보용의 파라미터를 이용하여 보용을 계속해서 생성한 경우의 상기 상체의 궤도가, 상기 정지 보용의 상기 상체의 궤도에 수렴 혹은 일치하도록, 상기 보용 파라미터 수정수단이, 상기 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 적어도 상체와, 상기 상체에 연결되는 복수 개의 레그부를 구비한 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치에 있어서,a. 적어도 상기 상체와 레그부의 운동과 바닥반력과의 관계를 나타내는 동력학 모델,b. 적어도 요구에 따라, 상기 레그부의 궤도와 상기 바닥반력의 궤도를 결정하는 파라미터를 적어도 포함하는 금회 보용의 파라미터를 가결정하는 금회 보용 파라미터 가결정수단,c. 상기 금회 보용과 정지 보용 사이를 연결하는 과도 보용의 파라미터를 상정하는 과도 보용 파라미터 상정수단,d. 적어도 상기 과도 보용 파라미터 상정수단이 상정한 과도 보용의 파라미터에 따라서, 상기 금회 보용 파라미터 가결정수단이 가결정한 금회 보용의 파라미터를 수정하는 것에 의해, 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 보용 파라미터 수정수단, 및e. 적어도 상기 보용 파라미터 수정수단이 결정한 수정 금회 보용 파라미터 에 따라서, 상기 금회 보용의 순간값을 결정하는 금회 보용 순간값 결정수단을 구비하는 동시에, 상기 동력학 모델과 상기 수정 금회 보용 파라미터를 이용하여 보용을 생성하고, 이어서 상기 동력학 모델과 상기 과도 보용의 파라미터를 이용하여 보용을 생성한 경우의 종단에서 발산 성분이 상기 정지 보용의 발산 성분에 일치하도록, 상기 보용 파라미터 수정수단이, 상기 수정 금회 보용 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 제1항 내지 제4항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 동력학 모델은,g. 적어도 상기 레그부의 목표 운동에 따라서, 상기 레그부의 목표 운동에 의해 발생하는 관성력과 중력의 합력인 레그부 반력을 산출하는 레그부 반력 산출수단,h. 적어도 목표 바닥 반력과 상기 레그부 반력 산출수단이 산출한 레그부 반력에 따라서, 적어도 상기 상체의 동력학적 거동을 기술하는 도립 진자 모델의 지점 위치를 산출하는 도립 진자 모델 지점 위치 산출수단,i. 적어도 상기 도립 진자 모델 지점 위치 산출수단이 산출한 도립 진자 모델의 지점 위치에 따라서, 상기 도립 진자 모델의 변위를 산출하는 도립 진자 모델 변위 산출수단, 및j. 적어도 상기 도립 진자 모델 변위 산출수단이 산출한 도립 진자 모델의 변위에 따라서, 상기 상체의 위치를 산출하는 상체 위치 산출수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 제2항, 제4항 또는 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 동력학 모델은,g. 적어도 상기 레그부의 목표 운동에 따라서, 상기 레그부의 목표 운동에 의해 발생하는 관성력과 중력의 합력인 레그부 반력을 산출하는 레그부 반력 산출수단,h. 적어도 목표 바닥반력과 상기 레그부 반력 산출수단이 산출한 레그부 반력에 따라서, 적어도 상기 상체의 동력학적 거동을 기술하는 도립 진자 모델의 지점 위치를 산출하는 도립 진자 모델 지점 위치 산출수단,i. 적어도 상기 도립 진자 모델 지점 위치 산출수단이 산출한 도립 진자 모델의 지점 위치에 따라서, 상기 도립 진자 모델의 변위를 산출하는 도립 진자 모델 변위 산출수단, 및j. 적어도 상기 도립 진자 모델 변위 산출수단이 산출한 도립 진자 모델의 변위에 따라서, 상기 상체의 위치를 산출하는 상체 위치 산출수단으로 구성되는 동시에, 상기 발산수단은, 상기 도립 진자 모델의 발산 성분인 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 제1항 내지 제4항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 금회 보용이 복수 걸음의 기간의 보용인 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 제1항 내지 제4항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 바닥 반력이 적어도 ZMP를 포함하는 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
- 제8항에 있어서,상기 도립 진자 모델이 선형 모델인 것을 특징으로 하는 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JPJP-P-2000-00352011 | 2000-11-17 | ||
JP2000352011 | 2000-11-17 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR10-2003-7006572A Division KR20030051823A (ko) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20050106130A KR20050106130A (ko) | 2005-11-08 |
KR100637057B1 true KR100637057B1 (ko) | 2006-10-23 |
Family
ID=18824968
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020057020340A KR100637057B1 (ko) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 |
KR10-2003-7006572A KR20030051823A (ko) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 |
KR1020057020341A KR100661333B1 (ko) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR10-2003-7006572A KR20030051823A (ko) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 |
KR1020057020341A KR100661333B1 (ko) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6876903B2 (ko) |
EP (2) | EP1361027B1 (ko) |
JP (2) | JP3726081B2 (ko) |
KR (3) | KR100637057B1 (ko) |
AU (1) | AU2002224042A1 (ko) |
DE (2) | DE60126153T2 (ko) |
WO (1) | WO2002040224A1 (ko) |
Families Citing this family (90)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3760186B2 (ja) * | 2001-06-07 | 2006-03-29 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置並びに歩行制御方法 |
JP3908735B2 (ja) * | 2001-10-16 | 2007-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 歩行状態判定装置及び方法 |
JP3569764B2 (ja) * | 2001-11-19 | 2004-09-29 | 独立行政法人 科学技術振興機構 | 二脚歩行式移動装置およびその歩行制御装置並びに歩行制御方法 |
JP3574951B2 (ja) * | 2001-12-19 | 2004-10-06 | 独立行政法人 科学技術振興機構 | 二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置及び歩行制御方法 |
JP3726057B2 (ja) * | 2001-12-28 | 2005-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットおよびその床反力検出装置 |
EP1473122B1 (en) * | 2001-12-28 | 2010-10-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Gait generation device for legged mobile robot |
KR100917181B1 (ko) * | 2001-12-28 | 2009-09-15 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 다리식 이동로봇의 보용 생성 장치 및 제어 장치 |
DE60332227D1 (de) | 2002-04-26 | 2010-06-02 | Honda Motor Co Ltd | System zur selbst abschätzung der lage des mobilen roboters mit beinen |
KR100956521B1 (ko) | 2002-04-26 | 2010-05-06 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 다리식 이동 로봇의 제어장치 |
JPWO2004033159A1 (ja) * | 2002-10-11 | 2006-02-09 | 富士通株式会社 | ロボット制御アルゴリズム構築装置、ロボット制御アルゴリズム構築プログラムロボット制御装置、ロボット制御プログラム、およびロボット |
JP2004220566A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-08-05 | Toshiba Corp | 機構シミュレーション方法および機構シミュレーションプログラム |
CN101531216B (zh) * | 2003-03-27 | 2011-01-05 | 索尼株式会社 | 机器人设备及其控制方法 |
JP3972854B2 (ja) * | 2003-04-10 | 2007-09-05 | ソニー株式会社 | ロボットの運動制御装置 |
EP2210713B1 (en) | 2003-06-27 | 2011-11-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device of legged mobile robot |
US7734378B2 (en) * | 2003-06-27 | 2010-06-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Gait generation device for legged mobile robot |
WO2005075156A1 (ja) * | 2004-02-06 | 2005-08-18 | Honda Motor Co., Ltd. | 移動ロボットの歩容生成装置 |
WO2005077610A1 (ja) | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Honda Motor Co., Ltd. | 移動ロボットの歩容生成装置 |
KR101160161B1 (ko) * | 2004-02-27 | 2012-06-27 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 이동 로봇의 보용생성장치 |
JP4485279B2 (ja) | 2004-08-02 | 2010-06-16 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置および制御装置 |
JP4531520B2 (ja) | 2004-10-15 | 2010-08-25 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
JP4808626B2 (ja) * | 2004-10-15 | 2011-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
WO2006064598A1 (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-22 | Honda Motor Co., Ltd. | 脚式移動ロボットおよびその制御プログラム |
CN101068663B (zh) | 2004-12-14 | 2010-11-17 | 本田技研工业株式会社 | 腿式移动机器人及其控制方法 |
DE602005022359D1 (de) | 2004-12-14 | 2010-08-26 | Honda Motor Co Ltd | Mit beinen ausgestatteter mobiler roboter und steuerprogramm für den roboter |
JP4440761B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2010-03-24 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
JP4548135B2 (ja) * | 2005-02-03 | 2010-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 脚式ロボットとその制御方法 |
WO2006110895A2 (en) * | 2005-04-12 | 2006-10-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Active control of an ankle-foot orthosis |
JP4815611B2 (ja) * | 2005-06-08 | 2011-11-16 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 受動歩行脚式ロボット |
KR100709556B1 (ko) * | 2005-10-19 | 2007-04-20 | 한국과학기술연구원 | 인간형 로봇의 보행 제어 방법 |
EP1795314B1 (en) | 2005-12-12 | 2009-10-21 | HONDA MOTOR CO., Ltd. | Legged mobile robot control system |
JP2007160440A (ja) | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの制御装置 |
JP4812426B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-11-09 | 富士通株式会社 | ロボット制御装置 |
JP4818716B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-11-16 | 富士通株式会社 | ロボット制御装置 |
JP4591419B2 (ja) | 2006-07-18 | 2010-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットとその制御方法 |
KR100873107B1 (ko) * | 2007-01-30 | 2008-12-09 | 한국과학기술원 | 이족 보행 로봇의 수정 가능한 걸음새 생성을 위한 실시간zmp 조작법 |
JP4807583B2 (ja) | 2007-03-29 | 2011-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 射影変換収束演算処理方法 |
KR100860818B1 (ko) * | 2007-05-21 | 2008-09-30 | 충주대학교 산학협력단 | 보행 안정성 향상을 위한 유압제어방식의 자세제어장치를구비한 보행로봇 및 그 제어방법 |
US9144509B2 (en) * | 2007-05-31 | 2015-09-29 | Abbott Cardiovascular Systems Inc. | Method and apparatus for delivering an agent to a kidney |
US9364586B2 (en) * | 2007-05-31 | 2016-06-14 | Abbott Cardiovascular Systems Inc. | Method and apparatus for improving delivery of an agent to a kidney |
JP5632609B2 (ja) * | 2007-08-21 | 2014-11-26 | 富士通株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
US8406505B2 (en) | 2007-08-30 | 2013-03-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Image brightness reduction for legged mobile robot |
US8026955B2 (en) | 2007-08-30 | 2011-09-27 | Honda Motor Co., Ltd. | Camera exposure controller including imaging devices for capturing an image using stereo-imaging |
JP4440956B2 (ja) * | 2007-09-12 | 2010-03-24 | トヨタ自動車株式会社 | 脚式ロボット、及びその制御方法 |
JP4392037B2 (ja) * | 2007-09-12 | 2009-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 脚式ロボット、及びその制御方法 |
KR100953431B1 (ko) * | 2008-02-28 | 2010-04-20 | 숭실대학교산학협력단 | 지엠피의 상태추정을 통한 2족보행로봇의 균형제어기법 |
TW201031507A (en) * | 2009-02-25 | 2010-09-01 | Micro Star Int Co Ltd | Control apparatus of a multi-axial joint and control method thereof |
EP2233387A1 (en) * | 2009-03-24 | 2010-09-29 | Disney Enterprises, Inc. | Systems and methods for tracking and balancing robots for imitating motion capture data |
WO2010148278A2 (en) | 2009-06-18 | 2010-12-23 | Progressive Components International Corporation | Electronic cycle counter |
JP5219956B2 (ja) * | 2009-07-23 | 2013-06-26 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置 |
US9120224B2 (en) * | 2009-09-22 | 2015-09-01 | GM Global Technology Operations LLC | Framework and method for controlling a robotic system using a distributed computer network |
JP5284923B2 (ja) | 2009-10-28 | 2013-09-11 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
US8954271B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-02-10 | The University Of Maryland, College Park | Method and system for determining relative displacement and heading for navigation |
JP5506618B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2014-05-28 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの制御装置 |
JP5463991B2 (ja) * | 2010-03-18 | 2014-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 2脚歩行ロボット |
TW201142339A (en) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Jiung-Yao Huang | Remote sensing satellite positioning device and method thereof |
JP5456588B2 (ja) * | 2010-06-07 | 2014-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
JP5282852B2 (ja) | 2010-07-22 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 二足歩行ロボット及び二足歩行ロボットの着地タイミング決定方法 |
JP5991857B2 (ja) * | 2011-06-10 | 2016-09-14 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | ロボットの均衡制御装置及びその制御方法 |
JP6352189B2 (ja) | 2011-10-10 | 2018-07-04 | プログレッシブ コンポーネンツ インターナショナル コーポレーション | 金型加工活動状態をモニタするためのシステムおよび方法 |
JP5661023B2 (ja) * | 2011-12-02 | 2015-01-28 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置及びロボットの動作目標生成装置 |
CN102556199B (zh) * | 2011-12-29 | 2013-07-31 | 北京航空航天大学 | 一种仿人机器人多自由度柔性脚板 |
KR20130078886A (ko) * | 2012-01-02 | 2013-07-10 | 현대자동차주식회사 | 보행로봇의 균형제어방법 |
CN103042525B (zh) * | 2013-01-22 | 2016-04-13 | 北京理工大学 | 一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法 |
US9618937B1 (en) | 2014-08-25 | 2017-04-11 | Google Inc. | Slip detection using robotic limbs |
US9387588B1 (en) | 2014-08-25 | 2016-07-12 | Google Inc. | Handling gait disturbances with asynchronous timing |
US10081098B1 (en) | 2014-08-25 | 2018-09-25 | Boston Dynamics, Inc. | Generalized coordinate surrogates for integrated estimation and control |
CN104238360B (zh) * | 2014-09-03 | 2016-08-24 | 浙江大学 | 一种仿人机器人桌子-小车模型的Zc参数的获取方法 |
JP6228097B2 (ja) * | 2014-10-06 | 2017-11-08 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボット |
US9446518B1 (en) * | 2014-11-11 | 2016-09-20 | Google Inc. | Leg collision avoidance in a robotic device |
US9499218B1 (en) | 2014-12-30 | 2016-11-22 | Google Inc. | Mechanically-timed footsteps for a robotic device |
US9594377B1 (en) | 2015-05-12 | 2017-03-14 | Google Inc. | Auto-height swing adjustment |
JP6450279B2 (ja) | 2015-08-05 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの目標zmp軌道の生成装置 |
KR102485718B1 (ko) * | 2015-08-11 | 2023-01-06 | 삼성전자주식회사 | 보행 보조 장치의 토크 계산 방법 및 장치 |
US9586316B1 (en) | 2015-09-15 | 2017-03-07 | Google Inc. | Determination of robotic step path |
US9789919B1 (en) | 2016-03-22 | 2017-10-17 | Google Inc. | Mitigating sensor noise in legged robots |
CN107361773B (zh) * | 2016-11-18 | 2019-10-22 | 深圳市臻络科技有限公司 | 用于检测、缓解帕金森异常步态的装置 |
CN106826759B (zh) * | 2016-12-29 | 2024-02-09 | 深圳市优必选科技有限公司 | 脚部结构及人形机器人 |
JP6781101B2 (ja) * | 2017-04-27 | 2020-11-04 | 国立大学法人京都大学 | 非線形システムの制御方法、二足歩行ロボットの制御装置、二足歩行ロボットの制御方法及びそのプログラム |
CN107132843B (zh) * | 2017-05-19 | 2020-07-31 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人搬运车的控制方法和装置 |
US10421510B2 (en) * | 2017-07-25 | 2019-09-24 | Sphero, Inc. | Three-legged robotic apparatus |
JP6823569B2 (ja) | 2017-09-04 | 2021-02-03 | 本田技研工業株式会社 | 目標zmp軌道の生成装置 |
WO2019095108A1 (zh) * | 2017-11-14 | 2019-05-23 | 深圳先进技术研究院 | 机器人的模仿学习方法、装置、机器人及存储介质 |
CN108030497B (zh) * | 2018-01-16 | 2023-12-19 | 大连乾函科技有限公司 | 一种基于imu惯性传感器的步态分析装置及其方法 |
US10776243B1 (en) | 2019-03-19 | 2020-09-15 | Bank Of America Corporation | Prediction tool |
CN110850742B (zh) * | 2019-11-29 | 2022-08-23 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 机器人的动步态仿真模型和方法 |
CN111558941B (zh) * | 2020-07-14 | 2020-09-29 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 浮动基动力学前馈控制方法、装置和多足机器人 |
CN111880544B (zh) * | 2020-08-07 | 2024-03-22 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 仿人机器人步态规划方法、装置和仿人机器人 |
CN113084787B (zh) * | 2021-03-29 | 2022-08-30 | 东莞理工学院 | 仿生蛇形机器人运动步态规划方法、系统、设备及介质 |
US11756687B2 (en) * | 2021-06-27 | 2023-09-12 | Motionize Israel Ltd. | Method and system for assessing performance |
CN117067223B (zh) * | 2023-10-16 | 2024-01-05 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2555753A (en) * | 1947-12-20 | 1951-06-05 | New Britain Machine Co | Extendible stock feed mechanism |
JPS63150176A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 工業技術院長 | 動的歩行ロボツトの歩行制御方法 |
AU612488B2 (en) * | 1988-05-19 | 1991-07-11 | Standard St Sensortechnik Ag | Process for studying the mode of locomotion of a living organism |
JPH0415068A (ja) | 1990-05-08 | 1992-01-20 | Masayoshi Fukashiro | 氷製ゴルフボール |
US5221883A (en) * | 1990-11-30 | 1993-06-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling locomotion of legged walking robot |
US5355064A (en) * | 1992-03-04 | 1994-10-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for legged mobile robot |
JP3148827B2 (ja) | 1992-04-30 | 2001-03-26 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩行制御装置 |
JP3273443B2 (ja) | 1992-05-22 | 2002-04-08 | 本田技研工業株式会社 | ロボットのリンクなどの軌道生成方法及び装置 |
JP3233450B2 (ja) | 1992-05-22 | 2001-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 指定時刻到達関数発生器 |
US5404086A (en) * | 1992-07-20 | 1995-04-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling locomotion of legged mobile robot and correcting inclinometer's output thereof |
WO1998004388A1 (fr) * | 1996-07-25 | 1998-02-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif de reproduction de la demarche pour robot articule muni de jambes |
JP3658147B2 (ja) | 1996-07-25 | 2005-06-08 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
JP3663034B2 (ja) | 1996-07-25 | 2005-06-22 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
JP3626303B2 (ja) * | 1996-12-18 | 2005-03-09 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの足底接地位置検出装置 |
WO1998026905A1 (fr) * | 1996-12-19 | 1998-06-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Controleur d'attitude de robot mobile sur jambes |
JP3629133B2 (ja) | 1997-01-31 | 2005-03-16 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
JP3672406B2 (ja) * | 1997-01-31 | 2005-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
US6478314B1 (en) * | 1998-02-11 | 2002-11-12 | Joseph C. Klann | Walking device |
US6260862B1 (en) * | 1998-02-11 | 2001-07-17 | Joseph C. Klann | Walking device |
JP4213310B2 (ja) * | 1999-08-30 | 2009-01-21 | 本田技研工業株式会社 | 2足歩行脚式移動ロボット |
JP3443077B2 (ja) * | 1999-09-20 | 2003-09-02 | ソニー株式会社 | ロボットの運動パターン生成装置及び運動パターン生成方法、並びにロボット |
US6481513B2 (en) * | 2000-03-16 | 2002-11-19 | Mcgill University | Single actuator per leg robotic hexapod |
-
2001
- 2001-11-16 KR KR1020057020340A patent/KR100637057B1/ko active IP Right Grant
- 2001-11-16 US US10/416,817 patent/US6876903B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-16 JP JP2002542574A patent/JP3726081B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2001-11-16 AU AU2002224042A patent/AU2002224042A1/en not_active Abandoned
- 2001-11-16 EP EP01994553A patent/EP1361027B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-16 KR KR10-2003-7006572A patent/KR20030051823A/ko not_active Application Discontinuation
- 2001-11-16 EP EP06006484A patent/EP1671754B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-16 DE DE60126153T patent/DE60126153T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-16 WO PCT/JP2001/010026 patent/WO2002040224A1/ja active IP Right Grant
- 2001-11-16 KR KR1020057020341A patent/KR100661333B1/ko active IP Right Grant
- 2001-11-16 DE DE60141092T patent/DE60141092D1/de not_active Expired - Lifetime
-
2005
- 2005-04-11 JP JP2005114031A patent/JP3726096B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2002040224A1 (fr) | 2002-05-23 |
KR20050106130A (ko) | 2005-11-08 |
KR20030051823A (ko) | 2003-06-25 |
JPWO2002040224A1 (ja) | 2004-03-25 |
EP1361027B1 (en) | 2007-01-17 |
EP1671754B1 (en) | 2010-01-13 |
JP3726096B2 (ja) | 2005-12-14 |
EP1361027A1 (en) | 2003-11-12 |
EP1361027A4 (en) | 2004-12-01 |
KR20050105522A (ko) | 2005-11-04 |
JP3726081B2 (ja) | 2005-12-14 |
DE60126153D1 (de) | 2007-03-08 |
US20040044440A1 (en) | 2004-03-04 |
EP1671754A3 (en) | 2007-07-11 |
DE60141092D1 (de) | 2010-03-04 |
KR100661333B1 (ko) | 2006-12-27 |
US6876903B2 (en) | 2005-04-05 |
EP1671754A2 (en) | 2006-06-21 |
DE60126153T2 (de) | 2007-10-18 |
JP2005219206A (ja) | 2005-08-18 |
AU2002224042A1 (en) | 2002-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100637057B1 (ko) | 레그식 이동 로봇의 보용 생성장치 | |
KR100924505B1 (ko) | 다리식 이동로봇의 제어장치 | |
KR100946709B1 (ko) | 다리식 이동로봇의 보용 생성 장치 | |
KR100551757B1 (ko) | 레그식 이동 로봇의 동작 생성 장치 | |
KR101083412B1 (ko) | 다리식 이동 로봇의 보용생성 장치 및 다리식 이동 로봇의제어장치 | |
US7053577B2 (en) | Robot and motion control method of robot | |
JP5456588B2 (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
KR101131776B1 (ko) | 다리식 이동 로봇의 보용 생성장치 | |
US20110264264A1 (en) | Control device and gait generating device for bipedal mobile robot | |
JP4800039B2 (ja) | 移動ロボットの歩容生成装置 | |
JP3726097B2 (ja) | 脚式移動ロボットの姿勢制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A107 | Divisional application of patent | ||
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120919 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130924 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140923 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150917 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160921 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170920 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20181004 Year of fee payment: 13 |