KR100629171B1

KR100629171B1 - 주행 위치 감지 방법, 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템

Info

Publication number: KR100629171B1
Application number: KR1020050024478A
Authority: KR
Inventors: 김승남
Original assignee: 서호전기주식회사
Priority date: 2005-03-24
Filing date: 2005-03-24
Publication date: 2006-09-27

Abstract

본 발명은 레일 및 레일을 지지하는 갠트리형의 기본 프레임을 포함하며, 외부의 중앙 제어 센터로부터 컨테이너의 적재명령을 받아 적재작업을 수행하는 크레인 시스템의 횡행부의 주행 위치를 감지하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, GPS 수신기가 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 상기 횡행부의 위치를 계산하여 출력하고, 미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정설치된 기준 GPS 수신기가 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 기준 위치를 연산하여 출력한다. 그리고 나서, 상기 기준 GPS수신기의 출력과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신기에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력하고, 상기 보정된 횡행부의 위치값을 맵에 대응시켜 출력하게 된다. 또한, 상기 횡행부의 위치값이 정상적으로 출력되는지 판단하고, 이상이 있으면, 그때부터 엔코더의 출력값으로부터 이동거리를 계산하고, 계산된 이동거리를 상기 횡행부의 위치값에 더하여 위치를 계산한다. 이렇게 함으로써, 정확하게 횡행부의 위치를 계산할 수 있다.

컨테이너, 크레인, GPS, 무선

Description

주행 위치 감지 방법, 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템{A moving position sensing method, device and Crane system having that}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 구성도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 외형을 나타낸 도면이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 동작 흐름도이다.

도 4는 야드를 맵으로 나태내고, 횡행부의 위치를 표시한 일예이다.

본 발명은 크레인 시스템에 관한 것으로, 특히, 컨테이너의 주행 위치를 감지하는 방법, 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 트레일러에 컨테이너를 싣거나 트레일러에 실려있는 컨테이너를 내리기 위해 크레인을 이용하게 된다.

현재 항만이나 대규모 물류센터에서 컨테이너의 이동 및 적재에 사용되는 갠트리(Gantry) 크레인의 작업 및 현황관리/통제를 효율적으로 달성하기 위해서는 보다 정확한 크레인의 위치/주행 정보가 작업자 및 관리자 모두에게 필요한 상황이다. 또한, 항만 운영의 자동화를 위해서는 보다 정확한 크레인 위치정보를 이용하 여 크레인 자동운전이 필수 우선적으로 성취되어야 한다.

그런데, 종래의 크레인 위치인식 시스템은 주로 트랜스폰더(Transponder)에 의해 수행되고 있으며, 갠트리 크레인 주행로 위에 3m 마다 매설되어 있어 갠트리가 그 위치를 지나면서 크레인 위치를 감지하게 된다. 그러나, 트랜스폰더의 위치 인식은 빠른 처리가 이루어지지 않고 해당 위치에서 500mm 이내에서 감지되고 있는 상황이다. 또한, 크레인의 자동운전은 인덕션 루프(Induction Loop)에 의한 방법, 카메라 시스템 또는 트랜스폰더 등에 의한 방법 등으로 수행되고 있다. 자동 운전을 수행하기 위해서는 임의의 주행 라인으로부터의 이탈되는 값이 매우 빠르고 정확하게 측정되어 피드백 되어야 하는데, 상기한 어느 방법도 확실한 신뢰성이 있지 않은 실정이다. 예를 들면, 인덕션 루프의 경우 점진적인 지반의 침하로 인덕션 루프가 손상되며, 카메라시스템과 트랜스폰더의 경우 야드의 수분, 오염물질, 철골에 의한 영향 등으로 인하여 주행로의 상태에 따라 감지상태에 민감하게 반응하여 주기적인 야드 보수가 요구되어 야드 관리에 많은 비용이 들게 되는 상황이다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 종래의 단점을 해결하기 위한 것으로, 항만 크레인의 주행/위치 정보를 정확히 감지하는 방법, 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템을 제공하는 것이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 주행 위치 감지 장치는,

크레인 시스템과 연계되어 상기 크레인 시스템의 횡행부의 위치 및 주행부의 주행 위치를 감지하는 장치로서,

상기 횡행부에 설치되고, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 횡행부의 위치를 연산하여 출력하는 GPS 수신기;

미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정설치되어 있으며, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 자신의 위치를 연산하여 출력하는 기준 GPS 수신기;

상기 기준 GPS 수신기의 출력신호를 인코딩하여 출력하는 인코딩부;

상기 인코딩부의 출력신호를 무선으로 변환하여 송신하는 송신부;

상기 송신부의 출력신호를 수신하여 유선신호로 변환하여 출력하는 수신부;

상기 수신부의 출력신호를 디코딩하여 출력하는 디코딩부;

상기 디코딩부에서 출력되는 기준 GPS수신기의 좌표값과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신기에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력하는 정밀 GPS 연산부;

상기 크레인 시스템의 작업장의 전체 주행로에 관해 맵으로 저장하고 있는 맵 저장부;

상기 보정된 횡행부의 위치값을 상기 맵에 대응시켜 출력하는 위치 정보 출력부를 포함한다.

상기 크레인 시스템은,

상기 주행부 및 횡행부의 위치를 저장하기 위한 메모리;

상기 위치 정보 출력부의 출력신호가 정상적으로 수신되면, 상기 메모리에 해당 위치를 저장하고 상기 모니터에 디스플레이하며, 외부의 중앙제어센터에 해당 위치를 송신하고, 상기 중앙제어센터의 적재제어정보에 따라 적재작업을 제어하는 마이컴;

상기 마이컴의 제어에 따라 구동하여 상기 레일위를 횡행하는 횡행부;

상기 마이컴의 제어에 따라 종축으로 주행을 하는 주행부;

상기 마이컴의 제어신호를 상기 횡행부로부터 전달받아 상기 컨테이너와 체결 또는 분리되는 체결부;

상기 마이컴의 제어에 따라 횡행부의 위치값 및 크레인의 형태를 맵상에 표시한 화면을 디스플레이하는 모니터를 포함한다.

상기 크레인 시스템은,

상기 횡행부의 이동거리를 계산하는 횡행부 엔코더;

상기 주행부의 이동거리를 계산하는 주행부 엔코더를 더 포함하며,

상기 마이컴은 상기 위치 정보 출력부의 출력신호가 정상적으로 수신되지 않으면, 상기 횡행부 엔코더 및 주행부 엔코더의 출력신호를 입력받아 상기 메모리에 저장된 횡행부의 위치로부터 현재의 상기 횡행부의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 크레인 시스템은,

레일 및 상기 레일을 지지하는 갠트리형의 기본 프레임을 포함하며, 외부의 중앙 제어 센터로부터 컨테이너의 적재명령을 받아 적재작업을 수행하는 크레인 시스템으로서,

상기 횡행부에 설치되고, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 횡행부의 위치를 연산하여 출력하는 GPS 수신부;

상기 기준 GPS수신기의 출력과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신부에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력하는 정밀 연산부;

상기 보정된 횡행부의 위치값을 상기 맵에 대응시켜 출력하는 위치 정보 출력부;

주행부 및 횡행부의 위치를 저장하기 위한 메모리;

상기 마이컴의 제어에 따라 종축으로 주행을 하는 주행부;

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 따른 주행 위치 상황 감지 방법은,

레일 및 레일을 지지하는 갠트리형의 기본 프레임을 포함하며, 외부의 중앙 제어 센터로부터 컨테이너의 적재명령을 받아 적재작업을 수행하는 크레인 시스템의 횡행부의 주행 위치를 감지하는 방법으로서,

GPS 수신기가 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 상기 횡행부의 위치를 계산하여 출력하는 단계;

미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정설치된 기준 GPS 수신기가 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 기준 위치를 연산하여 출력하는 단계;

상기 기준 GPS수신기의 출력과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신기에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력하는 단계;

상기 보정된 횡행부의 위치값을 맵에 대응시켜 출력하는 단계를 포함한다.

이하에서는 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 외형을 나타낸 도면이다.

도 1 또는 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템은, 크레인부(100), 위치 감지부(200), GPS 수신부(300)를 포함한다.

크레인부(100)는 모니터(110), 운전 조작부(120), 마이컴(130), 횡행부(140), 체결부(150), 주행부(160), 메모리(170)를 포함한다. 모니터(110)는 마이컴(130)의 제어에 따라 각종 정보를 표시한다. 특히, 야드에서 횡행부 및 크레인의 위치를 표시하게 된다. 운전 조작부(120)는 수동 조작시에 실제 크레인 시스템의 운전자가 구동부(140)를 구동하기 위한 선택정보를 입력받아 마이컴(130)으로 전달한다. 마이컴(130)은 운전 조작부(120)의 선택신호에 대응되는 제어신호를 생성하여 횡행부(140)로 전달하며, 또한, 외부의 중앙 제어 센터(400)로부터 수신되는 적재명령에 따라 해당 컨테이너를 지정된 위치에 적재하도록 제어한다. 특히, 마이컴(130)은 횡행부의 위치를 야드의 맵상에 표시하도록 제어한다. 여기서, 중앙제어센터(400)는 적어도 하나 이상의 크레인 시스템을 제어하며, 야드에 적재되는 컨테이너의 적재상황이나 크레인의 위치 등을 이용하여 하역 작업을 총괄하는 센터이며, 운영자가 있을 수 있다. 횡행부(140)는 상기 마이컴(130)의 제어에 따라 구동하여 상기 레일위를 횡행하며, 체결부(150)는 스프레더로서 마이컴(130)의 제어신호를 구동부(140)로부터 전달받아 상기 컨테이너와 체결 또는 분리되며, 통상 상기 횡행부(140)의 하단에 연결된다. 한편, 상기 주행부(160)와 횡행부(140)의 모터에는 각각 엔코더(141, 161)가 설치되고, 각 엔코더(141, 161)는 모터의 회전을 감지 하여 마이컴(130)으로 출력한다.

기준 GPS 수신부(300)는 기준 GPS 수신기(330), 인코딩부(320), 송신부(310)를 포함한다. 깆?? GPS 수신기(330)는 미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정설치되어 있으며, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 자신의 위치를 연산하여 출력한다. 인코딩부(320)는 상기 기준 GPS 수신기의 출력신호를 인코딩하여 출력한다. 송신부(310)는 상기 인코딩부의 출력신호를 무선으로 변환하여 송신한다.

위치 감지부(200)는 위치정보 출력부(230), 정밀 연산부(210), 맵 저장부(240), GPS 수신기(220), 디코딩부(250), 수신부(260)를 포함한다. 수신부(260)는 상기 송신부(310)의 출력신호를 수신하여 유선신호로 변환하여 출력한다. 디코딩부(250)는 수신부(260)의 출력신호를 디코딩하여 출력한다. GPS 수신기(220)는 상기 횡행부(140)에 설치되고, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 횡행부의 위치를 연산하여 출력한다.

정밀 연산부(210)는 상기 기준 GPS수신기(220)의 출력과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 디코딩부에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력한다. 맵 저장부(240)는 상기 크레인 시스템의 작업장의 전체 주행로에 관해 맵으로 저장한다. 위치 정보 출력부(230)는 상기 보정된 횡행부의 위치값을 상기 맵에 대응시켜 출력한다.

상기 위치 감지부(200) 및 GPS 수신기(220)는 크레인부(100)와 별도의 장치로 제작 판매 가능하며, 필요에 따라서는 크레인 시스템의 한부분으로 제작될 수도 있다.

그러면, 이러한 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 동작을 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, GPS 수신기(220)는 3개의 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 자신의 위치 즉, 횡행부의 위치를 연산하여 출력한다.(S301).

한편, 기준 GPS 수신기(330)는 미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정설치되어 있으며, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 자신의 위치를 연산하여 출력한다. 즉, 기준점의 위치를 연산하여 출력한다.

그리고, 인코딩부(320)는 상기 기준 GPS 수신기(330)의 출력신호를 인코딩하고 필요에 따라 패킷 단위로 압축을 하여 출력하고, 송신부(310)는 상기 인코딩부의 출력신호를 무선으로 변환하여 송신한다.

그리고 나서, 위치 감지부(200)의 수신부(260)는 상기 송신부(310)의 출력신호를 수신하여 유선신호로 변환하여 출력하고, 디코딩부(250)는 수신부(260)의 출력신호를 디코딩하여 출력한다(S302).

그리고 나서, 정밀 연산부(210)는 상기 기준 GPS수신기(330)의 출력과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신기(220)에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력한다(S303). 여기서, 기준 좌표값은 고정된 값이며, GPS 수신기의 오차를 알아내기 위한 것으로서, 보다 정확한 위치 연산이 가능해진다.

그리고 나서, 위치 정보 출력부(230)는 상기 보정된 횡행부의 위치값을 상기 맵 저장부(240)의 맵에 대응시켜 출력한다(S304). 여기서, 맵 저장부(240)는 상기 크레인 시스템의 작업장의 전체 주행로에 관해 맵으로 저장하고 있다.

그러면, 마이컴(130)은 맵에 대응되는 횡행부의 위치를 모니터(140)에 표시하고(S307), 이를 참조하여 횡행부를 제어한다. 이를 도4에 도시하였다.

도 4를 참조하면, 야드를 맵상에서 크레인의 이동반경에 따라 점선으로 나누어 표시하였고, 횡행부의 위치(P1)에 따라 크레인의 위치가 자동적으로 나오게 된다. 이는 GPS 수신기가 횡행부의 우측 끝부분에 위치하기 때문이다.

그러면, 횡행부(140)는 크레인부(100)의 한쪽끝에서 다른쪽 끝방향으로 레일을 따라 움직이고, 체결부(150)는 상하로 이동하여 컨테이너와 체결 또는 분리되어 컨테이를 적재 또는 하역하게 된다.

한편, 마이컴(130)은 위치 정보 출력부(230)의 신호가 정상적으로 입력되는지를 체크하고(S305), 상기 주행부(160)와 횡행부(140)의 모터에는 각각 엔코더(141, 161)가 설치되고, 각 엔코더(141, 161)는 모터의 회전을 감지하여 마이컴(130)으로 출력한다.

위치 정보 출력부(230)의 신호가 정상적으로 입력되지 않으면, 마이컴(130)은 상기 엔코더(141, 161)의 출력으로부터 이동거리를 계산하고, 메모리(180)에서 최근의 위치를 읽어와 최근 위치에 이동거리를 더하여 현재위치를 계산한다(S306). 예를 들면, 주행부 엔코더(161)의 출력으로부터 주행거리를 계산하고, 횡행부 엔코더(141)의 출력으로부터 횡행부의 이동거리를 계산하여 최근의 횡행부 위치에 더한 값으로 현재의 횡행부 위치를 계산한다.

물론, 위치 정보 출력부(230)의 신호가 정상적으로 입력되면, 입력되는 위치 값을 모니터(110)에 표시하게 된다(S307).

상기 과정에서 마이컴(130)은 위치 정보 출력부(230)로부터 입력되는 신호 의 이상시에 필요에 따라 경고신호를 출력할 수도 있다.

본 발명의 실시 예는 하나의 실시 예에 지나지 않으며, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 많은 변형 및 변경이 가능함은 물론이며, 본 발명이 실시 예에만 한정되는 것은 아니다.

이상에서와 같이, 본 발명의 실시예에서, 야드에서 적재 또는 하역 작업시에 횡행부의 정확한 위치를 알 수 있으므로 자동 운전 또는 수동 운전시에도 원할한 작업을 할 수 있게 된다. 또한, 관리에 적은 비용이 소요되는 효과가 있다.

Claims

크레인 시스템과 연계되어 상기 크레인 시스템의 횡행부의 위치 및 주행부의 주행 위치를 감지하는 장치로서,

상기 횡행부에 설치되고, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 횡행부의 위치를 연산하여 출력하는 GPS 수신기;

미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정설치되어 있으며, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 자신의 위치를 연산하여 출력하는 기준 GPS 수신기;

상기 기준 GPS 수신기의 출력신호를 인코딩하여 출력하는 인코딩부;

상기 인코딩부의 출력신호를 무선으로 변환하여 송신하는 송신부;

상기 송신부의 출력신호를 수신하여 유선신호로 변환하여 출력하는 수신부;

상기 수신부의 출력신호를 디코딩하여 출력하는 디코딩부;

상기 디코딩부에서 출력되는 기준 GPS수신기의 좌표값과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신기에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력하는 정밀 GPS 연산부;

상기 크레인 시스템의 작업장의 전체 주행로에 관해 맵으로 저장하고 있는 맵 저장부;

상기 보정된 횡행부의 위치값을 상기 맵에 대응시켜 출력하는 위치 정보 출력부를 포함하는 주행 위치 감지 장치.
제1항에 있어서,

상기 크레인 시스템은,

상기 주행부 및 횡행부의 위치를 저장하기 위한 메모리;

상기 위치 정보 출력부의 출력신호가 정상적으로 수신되면, 상기 메모리에 해당 위치를 저장하고 상기 모니터에 디스플레이하며, 외부의 중앙제어센터에 해당 위치를 송신하고, 상기 중앙제어센터의 적재제어정보에 따라 적재작업을 제어하는 마이컴;

상기 마이컴의 제어에 따라 구동하여 상기 레일위를 횡행하는 횡행부;

상기 마이컴의 제어에 따라 종축으로 주행을 하는 주행부;

상기 마이컴의 제어신호를 상기 횡행부로부터 전달받아 상기 컨테이너와 체결 또는 분리되는 체결부;

상기 마이컴의 제어에 따라 횡행부의 위치값 및 크레인의 형태를 맵상에 표시한 화면을 디스플레이하는 모니터를 포함하는 주행 위치 감지 장치.
제2항에 있어서,

상기 크레인 시스템은,

상기 횡행부의 이동거리를 계산하는 횡행부 엔코더;

상기 주행부의 이동거리를 계산하는 주행부 엔코더를 더 포함하며,

상기 마이컴은 상기 위치 정보 출력부의 출력신호가 정상적으로 수신되지 않으면, 상기 횡행부 엔코더 및 주행부 엔코더의 출력신호를 입력받아 상기 메모리에 저장된 횡행부의 위치로부터 현재의 상기 횡행부의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 주행 위치 감지 장치.
제1항 내지 제3항중 어느 한항에 있어서,

상기 GPS 수신기는 상기 횡행부의 한족 끝부분에 설치되는 것을 특징으로 하는 주행 위치 감지 장치
레일 및 상기 레일을 지지하는 갠트리형의 기본 프레임을 포함하며, 외부의 중앙 제어 센터로부터 컨테이너의 적재명령을 받아 적재작업을 수행하는 크레인 시스템으로서,

상기 횡행부에 설치되고, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 횡행부의 위치를 연산하여 출력하는 GPS 수신부;

미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정 설치되어 있으며, GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 자신의 위치를 연산하여 출력하는 기준 GPS 수신기;

상기 기준 GPS수신기의 출력과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신부에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력하는 정밀 연산부;

상기 크레인 시스템의 작업장의 전체 주행로에 관해 맵으로 저장하고 있는 맵 저장부;

상기 보정된 횡행부의 위치값을 상기 맵에 대응시켜 출력하는 위치 정보 출 력부;

주행부 및 횡행부의 위치를 저장하기 위한 메모리;

상기 위치 정보 출력부의 출력신호가 정상적으로 수신되면, 상기 메모리에 해당 위치를 저장하고 상기 모니터에 디스플레이하며, 외부의 중앙제어센터에 해당 위치를 송신하고, 상기 중앙제어센터의 적재제어정보에 따라 적재작업을 제어하는 마이컴;

상기 마이컴의 제어에 따라 구동하여 상기 레일위를 횡행하는 횡행부;

상기 마이컴의 제어에 따라 종축으로 주행을 하는 주행부;

상기 마이컴의 제어신호를 상기 횡행부로부터 전달받아 상기 컨테이너와 체결 또는 분리되는 체결부;

상기 마이컴의 제어에 따라 횡행부의 위치값 및 크레인의 형태를 맵상에 표시한 화면을 디스플레이하는 모니터를 포함하는 크레인 시스템.
제5항에 있어서,

상기 횡행부의 이동거리를 계산하는 횡행부 엔코더;

상기 주행부의 이동거리를 계산하는 주행부 엔코더를 더 포함하며,

상기 마이컴은 상기 위치 정보 출력부의 출력신호가 정상적으로 수신되지 않으면, 상기 횡행부 엔코더 및 주행부 엔코더의 출력신호를 입력받아 상기 메모리에 저장된 횡행부의 위치로부터 현재의 상기 횡행부의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
제6항에 있어서,

상기 마이컴은 상기 위치 정보 출력부의 출력신호가 정상적으로 수신되지 않으면, 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.
레일 및 레일을 지지하는 갠트리형의 기본 프레임을 포함하며, 외부의 중앙 제어 센터로부터 컨테이너의 적재명령을 받아 적재작업을 수행하는 크레인 시스템의 횡행부의 주행 위치를 감지하는 방법으로서,

GPS 수신기가 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 상기 횡행부의 위치를 계산하여 출력하는 단계;

미리 지정된 기준 좌표 위치에 고정설치된 기준 GPS 수신기가 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 기준 위치를 연산하여 출력하는 단계;

상기 기준 GPS수신기의 출력과 상기 기준좌표를 비교하여 오차를 계산하고, 상기 오차를 보정하는 값을 상기 GPS 수신기에서 출력되는 위치값에 적용하여 출력하는 단계;

상기 보정된 횡행부의 위치값을 맵에 대응시켜 출력하는 단계를 포함하는 주행 위치 감지 방법.
제8항에 있어서,

상기 횡행부의 위치값이 정상적으로 출력되는지 판단하고, 이상이 있으면, 그때부터 엔코더의 출력값으로부터 이동거리를 계산하고, 계산된 이동거리를 상기 횡행부의 위치값에 더하여 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 주행 위치 감지 방법.