KR100527405B1 - 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치에 관한 것으로, 가공 모재인 파이프가 수평으로 이송이 가능하여 가공중 파이프의 변형을 방지하고, 독립적인 시퀀스 제어에 따라 이송과 가공이 독립적으로 실행되어 불량율이 최소화되며, 이송시 파이프가 일시 고정된 상태로 이송되므로 파이프의 이송과 가공이 안정되어 파이프의 단위공정들이 완전 자동화될 수 있도록, 파이프 모재를 공급시키는 모재 공급 장치; 모재의 양단을 면취하는 면취 장치와, 모재 내면을 세척하기 위한 에어 블로우어와, 부품 삽입 장치와, 모재 단부를 성형하는 관단 성형기와, 모재의 불량을 검사하는 센서를 포함하는 가공 모듈이 순차적으로 배열된 파이프 가공 트랜스퍼; 파이프 가공 트랜스퍼 상에서 모재의 양단을 지지하여 수평으로 이송시키는 앵글식 그립퍼; 각각의 가공 모듈의 가공에 따라 그립퍼의 수평 이송을 제어하기 위한 인덱스 드라이브; 그리고 모재의 길이에 따라 상기 파이프 가공 트랜스퍼의 폭을 조절하는 조절 스크류를 포함하는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치를 제공하여, 순차적인 시퀀스 제어에 따라 불량율이 최소화되며, 파이프의 가공이 완전 자동화될 수 있는 효과가 있다.

Description

수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치{HORIZONTAL FEEDING SEQUENCE TRANSFER TYPE AUTOMATIC PIPE MACHINING DEVICE}

본 발명은 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치에 관한 것으로, 파이프 모재가 수평으로 이송되며 시퀀스 제어 방식하에 모재 양단을 동시 가공할 수 있는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치에 관한 것이다.

일반적으로 배관에 사용되는 파이프는 그 직경에 따라 다양한 용도에 사용되고, 특히 현대의 중추 산업인 자동차 산업에서 파이프의 배관 시스템은 매우 중요한 가공 분야로 대두되었다. 상기한 자동차용 파이프의 배관 시스템은 연료 공급 장치, 제동 장치, 냉각 장치 및 각종 오일계통 등에 널리 사용되는 필수적인 독립 모듈 가공 분야인 것이다.

상기 배관 시스템에 사용되는 파이프중 제동 장치에 사용되는 파이프를 일례로 설명하면, 통상 그 외경은 4.76㎜ 및 두께가 0.7㎜정도의 세관으로 구성되고, 연료 공급 장치의 경우에는 외경이 6.35㎜, 8.00㎜, 10.00㎜ 등이 세관으로 구성된다.

상기한 파이프의 가공 공정으로는, 예컨대 길이가 긴 원형 파이프의 이송과 배관 시스템의 사양에 따른 길이 절단, 파이프의 양단 면취, 세척, 부품 삽입, 양단면 성형, 검사 등의 공정이 있으며, 이와 같은 공정을 실행하기 위한 다수의 파이프 가공 장치들이 개발되어 있다.

종래의 파이프 가공 장치들은 상기의 가공 공정을 개별적으로 실행하거나, 또는 일부의 공정이 자동화되어 있는 수준이며, 최근의 파이프 가공 장치들이 전반적인 자동화 공정을 시도하고 있으나 이러한 장치들은 다음과 같은 문제점들을 가진다.

첫째, 파이프의 길이가 두께나 외경에 비하여 긴 파이프의 양단면을 가공하게 되므로 파이프가 휘어지는 등의 변형이 발생될 우려가 있음에도 불구하고 가공 공정간의 이송이 수동 이송되거나, 그 이송 방식이 주로 체인이나 벨트에 의하여 이송되므로 파이프가 휘어지는 등 이송 상태가 불안정하였다.

둘째, 자동화된 가공 장치에서 가공 시간이 이송 시간에 연동되도록 제어됨으로써 파이프의 가공이 불량인데도 불구하고 가공이 계속적으로 이루어지는 현상이 발생하였다.

그리하여, 상기와 같은 문제점들로 인하여 파이프 가공 장치들은 공정간의 이송 및 정렬시 작업자가 수작업에 의존하게 되는 경향이 있으며, 이에 따라 가공 공수가 증가하며 불필요한 인원의 낭비와 자동화에 따른 장점을 얻지 못하는 문제점들이 있던 것이다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 본 발명은 파이프의 가공 공정간에 수평으로 이송이 가능하므로, 이송이나 가공중에 파이프의 변형이 방지되고, 가공 시간과 이송 시간의 독립적인 시퀀스 제어에 따라 이송과 가공이 독립적으로 실행되어 불량율이 최소화되며, 이송시 파이프가 일시 고정된 상태로 이송되므로 파이프의 이송과 가공이 안정되어 파이프의 가공이 완전 자동화될 수 있는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 호퍼와 슈트로 이루어져 경사식 계단 방식으로 로터리 피딩 휠에 의해 파이프 모재를 공급시키는 모재 공급 장치; 모재의 양단을 면취하기 위한 면취 장치와, 모재 내면을 세척하기 위한 에어 블로우어와, 부품 삽입 장치와, 모재 단부를 성형하는 관단 성형기와, 모재의 불량을 검사하는 센서를 포함하는 가공 모듈이 순차적으로 배열된 파이프 가공 트랜스퍼; 파이프 가공 트랜스퍼 상에서 모재의 양단을 지지하여 수평으로 이송시키는 앵글식 그립퍼; 각각의 가공 모듈의 가공에 따라 그립퍼의 수평 이송을 제어하기 위한 인덱스 드라이브; 그리고 모재의 길이에 따라 파이프 가공 트랜스퍼의 폭을 조절하는 조절 스크류를 포함하는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치를 제공한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 자동식 파이프 가공 장치중 파이프 가공 트랜스퍼가 도시된 평면도이고, 도 2는 본 발명의 파이프 가공 장치가 전체적으로 도시된 측면도이다.

도 1과 도 2를 참조하여 본 발명의 가공 장치(1)의 구성을 크게 살펴보면, 베이스(15)상에서 폭의 방향으로 길이가 가변되는 레일(25) 상에 설치되며 파이프를 성형 및 가공하기 위한 트랜스퍼(30)와, 트랜스퍼(30)의 입구에 설치되어 가공 대상이 되는 파이프 모재(p)를 공급시키는 모재 공급 장치(50)와, 트랜스퍼(30)의 출구에 설치되어 가공이 완료된 모재(p)를 선별 배출시키기 위한 파이프 배출 장치(200)로 구성된다.

또한, 상기 트랜스퍼(30)상에는 도 1에 도시된 바와 같은 각각의 파이프 가공 모듈이 설치되는 바, 이러한 가공 모듈은 파이프 모재(p)의 양단을 면취 가공하는 면취 장치(60)와, 면취후의 파이프 모재(p) 양단을 세척하기 위한 에어 블로우어(70)와, 너트 및 기타 파이프 보호재를 삽입시키기 위한 부품 삽입 장치(80)와, 파이프 모재(p)의 양단을 성형 및 가공하는 관단 성형기(100)와, 그리고 트랜스퍼(30) 상의 소정 위치에서 다수개 설치되어 파이프 모재(p)의 가공 상태를 감지하는 센서를 포함한다.

한편, 상기와 같이 구성된 가공 장치(1)는 본 발명에 따라 트랜스퍼(30) 상에서 상기 모재(p)를 수평으로 연속 이송시키는 그립퍼(100)가 설치되어, 트랜스퍼(30) 상에서 가공 모재(p)를 순차적으로 연속 이송시키면서 상기 가공 모듈에 의해 모재(p)를 가공한다.

그리고, 본 발명에 따라 상기 트랜스퍼(30) 상에는 상기 가공 모듈에 의한 가공과 상기 그립퍼(100)의 이송을 제어하는 인덱스 드라이브(150)가 가공 장치(1)의 레일(25)에 설치된다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 가공 장치(1)에 대한 개략적인 작동을 설명하면 다음과 같다.

도 2에서 도시된 호퍼와 슈트로 이루어진 경사식 계단 방식의 모재 공급 장치(50)는 가공되는 파이프 모재(p)를 상기 트랜스퍼(30) 상으로 공급한다. 이때, 모재(p)는 로터리 피딩 휠(59; 도 3)에 의해 단계별로 하나씩 트랜스퍼(30)로 공급된다.

상기 공급된 모재(p)는 그립퍼(100)에 의해 지지되고, 지지된 파이프 모재(p)는 그립퍼(100) 내에서 파이프의 길이 방향으로 이동이 가능한 상태에서 순차적으로 모재(p) 양단이 동시에 가공 가능한 상태로 수평 이송된다.

그리하여, 상기 모재(p)는 그립퍼(100)에 의해 지지된 상태에서 상기 트랜스퍼(30) 상에서의 이송 제어와, 이송 후 가공을 위한 정렬시 정지 상태의 제어와, 그리고 가공 모듈에 의한 가공 개시의 제어 등은 인덱스 드라이브(150)에 의해 제어되는 것으로, 즉 상기 그립퍼(100)의 수평 이송과 정지 상태가 반복 제어된다.

상기와 같이 수평 이송되면서 가공이 완료된 모재(p)는 파이프 배출 장치(200)로부터 불량품을 선별한 후에 완성품의 적재대로 이송된다.

상기와 같이 작동하는 본 발명의 자동식 파이프 가공 장치(1)의 특징적인 구성과 작동을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 자동식 파이프 가공 장치(1)는, 레일(25)의 폭을 조절하는 조절 스크류(120: 도 1)가 설치되어 트랜스퍼(30)의 폭이 조절되므로, 가공되어지는 모재(p)의 길이가 가변되는 경우에도 가공 장치(1)를 사용가능하도록 설계된다.

또한, 모재(p)의 길이에 따라 가공 폭이 정해지게 되면, 모재 공급 장치(50)를 통해 공급된 파이프 모재(p)가 앵글식 그립퍼(100)에 의해 지지 및 순차 이송되면서 가공 모듈에 의해 연속적인 가공 및 성형이 이루어진다.

그리고, 상기한 앵글식 그립퍼(100)가 모재(p)를 수평으로 순차 이송시키면서 연속 가공 및 성형이 가능하도록 가공 모듈에서 가공되는 가공 시간에 따른 모터의 구동 회전을 제어하는 구동부에 의한 신호를 기초로 그립퍼(100)의 순차적 이송이 가능하도록 스텝 기어(미도시)가 내장된 인덱스 드라이브(150)가 설치된다. 상기 인덱스 드라이브(150)는 전술한 바와 같은 스텝 기어와 구동부의 신호를 기초로 시퀀스 방식의 제어가 가능하도록 프로그램된 마이컴이 내장될 수도 있다.

본 발명에서 사용되는 시퀀스 제어라 함은, 가공 모듈 각각의 성형 및 가공 시간의 평균화와 이의 최적화에 따른 그립퍼(100)의 이송 정지 상태 제어, 각 단계별 가공이 완료된 후에 그립퍼(100)가 정확한 거리만큼 다시 구동되는 이송 거리 제어, 그리고 각 이동 거리간의 순차적 이송 및 정지 제어 시의 에러 발생 제어 등을 지칭하며, 이는 통상의 구동 장치와 제어 수단에 의해 구현될 수 있는 바, 이는 당업자에게 충분히 구현 가능한 제어 방법이므로 보다 상세한 설명은 생략한다.

상기와 같은 주요 구성에 의한 본 발명의 파이프 가공 장치(1)가 모재(p)를 가공하는 과정을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 3은 모재 공급 장치(50)를 도시하였는 바, 공급 적재대(51)에서 파이프 모재(p)가 공급되면 호퍼(53)에 의해 단계별로 슈트(52)로 이동되고, 이동된 모재(p)는 경사에 의해 하방으로 미끄러지면서 공급 실린더(53a)에 의해 하나씩 공급 가이드(55)로 이동된다.

이동된 모재(p)는 자중에 의해 낙하되면서 로터리 피딩 휠(59)의 최상단에 수용되고, 수용된 모재(p)는 로터리 피딩 휠(59)이 일정 각도(α)만큼 스텝별로 회전함으로써 트랜스퍼(30)로 공급되는 것이다. 상기 로터리 피딩 휠(59)의 스텝별 회전은 전술한 인덱스 드라이브(150)에 의해 제어됨으로써 일정 각도(α)로 단계별 회전될 수 있다.

상기와 같이 공급된 모재(p)는 트랜스퍼(30) 상에 설치된 그립퍼(100)에 공급되는데, 도 3에서 로터리 피딩 휠(59)이 스텝별로 일정 각도(α)로 회전함과 동시에 그립퍼(100)도 스텝별로 이송되는 바, 로터리 피딩 휠(59)의 공급 홈(58)에 수용된 모재(p)가 하나씩 개별적으로 낙하하면서 그립퍼(100)의 그립부(102) 사이에 공급된다.

이때, 상기 그립퍼(100)는 스프로켓(104)의 회전에 의해 체인(106)이 이송하면서 그립부(102)가 벌어지거나 닫혀져 모재(p)를 이송시키는 것이다. 즉, 체인(106)이 수평면을 이송하는 경우에는 그립부(102) 양단이 닫혀진 상태이고, 체인(106)이 스프로켓(104)에 걸려진 경우에는 스프로켓(104)의 원주율에 의해 그립부(102)가 일정 각도(β)를 가지고 벌어진 상태가 되므로, 로터리 피딩 휠(59)의 공급 홈(58)에서 회전중이던 모재(p)가 벌어진 그립부(102) 사이로 수용되어 공급된 후에 그립부(102)가 수평 이송이 개시되는 순간 그립부(102)는 닫혀져 모재(p)는 지지 고정된 상태를 유지한다.

이와 같이, 로터리 피딩 휠(59)의 반경과 공급 홈(58)의 간격 치수는 스프로켓(104)의 스텝별 회전수에 따라 연동되도록 상기 인덱스 드라이브(150)에 의해 순차적으로 제어되는 것이다.

상기와 같이 모재 공급 장치(50)로부터 공급된 후에 그립퍼(100)에 지지 고정된 모재(p)는 길이 방향으로 유격이 가능한 상태에서 트랜스퍼(30) 상에서 이송된다.

상기 트랜스퍼(30) 상에는 모재(p) 양단이 동시에 순차적으로 가공될 수 있도록 가공 모듈이 모재(p)의 양단으로 대칭 형성된다.

이를 보다 상세히 설명하기 위해 도 1과 도 4에서 면취 장치(60)를 예시하여 설명한다.

레일(25)의 트랜스퍼(30) 상에는 일측에 면취 장치(60)와 푸쉬 실린더(A)와 한쌍을 이루어 연속적으로 설치되고, 상기 면취 장치(60)와 푸쉬 실린더(A)의 설치 위치와 대칭되는 위치에는 또 다른 푸쉬 실린더(A')와 면취 장치(60)가 한쌍을 이루어 연속 설치된다. 즉, 일측의 면취 장치(60)와 대칭되는 위치의 타측에는 푸쉬 실린더(A')가 설치되고, 일측의 푸쉬 실린더(A)와 대칭되는 위치의 타측에는 면취 장치(60')가 설치되는 것이다.

상기와 같이 설치된 상태에서, 모재(p)가 그립퍼(100)에 의해 일측의 면취 장치(60)와 타측의 푸쉬 실린더(A') 사이에 위치하게 되면, 타측의 푸쉬 실린더(A')가 모재(p) 타측을 가압하는 동안 모재(p)의 일측면은 면취 장치(60)에 의해 면취 가공이 이루어진다.

상기 모재(p)의 일측면에서 면취 가공이 종료된 후에는 그립퍼(100)가 일정한 거리만큼 이송되어 모재(p)가 일측의 푸쉬 실린더(A)와 타측의 면취 장치(60') 사이에 위치되도록 하여, 일측의 푸쉬 실린더(A)가 모재(p) 일측을 가압하게 되므로 모재(p)의 타측면 역시 타측에 설치된 면취 장치(60')에 의해 면취 가공이 이루어진다. 즉, 모재(p)의 양단은 일정 간격을 두고 순차적으로 가공이 완료되는 것이다.

상기와 같은 설치 구조는 트랜스퍼(30) 상에서 모든 가공 모듈이 상기와 같은 대칭 형태로 설치됨으로써 수평으로 이송되는 그립퍼(100)만 제어하게 되면 모재(p) 양단은 동일하게 가공되는 것이다.

또한, 가공 모듈에서 성형 및 가공에 소요되는 최적의 시간은 인덱스 드라이브(150)의 스텝 모터와 스텝 기어의 순차적 구동의 최적화에 따라 가공 모듈이 작동하면서 그립퍼(100)가 스텝별로 이송되어 파이프 모재(p) 양단의 가공이 완성되는 것이다.

상기와 같이 트랜스퍼(30)에 설치되는 가공 모듈이 도시된 도 1과 같이, 모재 공급 장치(50)로부터 입구를 통해 공급된 파이프 모재(p)에서, 그 양단에 발생가능한 버어(Burr)나 흠집 등이 면취 장치(60)에 의해 가공되고, 에어 블로우어(70)에 의해 모재(p) 양단의 이물질이 세척된다.

이후, 모재(p)는 그립퍼(100)에 의해 순차적으로 이송되면서 부품 삽입 장치(80)를 통해 너트와 같은 부품이 삽입, 설치되고, 최종적으로 관단 성형기(90)를 거치면서 파이프 양단은 플레어(flare) 가공 또는 벌지(Bulge) 가공된다.

상기와 같이 각각의 가공 모듈 사이를 순차적으로 이송하는 그립퍼(100)에 의해 모재(p)는 연속적으로 가공되고, 트랜스퍼(30)의 소정 위치, 바람직하게는 관단 성형기(90) 전후에서 성형기(90) 내측에 병합되도록 센서가 설치되어 부품 삽입의 정상 유무와 관단 성형의 정상 유무를 판별할 수 있게 된다.

상기 센서에 의해 성형 및 가공이 불량인 모재(p)가 지지된 그립퍼(100)의 그립부(102)가 첵킹되고, 첵킹된 그립부(102)는 인덱스 드라이브(150)에 의해 출구에 설치된 파이프 배출 장치(200)에서 선별되는데, 이 과정이 도 5에 도시된다.

상기와 같이 가공 불량인 모재(p)를 지지하고 있는 그립부(102)가 파이프 배출 장치(200)에 도달하게 되면, 인덱스 드라이브(150)는 상기 첵킹된 그립부(102)를 인식하는 센서의 신호를 기초로 모재 선별기(250)에 구동 신호를 인가시키고, 모재 선별기(250)는 패널(255)을 하방으로 구동시켜 그립부(102)로부터 분리된 불량 모재(p)가 자중에 의해 미끄러져 내려가면서 별도의 선별함(210)으로 낙하하게 된다.

한편, 정상 가공된 모재(p)인 경우에는 상기 모재 선별기(250)가 가동되지 않음으로써 모재(p)는 미끄러져 내려가면서 최종적으로 적재대(260)까지 이동하게 된다.

즉, 파이프 양단의 가공 완성도와 부품 삽입 오차 등은 센서에 의해 감지되어 인덱스 드라이브(150)에 의해 불량 가공된 파이프가 파이프 배출 장치(200)에 의해 선별되어 완성된 최종 파이프만이 적재대(260)에 도달할 수 있도록 자동화 되는 것이다.

이와 같이, 파이프의 모재(p)의 양단 가공은 로터리 피딩 휠(59)에 의한 모재 공급 장치(50)를 통해 각각의 가공 모듈이 설치된 트랜스퍼(30) 상에서 이송하면서 가공되는 바, 가공 모듈간의 이동은 스텝 기어에 의한 순차적 회전 제어 방식의 인덱스 드라이브(150)에 의해 그립퍼(100)가 제어되므로 모재(p)의 순차적인 가공이 가능하고, 그립퍼(100)는 수평 방향으로 모재(p)를 이송시키므로 모재(p)는 연속적으로 자동 가공이 완료되어 스텝별로 최종 가공이 완료될 수 있게 된다.

본 발명의 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치는 파이프의 양단 가공을 실시하는 트랜스퍼 상에서 시퀀스 제어 하에 순차적으로 이송가능한 앵글식 그립퍼가 수평으로 연속 이송이 가능하므로 모재 파이프가 완전하게 수평으로만 이송이 가능하여 가공중 파이프의 변형을 방지되고, 가공 시간과 이송 시간의 독립적인 시퀀스 제어에 따라 이송과 가공이 독립적으로 실행되어 불량율이 최소화되며, 파이프의 이송과 가공이 안정되어 파이프의 가공이 완전 자동화될 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 트랜스퍼의 평면도.

도 2는 본 발명의 가공 장치가 개략적으로 도시된 측면도.

도 3은 본 발명에 따른 모재 공급 장치를 상세히 도시한 측면도.

도 4는 본 발명에 따른 가공의 일례를 도시한 측면도.

도 5는 본 발명에 따른 파이프 배출 장치를 상세히 도시한 측면도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1: 가공 장치 15: 베이스

25: 레일 30: 트랜스퍼

50: 모재 공급 장치 100: 그립퍼

120: 이송 스크류 150: 인덱스 드라이브

200: 파이프 배출 장치

Claims (5)

1. 호퍼(53)와 슈트(52)로 이루어져 경사식 계단 방식으로 로터리 피딩 휠(59)에 의해 파이프 모재(p)를 공급시키는 모재 공급 장치(50);

   상기 모재(p)의 양단을 면취하기 위한 면취 장치(60)와, 상기 모재(p) 내면을 세척하기 위한 에어 블로우어(70)와, 부품 삽입 장치(80)와, 상기 모재(p) 단부를 성형하는 관단 성형기(90)와, 상기 모재(p)의 불량을 검사하기 위한 센서를 포함하는 가공 모듈이 순차적으로 배열된 파이프 가공 트랜스퍼(30);

   상기 파이프 가공 트랜스퍼(30) 상에서 상기 모재(p)의 양단을 지지하여 수평으로 이송시키는 앵글식 그립퍼(100);

   상기 각각의 가공 모듈의 가공에 따라 상기 그립퍼(100)의 수평 이송을 시퀀스 제어하는 인덱스 드라이브(150); 그리고

   상기 모재(p)의 길이에 따라 상기 파이프 가공 트랜스퍼(30)의 폭을 조절하는 조절 스크류(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 앵글식 그립퍼(100)는,

   상기 파이프 가공 트랜스퍼(30)의 전후에 설치되어 모터의 구동에 의해 회전되는 이송 스프로켓(104)과,

   상기 스프로켓(104)에 의해 상기 파이프 가공 트랜스퍼(30)의 전후에서 이송되는 순환식 체인(106)과, 그리고

   상기 순환식 체인(106)의 이송에 의해 회전 및 수평 이송되며 상기 모재(p)가 지지되는 그립부(102)를 포함하여,

   상기 그립부(102)가 상기 체인(106)의 회전시 상기 스프로켓(104)의 원주율에 따라 일정 각도(α)로 벌어져 상기 모재(p)가 수용가능하고, 상기 체인(106)의 수평 이송시 상기 그립부(102)가 상호 맞물려 상기 모재(p)가 지지 고정되는 것을 특징으로 하는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 인덱스 드라이브(150)는,

   상기 파이프 가공 트랜스퍼(30)에 설치된 상기 가공 모듈의 각각의 가공 시간에 연동하는 스텝 모터와,

   상기 스텝 모터의 회전에 의해 단계별로 일정 각도 회전하는 스텝 기어와, 그리고

   상기 스텝 모터의 제어에 의해 상기 앵글식 그립퍼(100)를 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 파이프 가공 트랜스퍼(30)의 가공 모듈은 상기 모재(p)의 양단으로 대칭 배열되어 상기 모재(p) 양단이 순차적으로 동시에 가공되는 것을 특징으로 하는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치.
5. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 인덱스 드라이브(150)는 상기 센서의 감지에 따라 연동되는 것을 특징으로 하는 수평 시퀀스 트랜스퍼 방식의 자동식 파이프 가공 장치.