KR100511993B1 - 세탁기의 포량 감지 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 1회의 포량 감지 프로세스에서 감지된 측정 포량을 수학적 모델링을 이용하여 반복 계산하여 마찰력으로 인한 포량 감지 오차를 줄이고 정확도 및 신뢰도가 높은 세탁기의 포량 감지 방법에 관한 것으로서, 모터의 알피엠이 소정 알피엠에 이르도록 상기 모터를 가속하는 가속 단계와; 상기 가속 단계로 의해 모터의 알피엠이 소정 알피엠에 이르면 정속으로 유지시키는 정속 유지 단계와; 상기 정속 유지 단계 이후에 모터를 오프시키는 감속 단계와; 상기 가속 단계와 정속 유지 단계와 감속 단계 각각의 운동 방정식에 의해 세탁조 및 피세탁물의 관성 모멘트 추정치와 마찰 토오크 추정치를 오차를 고려하면서 축차 계산하는 산출 단계와; 상기 산출 단계에서 축차 계산되는 관성 모멘트 추정치의 차의 절대값과 설정값을 비교하는 비교 단계와; 상기 비교 단계의 결과 축차 계산된 관성 모멘트 추정치의 차의 절대값이 설정값 이내가 되면, 축차 계산을 종료함과 아울러 최종 계산된 관성 모멘트 추정치 또는 최종 관성 모멘트 추정치 이전의 관성 모멘트 추정치를 선택하여 피세탁물의 포량을 판정하는 판정 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

Description

세탁기의 포량 감지 방법{Clothes amount sensing method of washing machine}
본 발명은 세탁기의 포량 감지 방법에 관한 것으로서, 특히 오차를 고려하면서 관성 모멘트와 마찰 토오크의 추정치를 축차 계산하는 세탁기의 포량 감지 방법이다.
일반적으로 세탁기는 세제와 물의 작용을 이용하여 피세탁물에 묻어 있는 오염 물질을 제거하는 기기로서, 최근에는 피세탁물의 포량을 감지하여 세탁수위, 세탁시간, 세제량, 헹굼 및 세탁 수류 등을 결정하고 세탁, 헹굼, 탈수, 건조 등을 수행하는 추세이다.
도 1은 일반적인 세탁기 일예의 내부 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 케이싱(2)과, 상기 케이싱(2) 내부에 장착되어 세탁수(w)가 담겨지는 저수조(10)와, 상기 저수조(10)의 내부에 회전 가능하게 위치되어 피세탁물(m)이 수용되는 세탁조(20)와, 상기 세탁조(20)를 지지함과 아울러 회전 구동시키는 모터(30)를 포함하여 구성된다.
상기 케이싱(2)은 일면에 피세탁물 출입홀(2a)이 형성되고, 피세탁물 출입홀(2a)을 개폐하기 위한 도어(4)가 장착된다.
상기 도어(4)는 케이싱(2)에 회동 가능하게 연결된 도어 프레임(5)과, 상기 도어 프레임(5)에 장착된 도어 글래스(6)로 구성된다.
상기 세탁조(20)은 피세탁물(m)이 출입될 수 있는 피세탁물 출입홀(21)이 형성되고, 세탁수(w)가 유출입될 수 있도록 수공(22)이 형성된다.
상기 모터(30)는 회전축(32)이 상기 저수조(10)를 관통하면서 저수조(10)에 베어링(34)으로 지지되고 그 선단이 상기 세탁조(20)에 연결되고, 모터(30)의 회전수 또는 회전 각도를 측정하는 홀 센서를 구비한다.
또한, 상기 세탁기는 외부에서 급수되는 세탁수를 상기 저수조(10) 내로 공급하는 급수장치를 더 포함하는 바, 상기 급수장치는 외부 호스(41)에 연결되어 외부 호스(41)를 통해 공급되는 깨끗한 물을 단속하는 급수 밸브(42)와, 세탁기 내부로 급수된 물을 미리 저장된 세제와 혼합한 후 배출하도록 세제 저장 공간과 급수 통로와 배출구가 형성된 세제통(43)을 포함하여 구성된다.
또한, 상기 세탁기는 상기 저수조(10) 내부의 세탁수(w)를 외부로 배수하는 배수장치를 더 포함하는 바, 상기 배수장치는 저수조(10)의 세탁수(w)가 안내되는 배수 호스(45,bellows tube)와, 배수되는 세탁수를 펌핑(또는 단속)하는 배수펌프(46,또는 배수밸브)로 구성된다.
한편, 상기 세탁기는 사용자의 조작 또는 감지된 포량에 따라 상기 모터(30)와 급수밸브(42)와 배수펌프(46)를 제어하는 제어부(49)를 더 포함한다.
상기와 같이 구성된 종래 기술의 동작을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 상기 세탁조(20)의 내부로 피세탁물(m)을 투입한 후 상기 도어(4)를 닫고, 세탁기를 작동시키면, 상기 제어부(49)는 투입된 피세탁물(w)의 포량을 감지하여 감지된 포량에 따라 세탁수위, 세탁시간, 세제량, 헹굼 및 세탁 수류 등을 설정한다.
상기 제어부(49)는 감지된 포량에 따라 상기 급수밸브(42)를 설정된 시간 동안 제어하여 세탁기 내부의 소정 수위까지 세탁수를 급수하고, 급수된 세탁수는 저수조(10) 내로 급수되어 저수조(10) 내에 담겨지게 된다. 그런 다음, 상기 제어부(49)는 모터(30)를 설정된 시간동안 설정된 회전수로 구동하여 상기 세탁조(20)을 회전시키고, 상기 세탁조(20) 내부에 수용된 피세탁물(m)은 세탁수(w)의 작용에 의해 묻은 때가 떨어지게 된다. 상기와 같은 세탁 행정이 종료된 후 상기 저수조(10) 내의 오염된 세탁수는 상기 배수장치를 통해 세탁기의 외부로 배수된다.
한편, 상기 세탁기는 피세탁물(m)에 남은 거품을 헹궈내기 위한 헹굼 행정이 수차례 이루어지는 바, 세탁 행정과 같이 감지된 포량에 따라 상기 급수밸브(42)와 모터(30)를 제어한다. 그리고, 거품을 포함하는 오염된 물은 상기 배수장치(12)를 통해 상기 세탁기의 외부로 배수된다.
상기와 같은 수 차례의 헹굼 행정 이후에 상기 세탁기는 피세탁물(m)의 물기를 원심 탈수시키기 위해 상기 모터(30)를 고속으로 제어하는 탈수 행정이 이루어진다.
도 2는 종래 기술에 따른 세탁기의 포량 감지 방법이 도시된 순서도이고, 도 3은 종래 기술에 따른 세탁기의 포량 감지를 위한 모터의 구동이 도시된 그래프이다.
종래 기술에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 모터(30)를 기동하여 기설정된 기준 회전수()에 도달할 때까지 가속시킨다.(S1,S2) 모터(30)의 회전수가 기준 회전수()에 도달되면, 일정시간(Ts) 동안 정속을 유지시키고, 기동 시부터 정속 유지 시까지의 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값을 측정한다.(S3,S4)
그리고, 정속 유지 이후에 상기 모터(30)를 오프시키고, 모터(30)의 여력 회전에 따른 회전 각도를 측정한다.(S5,S6)
그런 다음, 측정된 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값에 비례 상수를 곱한 수치와 회전 각도에 비례 상수를 곱한 수치를 더하여 최종적으로 포량 판정값을 산출한다.(S7)
그러나, 종래 기술에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 세탁조(10) 회전시 발생되는 마찰 토크인 베어링(34)의 마찰과, 도어 글래스(6)와 피세탁물(m) 사이의 마찰로 인해 포량 감지의 정확도가 낮은 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 1회의 포량 감지 프로세스에서 감지된 측정 포량을 수학적 모델링을 이용하여 반복 계산하여 마찰력으로 인한 포량 감지 오차를 줄이고 정확도 및 신뢰도가 높은 세탁기의 포량 감지 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 모터의 알피엠이 소정 알피엠에 이르도록 상기 모터를 가속하는 가속 단계와; 상기 가속 단계로 의해 모터의 알피엠이 소정 알피엠에 이르면 정속으로 유지시키는 정속 유지 단계와; 상기 정속 유지 단계 이후에 모터를 오프시키는 감속 단계와; 상기 가속 단계와 정속 유지 단계와 감속 단계 각각의 운동 방정식에 의해 관성 모멘트의 추정치와 마찰 토오크의 추정치를 반복 계산하는 산출 단계와; 상기 산출 단계에서 반복 계산된 관성 모멘트의 차이 값과 설정값을 비교하는 비교 단계와; 상기 비교 단계의 결과 반복 계산된 관성 모멘트 추정치의 차이값이 설정값 이내가 되면, 반복 계산된 관성 모멘트 중 최종 관성 모멘트 추정치를 포량으로 판정하는 판정 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예가 도시된 순서도이고, 도 5는 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지를 위한 모터의 구동이 도시된 그래프이다.
본 실시예에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 모터(30)를 기동하여 가속시키고, 제 1 소정 알피엠(, 예를 들면 50rpm)에 이르게 되면 상기 모터(30)를 제 1 소정 알피엠()으로 정속 유지시킨다.(S101,S102)
상기와 같은 모터(30)의 기동 및 가속과 제 1 소정 알피엠()에서의 정속 유지는 정지 마찰력이 포량 감지에 미치는 영향을 배제시키기 위함으로서, 상기 제 1 소정 알피엠()은 피세탁물(m)을 세탁조(10)의 내면에 붙게 할 정도의 낮은 회전수가 설정됨이 바람직하다.
한편, 상기 모터(30)의 기동 및 가속과 정속 유지 이후에 피세탁물(m)의 포량을 판정하기 위한 모터(30)의 구동이 행해지는 바, 상기 모터(30)를 제 1 설정 시간() 동안 제 1 소정 알피엠()으로 유지시킨 이후에 상기 모터(30)를 제 2 소정 알피엠(, 예를 들면 130rpm)에 이를 때까지 가속(stage 1)시킨다.(S103,S104)
이후, 상기 모터(30)의 알피엠(rpm)이 제 2 소정 알피엠()에 이르게 되면, 상기 모터(30)를 제 2 소정 알피엠()으로 정속 유지(stage 2)시킨다.(S105)
그리고, 상기 모터(30)를 제 2 설정 시간() 동안 제 2 소정 알피엠()으로 유지시킨 이후에 모터(30)를 오프시키면, 모터(30)는 여력 회전으로 감속(stage 3)된다.(S106,S107)
이후, 상기 모터(30)의 회전수가 상기 제 1 소정 알피엠()에 이르면 다시 상기 모터(30)를 정속으로 유지시킨다.(S108)
한편, 상기 세탁기의 포량 감지 방법은 상기와 같은 가속 단계(stage 1), 정속 유지 단계(stage 2), 감속 단계(stage 3) 각각의 운동 방정식에 의해 세탁조(20) 및 피세탁물(m)의 관성 모멘트 추정치()(이하, 관성 모멘트의 추정치()라 칭함)와 마찰 토오크 추정치()를 오차(ε)를 고려하면서 축차 계산한다.
가속 단계(stage 1)에서는 의 방정식이 성립되고, 정속 유지 단계(stage 2)에서는 의 방정식이 성립되며, 감속 단계(stage 3)에서는의 방정식이 성립된다.
여기서, 상기는 가속 단계에서의 모터 토오크이고, 는 정속 유지 단계에서의 모터 토오크로서, 상기 과 는 포량 감지를 위한 세탁조(10)의 회전속도가 상대적으로 저속인 범위에서 구동되므로, 모터 토오크와 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값의 관계를 선형 함수, ,로 근사할 수 있고, 가속 단계(stage 1)의 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값()과, 정속 유지 단계(stage 2)의 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값()의 측정에 의해 그 계산이 가능하다.
상기 k는 모터 토오크와 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값 사이의 비례 상수로서 실험에 의해 결정된다.
한편, 상기 alpha_1은 가속 단계에서의 각가속도()이고, 은 감속 단계에서의 각가속도()로서, 가속 단계(stage 1) 및 감속 단계(stage 3)의 시작 및 종료 시점의 각속도(,,,)와, 가속 시간() 및 감속 시간()의 측정에 의해 그 계산이 가능하다.
이하, 관성 모멘트 추정치()와 마찰 토오크 추정치()를 오차(ε)를 고려하면서 축차 계산하는 과정을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 제 1 과정은 상기 정속 유지 단계(stage 2)에서 최초 마찰 토오크 의 추정치를 산출하고, 제 2 과정은 제 1 과정에서 산출된 최초 마찰 토오크 추정치( )에 오차(ε)를 더한 값을 상기 가속 단계(stage 1)의 운동 방정식에 대입하여 최초 관성 모멘트 추정치()를 산출한다.(S109)
즉, 제 1 과정은 상기 정속 유지 단계(stage 2)의 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값()을 측정하여 측정된 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값()으로 최초 마찰 토오크의 추정치( )를 산출한다.
그리고, 제 2 과정은 상기 가속 단계(stage1)의 모터(30)의 각속도(,)와 시간()을 측정하여 측정된 모터(30)의 각속도(,)와 시간()으로 각가속도()를 산출하고, 상기 가속 단계(stage 1)의 펄스폭 변조(PWM) 듀티(duty)값()을 측정하여 가속 단계(stage 1)에서의 모터 토오크()를 산출하며, 산출된 각가속도()와 모터 토오크()을 가속 단계의 운동 방정식에 대입함과 아울러 상기 최초 마찰 토오크 추정치( )에 오차(ε)를 더한 값을 가속 단계의 운동 방정식의 마찰 토오크() 에 입력하여 관성 모멘트 추정치()를 산출한다.
그런 다음, 제 3 과정은 상기 제 2 과정에서 산출된 최초 관성 모멘트의 추정치()를 상기 감속 단계(stage 3)의 운동 방정식에 대입하여 마찰 토오크의 추정치()를 산출하여 갱신하고, 제 4 과정은 제 3 과정에서 갱신된 마찰 토오크의 추정치()를 상기 가속 단계(stage 1)의 운동 방정식에 대입하여 관성 모멘트 추정치()를 산출하여 갱신한다.(S110,S111)
즉, 제 3 과정은 상기 감속 단계(stage 3)의 모터(30)의 각속도(,)와 시간()을 측정하는 측정하여 측정된 모터(30)의 각속도(,)와 시간()으로 각가속도()를 산출하고, 산출된 각가속도()와 상기 제 2 과정에서 갱신된 관성 모멘트 추정치()를 감속 단계의 운동 방정식에 입력하여 마찰 토오크 추정치()를 산출하여 갱신한다.
그리고, 제 4 과정은 상기 제 2 과정에서 측정하여 산출한 상기 가속 단계(stage 1)에서의 모터 각가속도()와, 가속 단계(stage 1)에서의 모터 토오크()를 가속 단계(stage 1)의 운동 방정식에 대입함과 아울러 상기 제 3 과정에서 갱신된 마찰 토오크 추정치()를 가속 단계의 운동 방정식의 마찰 토오크()에 입력하여 관성 모멘트 추정치()를 산출하여 갱신한다.
이후, 제 5 과정은 상기 제 4 과정에서 갱신된 관성 모멘트의 추정치()를 상기 감속 단계(stage 3)의 운동 방정식에 대입하여 마찰 토오크의 추정치()를 산출하여 갱신하고, 제 6 과정은 제 5 과정에서 갱신된 마찰 토오크 추정치()를 상기 가속 단계의 운동 방정식에 대입하여 관성 모멘트 추정치()를 산출하여 갱신한다.
즉, 제 5 과정은 상기 제 3 과정에서 측정하여 산출한 각가속도()와 상기 제 4 과정에서 갱신된 관성 모멘트 추정치()를 감속 단계의 운동 방정식에 입력하여 마찰 토오크 추정치()를 산출하여 갱신한다.
그리고, 제 6 과정은 상기 제 2 과정에서 측정하여 산출한 가속 단계(stage 1)에서의 모터 각가속도()와, 가속 단계(stage 1)의 모터 토오크()를 가속 단계의 운동 방정식에 대입함과 아울러 상기 제 5 과정에서 갱신된 마찰 토오크 추정치()를 가속 단계의 운동 방정식의 마찰 토오크()에 입력하여 관성 모멘트 추정치()를 산출하여 갱신한다.
한편, 상기 제 6 과정 이후에는 제 5 과정과 제 6 과정을 반복하여 관성 모멘트의 추정치()와, 마찰 모멘트의 추정치()를 축차 계산하게 된다.
즉, 상기와 같은 축차 계산으로 관성 모멘트의 추정치()는 하기와 같이 계산된다.
한편, 상기 세탁기의 포량 감지 방법은 축차 계산되는 관성 모멘트()의 차이 값인 이 설정값(A) 이내이면, 축차 계산을 종료함과 아울러 축차 계산 종료 직전에 계산된 최종 관성 모멘트 추정치() 또는 최종 관성 모멘트 추정치() 이전의 관성 모멘트()를 선택하여 피세탁물(m)의 포량을 판정한다.(S112,S113)
즉, 상기 최종 관성 모멘트 추정치 () 또는 최종 직전의 관성 모멘트()는 세탁조(20)의 관성 모멘트와 피세탁물(m)의 관성모멘트의 합으로서, 상기 세탁조(20)의 관성 모멘트가 사전 실험에 의해 결정되는 고정된 값이므로, 상기 최종 관성 모멘트 추청치 또는 최종 직전의 관성 모멘트()와 세탁조(20)의 관성 모멘트의 차의 절대값이 피세탁물(m)의 관성 모멘트로 판정된다.
도 6은 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예의 마찰 토오크 측정 오차에 따른 포량 감지 오차가 도시된 그래프이다.
본 실시예에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 도 6에 도시된 바와 같이, 반복되는 축차 계산이 진행되면서 보다 정확한 포량 계산이 가능해지고, 마찰 토오크() 의 오차(ε)를 크게 하는 경우, 즉 오차(ε)를 최초 마찰 토오크 추정치()의 50%로 하는 경우에도 5회 이상의 축차 계산이 진행되면 관성 모멘트(I)의 참값에 수렴되는 것을 확인 할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예의 가속도 크기에 따른 포량 감지 오차가 도시된 그래프이다.
본 실시예에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 상기 가속 단계(stage 1)의 각가속도()가 감속 단계(stage 3)의 각가속도() 보다 클수록 관성 모멘트(I)가 참값으로 더 빨리 수렴되므로, 상기 가속 단계(stage 1)의 각가속도()를 감속 단계(stage 3)의 각가속도()보다 크게 하는 것이 바람직하다.
도 8은 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예의 가속도 측정 오차에 따른 포량 감지 오차가 도시된 그래프이다.
본 실시예에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 축차 계산에 따른 관성 모멘트의 수렴성이 다른 측정 오차(예를 들면, 도 8의 가속도 측정 오차)에 의하여 큰 영향을 받지 않음을 확인 할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법은 모터를 가속, 정속 유지, 감속시키도록 제어하고, 가속 단계와 정속 유지 단계와 감속 단계 각각의 운동 방정식에 의해 세탁조 및 피세탁물의 관성 모멘트 추정치와 마찰 토오크 추정치를 오차를 고려하면서 축차 계산하며, 축차 계산되는 관성 모멘트 추정치의 차의 절대값과 설정값을 비교하여 축차 계산된 관성 모멘트 추정치의 차의 절대값이 설정값 이내가 되면, 축차 계산을 종료함과 아울러 최종 계산된 관성 모멘트 추정치 또는 최종 관성 모멘트 추정치 이전의 관성 모멘트 추정치를 선택하여 피세탁물의 포량을 판정하므로, 1회의 포량 감지 프로세스에 의해 부정확한 마찰 토크 측정으로 인한 오차를 줄일 수 있고, 포량 감지의 정확도 및 신뢰도가 높은 이점이 있다.
또한, 상기 세탁기의 포량 감지 방법은 상기 모터를 기동하여 가속 단계의 소정 알피엠보다 낮은 소정 알피엠까지 가속시킨 후 설정 시간 동안 유지시키는 초기 단계를 더 포함하므로, 초기 기동시의 정지 마찰력에 의한 포량 판정의 오차를 배제시킬 수 있어 보다 정확한 포량을 감지할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 일반적인 세탁기 일예의 내부 구성도,
도 2는 종래 기술에 따른 세탁기의 포량 감지 방법이 도시된 순서도,
도 3은 종래 기술에 따른 세탁기의 포량 감지를 위한 모터의 구동이 도시된 그래프,
도 4는 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예가 도시된 순서도,
도 5는 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지를 위한 모터의 구동이 도시된 그래프,
도 6은 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예의 마찰 토오크 측정 오차에 따른 포량 감지 오차가 도시된 그래프,
도 7은 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예의 가속도 크기에 따른 포량 감지 오차가 도시된 그래프,
도 8은 본 발명에 따른 세탁기의 포량 감지 방법 일실시예의 가속도 측정 오차에 따른 포량 감지 오차가 도시된 그래프이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>

Claims (6)

  1. 모터의 알피엠이 소정 알피엠에 이르도록 상기 모터를 가속하는 가속 단계와;
    상기 가속 단계에 의해 모터의 알피엠이 소정 알피엠에 이르면 정속으로 유지시키는 정속 유지 단계와;
    상기 정속 유지 단계 이후에 모터를 오프시키는 감속 단계와;
    상기 가속 단계와 정속 유지 단계와 감속 단계 각각의 운동 방정식에 의해 세탁조 및 피세탁물의 관성 모멘트 추정치와 마찰 토오크 추정치를 오차를 고려하면서 축차 계산하는 산출 단계와;
    상기 산출 단계에서 축차 계산되는 관성 모멘트 추정치의 차의 절대값과 설정값을 비교하는 비교 단계와;
    상기 비교 단계의 결과 축차 계산된 관성 모멘트 추정치의 차의 절대값이 설정값 이내가 되면, 축차 계산을 종료함과 아울러 최종 계산된 관성 모멘트 추정치 또는 최종 관성 모멘트 추정치 이전의 관성 모멘트 추정치를 선택하여 피세탁물의 포량을 판정하는 판정 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 반복 계산을 이용한 세탁기의 포량 감지 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 산출 단계는 상기 정속 유지 단계에서 최초 마찰 토오크의 추정치를 산출하는 제 1 과정과,
    상기 제 1 과정에서 산출된 최초 마찰 토오크 추정치에 오차를 더한 값을 상기 가속 단계의 운동 방정식에 대입하여 최초 관성 모멘트의 추정치를 산출하는 제 2 과정과,
    상기 제 2 과정에서 산출된 최초 관성 모멘트의 추정치를 상기 감속 단계의 운동 방정식에 대입하여 마찰 토오크의 추정치를 산출하여 갱신하는 제 3 과정과,
    상기 제 3 과정에서 갱신된 마찰 토오크의 추정치를 상기 가속 단계의 운동 방정식에 대입하여 관성 모멘트 추정치를 산출하여 갱신하는 제 4 과정과,
    상기 제 4 과정에서 갱신된 관성 모멘트의 추정치를 상기 감속 단계의 운동 방정식에 대입하여 마찰 토오크의 추정치를 산출하여 갱신하는 제 5 과정과,
    상기 제 5과정에서 갱신된 마찰 토오크 추정치를 상기 가속 단계의 운동 방정식에 대입하여 관성 모멘트 추정치를 산출하여 갱신하는 제 6 과정을 포함하여 구성되고,
    상기 제 6 과정 이후에 제 5 과정과 제 6 과정을 반복하는 것을 특징으로 하는 반복 계산을 이용한 세탁기의 포량 감지 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 과정은 상기 정속 유지 단계의 펄스폭 변조 듀티값을 측정하여 측정하는 과정과, 측정된 펄스폭 변조 듀티값으로 최초 마찰 토오크의 추정치를 산출하는 과정으로 구성된 것을 특징으로 하는 세탁기의 포량 감지 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 2 과정은 상기 가속 단계의 모터의 각속도와 시간을 측정하는 과정과, 측정된 모터의 각속도와 시간으로 각가속도를 산출하는 과정과, 상기 가속 단계의 펄스폭 변조 듀티값을 측정하는 과정과, 측정된 펄스폭 변조 듀티값에 의해 가속 단계에서의 모터 토오크를 산출하는 과정과, 산출된 각가속도와 모터 토오크을 가속 단계의 운동 방정식에 대입함과 아울러 상기 최초 마찰 토오크 추정치에 오차 더한 값을 가속 단계의 운동 방정식의 마찰 토오크에 입력하여 최초 관성 모멘트 추정치를 산출하는 과정으로 구성된 것을 특징으로 하는 세탁기의 포량 감지 방법.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 3 과정은 상기 감속 단계의 모터의 각속도와 시간을 측정하는 측정하는 과정과, 측정된 모터의 각속도와 시간으로 각가속도를 산출하는 과정과, 산출된 각가속도와 상기 제 2 과정에서 갱신된 관성 모멘트 추정치를 감속 단계의 운동 방정식에 입력하여 마찰 토오크 추정치를 산출하여 갱신하는 과정으로 구성된 것을 특징으로 하는 세탁기의 포량 감지 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 세탁기의 포량 감지 방법은 상기 모터를 기동하여 상기 가속 단계의 소정 알피엠보다 낮은 소정 알피엠까지 가속시킨 후 정속으로 유지시키는 초기 단계를 더 포함하여 구성되고, 상기 가속 단계는 상기 초기 단계 이후에 실시되는 것을 특징으로 하는 세탁기의 포량 감지 방법.
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