KR100499489B1 - 세탁기의 제어 방법 - Google Patents

세탁기의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100499489B1
KR100499489B1 KR10-2002-0073851A KR20020073851A KR100499489B1 KR 100499489 B1 KR100499489 B1 KR 100499489B1 KR 20020073851 A KR20020073851 A KR 20020073851A KR 100499489 B1 KR100499489 B1 KR 100499489B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
inverter
control unit
controller
washing machine
detection value
Prior art date
Application number
KR10-2002-0073851A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20040046047A (ko
Inventor
오민진
조인행
구본권
홍권기
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR10-2002-0073851A priority Critical patent/KR100499489B1/ko
Publication of KR20040046047A publication Critical patent/KR20040046047A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100499489B1 publication Critical patent/KR100499489B1/ko

Links

Classifications

    • DTEXTILES; PAPER
    • D06TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06FLAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F37/00Details specific to washing machines covered by groups D06F21/00 - D06F25/00
    • D06F37/42Safety arrangements, e.g. for stopping rotation of the receptacle upon opening of the casing door
    • DTEXTILES; PAPER
    • D06TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06FLAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F34/00Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F34/14Arrangements for detecting or measuring specific parameters
    • D06F34/18Condition of the laundry, e.g. nature or weight
    • DTEXTILES; PAPER
    • D06TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06FLAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F34/00Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F34/14Arrangements for detecting or measuring specific parameters
    • D06F34/20Parameters relating to constructional components, e.g. door sensors
    • DTEXTILES; PAPER
    • D06TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06FLAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F34/00Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F34/28Arrangements for program selection, e.g. control panels therefor; Arrangements for indicating program parameters, e.g. the selected program or its progress
    • DTEXTILES; PAPER
    • D06TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06FLAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F37/00Details specific to washing machines covered by groups D06F21/00 - D06F25/00
    • D06F37/30Driving arrangements 
    • D06F37/304Arrangements or adaptations of electric motors
    • DTEXTILES; PAPER
    • D06TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06FLAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F2103/00Parameters monitored or detected for the control of domestic laundry washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F2103/40Opening or locking status of doors
    • DTEXTILES; PAPER
    • D06TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06FLAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F2105/00Systems or parameters controlled or affected by the control systems of washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F2105/58Indications or alarms to the control system or to the user

Abstract

도어 열림을 감지하는 리드 스위치의 감지값을 주 제어부 및 인버터 제어부에 동시에 입력하여 인버터 제어부에서 제어신호가 정상적으로 출력되지 않을 경우 상기 주 제어부에서 인버터 제어부를 제어하여 도어열림 감지에 따른 제어가 이루어질 수 있도록 한 세탁기의 제어 방법에 관한 것으로, 주 제어부 및 인버터 제어부를 구비한 세탁기의 제어방법에서, 전원이 인가되면 포량을 감지하고 감지된 포량에 따라 급수를 수행한 후 세탁행정을 시작하는 단계; 상기 세탁행정 진행 중에 도어 스위치가 열리면 상기 주 제어부에서 도어 열림 감지값을 인버터 제어부와 동시에 입력받아 상기 입력된 도어 열림 감지값이 상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일한지 여부를 판단하는 단계; 상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일하면 상기 인버터 제어부에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 기타부하의 구동을 제어하는 단계; 그리고, 상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일하지 않으면 상기 인버터 제어부가 정상적으로 구동하지 않는 것으로 판단하여 상기 인버터 제어부를 리셋 시키고 에러상태를 표시하는 단계로 이루어지며, 세탁기의 세탁행정 중 도어 열림 감지에 따른 감지값을 주 제어부 및 인버터 제어부에 입력함으로써 인버터 제어부에서 구동되는 제동 알고리즘에 이상 발생시 주 제어부에서 인버터 제어부에 리셋신호를 출력시켜 제어함으로써 해당 모터 및 부하를 정상적으로 제동시킬 수 있으므로 제품에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

세탁기의 제어 방법{Method for controlling of washing machine}
본 발명은 세탁기에 관한 것으로, 특히 리드스위치에서 감지된 감지값을 주 제어부 및 인버터 제어부에 동시에 입력함으로써 인버터 제어부의 이상 동작시 주 제어부에서 인버터 제어부를 제어할 수 있도록 한 세탁기의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 세탁기는 세제의 유화작용 및 펄세이터(Pulsator)의 운동에 따른 수류의 마찰작용 및 펄세이터와 세탁물과의 충격작용 등을 이용하여 의복, 침구 등에 부착된 각종 때를 제거하는 기기이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 종래 기술에 따른 세탁기의 구성을 설명하면 다음과 같다.
도 1은 종래 기술에 따른 세탁기를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
종래 기술에 따른 세탁기는 도 1에 도시된 바와 같이, 도어 열림을 감지하는 리드스위치(10)와, 상기 리드스위치(10)를 통해 도어 열림이 감지되면 진행중인 세탁행정이 제어될 수 있도록 제어신호를 출력하는 제어부(20)와, 상기 제어부(20)의 제어신호에 따라 구동여부를 결정하는 모터 및 부하(30)(40)와, 상기 리드 스위치(10)에서 도어 열림 감지시 이를 표시하기 위한 이상발생 표시부(50)로 구성된다. 이때, 상기 이상밸생 표시부(50)는 디스플레이부(LED)(51) 및 경고음 발생부(52)로 구성된다.
이와 같이 구성된 종래 기술에 따른 세탁기는 상기 리드 스위치(10)를 통해 세탁행정 중 도어 열림이 감지되면 상기 제어부(20)의 제어신호에 따라 상기 모터(30) 및 부하(40)의 구동을 제동시킨다.
그러나, 이때 제동이 제대로 이루어지지 않으면 상기 이상발생 표시부(50)를 통해 에러 발생을 알리게 되는데, 상기 디스플레이부(51)를 통해 에러 메시지를 디스플레이 하거나, 상기 경고음 발생부(52)를 통해 경고음을 발생시킴으로써 사용자에게 알릴 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 종래 기술에 따른 세탁기는 도어 열림시 리드 스위치의 감지값에 따라 제동 알고리즘이 정상적으로 구동되지 않을 경우 모터 및 부하가 정상적으로 제동되지 않아 세탁기 동작에 무리가 가해지고, 안전상에 문제를 야기하는 문제점이 있었다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 도어 열림을 감지하는 리드 스위치의 감지값을 주 제어부 및 인버터 제어부에 동시에 입력하여 인버터 제어부에서 제어신호가 정상적으로 출력되지 않을 경우 상기 주 제어부에서 인버터 제어부를 제어하여 도어열림 감지에 따른 제어가 이루어질 수 있도록 한 세탁기의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
삭제
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법은 주 제어부 및 인버터 제어부를 구비한 세탁기의 제어방법에서, 전원이 인가되면 포량을 감지하고 감지된 포량에 따라 급수를 수행한 후 세탁행정을 시작하는 단계; 상기 세탁행정 진행 중에 도어 스위치가 열리면 상기 주 제어부에서 도어 열림 감지값을 인버터 제어부와 동시에 입력받아 상기 입력된 도어 열림 감지값이 상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일한지 여부를 판단하는 단계; 상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일하면 상기 인버터 제어부에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 기타부하의 구동을 제어하는 단계; 그리고, 상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일하지 않으면 상기 인버터 제어부가 정상적으로 구동하지 않는 것으로 판단하여 상기 인버터 제어부를 리셋 시키고 에러상태를 표시하는 단계를 포함하여 이루어지는데 그 특징이 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 세탁기의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
도 2는 본 발명에 따른 세탁기의 제어장치를 나타낸 블록도 이고, 도 3은 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법을 나타낸 플로우 차트이다.
본 발명에 따른 세탁기의 제어장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 사용자의 요구명령을 입력하기 위한 키 입력부(100)와, 도어 열림을 감지하기 위한 리드 스위치(200)와, 상기 리드 스위치(200)를 통해 입력되는 감지값에 따라 모터(500) 및 부하(600)의 제동이 이루어지도록 제어신호를 출력하는 인버터 제어부(400)와, 상기 리드 스위치(200)를 통해 감지된 감지값을 상기 인버터 제어부(400)와 동시에 입력받고, 상기 인버터 제어부(400)와의 데이터 통신을 통해 상기 인버터 제어부(400)의 동작을 제어하는 주 제어부(300)와, 상기 주 제어부(300)에 입력된 감지값을 저장하기 위한 메모리(700)와, 상기 주 제어부(300)의 제어신호에 따라 상기 리드 스위치(200)의 동작에 따른 상기 인버터 제어부(400)의 동작상태에 따른 에러발생을 표시하기 위한 이상발생 표시부(800)로 구성된다. 이때, 상기 이상발생 표시부(800)는 이상발생 메시지를 디스플레이 하기 위한 디스플레이부(LCD)(810)와, 경고음을 발생시키기 위한 경고음 발생부(820)로 구성된다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 세탁기의 제어장치의 동작을 설명하면 사용자가 상기 키 입력부(100)를 통해 원하는 세탁코스를 선택하고, 동작명령을 입력하면 상기 주 제어부(300)는 이를 입력받아 상기 인버터 제어부(400)에 제어신호를 출력하여 상기 모터(500) 및 기타 부하(600)를 구동시켜 해당 세탁행정이 진행될 수 있도록 한다.
상기 세탁행정이 진행되는 도중 상기 리드 스위치(200)를 통해 도어 열림이 감지되면 상기 주 제어부(300) 및 인버터 제어부(400)는 상기 리드 스위치(200)로부터 감지값을 동시에 입력받아 입력된 감지값이 서로 동일한지 여부를 판단한다.
상기 판단 결과 상기 주 제어부(300) 및 인버터 제어부(400)에 입력된 감지값이 동일하면 에러가 발생되지 않고, 상기 인버터 제어부(400)에서 정상적으로 제동 알고리즘이 동작된 것으로 판단한다.
또한, 상기 주 제어부(300) 및 인버터 제어부(400)에 입력된 감지값이 동일하지 않으면 상기 인버터 제어부(400)에서 정상적으로 제동 알고리즘이 구동되지 않은 것으로 판단하여 상기 주 제어부(300)에서 인버터 제어부(400)에 리셋신호를 출력시킴으로써 인버터 제어부(400)를 리셋 시킨다.
상기 인버터 제어부(400)가 리셋 된 후 상기 리드 스위치(200)로부터 감지값을 상기 주 제어부(300) 및 인버터 제어부(400)에 동시에 입력받아, 상기 주 제어부(300)에서 입력된 감지값이 서로 동일한지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 모터(500) 및 기타 부하(600)의 구동을 제어하거나, 상기 이상발생 표시부(800)에 이상발생을 표시한다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 세탁기의 제어장치의 제어동작을 도 3을 참조하여 설명하면 먼저, 동작버튼이 입력되면 건포량을 감지한다(S11).
이어서 상기 감지된 건포량에 따라 수위를 설정하고, 급수를 시작한다(S12).
상기 설정된 수위에 도달되면 급수를 종료하고 세탁행정을 시작한다(S13).
상기 세탁행정을 수행하는 도중 도어 열림이 감지되었는지 여부를 판단한다(S14).
이어서 상기 판단 결과(S14), 도어 열림이 감지되면 감지값을 상기 주 제어부 및 인버터 제어부에 동시에 입력한다(S15).
그리고 상기 주 제어부에 입력된 감지값과 인버터 제어부에 입력된 감지값이 동일한지 여부를 판단한다(S16).
이어서 상기 판단 결과(S16), 상기 주 제어부에 입력된 감지값과 인버터 제어부에 입력된 감지값이 동일하면 소정회수(N회) 이상 동일한지 여부를 판단한다(S17).
상기 판단 결과(S17), N회 이상 동일하면 도어 열림에 따라 모터 및 기타 부하의 구동을 제동시킨다(S18).
한편 상기 판단 결과(S17), N회 아싱 동일하지 않으면 상기 인버터 제어부에서 정상적으로 알고리즘이 구동되지 않는 것으로 판단하여 이상상태 표시부에 에러발생을 출력한다(S19).
또한 상기 판단 결과(S16), 상기 주 제어부에 입력된 감지값과 인버터 제어부에 입력된 감지값이 동일하지 않으면 주 제어부에서 인버터 제어부에 리셋신호를 출력하고, 상기 단계(S14)로 복귀된다(S20).
한편 상기 판단 결과(S14), 세탁행정 중 도어 열림이 감지되지 않았으면 설정된 코스에 따라 계속해서 세탁행정을 진행하면서 도어 열림이 감지되는지여부를 계속 판단한다(S21).
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 세탁기의 제어 방법은 도어 열림을 감지하는 리드 스위치의 감지값을 주 제어부 및 인버터 제어부에 동시에 입력하여 상기 주 제어부와 인버터 제어부의 통신을 통하여 입력된 감지값이 동일한지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 주 제어부에서 인버터 제어부를 제어할 수 있도록 한 것이다.
따라서, 이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 세탁기의 제어 방법은 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 세탁기의 세탁행정 중 도어 열림 감지에 따른 감지값을 주 제어부 및 인버터 제어부에 입력함으로써 인버터 제어부에서 구동되는 제동 알고리즘에 이상 발생시 주 제어부에서 인버터 제어부에 리셋신호를 출력시켜 제어함으로써 해당 모터 및 부하를 정상적으로 제동시킬 수 있다.
둘째, 인버터 제어부의 제동 알고리즘의 에러 발생시에도 주 제어부의 제어신호에 따라 리셋 후 다시 제동 알고리즘을 구동시킬 수 있으므로 세탁기 부하에 무리가 가해지지 않는다.
셋째, 세탁기의 동작에 무리가 가해지지 않으므로 제품에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 세탁기의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도
도 2는 본 발명에 따른 세탁기의 제어장치를 나타낸 블록도
도 3은 본 발명에 따른 세탁기의 제어방법을 나타낸 플로우 차트
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
100 : 키 입력부 200 : 리드 스위치
300 : 주 제어부 400 : 인버터 제어부
500 : 모터 600 : 부하
700 : 메모리(EEPROM) 800 : 이상상태 표시부
810 : 디스플레이부(LCD) 820 : 경고음 발생부

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 주 제어부 및 인버터 제어부를 구비한 세탁기의 제어방법에서,
    전원이 인가되면 포량을 감지하고 감지된 포량에 따라 급수를 수행한 후 세탁행정을 시작하는 단계;
    상기 세탁행정 진행 중에 도어 스위치가 열리면 상기 주 제어부에서 도어 열림 감지값을 인버터 제어부와 동시에 입력받아 상기 입력된 도어 열림 감지값이 상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일하면 상기 인버터 제어부에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 기타부하의 구동을 제어하는 단계; 그리고,
    상기 인버터 제어부에 입력된 감지값과 동일하지 않으면 상기 인버터 제어부가 정상적으로 구동하지 않는 것으로 판단하여 상기 인버터 제어부를 리셋 시키고 에러상태를 표시하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
KR10-2002-0073851A 2002-11-26 2002-11-26 세탁기의 제어 방법 KR100499489B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2002-0073851A KR100499489B1 (ko) 2002-11-26 2002-11-26 세탁기의 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2002-0073851A KR100499489B1 (ko) 2002-11-26 2002-11-26 세탁기의 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20040046047A KR20040046047A (ko) 2004-06-05
KR100499489B1 true KR100499489B1 (ko) 2005-07-05

Family

ID=37341663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2002-0073851A KR100499489B1 (ko) 2002-11-26 2002-11-26 세탁기의 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100499489B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101495182B1 (ko) 2008-11-18 2015-02-24 엘지전자 주식회사 세탁기의 운전 제어 장치 및 그의 제어 방법

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8046855B2 (en) * 2007-08-07 2011-11-01 General Electric Company Method and apparatus for providing redundancy in monitoring the lid switch and basket of a washing machine
KR102094831B1 (ko) 2014-03-21 2020-03-30 삼성전자주식회사 식기세척기 및 그 제어방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980039193A (ko) * 1996-11-27 1998-08-17 김광호 세탁기의 제동장치
KR100314180B1 (ko) * 1999-01-19 2001-11-26 윤종용 세탁기의 도어개방안전장치
KR20020000036A (ko) * 2000-06-20 2002-01-04 구자홍 세탁기의 에러 표시장치 및 방법
KR20030089091A (ko) * 2002-05-16 2003-11-21 엘지전자 주식회사 세탁기의 제어장치 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980039193A (ko) * 1996-11-27 1998-08-17 김광호 세탁기의 제동장치
KR100314180B1 (ko) * 1999-01-19 2001-11-26 윤종용 세탁기의 도어개방안전장치
KR20020000036A (ko) * 2000-06-20 2002-01-04 구자홍 세탁기의 에러 표시장치 및 방법
KR20030089091A (ko) * 2002-05-16 2003-11-21 엘지전자 주식회사 세탁기의 제어장치 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101495182B1 (ko) 2008-11-18 2015-02-24 엘지전자 주식회사 세탁기의 운전 제어 장치 및 그의 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20040046047A (ko) 2004-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7827639B2 (en) Controlling method of washing machine
US6523205B1 (en) Suds detection and display system for an automatic washing machine
US9127398B2 (en) Washing machine and method for controlling the same
KR100499489B1 (ko) 세탁기의 제어 방법
JP2013252222A (ja) 洗濯乾燥機
KR100546595B1 (ko) 세탁기의 제어장치 및 방법
US20190062976A1 (en) Device for handling laundry, and control method thereof
KR100474903B1 (ko) 세탁기의 모터이상 감지장치 및 방법
KR100379423B1 (ko) 세탁기의 에러 표시장치 및 방법
KR100474901B1 (ko) 세탁기의 제어장치 및 방법
KR100474902B1 (ko) 세탁기의 클러치 이상감지장치 및 방법
JP2714314B2 (ja) ランドリー機器
KR20060010999A (ko) 세탁기의 에러 표시 장치 및 방법
KR0125956B1 (ko) 세탁기의 포량풀림방법
JPH0228801A (ja) 機器の制御装置
KR920010401B1 (ko) 드럼 세탁기의 구김 방지 방법
KR0156181B1 (ko) 전자동 세탁기의 언발란스 에러 제어방법
KR100223242B1 (ko) 세탁기의 언발란스 에러보정방법
KR950011599B1 (ko) 세탁기의 세탁방법
KR0134313B1 (ko) 세탁기의 세탁행정 기억방법
KR100556356B1 (ko) 세탁기의 제동장치 및 방법
KR100198268B1 (ko) 세탁기의 양복, 실크코스 오사용 감지방법
KR100198329B1 (ko) 세탁기의 탈수종료경보방법
KR20240043573A (ko) 의류처리장치 및 그 제어방법
KR0159554B1 (ko) 세탁기의 세탁제어장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130514

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140523

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150522

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160524

Year of fee payment: 12

LAPS Lapse due to unpaid annual fee