KR100469622B1 - 푸시브룸 영상에 대한 에피폴라 기하모델의 획득방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 푸시브룸 영상에 대한 에피폴라 기하모델을 획득하는 방법에 관한 것으로서, 특히 궤도정보를 사용하지 않고도 푸시브룸 영상에 대한 에피폴라 기하모델을 비교적 정확하게 획득할 수 있는 방법에 관한 것이다.

Description

푸시브룸 영상에 대한 에피폴라 기하모델의 획득방법 {Method for obtaining an epipolar geometry model from pushbroom image}

본 발명은 푸시브룸 영상에 대한 에피폴라 기하모델을 획득하는 방법으로서, 특히 궤도 정보를 사용하지 않고 푸시브룸 영상에 대한 에피폴라 기하모델을 획득하는 방법에 관한 것이다.

종래로 동일 대상물에 대한 복수의 촬영 영상으로부터 대상물을 파악하는 기술분야가 존재하여 왔는데, 그러한 예로서는 항공관측이나 관측위성과 같은 원격탐사 시스템, 그리고 영상 의료장비 등이 있다. 이러한 시스템에서는 CCD 카메라와 같은 영상취득장치를 하나 이상 설치하고 이로부터 대상물의 영상을 얻어 분석함으로써 대상물에 대하여 원하는 정보를 얻는다. 이러한 촬영 영상은 영상취득장치를 어떻게 구성하고 동작시키는가에 따라서 그 특성이 달라지는데, 촬영 영상의 종류에는 크게 투시도법 영상과 푸시브룸 영상이 있다.

투시도법 영상(perspective image)은 동일한 대상물을 다른 각도 및 다른 위치에서 촬영하여 얻은 영상을 의미하는데, 통상 항공탐사 시스템이나 스테레오 비전 시스템에서 널리 사용한다. 일반적으로 관측 시스템에 좌측 카메라와 우측 카메라를 설치하여 대상물을 촬영하면 각각의 카메라로부터 좌측영상과 우측영상을 얻게 되는데, 이렇게 구성된 영상 데이터의 집합을 투시도법 영상이라고 한다.

도1은 투시도법 영상을 얻기 위한 관측 시스템의 예를 도시한 도면이다. 도1의 관측 시스템은 관측 대상물(110)로부터 일정 거리에 좌우측 카메라(120, 130)를 설치하고 촬영함으로써 대상물(110)에 대한 좌우측 영상을 얻고 이를 분석함으로써 필요한 정보를 얻기 위한 시스템으로서, 레이저 비임을 방사하기 위한 레이저(150), 레이저 비임의 방향을 원하는 곳으로 조절하기 위한 미러 시스템(140), 대상물(110)로부터 반사되어 나온 반사 비임을 수신하여 대상물(110)에 대한 좌우측 영상을 취득하기 위한 좌우측 카메라(120, 130)를 포함한다. 도1의 관측 시스템으로부터 대상물(110)에 대한 투시도법 영상을 얻을 수 있는데, 일반적으로 투시도법 영상은 대상물(110)을 촬영할 때 카메라(120, 130)가 고정되어 있어서 좌측영상과 우측영상이 서로 정적(static)인 상관관계를 갖게 되고, 따라서 기준 좌표계에 따라 수학적으로 분석 및 모델링하기가 용이하고 또 모델링의 정확도도 상당히 높다.

푸시브룸 영상(pushbroom image)은 촬영 시에 카메라가 연속적으로 이동하여 영상의 각 부분별로 별도의 초점이 존재하는 영상을 의미하는데, 통상 관측위성이나 영상 의료장비에서 널리 사용된다. 관측 시스템에 좌우측 카메라를 설치하거나 일렬로 카메라를 배치시켜 복수의 영상을 얻게 되는데, 이렇게 구성된 영상 데이터의 집합을 푸시부름 영상이라고 한다.

도2는 푸시브룸 영상을 얻기 위한 관측 시스템의 예를 도시한 도면이다. 도2의 관측 시스템은 일렬로 배치된 카메라(220)를 가지고 방향(240)으로 이동하면서 대상물(210)을 촬영한다. 일렬 배치된 카메라, 즉 카메라 배열(220)은 관측 시스템이 이동방향(240)으로 진행함에 따라 대상물(210) 상에 촬영을 수행하는데, 이 때 미러(230)는 카메라 배열(220)의 촬영 방향을 원하는 곳으로 조절한다. 도2에 도시된 방식으로 대상물(210)을 촬영하면 이 때 획득되는 영상은 푸시부름 영상이 된다. 즉, 도2에서 배열로 구성된 카메라(220) 각각에 의해 촬영 라인(250) 상에 촬영 셀(260)이 존재하는데, 이들 촬영 셀(260)에 대한 촬영 영상마다 각각 별도의 초점이 존재하므로 도2의 시스템으로부터 얻어지는 영상 데이터의 집합은 전형적으로 푸시부름 영상이 되는 것이다. 푸시부름 영상을 얻는 관측 시스템의 구성은 다양하게 존재하며, 도2의 구성은 그 한가지 예에 불과하다.

동일한 대상물(110, 210)을 촬영한 복수의 영상들 사이에는 일정한 기하학적 상관관계가 존재하는데, 이를 에피폴라 기하모델(epipolar geometry model)이라고 하고 이 에피폴라 기하모델을 설명하기 위한 영상 상의 특성곡선을 에피폴라 특성곡선(epipolar characteristic curve)이라고 한다. 투시도법 영상이나 푸시부름 영상에 대해서 정확한 에피폴라 기하모델을 획득하는 것은 영상 데이터로부터 필요한 정보를 추출함에 있어서 대단히 중요하다.

도3은 도1의 시스템에서 획득한 투시도법 영상에서 구한 에피폴라 기하모델을 도시하는 도면이다. 도1의 관측 시스템은 좌측 카메라(120)와 우측 카메라(130)를 가지고 있으므로 이로부터 얻은 투시도법 영상은 도3에 도시된 바와 같이 좌측영상(330)과 우측영상(340)으로 이루어진다. 좌측영상(330)은 관측 대상물(110)을 좌측 카메라(120)에서 촬영한 영상이고 우측영상(340)은 대상물을 우측 카메라(130)에서 촬영한 영상이다. 좌측 카메라(120)의 초점 위치를 좌측초점(310)이라 하고 우측 카메라(130)의 초점 위치를 우측 초점(320)이라 하는데, 도1 및 도3에 도시한 바와 같이 좌측 초점(310)과 우측 초점(320)은 관측 대상물(110)에 대하여 소정의 폭을 가지고 벌어져 있으므로, 좌측영상(330)과 우측영상(340)은 이에 따른 일정한 시차를 가지면서 형성된다.

전술한 바와 같이 동일한 대상물에 대한 복수의 영상으로부터 대상물을 분석하기 위해서 에피폴라 특성곡선이 종래로 사용된다. 좌측영상과 우측영상으로 이루어진 영상 집합에서 에피폴라 특성곡선은 좌측영상의 한 점에 대응하여 우측영상의 점들이 놓여질 수 있는 위치들의 궤적을 나타낸다. 위의 정의는 좌측영상을 기준으로 한 우측영상에서의 에피폴라 특성곡선을 정의한 것으로서, 우측영상을 기준으로 한 좌측영상에서의 에피폴라 특성곡선도 우측영상의 한 점에 대응하여 좌측영상의 점들이 놓여질 수 있는 위치들의 궤적이라고 정의된다.

좌측영상(330)의 한 점(P)에 해당하는 대상물 상의 한 점을 PQ라 하면 우측영상(340)에는 이 점(PQ)에 대응하는 점(Q)가 존재한다. 도3에 도시된 바와 같이, 점(PQ)는 좌측초점(310)과 점(P)를 연결하는 직선(LP) 상에 존재하게 되고, 대응점(Q)는 우측초점(320)과 점(PQ)를 연결하는 직선(LQ)이 우측영상(340)과 교차하는 지점에 위치한다. 이 때, 직선(LP) 상에 있는 일정 영역의 점들(P1∼P2)로부터 각각 우측초점(320)으로 직선을 연결하여 생긴 우측영상(340) 상의 교차점들은 직선 또는 곡선의 형태로 나타나게 되며 이 직선 또는 곡선을 좌측영상(330)의 점(P)에 대한 우측영상(340)의 에피폴라 특성곡선(350)이라고 한다. 좌측영상(330)의 점(P)에 대한 우측영상(340)의 모든 대응점은 이 에피폴라 특성곡선(350) 상에존재하게 되고, 따라서 대상물에 대한 좌측영상(330)과 우측영상(340)을 분석함에 있어서 이 에피폴라 특성곡선(350)은 매우 유용하게 사용된다. 즉, 좌측영상(330)과 우측영상(340)의 기하학적인 분석에 있어서 이 에피폴라 특성곡선(350)을 이용한 모델, 즉 에피폴라 기하모델(epipolar geometry model)을 수립하면 도1의 관측 시스템에 있어서 영상 분석이 용이해진다.

전술한 바와 같이 투시도법 영상에서는 대상물(110)을 촬영할 때 카메라(120, 130)가 고정되어 있기 때문에 카메라의 모델링이 비교적 간단하고 좌측영상(330)과 우측영상(340)도 서로 정적인 상관관계를 갖게 되며, 따라서 관측 영상을 수학적으로 분석 및 모델링하기가 용이하고 또 그 모델링의 정확도도 상당히 높다. 투시도법 영상에 대한 에피폴라 기하모델의 경우, 에피폴라 특성곡선(350)은 직선으로 유도되는데 이 모델링은 수학적으로 잘 증명되어 있고 매우 정확하다.

도3의 투시도법 영상에 대해서 종래 기술에서 좌측영상(330) 상의 점(x_L, y_L)에 대응하는 우측영상(340) 상의 에피폴라 특성곡선(350)을 유도한 결과를 수학식 1에 나타내었다.

수학식 1에서 (x_L, y_L)은 좌측영상(330) 상에 존재하는 점의 좌표값을 좌측 카메라(120)의 좌표계를 기준하여 나타낸 것이고, (x_R, y_R)은 우측영상(340) 상에 존재하는 점의 좌표값을 우측 카메라(130)의 좌표계를 기준하여 나타낸 것이며, (f₁₁∼f₃₃)은 상수로서 기준점을 사용하거나 좌우측 영상(330, 340)에서 동일한 점을 선정하여 사용함으로써 구할 수 있다. 수학식 1의 벡터 방정식을 전개하면 수학식 2와 같으므로, 전술한 바와 같이 도3의 투시도법 영상의 에피폴라 기하모델은 선형적인 특징(linearity)을 가진다.

반면, 푸시부름 영상의 경우에는 관측 시스템이 소정의 궤도를 따라서 이동하면서 대상물을 촬영하기 때문에 촬영 시에 카메라(220)의 위치 및 자세(요[yaw],피치[pitch], 롤[roll])가 가변적이어서 카메라의 모델링이 복잡하고, 이로 인해 에피폴라 기하모델 또한 대단히 복잡하여 수학적으로 유도하기가 어렵고 또 모델링을 하더라도 그 정확도가 그다지 높지 못하다. 본 명세서에서는 소정의 궤도를 따라서 대상물을 촬영할 경우에 카메라의 위치 및 자세(요, 피치, 롤)에 대한 정보를 "궤도정보"라고 부른다. 이러한 푸시부름 영상에 대하여, 종래기술에 수학식 3의 에피폴라 기하모델이 제안되어 사용되었다. 수학식 3의 에피폴라 기하모델은 관측 시스템의 궤도정보를 사용하지 않고 종래기술에서 유도되어 사용된 것이다.

수학식 3에서 (x_L, y_L)과 (x_R, y_R)은 앞의 수학식 1에 대해서 설명한 바와 동일하고, (f₁₃∼f₄₄)는 상수로서 기준점을 사용하거나 좌우측 영상(330, 340)에서 동일한 점을 선정하여 사용함으로써 구할 수 있다. 수학식 3의 벡터 방정식을 전개하면 수학식 4의 결과를 얻는다.

수학식 4의 에피폴라 특성곡선은 비선형의 쌍곡선으로 표현되는데, 수식으로부터 푸시부름 영상에 대한 종래기술의 에피폴라 기하모델은 카메라 이동방향(x_L방향)과 카메라 이동의 직교방향(y_L방향)에 대한 1차식으로 표현됨을 알 수 있다.

한편, 푸시부름 영상에 대한 에피폴라 기하모델의 정확도를 향상시키기 위해서 2000년 8월 21일자로 출원된 대한민국 특허출원 출원번호 제10-2000-0048429호는 관측 시스템의 궤도정보에 있어서 위치와 요 성분을 2차 다항식으로, 피치와 롤 성분을 상수로 가정하고 푸시부름 영상의 에피폴라 기하모델을 수학식 5와 같이 제시한 바 있다.

수학식 5에서 (x_L, y_L)과 (x_R, y_R)은 앞의 수학식 1에 대해서 설명한 바와 동일하고, (k₁∼k₉)는 상수로서 기준점을 사용하거나 좌우측 영상(330, 340)에서 동일한 점을 선정하여 사용함으로써 구할 수 있으며, Q(x_R)은 다항식으로서 수학식 5의 유도과정에서 얻어진다.

수학식 5의 에피폴라 기하모델은 쌍곡선과 유사한 비선형 곡선으로 모델링되는데, 이 기하모델을 유도하기 위해서 전술한 바와 같이 관측 시스템에 대해서 궤도정보를 사용하였다. 따라서, 수학식 5의 에피폴라 기하모델은 수학식 3의 기하모델에 비해 정확도는 높지만 궤도정보를 사용할 수 없는 경우에는 적용이 불가능하다는 문제점이 있다.

이에, 본 발명은 궤도정보를 사용하지 않으면서 푸시브룸 영상에 대해 정확한 에피폴라 기하모델을 얻는 방법, 및 이 방법에 의해 획득한 에피폴라 기하모델, 그리고 이 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 기록매체를 제공하는 데에 그목적이 있다.

이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서 본 발명은 동일한 대상물을 촬영하여 얻은 좌측영상과 우측영상으로 구성된 푸시부름 영상에 대하여 좌측영상 상의 한 점(x_L, y_L)에 대응하는 우측영상 상의 에피폴라 특성곡선(y_R= f[x_R])을 계산하여 푸시부름 영상에 대한 에피폴라 기하모델을 획득하는 방법에 있어서, 좌측영상과 우측영상에 대하여 좌측 센서모델과 우측 센서모델을 수립하는 제1 단계; 좌측 센서모델에서 영상좌표값(x_L, y_L)과 지상높이(Z)를 상수로 가정하고 정리하여 지상좌표값(X, Y)의 수식을 얻는 제2 단계; 지상좌표값(X, Y)의 수식을 우측 센서모델에 대입하는 제3 단계; 및 우측 센서모델에서 지상높이(Z)를 소거하여 정리함으로써 우측영상 상의 에피폴라 특성곡선을 계산하는 제4 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 방법을 제시한다. 본 발명은 전술한 푸시부름 영상에 대한 에피폴라 기하모델을 획득하는 방법을 사용하여 계산한 에피폴라 기하모델을 제시한다. 또한, 본 발명은 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체로서, 푸시부름 영상에서 에피폴라 기하모델을 얻는 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 기록매체를 제시한다.

도1은 투시도법 영상을 얻기 위한 관측 시스템의 예를 도시하는 도면.

도2는 푸시브룸 영상을 얻기 위한 관측 시스템의 예를 도시하는 도면.

도3은 도1의 관측 시스템에서 획득한 투시도법 영상으로부터 획득된 에피폴라 기하모델을 도시하는 도면.

도4는 본 발명에 따라 푸시부름 영상에 대하여 에피폴라 기하모델을 획득하는 과정을 도시하는 흐름도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

410: 센서모델의 수립단계

420: 좌측영상 센서모델의 정리단계

430: 우측영상 센서모델로의 대입단계

440: 우측영상 센서모델의 수식 정리단계

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.

본 명세서에서는 푸시부름 영상에 있어서 좌측영상의 한 점(x_L, y_L)에 대응하는 우측영상 상에서의 에피폴라 기하모델을 본 발명의 방법에 따라 획득하는 과정을 기술하고자 한다. 푸시부름 영상에 있어서 우측영상의 한 점(x_R, y_R)에 대응하는 좌측영상 상에서의 에피폴라 기하모델을 구하는 방법은 본 명세서의 기술 내용으로부터 용이하게 생각해 낼 수 있다.

도4는 본 발명의 방법에 따라 푸시부름 영상에 대하여 궤도정보를 사용하지 않고 에피폴라 기하모델을 획득하는 과정을 도시하는 흐름도이다. 본 발명에 따른 에피폴라 기하모델의 획득방법에서는 먼저 좌측영상 및 우측영상에 대하여 센서모델을 수립(단계 410)한다. 센서모델을 수립함으로써 좌우측 영상의 점과 대상물 상의 대응점, 그리고 센서 초점 사이의 상관 관계를 수식화할 수 있다. 이어서, 좌측영상의 센서모델에서 영상좌표값(x_L, y_L)과 지상높이(Z)를 상수로 가정하고 지상좌표값(X, Y)에 대해 정리(단계 420)한다. 그리고 나서, 정리한 지상좌표값(X, Y)을 우측영상의 센서모델에 대입(단계 430)하고, 마지막으로 우측영상의 센서모델에서 지상높이(Z)를 소거하여 정리(단계 440)한다. 이렇게 함으로써, 푸시부름 영상에 대하여 궤도정보를 사용하지 않고 에피폴라 기하모델을 획득하는 것이 가능하다.

본 발명에 따라 푸시부름 영상에 대해서 에피폴라 기하모델을 얻기 위해서는 먼저 좌측영상 및 우측영상에 대해서 센서모델을 설정한다. 푸시부름 영상의 경우 센서가 x_L방향으로 이동하면서 라인 단위로 촬영을 하므로 센서이동방향(x_L)에 대해서는 스케일링 왜곡이 존재하지 않으므로, 좌측영상과 우측영상에 대한 센서모델을 각각 수학식 6과 수학식 7과 같이 나타낼 수 있다.

수학식 6 및 수학식 7의 센서모델에서 (x_L, y_L)과 (x_R, y_R)은 앞의 수학식 1에 대해서 설명한 바와 동일하고, (A₀∼A₁₁) 및 (B₀∼B₁₁)은 지상좌표 상의 점을 영상좌표 상의 점으로 변환하는 회전, 확대 및 이동변환을 나타내는 상수값이다.

이어서, 수학식 6의 좌측 센서모델에서 영상좌표값(x_L, y_L)과 지상높이(Z)를 상수로 가정하고 지상좌표값(X, Y)에 대해 정리한다. 수학식 6을 (X, Y)에 대해 정리하면 수학식 8과 같이 표현될 수 있다.

수학식 8에서 (x_L, y_L)과 (x_R, y_R)은 앞의 수학식 1에 대해서 설명한 바와 동일하고, (k₁∼k₆), (i₁∼i₂), (h₁∼h₆)은 수학식 6을 (X, Y)에 대해 정리하는 도중에 발생하는 상수로서 A₀∼A₁₁을 사용해서 표현된다.

이어서, 수학식 8의 지상좌표값(X, Y)을 수학식 7의 우측 센서모델에 대입한다. 수학식 8의 (X, Y)를 수학식 7에 대입한 후, 지상높이(Z)에 대해 정리하면 수학식 9와 같이 표현될 수 있다.

수학식 9에서 (x_L, y_L)과 (x_R, y_R)은 앞의 수학식 1에 대해서 설명한 바와 동일하고, (m₁∼m₈)과 (n₁∼n₁₂)는 수학식 8을 수학식 7에 대입한 결과를 지상높이(Z)에 대해 정리하는 도중에 발생하는 상수로서 (B₀∼B₁₁), (k₁∼k₆), (i₁∼i₂), (h₁∼h₆)을 사용해서 표현된다.

마지막으로, 수학식 9의 우측 센서모델에서 지상높이(Z)를 소거하여 정리한다. 수학식 9에서 지상높이(Z)를 소거하여 정리하면 수학식 10의 에피폴라 기하모델을 얻을 수 있다.

수학식 10의 에피폴라 기하모델에서 (x_L, y_L)과 (x_R, y_R)은 앞의 수학식 1에 대해서 설명한 바와 동일하고, (c₀∼c₉)과 (d₀∼d₉)는 수학식 9에서 지상높이(Z)를 소거하여 정리하는 도중에 발생하는 상수로서 좌우측 센서모델의 파라미터인 (A₀∼A₁₁) 및 (B₀∼B₁₁)을 사용해서 표현된다. 수학식 10의 에피폴라 특성곡선은 카메라 이동방향(x_L방향)에 대해 1차식으로 표현되고 카메라 이동의 직교방향(y_L방향)에 대해 2차식으로 표현된다. 수학식 4와 비교하여 수학식 10의 에피폴라 특성곡선은 수학적인 증명을 통해 유도된 것으로서 그 정확도가 더 높다.

수학식 10의 에피폴라 기하모델을 벡터 방정식으로 표현하면 수학식 11과 같이 표현될 수 있다.

수학식 11의 에피폴라 기하모델에서 (x_L, y_L)과 (x_R, y_R)은 앞의 수학식 1에 대해서 설명한 바와 동일하고, (f₁₂∼f₄₆)은 (c₀∼c₉) 및 (d₀∼d₉)으로 표현되는 상수이다.

도4 및 수학식 6∼11을 참조하여 기술한 방법에 의하면 동일한 대상물을 촬영하여 얻은 좌측영상과 우측영상으로 구성된 푸시부름 영상에 대하여 궤도정보를 사용하지 않더라도 에피폴라 기하모델을 수학적으로 유도할 수 있음을 알 수 있다. 본 명세서에서는 설명의 편이를 위하여 좌측영상과 우측영상에 대한 센서모델을 수학식 6 및 수학식 7로 가정하였으나, 본 발명의 방법은 특정한 수식의 센서모델에 의존하지 않고 푸시부름 영상에 대하여 일반적으로 사용할 수 있다.

또한, 본 명세서에서는 에피폴라 기하모델의 유도를 위해서 지상좌표값(X, Y, Z) 중 변수 하나(Z)를 상수로 가정하고 나머지 두 변수(X, Y)에 대해 정리하는 방법을 사용하였으나, 본 발명의 에피폴라 기하모델의 획득방법은 여기에 한정되지 않는다. 즉, 처음의 변수 하나를 Z가 아닌 다른 변수, 즉 X 또는 Y의 어느 한 변수로 결정하고 이후의 유도 과정을 진행하더라도 에피폴라 기하모델을 얻을 수 있으며, 이 방법 또한 본 발명의 범위 내에 포함되는 것이다.

본 발명의 푸시브룸 영상에 대한 에피폴라 기하모델의 획득방법에 따르면 궤도정보를 사용하지 않더라도 푸시부름 영상에 대한 에피폴라 기하모델을 정확하게 수립할 수 있는 장점이 있다.

Claims (11)

1. 제1 및 제2 영상으로 구성된 푸시부름 영상에 대해 상기 제1 영상의 특정 영상좌표(x₁, y₁)에 대응하는 상기 제2 영상의 에피폴라 특성곡선(y₂= f[x₂])을 획득하여 에피폴라 기하모델을 획득하는 방법에 있어서,

   센서 이동방향 좌표(x_i)가 지상좌표(X, Y, Z)의 1차 다항식으로 표현되도록 상기 제1 및 제2 영상에 대하여 특정의 제1 및 제2 센서모델을 각각 수립하는 제1 단계;

   상기 제1 센서모델에 대하여 제1 영상의 영상좌표(x₁, y₁) 및 지상좌표(X, Y, Z) 중 특정의 제1 변수(Z)를 상수로 가정하고 나머지 두 변수(X, Y)에 대해 정리함으로써 제1 중간식을 얻는 제2 단계;

   상기 제1 중간식을 상기 제2 센서모델에 대입하여 제2 중간식을 얻는 제3 단계; 및

   상기 제2 중간식에 대하여 상기 제1 변수(Z)를 소거한 후 상기 제2 영상의 영상좌표(x₂, y₂)에 대해 정리함으로써 상기 에피폴라 특성곡선(y₂= f[x₂])을 계산하는 제4 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 에피폴라 기하모델의 획득방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제2 단계에서 상기 두 변수는 변수(X, Y)이고, 상기 제4 단계에서 상기 나머지 한 변수는 변수(Z)인 것을 특징으로 하는 에피폴라 기하모델의 획득방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 센서모델은 수학식

   [여기서, 첨자 i는 1 또는 2; (a_i0∼a_i11)는 상수]으로 표시되는 것을 특징으로 하는 에피폴라 기하모델의 획득방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 제1 영상은 촬영 대상물의 좌측영상(또는 우측영상)이고 상기 제2 영상은 상기 촬영 대상물의 우측영상(또는 좌측영상)인 것을 특징으로 하는 에피폴라 기하모델의 획득방법.
5. 삭제
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 따른 에피폴라 기하모델의 획득방법을 구현하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독가능한 정보기록매체.
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제