KR100466202B1

KR100466202B1 - 로 내부 설비 점검용 로봇시스템

Info

Publication number: KR100466202B1
Application number: KR10-2002-0072499A
Authority: KR
Inventors: 유기문; 조경철; 백용기
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2002-11-20
Filing date: 2002-11-20
Publication date: 2005-01-13
Also published as: KR20040044009A

Abstract

본 발명은 높이가 20m 이상인 로내부 설비의 이상을 점검하기 위하여, 수직 이동이 자유로우며, 로봇의 이동 위치를 정확히 파악하여 로 내부의 설비 이상위치를 용이하게 파악할 수 있는 로 내부 설비 점검용 로봇 시스템에 관한 것이다. 로봇 시스템은, 로봇 구동 로프(11a)가 감기는 로봇 구동 로프용 드럼(25)과, 한 쌍의 가이드 로프(11)들이 감기는 한 쌍의 가이드 로프 드럼(26)들이 회전되도록 설치되고, 로 상부에 고정되는 고정대(1)와; 상기 로프(11a,11)들과 로프(11a,11)들의 이동량을 측정하는 엔코더(20,20a)에 의해 정확한 위치로 가이드되며, 로 내부를 촬영하기 위한 카메라(15) 및 조명 기구(14)를 구비하는 로봇(2)과; 상기 로봇(2)을 종방향으로 이동시키도록 상기 로프(11a,11)들을 종방향으로 이동시키기 위하여 상기 고정대(1)에 제공되는 종방향 이송대(30)와; 상기 로봇(2)을 횡방향으로 이동시키도록 상기 로프(11a,11)들을 횡방향으로 이동시키기 위하여 상기 종방향 이송대(30)에 제공되는 횡방향 이송대(31)와; 상기 카메라(15) 및 조명 기구(14)를 상하 및 좌우로 회전시키기 위하여 상기 로봇(2)에 제공되는 카메라 구동 수단을 포함한다.

Description

로 내부 설비 점검용 로봇시스템{Robot system for inspecting inside equipments of furnace}

본 발명은 로내부 설비의 이상 유무를 점검하는 로봇에 관한 것으로, 특히 탐사부에 180°회전 가능한 카메라를 구비하는 로내부 설비 점검용 로봇시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 냉연 소둔로는 냉간 압연 강판을 가열하여 압연조직을 재결정, 성장시켜 내부 응력을 제거하고 적절한 인성을 가진 조직으로 만드는 역할을 하며, 강의 내부 응력을 제거 연화시키기 위하여 탄소성분 및 첨가 원소에 따라 가열하고 냉각하여 수요자가 원하는 금속의 재질을 만드는 공정이다.

소둔로는 노즐 및 발열체 등의 설비로 구성되어 있으며, 주기적으로 노즐 및 방열 튜브(Radiant Tube)의 이상 유무를 확인하는데, 종래의 방열 튜브의 확인은 사람이 직접 로내부로 들어가 안전줄을 의지한 상태에서 20m의 깊이의 로내부를상하로 이동하며 점검을 수행하였다.

이러한 종래의 방법은 로내부 설비와의 충돌 및 추돌사고의 위험요소와 로내부 질소가스에 의한 질식사고의 위험성도 존재한다. 또한 어두운 공간에서 사람이 직접 눈으로 확인해야 하기 때문에 설비의 이상 여부가 확실치 않으며 점검시간도 장시간 소요된다.

그리고, 작업자의 투입이 곤란한 균열대의 방열 튜브와 과시효대의 전기히터 등은 확인 작업이 불가능하기 때문에, 정상적인 설비 관리가 이루어지지 못하는 문제점등이 있었다.

종래에, 일본 공개 특허 JP2001-264300과 같이 배관의 크랙을 점검하기 위하여 로봇이 배관을 따라 이동하면서, 배관의 크랙을 전자 유도식 점검센서로 측정하는 방법이 제안되었다. 이러한 방법은 배관이 수평으로 되어 있는 한편, 전자기 유도 센서를 사용하기 때문에 20m의 로 수직 탐사으로 적용이 곤란하다.

또 다른 종래 기술로서는 배관벽을 상하로 이동하는 동안, 카메라로 배관을 점검하는 로봇으로 이러한 종래 기술은 로 내부 점검에 적용 가능하지만, 로 내부의 설비들에 의한 수직 이동이 곤란하며, 로봇의 이동 위치를 정확히 파악할 수 없는 단점을 가지고 있어서 로 내부의 설비 이상위치 파악이 힘들다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로서, 높이가 20m 이상인 로내부 설비의 이상을 점검하기 위하여, 수직 이동이 자유로우며, 로봇의 이동 위치를 정확히 파악하여 로 내부의 설비 이상위치를 용이하게 파악할 수 있는 로 내부 설비 점검용 로봇시스템을 제공함에 그 목적이 있다.

도 1은 본 발명의 로내부 설비 점검용 로봇시스템 구성도.

도 2는 본 발명의 로봇몸체 이동 장치의 개략 평면도.

도 3은 본 발명의 로봇몸체의 구성도.

(도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명)

10 : 고정대 11 : 가이드 로프

11a : 로봇 구동 로프 12 : 로봇

13 : 웨이트 14 : 조명 기구

15 : 카메라 16 : 카메라 상하 구동 서보 모터

17 : 좌우 회전 구동 서보 모터 18 : 좌우 구동 서보 모터

19 : 회전축 20,20a : 엔코더

21 : 횡방향 래크 기어 22 : 횡방향 구동 모터

23 : 종방향 래크 기어 24 : 종방향 구동 모터

25 : 로봇 구동 로프용 드럼 26 : 가이드 로프 드럼

30 : 종방향 이송대 31 : 횡방향 이송대

32 : 로봇 구동용 모터 33 : 가이드 롤러

34 : 가이드 바 35 : 가이드 로프 구동 모터

41 : 베어링 42 : 축

43,44 : 벨트 45 : 풀리

46 : 아이들 축 51 : 프레임 부재

52 : 카메라 헤드

상기된 바와 같은 목적은, 로봇 구동 로프가 감기는 로봇 구동 로프용 드럼과, 한 쌍의 가이드 로프들이 감기는 한 쌍의 가이드 로프 드럼들이 회전되도록 설치되고, 로 상부에 고정되는 고정대와; 상기 로봇 구동 로프들 및 로프의 이동량을 측정하는 엔코더에 의해 정확한 위치로 가이드되며, 로 내부를 촬영하기 위한 카메라 및 조명 기구를 구비하는 로봇과; 상기 로봇을 종방향으로 이동시키도록 상기 로프들을 종방향으로 이동시키기 위하여 상기 고정대에 제공되는 종방향 이송대와; 상기 로봇을 횡방향으로 이동시키도록 상기 로프들을 횡방향으로 이동시키기 위하여 상기 종방향 이송대에 제공되는 횡방향 이송대와; 상기 카메라 및 조명 기구를 상하 및 좌우로 회전시키기 위하여 상기 로봇에 제공되는 카메라 구동 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 로 내부 설비 점검용 로봇 시스템에 의해 달성될 수 있다.

상기에서, 상기 종방향 이송대는 상기 고정대의 상부에 슬라이드 결합되고, 종방향 구동 모터에 의해 회전 구동되는 기어가 상기 고정대 상에 제공되는 종방향 래크 기어와 결합되고, 상기 횡방향 이송대는 횡방향 구동 모터에 의해 회전 구동되는 기어가 종방향 이송대의 상부에 설치된 횡방향 래크 기어와 결합된다.

상기에서, 상기 로봇은 상기 로봇 구동 로프와 연결되는 사각 형상의 상기프레임 부재와, 상기 프레임 부재에 고정되는 카메라와, 카메라의 양측에 위치된 밝기 조절 기능을 가지는 조명기구를 구비하고, 상기 프레임 부재는 상기 가이드 로프들이 슬라이드 가능하게 연결되며, 상기 가이드 로프들의 단부에는 가이드 로프를 긴장시키기 위한 웨이트가 제공된다.

상기 카메라 구동 수단은 카메라 및 조명 기구를 상하 방향으로 선회시키기 위한 카메라 상하 구동 서보 모터와, 카메라를 좌우 회전 방향으로 회전시키기 위한 좌우 회전 구동 서보 모터와, 상기 카메라 및 조명 기구가 설치되는 카메라 헤드를 좌우로 회전시키기 위한 좌우 구동 서보 모터를 포함하고, 상기 카메라 및 조명 기구는 상하 방향으로 선회되는 카메라 헤드의 상부판에 설치된다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 명세서에 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 로내부 설비 점검용 로봇시스템 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로내부 설비 점검용 로봇 시스템은 로 상부에 지지되는 고정대(10)를 포함한다. 고정대(10)의 한 쪽에는 카메라(15)가 제공되는 로봇(12)을 상하로 구동하기 위한 로봇 구동 로프(11a)가 감기는 로봇 구동 로프용 드럼(25)과, 로봇(12)이 상하로 이동될 때 로봇(12)을 가이드하기 위한 한 쌍의 가이드 로프(11)들이 감기는 한 쌍의 가이드 로프 드럼(26)이 로봇 구동 로프용 드럼(25)의 양쪽에 제공된다.

로봇 구동 로프용 드럼(25)은 베어링(41)을 통해 고정대(10)에 회전 가능하게 지지되는 축(42)에 회전될 수 있도록 설치되고, 한 쌍의 가이드 로프 드럼(26)들은 축(42)에 고정 설치된다. 로봇 구동 로프용 드럼(25)은 도 2에 도시된 바와 같이 벨트(43)를 통해 로봇 구동용 모터(32)에 연결되어, 로봇 구동용 모터(32)의 구동에 의해 회전 구동된다. 로봇 구동 로프용 드럼(25)이 회전될 때, 로봇 구동 로프(11a)가 로봇 구동 로프용 드럼(25)으로부터 풀리거나 드럼(25)에 감겨짐으로써, 로봇 구동 로프(11a)에 연결된 로봇(12)이 노 내에서 상하로 이동한다.

한편, 한 쌍의 가이드 로프 드럼(26)들은 로봇 구동 로프용 드럼(25)의 양측에서 축(42)에 고정 설치되며, 축(42)의 단부에 설치된 풀리(45)에 연결되는 벨트(44)를 통해 가이드 로프 구동 모터(35)의 구동에 의해 회전 구동된다. 상기된 바와 같이, 로봇 구동 로프용 드럼(25)이 축(42)에 회전 가능하게 설치되기 때문에, 축(42)이 가이드 로프 구동 모터(35)에 의해 회전 구동될 때, 즉, 가이드 로프 드럼(26)들이 가이드 로프 구동 모터(35)에 의해 회전 구동될 때, 가이드 로프 구동 모터(35)의 구동력이 로봇 구동 로프용 드럼(25)에 전달되지 않는다. 그러므로, 로봇 구동 로프용 드럼(25)과 가이드 로프 드럼(26)들은 서로 독립적으로 회전 구동될 수 있다.

가이드 로프(11)의 단부에는 도 3에 도시된 바와 같이 막대 형상의 웨이트(13)가 연결되어서, 가이드 로프(11)들이 로 내부로 하강하였을 때, 가이드 로프(11)들은 웨이트(13)에 의하여 을 팽팽하게 긴장되고 또한 긴장된 상태로 유지될 수 있다. 그러므로, 가이드 로프(11)들은 가이드 로프 드럼(26)으로부터 노 내부로 풀렸을 때 웨이트(13)의 중량에 의해 하방으로 곧게 연장할 수 있다.

아이들 축(46)이 회전될 수 있도록 고정대(10)에 설치되며, 이러한 아이들축(46)은 로프(11,11a)들을 가이드하기 위한 다수의 가이드 롤러(33)들이 설치된다. 가이드 롤러(33)의 회전량, 즉 로프(11,11a)들의 이동량을 측정하기 위한 엔코더(20,20a)들이 가이드 롤러(33)들에 인접하여 고정대(10)에 설치된다.

한편, 고정대(10)는 로프(11,11a)들을 종횡으로 이송하기 위한 종방향 이송대(30)와, 종방향 이송대(30) 상에서 횡방향으로 이송되는 횡방향 이송대(31)가 제공된다. 종방향 이송대(30)는 도 1로부터 알 수 있는 바와 같이 고정대(10)의 상부에 슬라이드 결합되고, 종방향 구동 모터(24)에 의해 회전 구동되는 기어(도시되지 않음)를 가진다. 이 기어는 고정대(10) 상에 종방향으로 배치된 종방향 래크 기어(23)에 결합되어서, 종방향 구동 모터(24)가 구동될 때 고정대(10)의 상부에서 종방향으로 약 800㎜의 행정 거리만큼 이송된다. 이 때, 종방향 이송대(30)는 고정대(10)의 내측 및 외측에 제공되는 가이드 바(34)에 의해 좌우 유동 없이 가이드된다.

종방향 이송대(30)에 설치되는 횡방향 이송대(31)는 횡방향 구동 모터(22)에 의해 회전 구동되는 기어(도시되지 않음)를 가지며, 이 기어는 종방향 이송대(30)의 상부에 설치된 횡방향 래크 기어(21)와 기어 결합된다. 따라서, 횡방향 이송대(31)는 횡방향 구동 모터(22)의 구동에 의해 종방향 이송대(30)의 상부에 제공되는 횡방향 래크 기어(21)를 따라서 횡방향으로 약 300㎜의 행정 거리만큼 이송되고, 이 때, 횡방향 이송대(31)는 종방향 이송대(30)의 상부에 제공되는 가이드 바(35)에 의해 가이드된다.

횡방향 이송대(30)의 전면에는 로프(11,11a)들을 가이드하기 위한 다수의 가이드 롤러(33)들이 제공되고, 이러한 로프(11,11a)들의 이동량은 상기된 바와 같이 가이드 롤러(33)의 측부에 제공되는 다수의 엔코더(20,20a)들에 의해 측정된다. 그러므로, 로프(11a)들의 이동량이 엔코더(20,20a)들에 의하여 각각 측정되어, 로봇(12)의 이동량, 즉 로봇(12)의 위치가 정확하게 측정될 수 있다.

도 3은 본 발명의 로봇 몸체의 구성도이다. 로봇(12)은 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이 사각 형상의 프레임 부재(51)와, 프레임 부재(51)에 고정되는 카메라 헤드(52)에 제공되는 카메라(15)와 카메라(15)의 양측에 위치되어 카메라(15)에 의해 촬영될 장소를 조명하는 조명기구(14)를 포함한다. 프레임 부재(51)는 상기된 바와 같이 로봇 구동 로프(11a)가 상부 중앙 부분에 연결되고, 양측부에 설치된 브라켓(50)을 통해 가이드 로프(11)들과 슬라이드 가능하게 연결된다. 그러므로, 로봇 구동 로프(11a)에 의해 이동될 때, 가이드 로프(11)들을 따라서 슬라이드된다. 조명 기구(14)는 카메라(15)가 로 내부를 촬영할 때, 촬영이 정확하게 될 수 있도록 조명한다. 조명 기구(14)는 바람직하게 그 밝기가 조절될 수 있다.

카메라(15)는 설비 점검용 CCD 카메라이고, 카메라 헤드(52)의 상부판(52a)의 중앙 부분에 회전 가능하게 지지되고, 카메라 헤드(52)의 상부판(52a)은 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이 측부판(52b)에 상하 방향으로 선회될 수 있도록 설치된다. 카메라(15)의 하부에 제공되는 풀리(15a)가 카메라 헤드(52)에 제공되는 좌우 회전 구동 서보 모터(17)에 연결됨으로써, 카메라(15)는 좌우 회전 구동 서보 모터(17)의 구동에 의하여 좌우 방향으로 180°회전될 수 있다. 한편, 또한, 카메라(15) 및 조명 기구(14)들이 지지되는 카메라 헤드(52)의 상부판(52a)은 카메라상하 구동 서보 모터(16)에 의하여 카메라(15) 및 조명 기구(14)들과 함께 상하 방향으로 약 90°의 각도 범위에서 선회될 수 있다.

이와 같이 구성된 본 발명의 작용에 대하여 설명한다.

상기된 바와 같은 구조를 가지는 본 발명에 따른 로 내부 설비 점검용 로봇은 먼저 로 상부의 개구부에 안착되고, 도 2에 도시된 바와 같이 가이드 로프 상하 구동용 모터(35)가 작동되어, 가이드 로프(11)들이 가이드 로프 드럼(26)들로부터 풀려진다. 가이드 로프(11)들은 그 단부에 제공되는 웨이트(13)에 의하여 로 내부의 측정위치까지 하강하고, 측정 위치로 하강하였을 때, 웨이트(13)에 의하여 팽팽하게 긴장된 상태를 유지할 수 있다.

이 때, 가이드 로프(11)의 하강 거리는 가이드 로프(11)들이 하강할 때, 가이드 롤러(33)에 가이드되는 로프(11)들의 회전량이 엔코더(20a)에 의해 측정됨으로써, 가이드 로프(11)들의 하강 위치가 제어될 수 있으므로, 가이드 로프(11)의 정확한 위치 제어가 가능하게 된다. 가이드 로프(11)들이 로 내부로 하부할 때, 가이드 로프(11)에서 흔들림 현상은 가이드 로프(11)의 단부에 설치된 웨이트(13)에 의해 방지된다.

가이드 로프 상하 구동용 모터(35)의 작동에 의하여, 가이드 로프(11)들이 로 내부의 하부로 하강하면, 그 다음에, 로봇(12)이 로 내부의 점검을 위하여 가이드 로프(11)들을 따라서 로 내부로 인입된다. 로봇(12)의 로 내부로 인입은 도 2에 도시된 바와 같이 로봇 몸체 상하 구동용 모터(32)의 회전 구동력이 벨트(43)를 통해 로봇 구동 로프(11a)가 권취된 로봇 구동 로프용 드럼(25)에 전달된다. 로봇 구동 로프(11a)가는 로봇 구동 로프용 드럼(25)의 회전에 의해 풀려지고, 로봇 구동 로프(11a)에 연결된 로봇(12)이 로봇 구동 로프(11a)와 함께 로 내부로 하강한다. 로봇(12)이 하강할 때, 로봇(12)은 로봇(12)의 프레임 부재(51)의 양측이 웨이트(13)에 의해 팽팽하게 긴장된 한 쌍의 가이드 로프(11)를 따라서 슬라이드되므로 흔들림없이 하강된다.

한편, 로봇 구동 로프(11a)의 이동량은 로봇 구동 로프(11a)가 권취되는 가이드 롤러(33)의 회전량이 엔코더(20)에서 측정되고, 그 측정된 거리값에 의하여 로 내부에서의 로봇(12)의 위치가 정확하게 제어될 수 있다. 로봇 몸체 구동용 모터(32)는 바람직하게 상하 이동속도를 조절할 수 있는 AC 모터이고, 브레이크(도시되지 않음)가 설치되어 있어 미세한 속도 조절 및 정지도 가능하다.

아울러, 로 내부 설비 점검시 로봇(12)에 설치된 카메라(15)는 상기된 바와 같이 상하, 좌우, 회전 제어를 통해 설비 탐사작업을 수행하며, 도 2에 도시된 바와 같이 먼저 상하 제어는 카메라 상하 구동 서보 모터(16)에 의하여 상하 방향으로 대략 90°의 각도 범위에서 선회되어, 로 내 설비의 수직 중앙부의 점검도 양호하게 수행할 수 있다.

아울러, 카메라(2)의 좌우 회전 제어는 도 3에 도시된 바와 같이 회전 조작 신호에 의해 카메라 좌우 회전 구동 서보 모터(17)가 작동되고, 좌우 회전 구동 서보 모터(17)의 회전력은 벨트(17a)를 통하여 카메라 좌우 회전 풀리(15a)에 전달된다. 회전 풀리(15a)로 전달된 회전력에 의하여, 카메라(15)는 180°의 회전 제어가 가능하게 되어, 좌우측 부분도 짧은 시간 내에 점검이 가능하게 된다. 카메라헤드(52)의 좌우 회전 제어는 도 3에 도시된 바와 같이 회전 조작 신호에 의해 좌우 구동 서보 모터(18)가 작동되고, 좌우 구동 서보 모터(18)의 회전력은 카메라 좌우 회전 풀리(18a)와 벨트(18b)를 통해 좌우 회전축(19)에 전달된다. 회전축(19)에 전달된 회전력에 의하여 카메라 헤드(52)는 180° 회전이 가능하게 되고, 방사 튜브 및 냉각 노즐 점검을 할 때 탐사장치의 이동없이 후방 또한 용이하게 점검될 수 있다. 그리고, CCD 카메라(15)는 줌 기능에 의해 미세 결함까지도 점검 가능하고, 밝기 조절이 가능한 조명기구(14)에 의해 어두운 장소에서도 양호한 점검이 가능하다.

로봇(12)의 이동을 제어하여, 로봇(12) 전체의 이동없이 로 내부의 점검 능력을 향상시키기 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이 횡방향 이동이 필요할 경우에는 횡방향 구동 모터(32)의 구동에 의해 횡방향 이송대(31)가 종방향 이송대(30)에 설치된 횡방향 래크 기어(21)를 따라서 횡방향으로 이동하고, 종방향으로 이동할 경우에는 종방향 구동 모터(24)의 회전력에 의해 종방향 래크 기어(23)상에서 이동할 수 있다.

상기에서와 같이 본 발명에 의하면, 로 상부에 설치된 프레임 부재로부터 로 내부로 인입되는 2개의 가이드 로프를 따라서 점검용 로봇이 상하로 이동하고, 카메라는 상하, 좌우, 회전 등의 3축 제어를 통해 로 내부 설비 상태를 영상 촬영하며, 로 외부에 위치되는 모니터로 영상을 전송하여, 외부에서 로 설비 상태를 판단할 수 있도록 한다. 그러므로, 작업자가 직접 로 내부로 들어가지 않고서도 설비점검이 가능하게 됨에 따라 추락, 추돌 사고의 위험성이 제거될 수 있다.

또한, 점검 작업이 곤란하였던 냉각 노즐, 전기히터, 로벽 내화물 등의 상태도 점검이 가능하게 되어 설비관리 효율성도 크게 향상되었고, 영상 저장 관리도 가능하게 됨에 따라서 계획적인 설비관리 가능으로 경제적인 효과도 있다.

Claims

로봇 구동 로프(11a)가 감기는 로봇 구동 로프용 드럼(25)과 한 쌍의 가이드 로프(11)들이 감기는 한 쌍의 가이드 로프 드럼(26)들이 회전되도록 설치되고, 로 상부에 고정되는 고정대(10)와;

상기 로프(11a,11)들과 로프(11a,11)들의 이동량을 측정하는 엔코더(20,20a)에 의해 정확한 위치로 가이드되며, 로 내부를 촬영하기 위한 카메라(15) 및 조명 기구(14)를 구비하는 로봇(12)과;

상기 로봇(12)을 종방향으로 이동시키도록 상기 로프(11a,11)들을 종방향으로 이동시키기 위하여 상기 고정대(10)에 제공되는 종방향 이송대(30)와;

상기 로봇(12)을 횡방향으로 이동시키도록 상기 로프(11a,11)들을 횡방향으로 이동시키기 위하여 상기 종방향 이송대(30)에 제공되는 횡방향 이송대(31)와;

상기 카메라(15) 및 조명 기구(14)를 상하 및 좌우로 회전시키기 위하여 상기 로봇(12)에 제공되는 카메라 구동 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로 내부 설비 점검용 로봇 시스템.
제 1 항에 있어서, 상기 종방향 이송대(30)는 상기 고정대(10)의 상부에 슬라이드 결합되고, 종방향 구동 모터(24)에 의해 회전 구동되는 기어가 상기 고정대(10) 상에 제공되는 종방향 래크 기어(23)와 결합되고, 상기 횡방향 이송대(31)는 횡방향 구동 모터(22)에 의해 회전 구동되는 기어가 종방향이송대(30)의 상부에 설치된 횡방향 래크 기어(21)와 결합되는 것을 특징으로 하는 로 내부 설비 점검용 로봇 시스템.
제 1 항에 있어서, 상기 로봇(12)은 상기 로봇 구동 로프(11a)와 연결되는 사각 형상의 상기 프레임 부재(51)와, 상기 프레임 부재(51)에 고정되는 카메라(15)와, 카메라(15)의 양측에 위치되어 밝기 조절 기능을 가지는 조명기구(14)를 구비하고, 상기 프레임 부재(51)는 상기 가이드 로프(11)들이 슬라이드 가능하게 연결되며, 상기 가이드 로프(11)들의 단부에는 가이드 로프(11)를 긴장시키기 위한 웨이트(13)가 제공되는 것을 특징으로 하는 로 내부 설비 점검용 로봇 시스템.
제 1 항에 있어서, 상기 카메라 구동 수단은 카메라(15) 및 조명 기구(14)를 상하 방향으로 선회시키기 위한 카메라 상하 구동 서보 모터(16)와, 카메라(2)를 좌우 회전 방향으로 회전시키기 위한 좌우 회전 구동 서보 모터(17)와, 상기 카메라(15) 및 조명 기구(14)가 설치되는 카메라 헤드(52)를 좌우로 회전시키기 위한 좌우 구동 서보 모터(18)를 포함하고, 상기 카메라(15) 및 조명 기구(14)는 상하 방향으로 선회되는 카메라 헤드(52)의 상부판(52a)에 설치되는 것을 특징으로 하는 로 내부 설비 점검용 로봇 시스템.