KR100452397B1 - 삼차원 입체 생성 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 삼차원 입체 생성 시스템 및 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는 보정용 표본을 사용하여 좌표계간의 위치를 보정하는 방법을 이용한 삼차원 입체 생성 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 삼차원 입체 생성 시스템은 삼차원 스캐너의 동작을 제어하며 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표를 얻는 기능을 수행하는 스캐너 구동부, 피측정물이 놓여 있는 테이블의 움직임을 제어하며 테이블의 변위량을 리턴하는 기능을 수행하는 오브젝트 구동부, 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 추출하는 기능을 수행하는 좌표계 추출부, 삼차원 스캐너에서 얻은 각 단면의 좌표값을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환하는 기능을 수행하는 좌표 변환부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

삼차원 입체 생성 시스템 및 방법{A system for producing 3-dimensional image and a method thereof}
본 발명은 삼차원 입체 생성 시스템 및 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는 보정용 표본을 사용하여 좌표계간의 위치를 보정하는 방법을 이용한 삼차원 입체 생성 시스템 및 방법에 관한 것이다.
3차원 스캐너는 리버스 엔지니어링, 가공 오차 형상 검사, 컴퓨터 이용 엔지니어링(computer aided engineering, CAE) 해석 모델 재수정 등의 목적으로 빠른 속도로 생산 현장에 보급되고 있다.
그러나 전체 삼차원 형상을 측정하기 위해서는 피측정물의 위치를 이동하거나 삼차원 스캐너의 측정 각도나 위치 등을 바꿔가면서 작업을 진행해야 한다.
피측정물이나 삼차원 스캐너를 이동하면서 전체 삼차원 형상을 측정하기 위해서는 이동량을 측정할 수 있는 XY 테이블, 회전 테이블, 틸팅 테이블, 엘리베이터 또는 다관절 로봇과 같은 위치 컨트롤 장비를 활용하여 특정한 하나의 좌표계 상에서 좌표 변환량을 수치적으로 표현할 수 있도록 시스템을 구성하는 것이 통상의 방법이었다.
그러나 서로 독립된 두 개 이상의 좌표계를 기준으로 구동되는 장비를 이용하는 경우 좌표계 간의 위치를 보정하는 작업이 반드시 선행되어야 하며, 좌표계의 위치를 얼마나 정확하게 보정하느냐가 전체 측정 결과의 정확도를 좌우한다.
또 다른 방법으로는 좌표계간의 위치를 보정하지 않고 피측정물이나 스캐너의 이동량을 자동으로 측정하여 삼차원 입체를 구성하는 방법이 있으나, 이 경우 피측정물이나 스캐너의 이동량을 정밀하게 조정하여야 하므로 장치의 가격이 고가이고, 피측정물이나 스캐너가 이동할 수 있는 범위가 제한되어 있기 때문에 피측정물의 크기가 큰 경우에는 사용할 수 없다는 문제점이 있었다.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 보정용 표본을 사용하여 좌표계 간의 위치를 보정하는 방법을 이용하여 삼차원 입체를 구성하는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 삼차원 입체 구성 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 삼차원 입체 구성 방법을 도시한 순서도이다.
도 3은 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 설정하기 위해 보정용 표본을 공간상에서 이동시키기 전과 이동시킨 후의 형상을 도시한 것이다.
도 4는 보정용 표본이 두 구의 중심을 잇는 벡터를 축으로 회전하는 경우를 도시한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 삼차원 입체 구성 시스템은 삼차원 스캐너의 동작을 제어하며 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표를 얻는 기능을 수행하는 스캐너 구동부, 피측정물이 놓여 있는 테이블의 움직임을 제어하며 테이블의 변위량을 리턴하는 기능을 수행하는 오브젝트 구동부, 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 추출하는 기능을 수행하는 좌표계 추출부, 삼차원 스캐너에서 얻은 각 단면의 좌표값을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환하는 기능을 수행하는 좌표 변환부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 삼차원 입체 구성 방법은 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 설정하는 단계, 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표값을 측정하는 단계, 삼차원 스캐너가 측정한 피측정물의 삼차원 좌표값을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환하는 단계, 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값을 이용하여 삼차원 입체를 구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 삼차원 입체 구성 시스템을 도시한 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 삼차원 입체 구성 시스템(100)은 스캐너 구동부(110), 오브젝트 구동부(120), 좌표계 추출부(130), 좌표 변환부(140)를 포함한다.
상기 스캐너 구동부(110)는 삼차원 스캐너의 동작을 제어하며 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표를 얻는 기능을 수행한다.
상기 오브젝트 구동부(120)는 피측정물이 놓여 있는 테이블의 움직임을 제어하며, 테이블의 변위량을 리턴하는 기능을 수행한다.
상기 좌표계 추출부(130)는 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 추출하는 기능을 수행한다. 상기 오브젝트 좌표계는 피측정물이 놓여 있는 테이블을 기준으로 설정된 좌표계를 말하며, 피측정물이 이동할 때 기준으로 삼는 좌표계이다.
상기 좌표 변환부(140)는 삼차원 스캐너에서 얻은 각 단면의 좌표값(스캐너 좌표계의 좌표값)을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환하는 기능을 수행한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 삼차원 입체 구성 방법을 도시한 순서도이다.
먼저 상기 좌표계 추출부(130)는 피측정물의 좌표값을 측정하기 전에 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 추출한다(단계 210).
상기 보정용 표본은 여러 가지 모양을 사용할 수 있으나, 여기서는 두 개의 구와 이를 잇는 막대로 구성된 경우를 예를 들어 설명하겠다.
이하에서는 설명의 편의상 피측정물이 이동하는 경우를 예를 들어 설명하나, 삼차원 스캐너가 이동하는 경우는 삼차원 스캐너가 이동하는 방향과 반대방향으로피측정물이 이동하는 경우와 동일하므로 삼차원 스캐너가 이동하는 경우에 대해서는 따로 설명하지 않겠다.
예를 들어 삼차원 스캐너가 (a, b, c)만큼 이동했다면 이는 삼차원 스캐너가 고정되어 있고 피측정물이 (-a, -b, -c)만큼 이동한 경우와 동일하다.
도 3은 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 설정하기 위해 보정용 표본을 공간상에서 이동시키기 전과 이동시킨 후의 형상을 도시한 것이다.
보정용 표본이 공간에서 이동하기 전에 측정한 두 구의 중심을 a´, b´라고 하고, a´와 b´를 잇는 벡터를 y축으로 설정한다. 그리고 보정용 표본이 이동한 후에 측정한 두 구의 중심을 a˝, b˝라고 하고 a˝와 b˝를 잇는 벡터를 a축으로 설정한다.
여기서 구의 중심은 구의 방정식을 풀어서 구할 수 있다. 구의 중심이 (a, b, c)이고 구의 반지름이 r인 경우 구의 방정식은 (x-a)2+ (y-b)2+( z-c)2= r2이므로 이론상 4개의 좌표값만 알면 구의 중심과 반지름을 구할 수 있다. 그러나 삼차원 스캐너로부터 얻은 좌표값이 측정 오차로 인해 정확하지 못한 경우도 있을 것이므로 좀 더 많은 좌표값을 이용하면 보다 정확한 값을 구할 수 있을 것이다.
y축과 a축을 외적한 벡터를 z축으로 하고 y축과 z축을 외적한 벡터를 x축으로 설정한다. 그리고 y축과 a축의 교점을 원점으로 한다. 이렇게 하면 x축, y축, z축과 원점이 결정되므로 오브젝트 좌표계를 설정할 수 있다.
삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표값을 측정할 때 피측정물이 하나의 축을 기준으로 회전만하는 경우에는 회전 축만 결정하면 되므로 오브젝트 좌표계를 설정하는 방법이 훨씬 간단한다.
피측정물이 하나의 축을 기준으로 회전하는 경우에 오브젝트 좌표계를 설정하는 방법에 대해 설명하면 다음과 같다.
도 4는 보정용 표본이 두 구의 중심을 잇는 벡터를 축으로 회전하는 경우를 도시한 것이다.
측정된 두 구의 중심을 각각 a, b라 하고, a와 b를 잇는 벡터를 y축으로 설정한다. 그리고 y축상의 임의의 점을 원점으로 하고 이 축에 직교하면서 서로 직교하는 임의의 두 벡터를 x축과 z축으로 설정한다. 이렇게 하면 x축, y축, z축과 원점이 결정되므로 오브젝트 좌표계를 설정할 수 있다.
위의 과정을 거쳐 오브젝트 좌표계를 설정한 후 피측정물을 테이블 위에 놓고 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표값을 측정한다(단계 220). 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표값을 얻는 방법은 당업자에게 널리 알려져 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다. 이 때 얻어지는 삼차원 좌표값은 스캐너 좌표계의 좌표값이다.
상기 좌표 변환부(140)는 삼차원 스캐너가 측정한 피측정물의 삼차원 좌표값을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환한다(단계 230).
오브젝트 좌표계에 대하여 피측정물이 (Tx, Ty, Tz)만큼 평행 이동하고, x축, y축, z축에 대하여 각각 Rx, Ry, Rz만큼 회전 이동하였다면 스캐너로부터 측정된 물체의 좌표(즉, 스캐너 좌표계로 표시된 좌표값)를 피측정물의 이동량만큼 변환하기 위한 식은 다음과 같다.
여기서, (xs, ys, zs)는 스캐너 좌표계로 표시된 좌표값을 나타내고, (xs', ys', zs')는 피측정물의 이동량만큼 변환한 좌표값이다.
여기서, T1은 오브젝트 좌표계가 스캐너 좌표계에 대해 (Cx, Cy, Cz)만큼 평행 이동하고, x축, y축, z축에 대하여 각각 Rx, Ry, Rz만큼 회전 이동한 경우에 오브젝트 좌표계로 표현된 좌표값을 스캐너 좌표계의 좌표값으로 변환하기 위한 변환 행렬이다.
T1 -1은 T1의 역행렬로 오브젝트 좌표계가 스캐너 좌표계에 대해 (Cx, Cy, Cz) 만큼 평행 이동하고, x축, y축, z축에 대하여 각각 Rx, Ry, Rz만큼 회전 이동한 경우에 스캐너 좌표계로 표현된 좌표값을 오브젝트 좌표계의 좌표값으로 변환하기 위한 변환 행렬이다.
또한 T3는 공간상의 좌표를 (Tx, Ty, Tz)만큼 평행 이동하고, x축, y축, z축에 대하여 각각 Rx, Ry, Rz만큼 회전 이동한 경우에 좌표값을 변환하기 위한 변환 행렬이다.
스캐너가 측정한 좌표값을 변환한 후 사용자가 다른 면을 스캔할 것인지를 판단한다(단계 240). 사용자가 다른 면을 스캔한다고 판단되는 경우에는 상기 단계 220 내지 230을 반복한다.
사용자가 다른 면을 스캔하지 않는다고 판단되는 경우에는 스캔을 종료하고, 피측정물의 이동량만큼 변환한 좌표값을 이용하여 삼차원 입체를 생성한다(단계 250). 삼차원 좌표값을 이용하여 삼차원 입체를 생성하는 방법 역시 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 것이므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계와 삼차원 스캐너 좌표계간의 위치를 보정하는 방법을 사용하여 간단한 구성에 의해 완전한 3차원 입체를 생성할 수 있다.
비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시 예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변경이 가능할 것이다. 따라서 첨부된 청구의 범위는 본 발명의 진정한 범위 내에 속하는 그러한 수정 및 변형을 포함할 것이라고 여겨진다.

Claims (8)

  1. 삼차원 스캐너를 이용한 삼차원 입체 생성 시스템에 있어서,
    삼차원 스캐너의 동작을 제어하며 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표를 얻는 기능을 수행하는 스캐너 구동부와,
    피측정물이 놓여 있는 테이블의 움직임을 제어하며 테이블의 변위량을 리턴하는 기능을 수행하는 오브젝트 구동부와,
    보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 추출하는 기능을 수행하는 좌표계 추출부와,
    삼차원 스캐너에서 얻은 각 단면의 좌표값을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환하는 기능을 수행하는 좌표 변환부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 삼차원 입체 생성 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보정용 표본은 두 개의 구와 상기 두 개의 구를 연결하는 막대로 이루어진 것을 특징으로 하는 삼차원 입체 생성 시스템.
  3. 제1항에 기재된 삼차원 입체 생성 시스템을 이용하여 삼차원 입체를 생성하는 방법에 있어서,
    a) 상기 삼차원 입체 생성 시스템이 보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 설정하는 단계와,
    b) 상기 삼차원 입체 생성 시스템이 삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표값을 측정하는 단계와,
    c) 상기 삼차원 입체 생성 시스템이 삼차원 스캐너가 측정한 피측정물의 삼차원 좌표값을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환하는 단계와,
    d) 상기 삼차원 입체 생성 시스템이 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값을 이용하여 삼차원 입체를 구성하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 삼차원 입체 생성 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    오브젝트 좌표계의 설정을 위해 사용한 보정용 표본은 두 개의 구와 상기 두 개의 구를 연결하는 막대로 이루어진 것을 특징으로 하는 삼차원 입체 생성 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 c) 단계와 상기 d) 단계 사이에,
    상기 삼차원 입체 생성 시스템이 사용자가 다른 면을 스캔할 것인지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 삼차원 입체 생성 방법.
  6. 삼차원 입체 생성 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,
    보정용 표본을 이용하여 오브젝트 좌표계를 설정하는 기능과,
    삼차원 스캐너를 이용하여 피측정물의 삼차원 좌표값을 측정하는 기능과,
    삼차원 스캐너가 측정한 피측정물의 삼차원 좌표값을 피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값으로 변환하는 기능과,
    피측정물이 이동한 양만큼 변환한 좌표값을 이용하여 삼차원 입체를 구성하는 기능
    을 포함하는 삼차원 입체 생성 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  7. 제6항에 있어서,
    오브젝트 좌표계의 설정을 위해 사용한 보정용 표본은 두 개의 구와 상기 두 개의 구를 연결하는 막대로 이루어진 것을 특징으로 하는 삼차원 입체 생성 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  8. 제6항에 있어서,
    사용자가 다른 면을 스캔할 것인지를 판단하는 기능을 더 포함하는 삼차원 입체 생성 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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