KR100446686B1 - Automatic transmission and method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 변속 장치 및 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 굴삭기와 같은 중장비의 주행중에 작업 장치가 작동하는 경우 장비에 걸리는 충격을 제거하기 위하여 주행 작동시에는 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지게 하고 장비가 주행하지 않을 경우에는 1속으로 고정시키도록 되어 있는 자동 변속 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 변속 장치는 중장비의 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 상기 주행 모터의 사판의 경전 각도를 조절하여 상기 주행 모터를 변속시키기 위한 솔레노이드 밸브, 중장비의 주행 여부를 판단하기 위한 주행 상태 검출 수단 및 상기 주행 상태 검출 수단의 신호에 따라 상기 솔레노이드 밸브에 변속 신호를 보내기 위한 컨트롤러로 구성되는 자동 변속 장치에 있어서, 상기 주행 검출 수단이 상기 중장비가 주행중임을 검출하는 경우에는 상기 주행 모터가 상기 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지도록 상기 콘트롤러가 상기 솔레노이드 밸브를 온 시키고, 상기 주행 검출 수단이 상기 중장비가 정지중임을 검출하는 경우에는 상기 주행 모터가 주행 모터에 걸리는 부하와 상관 없이 1속의 상태로 고정되도록 상기 솔레노이드 밸브를 오프 시키도록 되어 있는 것을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic transmission and a method thereof, and more particularly, to an automatic transmission and a method thereof. More particularly, in order to remove an impact applied to an equipment when a work machine is operated during heavy equipment such as an excavator, Speed automatic transmission and a method of automatically shifting the speed to second speed and second speed when the equipment is not running. The automatic transmission according to a preferred embodiment of the present invention includes a solenoid valve for shifting the traveling motor by adjusting a swing angle of the swash plate of the traveling motor in accordance with a load condition applied to the traveling motor of the heavy equipment, And a controller for sending a speed change signal to the solenoid valve in response to a signal from the running state detecting means, wherein when the traveling detecting means detects that the heavy equipment is running, the automatic transmission When the controller turns on the solenoid valve so that the automatic shift is performed to the first speed and second speed according to the load condition applied to the traveling motor by the motor and when the traveling detecting unit detects that the heavy equipment is stopped, Is related to the load on the traveling motor So as to be fixed to the one in the state it is characterized in that is adapted to turning off the solenoid valve.

Description

자동 변속 장치 및 방법Automatic transmission and method

본 발명은 자동 변속 장치 및 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 굴삭기와 같은 중장비의 주행중에 작업 장치가 작동하는 경우 장비에 걸리는 충격을 제거하기 위하여 주행 작동시에는 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 상기 주행 모터를 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지게 하고 장비가 주행하지 않을 경우에는 1속으로 고정시키도록 되어 있는 자동 변속 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic transmission, and more particularly, to an automatic transmission and a method thereof, And to an automatic transmission for automatically shifting the traveling motor to first and second speeds and fixing the traveling motor to first speed when the equipment is not traveling.

굴삭기와 같은 중장비의 주행 모터는 자체 내에 구비된 사판의 경전 각도가 변경됨으로써 변속되게 된다. 즉, 주행중 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 주행 모터의 사판의 경전 각도가 변경되어 1속 또는 2속으로 변속되게 된다.A running motor of a heavy equipment such as an excavator is shifted by changing the swing angle of the swash plate provided therein. That is, the swing angle of the swash plate of the traveling motor is changed according to the load condition applied to the running motor during traveling, and the speed is changed to the first speed or second speed.

도1에는 굴삭기에 이용되는 종래의 자동 변속 장치가 도시되어 있다. 컨트롤러(12)는 주행 상태 검출 수단(16)과 작업 상태 검출 수단(17)의 입력으로부터 장비의 주행 및 작업 여부를 판단한다. 주행 상태 검출 수단(16)에 의해 장비가 주행만 하고 있는 것으로 판단된 경우에는 주행 모터(9)는 컨트롤러(12)에 의해 자체에 걸리는 부하의 크기에 따라 1자동으로 1속 및 2속으로 변속된다.Fig. 1 shows a conventional automatic transmission used in an excavator. The controller 12 judges whether the equipment is running or not from the input of the running state detecting means 16 and the working state detecting means 17. [ When it is determined by the running state detecting means 16 that the equipment is only running, the traveling motor 9 is automatically shifted to the first speed and second speed according to the magnitude of the load applied thereto by the controller 12 do.

주행중에 작업 장치 조작 수단(11)을 사용하여 작업 장치(7)를 조작하게 되면, 제2 콘트롤 밸브(6)의 방향이 중립 상태로부터 상기 작업 장치(7)로의 공급 상태가 되고, 펌프(2)로부터 주행 모터(9)로 공급되는 작동유는 작업 장치(7)로 분산 공급되게 된다. 이와 같은 유량의 분산에 의하여 주행 모터(9)의 속도가 떨어지게 되고, 컨트롤러(12)는 주행 모터(9)를 강제로 1속으로 전환시키게 된다.When the working device 7 is operated by using the working device operating means 11 during driving, the direction of the second control valve 6 becomes the feeding state from the neutral state to the working device 7, and the pump 2 The working oil supplied to the traveling motor 9 is distributed to be supplied to the working device 7. The speed of the traveling motor 9 is lowered by the dispersion of the flow rate, and the controller 12 forcibly switches the traveling motor 9 to the first speed.

이와 같은 속도의 변경에 의해 유압 시스템에 충격을 주고 장비에 심한 덜컹거림(jerk)을 발생시키게 되고, 이것은 장비의 조기 고장과 운전자의 피로 및 안전에 유해한 원인이 된다.Such a change in speed may impact the hydraulic system and cause a severe jerk in the equipment, which is detrimental to premature failure of the equipment and fatigue and safety of the driver.

한편, 중장비가 주행 작동을 하는 동안, 현재 장비 상태가 장비의 정밀 조작을 위한 미세 모드 상태에 있는 경우에, 주행 모터가 1속 및 2속으로 변속되게 되면 미세 작업을 원활하게 수행할 수 없게 되는 문제점도 있다.On the other hand, if the current equipment state is in the fine mode state for precise operation of the equipment while the heavy equipment is running, if the traveling motor is shifted to the first and second speeds, fine operation can not be performed smoothly There is also a problem.

따라서, 본 발명의 목적은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 중장비의 주행중에 작업 장치를 조작하는 경우 급격한 속도 감소에 따른 장비의 덜컹거림 현상을 방지하기 위한 자동 변속 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.It is therefore an object of the present invention to provide an automatic transmission and a method for preventing rattling of equipment in response to a sudden speed reduction in operating a working device during running of a heavy equipment .

도 1 은 종래 기술에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 장치를 개략적으로 도시하는 구조 선도.1 is a structural diagram schematically showing an automatic transmission of a heavy equipment hydraulic motor according to a related art.

도 2 는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 장치를 개략적으로 도시하는 구조 선도.2 is a structural diagram schematically showing an automatic transmission of a heavy equipment hydraulic motor according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3 은 본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 방법을 개략적으로 도시하는 흐름 선도.3 is a flow chart schematically showing a method of automatically shifting a heavy equipment hydraulic motor according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 장치를 개략적으로 도시하는 구조 선도.4 is a structural diagram schematically showing an automatic transmission of a heavy equipment hydraulic motor according to another embodiment of the present invention.

도 5 는 도 4 에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 장치의 자동 변속 방법을 개략적으로 도시하는 흐름 선도.5 is a flow diagram schematically showing a method of automatically shifting an automatic transmission of a heavy equipment hydraulic motor according to FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

8: 솔레노이드 밸브8: Solenoid valve

9: 주행 모터9: Travel motor

12: 컨트롤러12: Controller

16: 주행 상태 검출 수단16: running state detecting means

18: 엔진 회전수 설정 수단18: Engine speed setting means

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 변속 장치는 중장비의 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 상기 주행 모터의 사판의 경전 각도를 조절하여 상기 주행 모터를 변속시키기 위한 솔레노이드 밸브, 중장비의 주행 여부를 판단하기 위한 주행 상태 검출 수단 및 상기 주행 상태 검출 수단의 신호에 따라 상기 솔레노이드 밸브에 변속 신호를 보내기 위한 컨트롤러로 구성되는 자동 변속 장치에 있어서, 상기 주행 검출 수단이 상기 중장비가 주행중임을 검출하는 경우에는 상기 주행 모터가 상기 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지도록 상기 콘트롤러가 상기 솔레노이드 밸브를 온 시키고, 상기 주행 검출 수단이 상기 중장비가 정지중임을 검출하는 경우에는 상기 주행 모터가 주행 모터에 걸리는 부하와 상관없이 1속의 상태로 고정되도록 상기 솔레노이드 밸브를 오프 시키도록 되어 있는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, according to a preferred embodiment of the present invention, there is provided an automatic transmission including a solenoid valve for shifting the traveling motor by adjusting a swing angle of a swash plate of the traveling motor in accordance with a load condition imposed on a traveling motor of a heavy equipment, And a controller for sending a speed change signal to the solenoid valve in accordance with a signal from the running condition detecting means, wherein the running detecting means detects that the heavy equipment is running The controller turns on the solenoid valve so that the automatic transmission shifts to the first speed and second speed according to the load condition imposed on the traveling motor by the traveling motor, and when the traveling detection means detects that the heavy equipment is stopped The traveling motor is driven So as to be fixed to 1 in the state regardless of the load applied to the emitter it is characterized in that is adapted to turning off the solenoid valve.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 변속 장치의 다른 특징은 상기 중장비의 엔진의 회전수를 검출하여 상기 중장비가 주행중일때 상기 중장비가 미세 모드에서 작동중인 경우 상기 주행 모터를 1속으로 고정시키기 위한 엔진 회전수 검출 수단을 포함하는 것이다.Another feature of the automatic transmission according to the preferred embodiment of the present invention is that the engine for detecting the number of revolutions of the engine of the heavy equipment and fixing the traveling motor to the first speed when the heavy equipment is operating in the fine mode when the heavy equipment is operating, And rotational speed detecting means.

또한, 본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 변속 방법은 중장비의 주행 모터의 사판의 경전 각도를 조절하여 상기 주행 모터를 변속시키기 위한 자동 변속 방법에 있어서, 상기 주행 모터의 주행 여부를 검출하는 단계, 상기 주행 모터가 작동중일 경우에는 상기 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지도록 상기 주행 모터를 변속시키기 위한 솔레노이드 밸브를 온 시키는 단계 및 상기 주행 모터가 정지중일 경우에는 상기 주행 모터가 주행 모터에 걸리는 부하와 상관없이 1속의 상태로 고정되도록 상기 솔레노이드 밸브를 오프 시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic shift control method for shifting a traveling motor by adjusting an angle of inclination of a swash plate of a traveling motor of a heavy equipment, the method comprising the steps of: Turning on a solenoid valve for shifting the traveling motor so that automatic shifting is performed to first and second speeds in accordance with a load condition applied to the traveling motor when the traveling motor is in operation; And turning off the solenoid valve so that the traveling motor is fixed in a first speed state regardless of a load applied to the traveling motor.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 변속 방법의 다른 특징은 상기 중장비의 엔진 회전수를 검출하는 단계 및 상기 주행 모터가 주행중인 경우 중장비의 엔진이 미세 모드에서 작동중인 경우 상기 주행 모터를 1속으로 고정시키도록 상기 솔레노이드 밸브를 오프시키는 단계를 포함하는 것이다.Another aspect of the automatic transmission method according to the preferred embodiment of the present invention includes a step of detecting the engine speed of the heavy equipment, and a step of, when the traveling motor is running, if the heavy equipment engine is operating in the fine mode, And turning off the solenoid valve to fix the solenoid valve.

이하 도2 내지 도5를 참조로 하여 본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 변속 장치 및 방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, an automatic transmission and a method according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 5. FIG.

도2에는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 장치가 개략적으로 도시되어 있다. 엔진(1)에 의해 구동되는 펌프(2)는 주행 장치 조작 수단(10)에 의해 작동되는 제1 콘트롤 밸브(5)를 통해 주행 모터(9)로 작동유를 공급하고, 이와 동시에 작업 장치 조작 수단(11)에 의해 작동되는 제2 콘트롤 밸브(6)를 통해 작업 장치(7)로 작동유를 공급한다. 주행 모터(9)는 솔레노이드 밸브(8)에 의해 자체의 사판 경전 각도가 조절되며, 상기 솔레노이드 밸브(8)는 제1 릴레이(13) 및 제2 릴레이(14)를 통해 컨트롤러(12)에 의해 신호를 받는다.Fig. 2 schematically shows an automatic transmission of a heavy equipment hydraulic motor according to a preferred embodiment of the present invention. The pump 2 driven by the engine 1 supplies the hydraulic fluid to the traveling motor 9 through the first control valve 5 operated by the traveling device operating means 10, (7) via a second control valve (6) operated by the first control valve (11). The solenoid valve 8 is controlled by the controller 12 via the first relay 13 and the second relay 14 so that the solenoid valve 8 is controlled by the solenoid valve 8, Signal.

주행 검출 수단(16)이 상기 중장비가 주행중임을 검출하는 경우에는 컨트롤러(12)는 제1 릴레이(13)를 오프시킨다. 이에 따라, 상기 솔레노이드 밸브(8)는 온으로 되어, 상기 주행 모터(9)가 상기 주행 모터(9)에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지게 된다. 한편, 상기 주행 검출 수단(16)이 상기 중장비가 정지중임을 검출하는 경우에는 컨트롤러(12)는 상기 제1 릴레이(13)를 온시킨다. 이에 따라, 상기 솔레노이드 밸브(8)는 오프되어, 상기 주행 모터(9)가 상기 주행 모터(9)에 걸리는 부하와 상관 없이 1속의 상태로 고정시키게 된다.When the traveling detecting means 16 detects that the heavy equipment is running, the controller 12 turns off the first relay 13. [ Accordingly, the solenoid valve 8 is turned on, and automatic shifting is performed to the first speed and the second speed in accordance with the load condition that the traveling motor 9 is hooked on the traveling motor 9. On the other hand, when the travel detecting means 16 detects that the heavy equipment is stopped, the controller 12 turns the first relay 13 on. Thus, the solenoid valve 8 is turned off, so that the traveling motor 9 is fixed in the first speed state regardless of the load applied to the traveling motor 9.

도3에는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 방법을 설명하는 제어 흐름 선도가 도시되어 있다. 스텝 1에서는 주행 상태 검출 수단(16)으로부터 신호를 입력 받고 스텝 2로 진행한다. 스텝 2에서는 스텝 1에서 입력 받은 주행 상태 검출 수단(16)의 신호로부터 장비의 현재 주행 여부를 판단하고, 장비가 주행 상태인 경우에는 스텝 3으로 진행하고 그렇지 않은 경우에는 스텝 4로 진행한다. 스텝 3에서는 주행 모터(9)의 사판의 경전 각도를 조절하기 위한 솔레노이드 밸브(8)를 온시키도록 제1 릴레이(13)를 오프시켜, 주행 모터(9)에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지게 하고 과정을 종료한다. 스텝 4에서는 상기 솔레노이드 밸브(8)를 오프시키도록 상기 제1 릴레이(13)를 온시켜, 주행 모터(9)에 걸리는 부하 조건에 관계없이 주행 모터(9)가 항상 1속으로 유지되게 하고 과정을 종료한다.3 is a control flow chart for explaining a method of automatically shifting a heavy equipment hydraulic motor according to a preferred embodiment of the present invention. In step 1, a signal is received from the running state detection unit 16 and the process proceeds to step 2. In step 2, it is determined whether or not the equipment is currently traveling from the signal of the traveling state detecting means 16 inputted in step 1. If the equipment is in the traveling state, the process proceeds to step 3, otherwise, the process proceeds to step 4. In step 3, the first relay 13 is turned off so as to turn on the solenoid valve 8 for adjusting the swing angle of the swash plate of the traveling motor 9, and the first relay 13 is turned off according to the load condition applied to the traveling motor 9 2, and the process is terminated. In step 4, the first relay 13 is turned on to turn off the solenoid valve 8 so that the traveling motor 9 is kept at the first speed regardless of the load condition applied to the traveling motor 9, Lt; / RTI >

도4 및 도5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 중장비 유압 모터의 자동 변속 장치 및 방법이 개략적으로 도시되어 있다. 도4는 도2에 도시된 자동 변속 장치와 유사한 구조로 되어 있고, 엔진 회전수 검출 수단(18)이 제공되어 있다는 점이 다르다. 엔진 회전수 검출 수단(18)은 주행 검출 수단(16)이 엔진이 주행 상태임을 감지한 경우, 상기 중장비가 미세 모드에서 작동중인 경우 이를 감지하여 상기 주행 모터를 1속으로 고정시킨다. 반대로, 주행 검출 수단(16)이 엔진이 주행 상태임을 감지하고, 상기 중장비가 미세 모드가 아닌 모드에서 작동중인 경우 이를 감지하여 상기 주행 모터를 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지게 한다(도5 참조).Referring to Figs. 4 and 5, an automatic transmission and a method of a heavy equipment hydraulic motor according to another embodiment of the present invention are schematically shown. 4 is similar in structure to the automatic transmission shown in Fig. 2, except that the engine speed detecting means 18 is provided. The engine speed detecting means 18 detects that the heavy equipment is operating in the fine mode and fixes the traveling motor in the first speed when the traveling detecting means 16 detects that the engine is in the traveling state. On the other hand, when the traveling detecting means 16 detects that the engine is in the traveling state and the heavy equipment is operating in a mode other than the fine mode, the travel detecting means 16 detects the traveling state of the engine so that the traveling motor is automatically shifted to the first speed and second speed 5).

상술한 바와 같이 본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 변속 장치 및 방법은 컨트롤러가 장비의 주행 상태만을 판단하여 주행시에는 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 상기 주행 모터가 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지게 하고, 주행을 하지 않을 경우에는 주행 모터를 1속으로 유지시킴으로써, 장비 주행중에 작업 장치를 조작하는 경우에 발생하는 작동유의 유량 변동에 의한 장비의 덜컹거림 현상을 방지할 수 있다. 이에 따라, 운전자의 안전을 확보해주고 피로를 경감시켜 주며, 작업 상태 검출 수단을 제거함으로써 제작 비용을 감소시키는 효과도 있게 된다. 또한, 장비가 주행 상태인 경우에도 엔진이 미세 모드로 작동되면 주행 모터를 1속으로 유지시켜 인양 작업 등과 같은 미세 작업을 원활하게 하는 장점이 있다.As described above, according to a preferred embodiment of the present invention, the controller judges only the traveling state of the equipment, so that the traveling motor is automatically shifted to the first and second speeds in accordance with the load condition imposed on the traveling motor at the time of traveling. When the traveling motor is not driven, the traveling motor is maintained at the first speed. Thus, the fluctuation of the equipment due to the fluctuation of the flow rate of the operating oil, which occurs when the working device is operated during equipment traveling, can be prevented. Thus, safety of the driver is secured, fatigue is reduced, and the manufacturing cost is reduced by removing the work state detecting means. In addition, even when the equipment is in a running state, when the engine is operated in the fine mode, the traveling motor is maintained at the first speed, thereby facilitating fine work such as lifting work.

Claims (4)

중장비의 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 상기 주행 모터의 사판의 경전 각도를 조절하여 상기 주행 모터를 변속시키기 위한 솔레노이드 밸브, 중장비의 주행 여부를 판단하기 위한 주행 상태 검출 수단 및 상기 주행 상태 검출 수단의 신호에 따라 상기 솔레노이드 밸브에 변속 신호를 보내기 위한 컨트롤러로 구성되는 자동 변속 장치에 있어서, 상기 주행 검출 수단이 상기 중장비가 주행중임을 검출하는 경우에는 상기 주행 모터가 상기 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지도록 상기 콘트롤러가 상기 솔레노이드 밸브를 온 시키고, 상기 주행 검출 수단이 상기 중장비가 정지중임을 검출하는 경우에는 상기 주행 모터가 주행 모터에 걸리는 부하와 상관없이 1속의 상태로 고정되도록 상기 솔레노이드 밸브를 오프 시키도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 변속 장치.A solenoid valve for shifting the traveling motor by adjusting the angle of inclination of the swash plate of the traveling motor in accordance with a load condition imposed on the traveling motor of the heavy equipment, traveling state detection means for determining whether the heavy equipment is traveling or not, And a controller for sending a speed change signal to the solenoid valve in accordance with a signal, wherein when the traveling detecting means detects that the heavy equipment is running, the automatic transmission shifts the traveling speed of the traveling motor to 1 When the controller turns on the solenoid valve so that the automatic shift is made to the speed and the second speed and when the traveling detecting means detects that the heavy equipment is stopped, The solenoid valve < RTI ID = 0.0 > Automatic transmission, characterized in that which is to off. 청구항 1에 있어서, 상기 중장비의 엔진의 회전수를 검출하여 상기 중장비가 주행중일때 상기 중장비가 미세 모드에서 작동중인 경우 상기 주행 모터를 1속으로 고정시키기 위한 엔진 회전수 검출 수단을 포함하는 자동 변속 장치.The automatic transmission according to claim 1, further comprising engine speed detecting means for detecting the number of revolutions of the engine of the heavy equipment and fixing the traveling motor in one speed when the heavy equipment is operating in the fine mode when the heavy equipment is running, . 중장비의 주행 모터의 사판의 경전 각도를 조절하여 상기 주행 모터를 변속시키기 위한 자동 변속 방법에 있어서, 상기 주행 모터의 주행 여부를 검출하는 단계, 상기 주행 모터가 작동중일 경우에는 상기 주행 모터에 걸리는 부하 조건에 따라 1속 및 2속으로 자동 변속이 이루어지도록 상기 주행 모터를 변속시키기 위한 솔레노이드 밸브를 온 시키는 단계 및 상기 주행 모터가 정지중일 경우에는 상기 주행 모터가 주행 모터에 걸리는 부하와 상관없이 1속의 상태로 고정되도록 상기 솔레노이드 밸브를 오프 시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 변속 방법.A method for automatically shifting a traveling motor by adjusting an angle of inclination of a swash plate of a traveling motor of a heavy equipment, the method comprising: detecting whether the traveling motor is running; detecting a load applied to the traveling motor Turning on a solenoid valve for shifting the traveling motor so that the automatic transmission is shifted to the first speed and the second speed according to a condition, and when the traveling motor is stopped, And turning off the solenoid valve so that the solenoid valve is fixed to the solenoid valve. 청구항 3에 있어서, 상기 중장비의 엔진 회전수를 검출하는 단계 및 상기 주행 모터가 주행중인 경우 중장비의 엔진이 미세 모드에서 작동중인 경우 상기 주행 모터를 1속으로 고정시키도록 상기 솔레노이드 밸브를 오프시키는 단계를 포함하는 자동 변속 방법.The method as claimed in claim 3, further comprising the steps of: detecting the engine speed of the heavy equipment; turning off the solenoid valve to fix the traveling motor to one speed when the heavy equipment engine is operating in the fine mode when the traveling motor is running; .
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