KR100349552B1 - 차량용 안티록 브레이크 시스템 - Google Patents

차량용 안티록 브레이크 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 바퀴의 노면슬립현상을 방지하는 안티록 브레이크 시스템에 관한 것으로, 특히 NO형 솔레노이드밸브의 우회유로 및 체크밸브의 구성을 개선한 차량용 안티록 브레이크시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템은 상호 인접하는 두 개의 NO형 솔레노이드밸브 사이에 형성되는 제1우회유로와, 제1우회유로의 중도에서 마스터실린더의 출구측으로 연결되는 제2우회유로를 구비하고, 제1우회유로와 제2우회유로의 분기점에 두 NO형 솔레노이드밸브가 공유하는 양방향체크밸브가 설치됨으로써, 모듈레이터블록 내부의 구성이 단순해지고 체크밸브의 장착이 용이할 뿐만 아니라, 이를 통해 모듈레이터블록의 부피가 작아질 수 있도록 한 것이다.

Description

차량용 안티록 브레이크 시스템{ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM FOR VEHICLE}
본 발명은 차량 바퀴의 노면슬립현상을 방지하는 안티록 브레이크 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 NO형 솔레노이드밸브의 우회유로 및 체크밸브의 구성을 개선한 차량용 안티록 브레이크시스템에 관한 것이다.
차량에 장착되는 유압브레이크장치 중에는 바퀴측으로 전해지는 제동유압을 주기적으로 단속(斷續)하여 바퀴의 슬립을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM)이 있다.
이러한 차량용 안티록 브레이크 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 마스터실린더(1)에서 차량의 각 바퀴측 휠실린더(2a,2b,2c,2d)로 연결된 유압라인의 중도에 설치된 제1, 제2, 제3, 제4 NO(Normal Open)형 솔레노이드밸브(3a,3b,3c,3d)와, 각 바퀴측에서 오일이 복귀하는 복귀유로에 설치된 제1, 제2, 제3, 제4 NC(Normal Close)형 솔레노이드밸브(4a,4b,4c,4d)를 구비한다.
또한 안티록 브레이크 시스템에는 바퀴측에서 복귀하는 오일을 재 가압하여 제동압을 생성하는 유압펌프(5a,5b)가 구비되며, 유압펌프(5a,5b)의 상·하류측에는 저압어큐뮬레이터(6a,6b)와 고압어큐뮬레이터(7a,7b)가 구비된다. 그리고 이러한 장치들은 모두 하나의 모듈레이터블록(미도시) 내에 구성되며, ECU(ELECTRIC CONTROL UNIT, 미도시)에 의해 동작이 제어된다. 즉 ECU가 NO형 및 NC형 솔레노이드밸브의 개폐를 제어하여 바퀴측으로 공급되는 제동유압을 단속함과 동시에 유압펌프(5a,5b)의 구동을 제어하여 유압라인을 따라 복귀된 유체를 바퀴측으로 재 가압함으로써 단속(斷續)적인 제동이 이루어지게 한다.
또 안티록 브레이크 시스템은 각각의 NO형 솔레노이드밸브(3a,3b,3c,3d) 또는 그 주위에 NO형 솔레노이드밸브(3a,3b,3c,3d)의 입구측과 출구측을 연결하는 우회유로(8a,8b,8c,8d)를 구비하며, 각 우회유로(8a,8b,8c,8d)에는 제동동작시 오일의 흐름을 차단하고, 제동동작의 해제시 각 휠실린더(2a,2b,2c,2d)의 오일이 마스터실린더(1) 쪽으로 빠르게 복귀할 수 있게 유로를 개방하는 체크밸브(9a,9b,9c,9d)가 설치된다. 이때 종래의 안티록 브레이크 시스템은 이러한 구성을 위해 모듈레이터블록 내에 각각의 우회유로(8a,8b,8c,8d)를 형성하고 체크밸브(9a,9b,9c,9d)를 장착하는 방식을 취하거나, 또는 각 NO형 솔레노이드밸브(3a,3b,3c,3d)에 우회유로(8a,8b,8c,8d)와 체크밸브(9a,9b,9c,9d)가 일체로 구성되도록 하는 방식을 취하여 왔다.
그러나 이러한 구성의 종래 안티록 브레이크 시스템은 각 NO형 솔레노이드밸브(3a,3b,3c,3d)에 별도의 우회유로(8a,8b,8c,8d)와 체크밸브(9a,9b,9c,9d)가 구비되기 때문에, 모듈레이터블록 내부의 유로구성 및 각 NO형 솔레노이드밸브(일체인 경우)의 구성이 복잡한 문제가 있을 뿐만 아니라, 구조의 복잡함으로 인해 모듈레이터블록의 부피가 커지는 문제가 있었다.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 NO형 솔레노이드밸브의 우회유로 및 체크밸브의 개선을 통해 상호 인접하는 두 개의NO형 솔레노이드 밸브가 하나의 체크밸브를 공유하도록 함으로써, 모듈레이터블록 내부의 구성이 단순해지고 체크밸브의 장착이 용이할 뿐만 아니라, 모듈레이터블록의 부피가 작아질 수 있도록 하는 차량용 안티록 브레이크 시스템을 제공하는 것이다.
도 1은 종래 안티록 브레이크 시스템의 유압회로도이다.
도 2는 본 발명에 따른 양방향체크밸브가 적용된 안티록 브레이크 시스템의 유압회로도이다.
도 3은 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모듈레이터블록 내의 유로 및 양방향체크밸브의 장착구조를 보인 단면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 양방향체크밸브의 구성을 보인 상세 단면도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
20: 마스터실린더, 21a,21b,21c,21d: 휠실린더,
22a,22b,22c,22d: NO형 솔레노이드밸브,
23a,23b,23c,23d: NC형 솔레노이드밸브,
24a,24b: 유압펌프, 25a,25b: 저압어큐뮬레이터,
26a,26b: 고압어큐뮬레이터, 27: 제1우회유로,
28: 제2우회유로, 30: 양방향체크밸브,
31: 밸브하우징, 32a,32b: 개폐볼,
33: 볼수용공간, 34a,34b,34c: 제1·제2·제3통공,
35: 스프링.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 안티록 브레이크 시스템은, 제동압을 생성하는 마스터실린더와, 각 차륜에 마련되어 브레이크액압에 의해 제동력을 발휘하는 휠실린더와, 상기 마스터실린더에서 상기 각 휠실린더로 오일이 공급되는 유로의 중도에 설치된 다수의 NO형 솔레노이드밸브와, 상기 휠실린더에서 상기 마스터실린터쪽으로 오일이 복귀하는 유로의 중도에 설치된 다수의 NC형 솔레노이드밸브를 포함하는 차량용 안티록 브레이크 시스템에 있어서, 상기 NO형 솔레노이드밸브 중 상호 인접하는 두개의 NO형 솔레노이드밸브 출구측 유로를 연결하는 제1우회유로와, 상기 제1우회유로의 중도에서 분기되어 상기 마스터실린더 쪽으로 연결되는 제2우회유로와, 상기 두 NO형 솔레노이드밸브의 출구측으로부터 상기 제2우회유로 쪽으로만 유체가 흐르도록 상기 제1우회유로와 상기 제2우회유로의 분기점에 설치된 양방향체크밸브를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이를 위해 상기 NO형 솔레노이드밸브는 내부에 다수의 유로가 형성된 상자형의 모듈레이터블록에 고정되어 설치되되, 상기 모듈레이터블록 일면에는 상기 NO형 솔레노이드밸브의 결합을 위해 함몰된 다수의 밸브결합홈이 형성되고, 상기 제1우회유로는 상기 모듈레이터블록의 측면에서 상호 인접하는 두 개의 밸브결합홈을 관통하도록 형성되며, 상기 제2우회유로는 상기 두 밸브결합홈 사이의 상기 제1우회유로와 교차하는 방향으로 형성되고, 상기 양방향체크밸브가 상기 제1우회유로의 일단으로부터 그 내부로 압입되어서 상기 제2우회유로의 분기점에 고정되도록 된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 양방향체크밸브는 내부에 볼수용공간을 갖는 밸브하우징과, 상기 볼수용공간 내부와 상기 제1우회유로의 양측이 연통하도록 상기 밸브하우징의 양단에 각각 형성된 제1·제2통공과, 상기 제1·제2통공을 개폐하도록 상기 볼수용공간 내부 양측에 진퇴 가능하게 배치된 두 개의 개폐볼과, 상기 두 개폐볼 사이를 탄력지지하는 스프링과, 상기 볼수용공간 내부와 상기 제2우회유로가 연통하도록 상기 밸브하우징 둘레에 형성된 제3통공을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1우회유로는 상기 분기점을 기준으로 상기 양방향체크밸브가 진입되는 쪽의 내경이 더 크게 형성되어 상기 양방향체크밸브를 압입할 때 상기 분기점에서 걸리도록 된 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 차량용 안티록 브레이크 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이, 마스터실린더(20)에서 각 바퀴측의 휠실린더(21a,21b,21c,21d)로 연결된 유압라인의 중도에 설치되어 공급유로를 개폐하는 제1, 제2, 제3, 제4 NO(Normal Open)형 솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d)가 구비되고, 또한 바퀴측에서 복귀하는 유체의 유로를 개폐하기 위해 제1, 제2, 제3, 제4 NC(Normal Close)형솔레노이드밸브(23a,23b,23c,23d)를 구비한다. 이때 각 NO형 솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d)가 열려있을 때에는 각 NC형 솔레노이드밸브(23a,23b,23c,23d)가 닫혀서 바퀴측에 제동압이 가해지도록 하고, NO형 솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d)가 닫혀있을 때에는 NC형 솔레노이드밸브(23a,23b,23c,23d)가 열려서 바퀴의 제동압이 해제되도록 구성된다.
또한 안티록브레이크 시스템에는 각 바퀴측의 휠실린더(21a,21b,21c,21d)에서 복귀하는 오일을 NO형 솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d)의 상류측으로 재 가압하는 유압펌프(24a,24b)가 구비되고, 유압펌프(24a,24b)의 상·하류측에는 완충공간(BUFFER)을 이루는 저압어큐뮬레이터(25a,25b)와 고압어큐뮬레이터(26a,26b)가 구비된다. 이때 유압펌프(24a,24b) 상류측에 설치된 저압큐뮬레이터(25a,25b)는 바퀴측에서 복귀하는 브레이크 오일이 일시 저장되었다가 유압펌프(24a,24b)측으로 공급되게 하는 기능을 하고, 유압펌프(24a,24b)의 하류측에 설치되는 고압어큐뮬레이터(26a,26b)는 유압펌프(24a,24b)에서 가압된 오일이 일시 저장되면서 유압펌프(24a,24b)의 동작에 따른 압력맥동이 감쇠되도록 하는 기능을 한다. 그리고 이러한 장치들은 ECU(ELECTRIC CONTROL UNIT,미도시)에 의해 동작이 제어된다. 즉, ECU는 각 NO형 및 NC형 솔레노이드밸브를 제어하여 각 바퀴측으로 공급되는 유로가 개폐되도록 하고, 또한 유압펌프(24a,24b)의 구동을 제어하여 복귀유로를 통해 저압어큐뮬레이터(25a,25b) 쪽으로 복귀된 유체를 바퀴측으로 재 가압하여 단속(斷續)적인 제동이 이루어지게 한다.
또한 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템은 각각의 NO형솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d) 주위에 NO형 솔레노이드밸브의 입구측과 출구측을 연결하는 우회유로(27,28)를 구비하며, 이 우회유로(27,28)에는 제동동작시 오일의 흐름을 차단하고, 제동동작의 해제시 각 휠실린더(21a,21b,21c,21d)의 오일이 마스터실린더(20) 쪽으로 빠르게 복귀할 수 있게 유로를 개방하는 양방향체크밸브(30)가 설치된다. 이때 우회유로는 상호 인접하는 두 NO형 솔레노이드밸브(22a,22b 또는 22c,22d)의 출구를 연결하는 제1우회유로(27)와, 제1우회유로(27)의 중도에서 분기되어 마스터실린더(20)의 출구측으로 연결되는 제2우회유로(28)로 이루어지며, 제2우회유로(28)가 분기되는 분기점에 양방향체크밸브(30)가 설치된다. 이러한 구성은 종래 별도로 구성되었던 두 개의 체크밸브 대신에 하나의 조립체로 마련된 양방향체크밸브(30)를 적용함으로써 장치의 구성이 단순해질 수 있도록 한 것이다.
도 2에서 부호 40a,40b,40c,40d는 각 NC형 솔레노이드밸브(23a,23b,23c,23d)의 입구와 출구를 연결하는 우회유로이고, 41a,41b,41c,41d는 이 우회유로(40a,40b,40c,40d)에 장착된 체크밸브이다. 이는 제동동작의 해제시 저압어큐뮬레이터(25a,25b)에 잔류하는 오일의 역류가 가능하도록 한 것이다.
한편, 이러한 구성의 안티록 브레이크시스템은 내부에 다수의 유로가 형성된 상자형 모듈레이터블록(50, 도 3)으로 구성되는데, 아래에서는 상술한 제1·제2우회유로(27,28)가 모듈레이터블록(50) 내에 배치되는 구조와 양방향체크밸브(30)의 실 적용례를 도 3과 도 4를 참조하여 설명한다.
모듈레이터블록(50)의 일면에는 상술한 NO형 솔레노이드밸브(22a,22b)가 압입되어 고정될 수 있도록 소정깊이로 함몰된 다수의 밸브결합홈(51a,51b)이 형성된다. 또 이들 밸브결합홈(51a,51b)에는 마스터실린더(20)의 출구측 유로(52)에서 분기된 유로(53)가 각각 연통되어 형성된다. 그리고 상술한 제1우회유로(27)는 상호 인접하는 두 밸브결합홈(51a,51b)이 관통되도록 모듈레이터블록(50)의 측면에서 도면상의 횡방향으로 길게 형성되며, 제2우회유로(28)는 두 밸브결합홈(51a,51b) 사이의 제1우회유로(27)와 교차하도록 도면상의 상하방향으로 관통하여 형성된다. 이때 제2우회유로(28)는 마스터실린더(20)의 출구측과 연계된 유로(52)와 연통된다.
양방향체크밸브(30)는 제1우회유로(27)와 제2우회유로(28)가 교차되는 분기점에 압입되어 고정되는데, 이 체크밸브(30)의 밸브하우징(31) 내부에는 두 개의 개폐볼(32a,32b)을 수용하는 볼수용공간(33)이 형성되고, 밸브하우징(31)의 양단에는 제1우회유로(27)의 양측과 볼수용공간(33)이 연통되는 제1·제2통공(34a,34b)이 형성된다. 또 밸브하우징(31)의 둘레 일측에는 제2우회유로(28)와 볼수용공간(33)이 연통되는 제3통공(34c)이 형성되며, 볼수용공간(33) 내부에는 두 개폐볼(32a,32b)을 양측의 제1·제2통공(34a,34b) 쪽으로 탄력 지지하는 스프링(35)이 설치된다. 이때 밸브하우징(31)은 두 개폐볼(32a,32b)과 스프링(35)의 조립이 원활하도록 양측이 제1하우징(31a)과 제2하우징(31b)이 분할된 상태로 제작된 후 상호 압입되어서 결합되는 것이 바람직하다.
한편, 이러한 구성의 양방향체크밸브(30)는 제1우회유로(27)의 일단으로부터 압입되어 제2우회유로(28)가 분기되는 지점에 고정되는데, 제1우회유로(27) 내부로 압입될 때 밸브하우징(31)이 정위치에 고정되어서 제3통공(34c)이 제2우회유로(28)와 연통한 상태를 유지하도록 하기 위해, 제1우회유로(27)의 양측 내경(d1,d2)은 분기점을 기준으로 다르게 형성된다. 즉 제1우회유로(27)는 밸브하우징(31)이 진입되는 쪽의 내경(d1)이 더 크게 형성되어 밸브하우징(31)이 압입될 때 분기점에서 걸리게 하여 정위치에 멈출 수 있게 한다. 또한 제1하우징(31)의 외면에는 홈(36)과 턱(37)이 형성되어 제1우회유로(27) 내면의 변형을 통해 고정될 수 있도록 한다. 도 3에서 부호 54a,54b,54c는 모듈레이터블록(50)의 외면으로 연통된 유로(27,28,53)의 개방부를 막아주는 마개이고, 55a,55b는 각 바퀴측의 휠실린더(21a,21b)와 연통하는 유로이다.
다음은 이와 같이 구성의 양방향체크밸브가 적용된 안티록 브레이크 시스템의 전체적인 동작을 설명한다.
운전자가 브레이크페달(20a)을 밟으면, 배력장치(20b)에서 기압차에 의해 배력이 발생되고, 마스터실린더(20)에서는 증폭된 힘을 전달받아 제동유압이 형성되며, 이 유압은 각 NO형 솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d)를 통해 각 바퀴측의 휠실린더(21a,21b,21c,21d)로 공급되어 제동력을 발휘한다. 이때 과도한 제동압력이 전달되면 차량의 타이어가 회전을 멈추고 노면에서 미끄러지는 슬립현상이 발생되는데, 이러한 슬립현상은 차량의 바퀴측에 장착된 휠센서(미도시)를 통해 감지되고, 감지된 정보는 ECU(미도시)에 전달된다. 이때 ECU는 각 NC형 솔레노이드밸브(23a,23b,23c,23d)를 개방하여 각 휠실린더(21a,21b,21c,21d) 내의 오일이 빠져 나오도록 함으로써 일시 제동을 해지하여 바퀴의 슬립현상을 방지한다.
또한, NC형 솔레노이드밸브(23a,23b,23c,23d)를 통해 빠져 나온 오일은 저압어큐뮬레이터(25a,25b)로 이동해 잠시 저장되고, 저압어큐뮬레이터(25a,25b)의 오일은 유압펌프(24a,24b)의 구동으로 재 가압이 되면서 고압어큐뮬레이터(26a,26b) 내부로 토출되며, 고압어큐뮬레이터(26a,26b)의 오일은 다시 각 NO형 솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d)의 상류측으로 공급되어 제동압을 형성한다. 즉 차량용 안티록 브레이크 시스템은 이러한 동작이 ECU에 의해 계속 반복 제어되면서 각 휠실린더(21a,21b,21c,21d)에 단속(斷續)적인 제동압을 가하여 차량의 안정적인 제동이 이루어지도록 한다.
한편, 이러한 제동동작이 이루어지는 동안은 마스터실린더(20)의 출구측 유로(52)에 제동압이 가해지는 상태이고, 또 이 제동압이 제2우회유로(28)를 통해 양방향체크밸브(30)의 볼수용공간(33) 내부에 가해지는 상태이므로, 양방향체크밸브(30)의 내의 두 개폐볼(32a,32b)이 제1·제2통공(34a,34b)을 폐쇄하여, 제1·제2우회유로(27,28)를 통한 유체의 흐름이 차단된다.
그리고 제동동작이 해제될 때에는 마스터실린더(20)의 출구측 제동압이 해제된 상태이고, 각 휠실린더(21a,21b,21c,21d)에서 제1우회유로(27)를 통해 마스터실린더(20) 쪽으로 복귀하는 오일이 양방향체크밸브(30)의 제1·제2통공(34a,34b)을 가압하여 볼수용공간(33) 내의 두 개폐볼(32a,32b)을 밀어주게 되므로, 양방향체크밸브(30)의 유로가 열려서 오일의 복귀가 신속하게 이루어진다. 즉 제동동작의 해제시에는 NO형 솔레노이드밸브(22a,22b,22c,22d)를 통해 오일이 마스터실린더(20) 쪽으로 역류할 뿐만 아니라, 휠실린더(21a,21b,21c,21d)측에서제1·제2우회유로(27,28)를 통해 마스터실린더(20) 쪽으로 오일이 복귀되므로 제동동작의 해제가 신속히 이루어진다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템은 상호 인접하는 두 개의 NO형 솔레노이드밸브 사이에 형성되는 제1우회유로와, 제1우회유로의 중도에서 마스터실린더의 출구측으로 연결되는 제2우회유로를 구비하고, 제1우회유로와 제2우회유로의 분기점에 두 NO형 솔레노이드밸브가 공유하는 양방향체크밸브가 설치됨으로써, 모듈레이터블록 내부의 구성이 단순해지고 체크밸브의 장착이 용이할 뿐만 아니라, 모듈레이터블록의 부피가 작아지는 효과가 있다.

Claims (4)

  1. 제동압을 생성하는 마스터실린더와, 각 차륜에 마련되어 브레이크액압에 의해 제동력을 발휘하는 휠실린더와, 상기 마스터실린더에서 상기 각 휠실린더로 오일이 공급되는 유로의 중도에 설치된 다수의 NO형 솔레노이드밸브와, 상기 휠실린더에서 상기 마스터실린터쪽으로 오일이 복귀하는 유로의 중도에 설치된 다수의 NC형 솔레노이드밸브를 포함하는 차량용 안티록 브레이크 시스템에 있어서,
    상기 NO형 솔레노이드밸브 중 상호 인접하는 두개의 NO형 솔레노이드밸브 출구측 유로를 연결하는 제1우회유로와, 상기 제1우회유로의 중도에서 분기되어 상기 마스터실린더 쪽으로 연결되는 제2우회유로와, 상기 두 NO형 솔레노이드밸브의 출구측으로부터 상기 제2우회유로 쪽으로만 유체가 흐르도록 상기 제1우회유로와 상기 제2우회유로의 분기점에 설치된 양방향체크밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 안티록 브레이크 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 NO형 솔레노이드밸브는 내부에 다수의 유로가 형성된 상자형의 모듈레이터블록에 고정되어 설치되되,
    상기 모듈레이터블록 일면에는 상기 NO형 솔레노이드밸브의 결합을 위해 함몰된 다수의 밸브결합홈이 형성되고, 상기 제1우회유로는 상기 모듈레이터블록의 측면에서 상호 인접하는 두 개의 밸브결합홈을 관통하도록 형성되며, 상기 제2우회유로는 상기 두 밸브결합홈 사이의 상기 제1우회유로와 교차하는 방향으로 형성되고, 상기 양방향체크밸브가 상기 제1우회유로의 일단으로부터 그 내부로 압입되어서 상기 제2우회유로의 분기점에 고정되도록 된 것을 특징으로 하는 차량용 안티록 브레이크 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 양방향체크밸브는 내부에 볼수용공간을 갖는 밸브하우징과, 상기 볼수용공간 내부와 상기 제1우회유로의 양측이 연통하도록 상기 밸브하우징의 양단에 각각 형성된 제1·제2통공과, 상기 제1·제2통공을 개폐하도록 상기 볼수용공간 내부 양측에 진퇴 가능하게 배치된 두 개의 개폐볼과, 상기 두 개폐볼 사이를 탄력지지하는 스프링과, 상기 볼수용공간 내부와 상기 제2우회유로가 연통하도록 상기 밸브하우징 둘레에 형성된 제3통공을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 안티록 브레이크 시스템.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 제1우회유로는 상기 분기점을 기준으로 상기 양방향체크밸브가 진입되는 쪽의 내경이 더 크게 형성되어 상기 양방향체크밸브를 압입할 때 상기 분기점에서 걸리도록 된 것을 특징으로 하는 차량용 안티록 브레이크 시스템.
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