KR100342706B1 - 검도용 타격 로보트 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사용자의 조작에 의해 전후좌우 이동 및 회전이동속도가 설정되어 자유로이 움직이고, 타겟부에 타격이 가해질 때마다 일정한 음성 및 불빛이 발생되는 검도용 타격 로보트에 관한 것이다. 종래, 고정형 타격대는 고정되어 수련자만이 일방적으로 타격하기 때문에, 실질적이 대련의 효과를 얻지 못하였다. 본 발명은 헤드 타겟부가 구비된 헤드부, 목 타겟부와 충격 흡수용 스프링이 구비된 목부, 지지대, 허리 타겟부, 손목 타겟부 및 검 홀더가 구비된 몸체부, 전후좌우 이동수단 및 제 2제어패널이 설치된 하체부와, 180°회전수단, 제 1제어패널 및 센서판의 회전을 감지하는 제 2감지수단이 설치된 구동지지부, 상기 타겟부들에 가해지는 외부의 타격을 감지하여 감지신호를 발생하는 제 1감지수단과, 상기 감지수단의 감지신호를 인가받아 음성발생수단 및 불빛발생수단에 제어신호를 인가하는 제어수단으로 이루어져, 실질적인 대련의 효과를 얻을 수 있으며, 연습자의 능력을 향상시킬 수 있는 검도용 타격 로보트를 제시하고 있다.

Description

검도용 타격 로보트{A stroke robot for Japanese fencing}

본 발명은 검도용 타격 로보트에 관한 것으로서, 사용자의 조작에 의해 전후좌우 이동 및 회전이동속도가 설정되어 자유로이 움직이고, 타겟부에 타격이 가해질 때마다 일정한 음성 및 불빛이 발생되는 검도용 타격 로보트에 관한 것이다.

일반적으로, 검도 수련자가 검도 연습을 하는 경우, 타이어 등을 기둥에 묶어 사용하게 되는 데, 이러한 고정형 타격대는 정지된 상태이고, 수련자만이 검을상기 타이어의 좌우 방향에서 타격하거나 찌르거나 내려치면서 검도연습을 하였다.

그러나, 상기와 같은 고정형 타격대는 수련자만이 일방적으로 타격하기 때문에, 실질적인 대련의 의미가 없어 수련효과가 낮으며, 수련자의 능력정도가 고려되지 못하는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 자체적으로 전후좌우 이동 및 회전이 가능함과 더불어, 그 이동 및 회전속도의 조절이 자유롭고, 타겟부들에 타격이 가해질 때마다 일정한 음성 및 불빛이 발생되도록 하여 실질적인 대련의 효과를 얻을 수 있는 검도용 타격 로보트를 제공하는 데 있다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 발명의 기술적 사상으로서, 헤드 타겟부와 브래킷이 구비된 헤드부와, 상기 헤드부의 하측에 배치되고, 목 타겟부와 충격 흡수용 스프링이 구비된 목부와, 상기 목부의 하측에 배치되고, 지지대, 허리 타겟부, 제 1연결부에 연결된 제 2연결부에 설치된 손목 타겟부 및 검 홀더가 구비된 몸체부와, 상기 몸체부와 일체로 결합되고, 전후좌우 이동수단 및 제 2제어패널이 설치된 하체부와,

상기 하체부와 일체로 결합되고, 180°회전수단, 제 1제어패널 및 센서판의 회전을 감지하는 제 2감지수단이 설치된 구동지지부와, 상기 헤드 타겟부, 목 타겟부, 손목 타겟부 및 허리 타겟부에 가해지는 외부의 타격을 감지하여 감지신호를 발생하는 제 1감지수단과, 상기 감지수단의 감지신호를 인가받아 음성발생수단 및불빛발생수단에 제어신호를 인가하는 제어수단으로 이루어지는 검도용 타격 로보트가 제시된다.

도 1은 본 발명의 검도용 타격 로보트의 정면도이다.

도 2는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 측면도이다.

도 3은 본 발명의 검도용 타격 로보트의 평면도이다.

도 4a는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 하체부 및 구동지지부를 정면에서 본 확대단면도이다.

도 4b는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 하체부 및 구동지지부를 측면에서 본 확대단면도이다.

도 5a는 본 발명의 레버의 평면도이다.

도 5b는 본 발명의 레버의 측단면도이다.

도 6a은 본 발명의 캠의 평면도이다.

도 6b는 본 발명의 캠의 측단면도이다.

도 7은 본 발명의 레버 및 캠의 결합상태를 나타낸 도면이다.

도 8a은 본 발명의 허리타겟부의 평면도이다.

도 8b는 본 발명의 허리타겟부의 타겟판의 평면도이다.

도 8c는 본 발명의 허리타겟부의 브래킷의 평면도이다.

도 9는 본 발명의 몸체부의 측면도이다.

도 10은 본 발명의 검도용 타격 로보트의 헤드부 및 목부의 측단면도이다.

도 11은 본 발명에 따른 제어계통을 나타낸 블록도이다.

도 12a는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 좌측 및 우측이동을 나타낸 정면도이다.

도 12b는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 전방이동, 후방이동 및 검의 상측이동을 나타낸 측면도이다.

도 12c는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 회전이동을 나타낸 평면도이다.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉

100 : 헤드부 120 : 머리타겟부

121 : 타겟판 끼움부재 122 : 타겟판

122a : 스프링 홀더 122b : 핀 접촉부

123 : 커버 124 : 칼라

125 : 핀 125a : 스프링

126 : 베어링 127 : 베어링 홀더

128 : 구멍 129 : 스프링 홀더

130 : 돌기 131 : 돌기

132 : 스프링 133 : 리미트 센서

140 : 헤드브래킷 141 : 전구

142 : 스피커 143 : 리미트 센서

143a : 접촉판 144 : 제 2돌기

145 : 공간 200 : 목부

210 : 스프링 220 : 목 타겟부

221: 타겟판 끼움부재 222 : 타겟판

223 : 스프링 224 : 칼라

225 : 스토퍼 226 : 베어링

227 : 돌기부 228 : 구멍

300 : 몸체부 310 : 지지대

311 : 공간 312 : 제 1돌기

320 : 허리타겟부 321 : 타겟판 끼움부재

322 : 타겟판 323 : 스프링

324 : 브래킷 324a : 스프링 홀더

324b : 돌기 324c : 체결구멍

324d : 체결부 324e : 구멍

325 : 스프링 홀더 326 : 센서브래킷

327 : 리미트 센서 328 : 상호판

329 : 너트 330 : 제 1연결부

331 : 스토퍼 332 : 부시

340 : 제 2연결부 341 : 구멍

342 : 구멍 343 : 스토퍼

350 : 손목타겟부 360 : 스프링

370 : 홀더 380 : 홀더

390 : 검 홀더 391 : 구멍

392 : 홀더 400 : 하체부

401 : 제 3커버 402 : 지지대

403 : 속도조절모터 404 : 상측고정판

405 : 하측고정판 406 : 구멍

407 : 체인스프라킷 408 : 체인스프라킷

409 : 스프링 지지대 410 : 구멍

411 : 베어링 홀더 412 : 제 2회전축

413 : 스프링 414 : 볼베어링

416 : 캠 416a : 요홈부

417 : 베어링 418 : 레버

418a : 대구경부 418b : 소구경부

418c : 날개 418d : 구멍

418f : 날개 500 : 구동지지부

510 : 제 1커버 511 : DC모터

512 : 제 1회전축 513 : 베어링 홀더

514 : 볼 베어링 515 : 축 지지대

516 : 고정너트 517 : 센서브래킷

520 : 제 2커버 521 : 체인스프라킷

522 : 체인스프라킷 523 : 모터브래킷

523a : 센서판 524 : 포토커플러

525 : 볼트 600 : 제 2제어패널

610 : 제 2스위치 620 : 이동속도 조절스위치

700 : 제 1제어패널 710 : 점수판

720 : 제 1스위치 730 : 회전속도 조절스위치

800 : 바퀴 900 : 직접반사형센서

1000 : 검 1100 : 마이컴

1200 : 신호변환부 1300 : 메모리부

1400 : 구동부 1500 : 모터구동부

2000 : 로보트 2100 : 연습자

2200 : 검

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명하기로 한다.

첨부된 도 1은 본 발명의 검도용 타격 로보트의 정면도이다.

도 2는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 측면도이다.

도 3은 본 발명의 검도용 타격 로보트의 평면도이다.

우선, 도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명의 검도용 타격 로보트는 헤드부(100), 목부(200), 몸체부(300), 하체부(400) 및 구동지지부(500)로 이루어지고, 상기 하체부(400)의 일측에는 제 2제어패널(600)이 설치되고, 상기 구동지지부(500)의 일측 및 하단에는 각각 제 1제어패널(700) 및 바퀴(800)이 설치되어 있다.

여기서, 상기 제 1제어패널(700)에는 점수가 표시되는 점수판(710), 상기 구동지지부(500)내의 후술하는 DC모터에 전원의 공급을 조절하는 제 1스위치(720) 및 로보트의 회전속도를 조절하는 회전속도 조절스위치(730)이 구비된다.

이어, 첨부된 2에 도시된 바와 같이, 상기 하체부(400)의 일측에 설치된 제 2제어패널(600)에는 하체부(400)내의 후술하는 속도조절모터에 전원을 공급하는 제 2스위치(610) 및 로보트의 전후좌우 이동속도를 조절하는 이동속도 조절스위치(620)이 구비되어 있다.

이어, 첨부된 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 구동지지부(500)의 좌우 양측의 일정부위에는 연습자의 위치를 파악할 수 있는 직접 반사형센서(900)이 설치되어 있다.

첨부된 도 4a는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 하체부 및 구동지지부를 정면에서 본 확대단면도이고, 도 4b는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 하체부 및 구동지지부를 측면에서 본 확대단면도이다.

이하, 도 4a 및 도 4b를 참조하여 설명하면, 상기 구동지지부(500)는 제 1커버(510) 및 제 2커버(520)에 의해 둘러싸여져 있고, 상기 제 1커버(510)에는 로보트가 회전되도록 회전력을 발생하는 DC모터(511), 상기 DC모터(511)의 후방, 즉 제 1커버(510)의 중앙부에 배치되는 축 지지대(515), 상기 축 지지대(515) 상에 설치되는 베어링 홀더(513), 상기 베어링 홀더(513)의 상단 및 하단에 내삽된 볼 베어링(514)과 맞닿아 자유로이 회전하는 제 1회전축(512), 상기 볼 베어링(514)의 하단에 배치되는 고정너트(516) 및 제 1제어패널(700)이 설치되어 있으며, 도 4a에 도시된 바와 같이, 상기 제 1커버(510)의 상단 좌우 양단에 두 개의 직접 반사형센서(900) 및 상기 직접 반사형센서(900)을 고정시키는 센서브래킷(517)이 설치되어 있다.

또한, 상기 제 2커버(520)에는 상기 제 1커버(510)의 상측 일단에 형성된 구멍을 통하여 상기 DC모터(511)의 회전축에 끼워져 회전하는 체인스프라킷(chain sprocket;521), 상기 체인스프라킷(521)의 하단부에 설치되는 모터브래킷(523), 상기 제 1커버(510)의 중앙부에 형성된 구멍을 통하여 돌출된 회전축에 끼워져 회전하는 체인스프라킷(522), 상기 체인스프라킷(522)의 하측 좌우에 설치되는 센서판(523a), 상기 센서판(523a)의 일단을 감지하는 포토커플러(524) 및 상기 베어링 홀더(513)의 상단부의 좌우 양측에 형성된 구멍을 통해 제 1커버(510)에 고정되도록 하는 볼트(525)가 구비되어 있다.

여기서, 상기 두 개의 체인스프라킷(521, 522)에는 체인이 감겨져 있기 때문에, 상기 DC모터(511)의 회전에 의해 일측의 체인스프라킷(521)이 회전하면, 반대측의 체인스프라킷(522)도 회전하게 되며, 이것에 의해 상기 제 1회전축(512)가 회전된다.

또한, 도 4b에 도시된 바와 같이, 상기 체인스프라킷(522)의 우측에 설치된 디귿자 형의 포토커플러(524)는 상기 센서판(523a)의 일단을 감지하여, 상기 제 1회전축(512)가 180°회전하는지를 감지하게 된다.

상기와 같이 이루어진 구동지지부(500)의 상측에는 도 4a에 도시된 바와 같이, 하체부(400)가 설치된다.

상기 하체부(400)에는 제 3커버(401), 상기 제 3커버(401) 내부에 배치되는 지지대(402)가 구비되고, 상기 지지대(402)의 하단부에는 상측고정판(404), 하측고정판(405) 및 구멍(406)이 설치되어, 도시된 바와 같이 상기 제 1회전축(512)의 상단, 즉 일정 길이의 요홈을 갖는 상단에 상기 하측고정판(405)가 삽입된다.

상기와 같이, 하측고정판(405)가 삽입된 상태에서, 도 4b에 도시된 바와 같이 상기 하측고정판(405) 및 상측고정판(404)의 좌우 양단에 상하방향으로 연통하는 구멍(406)에 볼트(도시 생략)가 삽입됨으로써, 상기 하체부(400) 및구동지지부(500)이 고정결합된다.

그리고, 상기 지지대(402)의 내부에는 속도조절모터(403) 및 제 2제어패널(600)이 구비되고, 상기 속도조절모터(403)의 회전축은 바로 위에 배치된 체인스프라킷(407)에 끼워져 상기 속도조절모터(403)의 회전에 따라 회전되며, 상기 체인스프라킷(407)은 반대편의 체인스프라킷(408)과 체인(도시 생략)으로 연결되어 있다.

상기 체인스프라킷(408)에는 제 2회전축(412)가 내삽되어 있고, 상기 제 2회전축(412)의 상단 및 하단에는 도시된 바와 같이, 볼 베어링(414)이 배치되며, 그 외곽으로는 베어링 홀더(411)이 구비되어, 상기 볼 베어링(414)를 안정적으로 지지해준다.

이와 같이 하여, 상기 제 2회전축(412)는 두 개의 체인스프라킷(407, 408)의 회전에 의해 회전됨과 동시에, 상하 양측에 배치된 볼 베어링(414)에 의해 그 회전마찰력이 감소하기 때문에, 원활히 회전하게 된다.

또한, 상기 베어링 홀더(411)의 하측에는 도시된 바와 같이, 니은 자 형상(실제로는 상측보다는 하측의 지름이 작은 원통모양)의 스프링 지지대(409)가 배치되고, 상기 베어링 홀더(411) 및 스프링 지지대(409)가 맞닿는 부분에 연통하는 구멍(419)에 볼트(도시 생략)가 삽입되어 고정된다.

상기와 같은 베어링 홀더(411)은 도시된 바와 같이, 그 외곽에 배치된 스프링(413)에 의해 둘러싸여지고, 상기 스프링(413)은 스프링 지지대(409)에 의해 그 하단이 지지되며, 상기 스프링 지지대(409)에는 도시된 바와 같이, 좌우 양측에 다수의 구멍(410)이 형성되어 있으며, 그 구멍(410)에 볼트(도시 생략)가 삽입되어 상기 베어링 홀더(411)에 고정되도록 되어 있다.

또한, 상기 제 2회전축(412)의 상단부는 후술하는 레버(418), 즉 좌우 양단에 티이 자형의 베어링(417)이 구비된 레버(418)에 끼어져 고정되고, 상기 레버(418)은 후술하는 캠(416)내에 배치된다.

상기 캠(416)의 하측부는 상기 스프링(413)의 상측부와 맞닿게 되고, 그 좌우 양단에는 도시된 바와 같이, 다수의 구멍(416b, 416c)가 형성되어 있으며, 상기 스프링(413)의 상측부와 맞닿는 캠(416)의 반대측에는 칼라(collar)가 배치되어, 상기 구멍(416c)에 볼트(도시 생략)가 삽입되는 경우, 스프링(413)이 찌그러지는 것을 방지하게 된다.

이어, 첨부된 도 5, 6 및 7을 참고로 하여 상기한 레버(418) 및 캠(416)의 형상, 결합상태 및 그 작용에 대해 설명하기로 한다.

도 5a는 본 발명의 레버의 평면도이다.

도 5b는 본 발명의 레버의 측단면도이다.

도 6a은 본 발명의 캠의 평면도이다.

도 6b는 본 발명의 캠의 측단면도이다.

도 7은 본 발명의 레버 및 캠의 결합상태를 나타낸 도면이다.

우선, 도 5a를 참조하여 설명하면, 레버(418)은 도시된 바와 같이, 대구경부(418a), 상기 대구경부(418a)보다 작은 지름이고, 일측에 홈(418e)을 갖는 소구경부(418b), 상기 대구경부(418a)의 좌우 양측으로 일정한 각도를 이루며 형성되는테이퍼 상의 제 1날개(418c)와 제 2날개(418f) 및 상기 두 날개(418c, 418f)의 일단에 형성되는 일정 지름의 구멍(418d)로 이루어진다.

여기서, 상기 소구경부(418b) 및 홈(418e)에 상기한 제 2회전축(412)가 삽입되어 일체로 회전하게 된다.

이어, 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기의 두 날개(418c, 418f)의 구멍(418d)에는 티이자형의 베어링(417)이 일정한 각도를 이루며 비스듬히 삽입되어 있고, 이로 인해 상기 레버(418)이 주위와의 마찰력을 줄여가며 자유로이 회전할 수 있게 된다.

이어, 도 6a는 캠(416)의 평면도로서, 도시된 바와 같이, 사각 모양의 내부에 각 모서리를 향하여 4개의 요홈부(416a), 즉 일단이 일정한 각도만큼 경사를 이루고 타단은 전방으로 일정한 길이만큼 돌출된 요홈부(416a)가 형성되어 있다.

그리고, 그 측면은 첨부된 도 6b에 도시된 바와 같이, 일정한 높이를 갖고 좌우 양단에 다수의 구멍(416b, 416c)이 형성되어 있으며, 중앙 부분에는 상기한 레버가 삽입되는 공간이 형성되어 있다.

여기서, 상기 캠(416)의 좌우 양측 하단에는 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 스프링(413) 및 칼라(419)이 삽입되며, 상기의 칼라(419)는 구멍(416c)를 통해 삽입되는 나사(도시 생략)에 의해 고정되어, 상기의 스프링(413)을 고정지지하게 된다.

이어, 도 7은 상기 캠 및 레버가 결합된 상태를 나타낸 도면으로서, 상기 레버(418)의 양 날개(418c, 418f) 중 하나는 상기 캠(416)에 형성된 요홈부(416a)의 볼록하게 튀어나온 부분에 밀착하게 되고, 다른 하나는 상기 요홈부(416a)의 경사진 부분에 밀착하게 된다.

상기와 같은 상태에서, 하체부(400)내에 구비된 속도조절모터(493)가 회전되는 경우, 상기 두 개의 체인스프라킷(407, 408)이 회전되고, 이에 따라 상기의 체인스프라킷(408)에 내삽된 제 2회전축(412)가 회전되며, 상기 제 2회전축(412)의 회전에 따라 레버(418)이 회전된다.

따라서, 상기 레버(418)의 양 날개(418c, 418f)는 캠(416)의 요홈부(416a)의 내면을 따라, 즉 도시된 요홈부(416a)간의 a, b, c, d점을 지나 회전하게 되며, 이것에 의한 작용은 후술하기로 한다.

이하, 첨부된 도 8을 참고로 하여, 허리타겟부에 대해 설명하기로 한다.

도 8a은 본 발명의 허리타겟부의 평면도이다.

도 8b는 본 발명의 허리타겟부의 타겟판의 평면도이다.

도 8c는 본 발명의 허리타겟부의 브래킷의 평면도이다.

우선, 상기 허리타겟부(320)는 몸체부(300)의 지지대(310)가 하체부(400)의 캠(416)의 외부를 감싸면서 삽입되고, 상기 캠(416)의 양측에 형성된 구멍(416b)에 나사 등이 삽입되어 고정된 상태에서, 상기 캠(416)의 상측에 설치된다.

도 8a에 도시된 바와 같이, 상기 허리타겟부(320)은 중앙에 배치되는 브래킷(324)이 배치되고, 상기 브래킷(324)의 양측에 타겟판(322)가 부착되며, 전방에는 상호판(328)이 부착된다.

즉, 상기 브래킷(324)은 도 8c에 도시된 바와 같은 형상으로서, 양측에는 '뫼 산'자 모양의 스프링 홀더(324a) 및 상기 스프링 홀더(324a)의 중앙부분에서 돌출형성된 돌기(324b)가 형성되어 있고, 전방에는 양측에 체결구멍(324c)을 갖는 체결부(324d)가 형성되어 있고, 상기 스프링 홀더(324a) 사이에는 구멍(324e)가 형성되어 있으며, 상기 돌기(324b)의 일단에는 나사홈이 형성되어 있다.

상기 구멍(324e)에는 도시된 리미트 센서(327)이 부착된 센서 브래킷(326)이 배치되어, 나사 등으로 고정된다.

여기서, 상기 스프링 홀더(324a) 및 돌기(324b) 사이에는 공간이 형성되어 있으며, 후술하는 스프링이 삽입된다.

상기 브래킷(324)에 부착되는 타겟판(322)는 도 8b에 도시된 바와 같은 형상으로서, 중앙 양측에 스프링 홀더(322a)가 각각 형성되어 있고, 상기 스프링 홀더(322a)에는 스프링 삽입구멍(322b) 및 돌기삽입구멍(322c)가 형성되어 있다.

이하, 상기 브래킷(324), 타겟판(322) 및 스프링(323)의 결합에 대해 설명한다.

우선, 상기 브래킷(324)의 스프링 홀더(324a)에 스프링(323)이 삽입되면, 상기 스프링(323)의 내부에 돌기(324b)가 위치하게 되고, 이 상태에서 상기 돌기(324b)를 상기 타겟판(322)에 형성된 돌기삽입구멍(322c)가 삽입되도록 끼운 후, 너트(329)로 조여 고정시킨다.

이 때, 상기 타겟판(322)의 스프링 홀더(322a)와 상기 브래킷(324)의 스프링 홀더(324a)의 사이에는 일정한 간격(d)이 형성되는 데, 이는 연습자의 검에 의해 상기 허리타겟부(320)가 타격되는 경우, 상기 브래킷(324)와 타겟판(322)의 사이에 설치된 리미트 센서(327)이 영향을 받는 것을 방지하기 위함이다.

상기와 같이, 브래킷(324)에 타겟판(322)이 결합된 상태에서, 타겟판 끼움부재(321)이 상기의 타겟판(322)에 끼워져 고정됨과 동시에, 교체시에는 새로운 타겟판 끼움부재가 끼워질 수 있도록 되어 있다.

한편, 상기 브래킷(324)의 전방에 설치된 체결부(324d)에는 일정한 이름, 예를들면 제품이나 회사의 상호가 새겨진 상호판(328)이 부착된 후, 체결구멍(324c)에 나사 등이 삽입되어 고정되도록 되어 있다.

여기서, 상기 리미트 센서(327)은 접촉식 센서로서, 상기 허리타겟부(320)에 외부로부터의 타격이 순간적으로 가해진 경우, 상기 타겟판(322)이 브래킷(324) 쪽으로 이동되어 상기 리미트 센서(327)에 구비된 접촉판을 건드리는 것을 감지하게 된다.

이후, 상기 타겟판(322)은 상기 두 개의 스프링 홀더(324b, 322a)에 내삽된 스프링(323)의 복원력에 의해 원래의 상태로 복귀된다.

이어, 첨부된 도 9 및 도 10을 참고로 하여 본 발명의 검도용 타격 로보트의 몸체부, 목부 및 헤드부에 대해 설명하기로 한다.

도 9는 본 발명의 몸체부의 측면도로서, 상기한 지지대(310)이 구비되어 있고, 상기 지지대(310)에는 예를들면, 인간의 팔과 비슷한 형상의 제 1연결부(330)와 제 2연결부(340), 검 홀더(380)이 구비되며, 그 상측부분에는 일정한 너비의 공간(311)이 형성되어 있으며, 상기 공간(311)의 전방 부분에서 일단이 경사진 제 1돌기(312)가 상방으로 돌출되어 있다.

즉, 상기 제 1연결부(330)의 일단은 상기 지지대(310)의 상측에 부착되어 있고, 상기 제 1연결부(330)의 타단은 부시(332)에 의해 제 2연결부(340)의 일단에 연결되어 있으며, 상기 부시(332)에 의해 연결된 제 2연결부(340)의 일단은 상기 제 1연결부(330)에 내삽된 스토퍼(331)에 의해 상측이동이 제한된다.

상기 제 2연결부(340)의 일측에는 손목타겟부(350)이 부착되고, 타단의 내부에는 스프링(360)의 일부가 삽입되며, 상기의 삽입된 스프링(360)을 지지하는 스프링 홀더(370)이 내삽되어 있다.

또한, 상기 삽입된 스프링(360)의 타단은 검 홀더(380)의 일측부위에 형성된 내부공간으로 삽입됨과 더불어, 내삽된 스프링 홀더(380)에 의해 지지된다.

여기서, 상기 두 개의 스프링 홀더(370, 380)은 구멍(342, 391)으로 삽입되는 나사 등에 의해 고정되며, 상기 제 2연결부(340)의 타단의 하측에는 스토퍼(343)가 구멍(342)에 삽입되는 나사 등에 의해 고정되어, 상기 검 홀더(390)의 상측이동이 일정범위로 제한된다.

상기 검 홀더(390)의 내부에는 내부 홀더(392)가 내삽되어 있고, 상기 내부 홀더(392)에는 검(1000)이 삽입되어 밀착되며, 반대로 쉽게 꺼내어질 수 있도록 되어 있다.

이어, 도 10을 참고로 하여 본 발명의 검도용 타격 로보트의 헤드부 및 목부에 대해 설명한다.

도시된 바와 같이, 상기 목부(200)은 상기 지지대(310)의 공간(311)내에 삽입되는 스프링(210) 및 목 타겟부(202)으로 이루어진다.

즉, 상기 목 타겟부(220)은 타겟판(222)에 끼워지는 타겟판 끼움부재(221), 상기 타겟판 끼움부재(221)에 끼워지고, 중앙부분에서 돌기부(227)가 형성된 티이 자 형상의 타겟판(222), 상기 타겟판(222)을 수용하는 티이 자 형상의 베어링(226), 상기 베어링(226)의 일단에 배치되는 칼라(224) 및 타단에 배치되고, 중앙부분에서 돌기가 형성된 스토퍼(225)로 이루어지며, 상기 타겟판(222)의 돌기부(227)의 일단에는 홈(도시 생략)이 형성되어, 상기 타겟판 끼움부재(221)에 외부의 타격이 가해지는 경우, 내측으로 이동되는 타겟판(222)의 돌기부(227)의 홈에 상기 스토퍼(225)의 돌기가 닿게 되어, 그 이동이 정지하게 된다.

이어, 헤드부(100)은 헤드 타겟부(120) 및 헤드브래킷(140)으로 구성되고, 상기 헤드브래킷(140)에는 도시된 바와 같이, 하측 후방에는 상기 지지대(310)에 형성된 공간(311)과 동일한 폭을 갖는 공간(145)이 형성되어, 상기 스프링(210)이 삽입되며, 하측 전방에는 리미트 센서(143)이 설치되어 있다.

여기서, 상기 스프링(210)은 목 타겟부(220)에 외부의 타격이 가해지는 경우, 로보트 자체가 넘어지는 것을 방지함과 더불어, 연습자의 몸을 상대적으로 보호하기 위함이다. 왜냐하면, 목 타겟부(220)이 타격되는 양상은 다른 타겟부와는 달리 연습자의 검에 의해 찔려지기 때문에, 그 충격이 크게 된다. 따라서, 상기 스프링(210)이 일정한 각도만큼 후방으로 휘어지도록 하여 충격이 흡수되도록 함과 더불어, 연습자에게 돌아가는 충격도 감소되도록 한다.

상기 리미트 센서(143)은 접촉식 센서로서, 일단에 부착된 접촉판(143a)가 상기 타겟판(222)의 일단과 접촉되도록 되어 있다.

또한, 상기 헤드브래킷(140)의 전방 하측에는 상기한 베어링(226)이 삽입되는 내부 통공이 형성됨과 더불어 일단이 경사진 제 2돌기(144)가 하향 돌출되어 있고, 전방 상측에는 전구(141) 및 스피커(142)가 설치되어 있다.

상기 전구(141)에서는 상기한 허리 타겟부(320), 손목 타겟부(350), 목 타겟부(220) 및 후술하는 헤드 타겟부(120)에 외부의 타격이 가해지는 경우, 일정한 밝기의 섬광신호를 발생하게 되며, 상기 스피커(142)에서는 상기 하체부(400)에 구비된 제 2스위치(610)가 온절환되는 경우에는 미리 녹음된 기합음성신호가 발생됨과 더불어, 상기의 타겟부(320, 350, 220, 120)들에 외부의 타격이 가해지는 경우, 미리 녹음된 공격음성신호가 발생된다.

여기서, 상기 헤드브래킷(140)은 하측에 형성된 공간(145)와 상기 지지대(310)의 공간(311)내에 스프링(210)이 삽입되는 경우, 상기 스프링(210) 내를 관통하는 보울트(170)과 너트(171)의 체결에 의해 고정되는 데, 이 때 상기 제 2돌기(144)와 제 1돌기(312)가 대향하는 경사진 면 사이에는 소정의 간격이 형성된다.

이것은 상기 목 타겟부(220)에 외부의 타격이 가해져 타겟판(222)이 내측으로 이동되는 경우, 그 이동을 제한하기 위함이다.

이어, 헤드타겟부(120)은 도시된 바와 같이, 상기 헤드브래킷(140)의 상측에 고정되고, 상측 양단에 스프링 홀더(129) 및 상기 스프링 홀더(129)의 사이에 공간이 형성된 브래킷(131), 상기 브래킷(131)의 하측 내부에 설치되는 리미트 센서(133), 상기 브래킷(131)의 두 스프링 홀더(129)와 대향하는 타겟판(122), 상기타겟판(122)에 끼워지는 타겟판 끼움부재(121) 및 상기 브래킷(131)의 공간내에 내삽되어 후술하는 타겟판(122)의 핀 접촉부(122b)와 맞닿는 핀(125)로 이루어진다.

상기 타겟판(122)는 도시된 바와 같은 형상, 즉 상측 양단에서 햐향돌출되도록 스프링 홀더(122a)가 형성되고, 그 사이에는 둥근 요홈이 형성된 핀 접촉부(122b)가 하향돌출되어 있으며, 양단은 일정한 각도를 이루며 절곡되어 있다.

여기서, 상기 핀 접촉부(122b)가 둥근 요홈을 갖는 것은 헤드타겟부(120)에 타격이 가해지는 경우, 상기 핀 접촉부(122b)의 곡면을 이동하는 핀(125)과 리미트 센서(133)와의 접촉이 용이하도록 하기 위함이다.

또한, 상기 타겟판(122)의 스프링 홀더(122a)와 브래킷(131)의 스프링 홀더(129)와의 사이의 간격은, 상기 핀(125)와 리미트 센서(133)과의 간격보다는 최소한 크게 설정되어 있기 때문에, 상기 헤드 타겟부(120)에 가해지는 타격에 의해 상기 리미트 센서(133)이 파손되지 않도록 되어 있다.

이하, 상기와 같은 타겟판(122)가 브래킷(131)에 고정되는 과정을 설명한다.

우선, 상기 브래킷(131)의 스프링 홀더(129) 사이의 공간에 베어링 홀더(127)가 삽입되고, 그 내측에는 베어링(126)이 삽입되며, 상기 베어링(126) 사이에 스프링(125a)으로 감싸진 핀(125)가 삽입된다.

또한, 상기 스프링 홀더(129)내에는 스프링(132)이 삽입되고, 상기 베어링 홀더(127)은 상측 양단에 형성된 구멍(128)을 통해 삽입되는 나사 등에 의해 상기브래킷(131)에 고정되며, 상기 베어링(126)이 내삽된 상측 개구부에는 커버(123)이 덮이게 되어 상기 스프링(125a)을 지지하게 된다.

상기와 같이, 핀(125)이 설치된 상태에서 타겟판(122)의 스프링 홀더(122a)가 브래킷(131)의 스프링 홀더(129)에 대향하는 위치에서 끼워지게 되는 데, 이 때 상기 스프링 홀더(129)의 돌기(130)이 상기 타겟판(122)의 스프링 홀더(122a)의 내부의 공간으로 삽입됨과 더불어, 핀(125)이 상기 타겟판(122)의 핀 접촉부(122b)의 곡선 내면에 닿게 된다.

이 상태에서, 상기 브래킷(131)의 스프링 홀더(129)의 돌기(130)의 일단에 너트(130a)가 조여짐으로써, 상기 타겟판(122)가 고정되며, 상기 리미트 센서(133)은 상기 핀(125)의 하측에 위치하게 된다.

여기서, 상기 타겟판(122)의 핀 접촉부(122b)가 둥근 요홈을 이루는 것은 상기 타겟판(122)에 여러 방향 즉, 정면·양측면에서의 타격이 가해지는 경우, 상기 핀(125)의 둥근 일단이 핀 접촉부(122b)의 곡선 내면을 따라 이동되도록 하여, 상기 리미트 센서(133)과의 접촉이 용이해지도록 하기 위함이다.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 상기와 같이 이루어진 본 발명에 따른 작용을 설명하기로 한다.

우선, 본 발명에 사용된 타겟부들은 허리 타겟부(320), 손목 타겟부(350), 목 타겟부(220) 및 헤드 타겟부(120)의 4개이고, 각각의 타겟부에는 동일한 리미트 센서(327, 143, 133)가 구비되어 있으며, 그 구조 및 작동원리가 동일하기 때문에 외부의 타격이 가해진 경우 동일하게 작용된다.

즉, 상기 타겟부들의 타겟판 끼움부재에 외부의 타격이 가해진 경우, 예를들면 상기 허리 타겟부(320)에서는 타겟판(322)이 리미트 센서(327)의 접촉판(도시 안됨)과 접촉하게 되고, 상기 손목 타겟부(350)도 이와 마찬가지이고(타겟판 및 리미트 센서는 도시 생략), 상기 목 타겟부(220)도 타겟판(222)의 일단이 리미트 센서(143)의 접촉판(143a)와 접촉하게 되며, 상기 헤드 타겟부(120)에서는 핀(125)의 일단이 리미트 센서(133)과 접촉하게 된다.

상기의 접촉을 감지한 리미트 센서로부터 이루어지는 작용을 첨부된 도 11을 참고로 하여 설명한다.

도 11은 본 발명에 따른 제어계통을 나타낸 블록도로서, 리미트 센서(143, 327, 133)은 상기의 각 타겟부들에 설치됨과 더불어, 상기한 접촉이 발생되는 경우 감지신호를 마이컴(1100)에 송신하게 된다.

상기의 신호를 송신받은 마이컴(1100)은 메모리부(1300)에 미리 저장된 공격음성신호, 예를들면 실제 검도 수련시 수련자들이 내는 공격음성를 독취하여 신호변환부(1200)에 인가함과 더불어, 전구(141)를 구동하는 구동부(1400)에 제어신호를 인가하게 된다.

따라서, 상기 신호변환부(1200)은 공격음성신호를 아날로그 음성신호로 변환 및 증폭하여 상기 헤드 브래킷(140)에 설치된 스피커(142)을 통해 출력되도록 하며, 상기의 구동부(1400)는 마이컴(1100)의 제어신호에 따라 상기 헤드 브래킷(140)에 설치된 전구(141)을 구동하여 일정한 불빛신호가 발생되도록 한다.

한편, 상기 구동지지부(500)에 설치된 직접반사형센서(900)은 연습자의 이동을 감지한 감지신호를 상기 마이컴(1100)에 출력하게 되고, 상기 마이컴(1100)은 모터구동부(1500)에 제어신호를 인가하여 DC모터(511)이 구동되도록 하는 반면, 상기 구동지지부(500)에 설치된 포토커플러(524)로부터 감지신호가 입력되는 경우, 상기 모터구동부(1500)에 제어신호를 인가하여 DC모터(511)이 정지되도록 하며, 상세한 설명은 후술한다.

여기서, 상기의 공격음성신호는 각 타겟부들에 외부의 타격이 가해지는 경우에 발생되며, 연습이 진행되기 전에는 기합음성신호가 발생된다.

즉, 상기 하체부(400)에 구비된 제어패널(600)의 제 2스위치(610)이 온절환되는 경우, 상기 마이컴(1100)이 이를 감지하여 메모리부(1300)에 미리 저장된 기합음성신호를 독취한 후, 신호변환부(1200)에 제어신호를 인가하여, 상기 스피커(142)를 통해 주기적으로 발생되도록 한다.

상기와 같은 구조 및 동작원리를 갖는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도 12를 참고로 하여 설명한다.

도 12a는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 좌측 및 우측이동을 나타낸 정면도이다.

도 12b는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 전방이동, 후방이동 및 검의 상측이동을 나타낸 측면도이다.

도 12c는 본 발명의 검도용 타격 로보트의 회전이동을 나타낸 평면도이다.

우선, 본 발명의 검도용 타격 로보트(2000;이하 로보트라 한다)이 동작되도록 하기 위해, 상기 구동지지부(500)에 설치된 제 1제어패널(700)의 제1스위치(720)이 온절환되어 로보트(2000)내로 전원이 공급되어 DC모터(511) 및 속도조절모터(403)이 구동가능한 상태가 됨과 더불어, 상기 구동지지부(500)의 양측에 구비된 직접반사형센서(900)이 연습자(2100)의 위치를 감지하게 된다.

연습자의 위치가 감지되면, 도 12c에 도시된 바와 같이 로보트(2000)와 연습자(2100)의 위치배치가 이루어지게 되며, 연습자가 타격을 마친 후, 위치를 이동하는 경우, 이에 따른 상기 로보트(2000)이 회전이동은 후술하기로 한다.

상기와 같은 위치배치는 도 12a에 도시된 바와 같으며, 이 상태에서 상기 하체부(400)에 구비된 제 2제어패널(610)의 제 2스위치(610)이 온절환되는 경우, 이를 감지하는 상기 마이컴(1100)이 메모리부(1300)에 미리 저장된 기합음성신호를 독취한 후, 상기 헤드브래킷(140)내에 설치된 스피커(142)를 통해 주기적으로 출력되도록 한다.

이와 더불어, 상기 로보트(2000)은 속도조절모터(403)의 회전, 두 개의 체인스프라킷(407, 408)의 회전, 상기 체인스프라킷(408)에 끼워져 회전되는 제 2회전축(412) 및 상기 제 2회전축(412)의 일단과 결합되어 회전하는 레버(417)의 회전에 따라 일정 시간간격으로 좌측, 우측, 전방 및 후방으로 일정 각도만큼 이동된다.

즉, 상기 레버(417)에 구비된 날개(418c)는 캠(416)의 요홈부(416a)의 내면을 따라 회전하게 되는 데, 이 때 도 7에 도시된 a점을 경과하는 순간, 상기 캠(416)은 도 12b에 도시된 c와 같이 전방으로 기울게 되고, 상기의 a점을 지나게 되면 하체부(400)의 스프링(413)의 복원력에 의해 본래의 위치로 복귀된다.

이어, 상기 레버(417)의 날개(418f)가 도 7에 도시된 b점을 경과하게 되어 상기 캠(416)은 도 12b에 도시된 d와 같이 후방으로 기울게 되고, 상기 레버(417)의 날개(418c)가 도 9에 도시된 c점을 경과하게 되어 상기 캠(416)은 도 12a에 도시된 a와 같이 좌측으로 기울게 되며, 상기 레버(417)의 날개(418f)가 도 7에 도시된 d점을 경과하게 되어 상기 캠(416)은 도 12a에 도시된 b와 같이 우측으로 기울게 된다.

이와 같은 로보트(2000)의 전후좌우 이동은 상기 제 2스위치(610)이 오프될 때까지 순차적으로 이루어지게 되며, 그 이동시간은 상기 제 2제어패널(600)에 구비된 이동속도조절스위치(620)를 조작하여 예를들면, 분당 25회전에서 100회전이 가능하도록 조절된다.

상기와 같이 로보트(2000)에서 기합음성이 주기적으로 출력되고, 전후좌우 이동이 순차적으로 이루어지는 상태에서, 연습자(2100)은 로보트(2000)에 타격을 가하게 된다.

즉, 연습자(2100)은 검(2200)으로 로보트(2000)의 검(1000)을 좌우방향 또는 하측에서 올려치기도 하고, 상기 로보트(2000)에 설치된 허리 타겟부(320), 손목 타겟부(350), 목 타겟부(220) 및 헤드 타겟부(120)을 타격하기도 하며, 타격 후 위치를 바꾸기도 한다.

이하, 연습자(2100)이 상기 로보트(2000)의 검(1000)을 좌우방향 또는 하측에서 올려치는 경우에 대해 설명하기로 한다.

상기 로보트(2000)의 검(1000)은 제 2연결부(340)의 검홀더(390)에 삽입되어 있고, 상기 검(1000)과 제 2연결부(340)의 사이에는 스프링(360)이 구비되어 있기 때문에, 상기 검(100)은 연습자(2100)의 좌우타격 또는 하측에서 올려치는 타격에 의해 이동이 가능하게 된다.

즉, 연습자(2100)이 로보트(2000)의 검(1000)을 좌측에서 타격하는 경우, 상기 로보트(2000)의 검(1000)은 도 12a 도 12c에 도시된 g와 같이 우측으로 이동된 후, 상기 스프링(360)의 복원력에 의해 본래의 위치로 복귀된다.

마찬가지로, 연습자(2100)이 로보트(2000)의 검(1000)을 우측에서 타격하는 경우, 상기 로보트(2000)의 검(1000)은 도 12a 도 12c에 도시된 f와 같이 좌측으로 이동된 후, 상기 스프링(360)의 복원력에 의해 본래의 위치로 복귀된다.

그리고, 연습자(2100)이 로보트(2000)의 검(1000)을 하측에서 올려치는 경우, 상기 로보트(2000)의 검(1000)은 도 12b에 도시된 e와 같이 상방으로 이동된 후, 상기 스프링(360)의 복원력에 의해 본래의 위치로 복귀되며, 상기 스프링(360)의 하측에 설치된 스토퍼(370)에 의해 정지된다.

이하, 연습자(2100)이 로보트(2000)에 설치된 허리 타겟부(320), 손목 타겟부(350), 목 타겟부(220) 및 헤드 타겟부(120)을 타격하는 경우 및 타격 후 위치를 이동하는 경우에 대해 설명한다.

상기 타겟부들(320, 350, 220, 120)에 타격이 가해질 때, 동일한 작용이 발생되기 때문에, 상기 목 타겟부(220)이 가해지는 경우를 대표해서 설명하면 다음과 같다.

연습자(2100)이 검(2200)으로 상기 목 타겟부(220)의 타겟판 끼움부재(223)을 타격, 즉 찌르는 경우, 상기 타겟판 끼움부재(223)내의 타겟판(222)가 타격을 받은 방향과 동일한 방향으로 이동되어 상기 헤드브래킷(140)내에 설치된 리미트 센서(143)의 접촉판(143a)와 접촉하게 된다.

상기 접촉판(143a)가 접촉됨과 동시에 상기 리미트 센서(143)은 감지신호를 상기 마이컴(1100)으로 출력하게 되고, 상기 마이컴(1100)은 메모리부(1300)에 미리 저장된 공격음성신호를 독취하여 신호변환부(1200)에 인가함과 더불어, 구동부(1400)에 제어신호를 인가하게 된다.

따라서, 상기 신호변환부(1200)는 입력받은 공격음성신호를 변환 및 증폭하여 스피커(142)를 통해 출력되도록 하며, 상기 구동부(1400)은 전구(141)를 구동하여 일정한 밝기 및 색을 갖는 불빛신호가 출력되도록 한다.

또한, 상기 마이컴(1100)은 구동지지부(500)의 제 1제어패널(700)에 구비된 점수판(710)의 구동부(도시 생략)에 제어신호를 인가하여, 상기 목 타겟부(220)이 타격된 경우에 해당하는 점수가 디지탈 신호, 예를들면 십진수 10으로 표시되도록 한다.

이어, 도 12c를 참고로 하여 연습자(2100)이 타격을 마친 후, 위치를 이동하는 경우에 대해 설명한다.

연습자(2100)이 도시된 좌측의 위치에서 타격을 한 후, 로보트(2000)의 좌측 또는 우측으로 이동하여 도시된 우측의 위치로 이동하는 경우, 상기 로보트(2000)의 구동지지부(500)의 양측에 설치된 직접반사형센서(900)이 연습자(2100)가 이동하는 것을 감지하여 상기의 마이컴(1100)에 감지신호를 출력하게 된다.

상기의 신호를 입력받은 마이컴(1100)은 모터구동부(1800)에 제어신호를 인가하여 DC모터(511)이 구동되도록 한다.

즉, 상기 DC모터(511)이 구동되어 회전하면, 상기 DC모터(511)의 회전축에 끼워진 체인스프라킷(521) 및 상기 체인스프라킷(521)과 체인으로 연결된 다른 체인스프라킷(522)도 회전하게 되며, 상기 체인스프라킷(522)에 내삽되어 회전하는 제 1회전축(512)가 회전하게 된다.

또한, 상기 제 1회전축(512)의 회전에 의해 하체부(400)이 도 12c에 도시된 화살표의 방향으로 회전됨과 더불어, 상기 체인스프라킷(522)의 하측에 설치되어 센서판(523a)도 회전하게 되고, 상기 센서판(523a)이 원래의 위치에서 180°회전되는 경우, 반대편에 배치된 포토 커플러(524)에 의해 감지된다.

상기 포토커플러(524)는 감지신호를 상기 마이컴(1100)에 출력하게 되고, 상기 마이컴(1100)은 모터구동부(1500)에 제어신호를 인가하여 DC모터(511)의 회전이 정지되도록 하여, 도 12c에 도시된 바와 같이 180°회전되기 전과는 반대의 위치에서 정지되도록 한다.

여기서, 상기 DC모터(511)의 회전속도는 상기 구동지지부(500)의 제 1제어패널(700)에 구비된 회전속도조절스위치(730)을 조작하여, 예를들면 분당 20에서 100회전까지 조절할 수 있도록 되어 있다.

이와 같이 하여, 연습자는 상대방이 없어도 본 발명에 따른 로보트를 상대로 실질 대련 효과를 얻을 수 있으며, 연습자의 능력에 맞게 로보트의 전후좌우 이동 및 회전이동속도를 자유로이 조정하여 연습할 수 있다.

상기한 바와 같이, 본 발명은 헤드 타겟부와 브래킷이 구비된 헤드부와, 상기 헤드부의 하측에 배치되고, 목 타겟부와 충격 흡수용 스프링이 구비된 목부와, 상기 목부의 하측에 배치되고, 지지대, 허리 타겟부, 제 1연결부에 연결된 제 2연결부에 설치된 손목 타겟부 및 검 홀더가 구비된 몸체부와, 상기 몸체부와 일체로 결합되고, 전후좌우 이동수단 및 제 2제어패널이 설치된 하체부와, 상기 하체부와 일체로 결합되고, 180°회전수단, 제 1제어패널 및 센서판의 회전을 감지하는 제 2감지수단이 설치된 구동지지부와, 상기 헤드 타겟부, 목 타겟부, 손목 타겟부 및 허리 타겟부에 가해지는 외부의 타격을 감지하여 감지신호를 발생하는 제 1감지수단과, 상기 감지수단의 감지신호를 인가받아 음성발생수단 및 불빛발생수단에 제어신호를 인가하는 제어수단으로 이루어져, 연습자의 조정에 의해 로보트가 전후좌우방향으로 계속 이동됨과 더불어, 연습자가 위치를 바꿀 때마다 회전하여 대련 태세를 갖추도록 하며, 타겟부들이 타격될 때마다 일정한 음성 및 불빛이 발생되도록 함으로써, 실질적인 대련의 효과를 얻을 수 있으며, 연습자의 능력을 향상시키는 효과가 있다.

Claims (5)

1. 헤드 타겟부와 헤드브래킷이 구비된 헤드부와,

   상기 헤드부와 연결된 하측에 배치되고, 목 타겟부와 충격 흡수용 스프링이 구비된 목부와,

   상기 목부와 연결된 하측에 배치되고, 지지대, 허리 타겟부, 제 1연결부와 상호 연결되는 제 2연결부에 손목 타겟부 및 검 홀더가 구비된 몸체부와,

   상기 몸체부와 일체로 결합되고, 전후좌우 이동수단 및 제 2제어패널이 설치된 하체부와,

   상기 하체부와 일체로 결합되고, 180°회전수단, 제 1제어패널 및 센서판의 회전을 감지하는 제 2감지수단이 설치된 구동지지부와,

   상기 헤드 타겟부, 목 타겟부, 손목 타겟부 및 허리 타겟부에 가해지는 외부의 타격을 감지하여 감지신호를 발생하는 제1감지수단과, 그리고

   상기 감지수단의 감지신호를 인가받아 음성발생수단 및 불빛발생수단에 제어신호를 인가하는 제어수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 검도용 타격 로보트.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 전후좌우 이동수단은

   속도조절모터(403)와,

   상기 속도조절모터(403)의 회전축에 끼워져 회전하는 제 1체인스프라킷(407)과,

   상기 제 1체인스프라킷(407)과 체인으로 연결되어 회전하는 제 2체인스프라킷(408)과,

   상기 제 2체인스프라킷(408)에 내삽되어 회전하는 회전축(412)과,

   상기 회전축(412)의 상단에 결합되어 회전하는 레버(418)와, 그리고

   상기 레버(418)의 회전에 전후좌우로 일정한 이동각이 형성되도록 하는 캠(416)으로 이루어지고,

   상기 속도조절모터(403)의 회전속도는 상기 제 2제어패널(600) 상에 구비된 이동속도 조절스위치(620)에 의해 조절되는것을 특징으로 하는 검도용 타격 로보트.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 180°회전수단은

   DC모터(511)와,

   상기 DC모터(511)의 회전축에 끼워져 회전하는 제 1체인스프라킷(521)과,

   상기 제 1체인스프라킷(521)과 체인으로 연결되어 회전하는 제 2체인스프라킷(522)과, 그리고

   상기 제 2체인스프라킷(522)에 내삽되어 회전하는 회전축(512)으로 이루어지고,

   상기 DC모터(511)의 회전속도는 상기 제 1제어패널(700) 상에 구비된 회전속도 조절스위치(730)에 의해 조절되며, 상기제 2체인스프라킷(522)과 함께 회전하는 센서판(523a)를 감지하는 제 2감지수단에 의해 180°회전이 제어되는 것을 특징으로 하는 검도용 타격 로보트.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 헤드 타겟부(120)의 타겟판(122)의 핀 접촉부(122b)에는 둥근 요홈이 형성되어 상기 헤드 타겟부(120)에 타격이 가해지는 경우 상기 핀 접촉부(122b)의 곡면을 이동하는 핀(125)과 리미트 센서(133)와의 접촉이 용이하도록 한 것을 특징으로 하는 검도용 타격 로보트.
5. 청구항 1 또는 청구항 4에 있어서, 상기 헤드 타겟부(120)의 타겟판(122)의 스프링 홀더(122a)와 브래킷(131)의스프링 홀더(129)와의 사이의 간격은 상기 핀(125)과 리미트 센서(133)와의 간격보다는 최소한 크게 설정되어 상기 헤드타겟부(120)에 가해지는 타격에 의해 상기 리미트 센서(133)가 파손되지 않도록 한 것을 특징으로 하는 검도용 타격 로보트.