KR100300238B1 - Cnc공작기계용제어장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 CNC 작동식 공작 기계에서 최적 금속 가공용 졔어기에 관한 것으로, 이 제어기는 실제의 동시 절단 토오크를 설정하도록 공작 기계의 주구동 토오크를 감지하는 제 1 유닛(14)과, 터칭 모드에서 절단 토오크의 속도를 설정하는 제 2 유닛(16)과, 일정한 수준으로 절단 토오크를 유지하는데 요구되는 유입 속도를 계산하고 유입 드라이브를 제어하는 제 3 유닛(20)과, 감지된 주 구동 토오크에 따라 반응하고 파열에 대한 유입 속도를 제공하는 제 4 유닛(18)을 포함한다. 유입 속도를 계산하는 유닛은 제 1 유닛에 의해 나타난 실제의 동시 토오크로 설정된 토오크와 비교하는 비교 유닛(24)에서 나온 신호와 그리고 절단의 동시 단면적을 계산하는 식별기 유닛(22)에서 나온 신호에 반응하는 보상 유닛(30)에 의해 어드레스된다.

Description

CNC 공작 기계용 제어 장치
본 발명은 CNC 공작 기계(CNC-operated machine tool), 특히 CNC로 작동하는 밀링 머신 및 머시닝 센터(machining center)에서의 금속 가공을 최적화하기 위한 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
오랫동안 CNC 공작 기계가 사용되어 왔으나, 일회의 운전당 가공할 수 있는 공작물의 수, 운전 비용, 공구의 교환 시간, 공구의 비용 등을 비롯한 생산 효율에 영향을 주는 많은 요소를 프로그래밍 단계에서 고려할 수 없었기 때문에, 이들 기계의 효용성 및 유용성의 점에서 한계가 있었다. 또한, CNC 공작 기계의 프로그래밍에 있어 융통성이 없는 특성 때문에, 금속 절삭의 깊이 및 폭, 공구의 마모, 공작물의 소재의 불균일성과 같은 예측 불가능한 실가공 시간에서 절삭 조건의 변화에 대처할 수 없다.
최근, CNC 공작 기계 분야에서는, 절삭 공구에 가해지는 토크 부하가 미리정해진 임계 토크 부하의 상한치 및 하한치를 초과하거나 못 미치게 될 때, 이 토크부하의 함수에 따라 공작 기계를 제어하기 위한 장치가 제공되었다. 예컨대, 미국특허 제4,237,408호에는 머신의 구조에 대한 극한 토크 한계치, 특정의 공구에 대한 극한 토크 한계점, 그리고 절삭 공구가 공작물에 접촉할 때 반드시 표시되어야하는 최저 토크 한계치 둥을 비롯한 임계 토크 부하에 대해 개시되어 있다.
본 발명의 한가지 목적은 현재의 CNC 공작 기계의 한계 및 문제점을 해소하고, 공작 기계, 특히 CNC 밀링 머신 및 머시닝 센터를 최적화하기 위한 제어 장치를 제공하는 것으로, 그 제어 장치는 생산 효율의 기준에 따라 최적의 절삭 모드를 연산하고, 실가공 시간에서 절삭 조건에 대응하는 적합한 이송 속도의 제어 및 스핀들(spindle) 속도의 제어를 자동적으로 행하고, 일정하고 또한 미리 설정할 수있는 스핀들 토크 및/또는 공구 수명을 유지하고, 최적의 가공 동작을 확실하게 행하고, 공구의 파손을 방지하고, 그리고 공구의 상태를 표시하는 제어 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명에 따르면, 상기 목적은 CNC 공작 기계에서의 금속 가공의 최적화를 위한 제어 장치에 의해 달성되는데, 상기 제어 장치는 CNC 공작 기계의 공구 스핀들에 동력을 공급하는 주구동 장치와, 그 공작 기계의 이송 기구(feed mechanism)에 동력을 공급하는 이송 구동 장치를 구비하며, 이송 구동 장치는 공구 스핀들에 의해 생긴 절삭 토크를 미리 설정함으로써, 또는 상기 제어 장치의 티칭 모드(teaching mode)에서 상기 설정을 최우선으로 함으로써, 결정된 이송 속도를 발생하도록 제어 가능하게 되고, 실제의 순간적인 절삭 토크를 가져오기 위하여 상기 공작 기계의 주구동 장치의 토크를 모니터링 하는 제1 유닛과, 상기 모니터링 되는 주구동 토크에 따라 상기 티칭 모드에서 정격 절삭 토크를 설정하기 위한 제2 유닛과, 일정 토크로 상기 절삭 토크를 유지하기 위해 요구되는 이송 속도를 연산하여, 상기 공작 기계의 이송 구동 장치를 제어하기 위한 제3 유닛과, 공구의 파손을 방지하기 위해 상기 모니터링 된 주구동 토크에 반응하여 상기 제3 유닛에 이송 속도 한계 신호를 보내는 제4 유닛을 구비하며, 상기 이송 속도를 연산하기 위한 상기 유닛은 설정된 상기 토크와 상기 제1 유닛에 의해서 표시되는 현실의 순간적인 토크를 비교하는 비교 유닛으로부터의 신호와, 상기 제1의 주구동 토크 모니터링 유닛 및 상기 이송 속도 연산 유닛의 양방으로부터의 신호에 응답하여 순간적인 절삭 단면적을 연산하는 식별 유닛으로부터의 신호에 응답하는 보상 유닛에 의해 어드레스(address) 되며, 상기 보상 유닛은 상기 토크의 정밀한 안정성을 촉진하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 공작 기계의 공구 스핀들에 구동력을 공급하는 주구동 장치와, 그 공작 기계의 이송 기구에 이송 구동력을 공급하는 이송 구동 장치를 구비하는 CNC 공작 기계에서의 금속 가공을 최적화하기 위한 방법을 제공하는데, 상기 이송 구동 장치는 공구 스핀들에 의해 생긴 절삭 토크를 미리 설정함으로써, 또는 상기 제어 장치의 티칭 모드에서 상기 설정을 최우선으로 함으로써, 결정된 이송 속도를 발생하도록 제어 가능하게 되고, 실제의 순간의 절삭 토크를 발생시키기 위한 상기 공작 기계의 주구동 장치의 토크를 모니터링 하는 단계와, 모니터링 된 상기 주구동 장치의 토크에 따라 상기 티칭 모드에서 정격 절삭 토크를 설정하는 단계와, 이송 속도 연산 유닛에서 상기 절삭 토크를 일정치로 유지하기 위해 요구되는 상기 절삭 공구의 이송 속도를 연산하여 상기 이송 속도를 제어하는 단계와, 공구의 파손 방지를 위해 이송 속도 연산 유닛에 이송 속도 제한 신호를 보내는 단계와, 식별 유닛내에서, 주구동 토크의 모니터링 유닛과 상기 이송 속도 연산 유닛과의 양방에 의해 발생하는 신호에 응답하여 절삭의 순간의 절삭 단면적을 연산하는 단계와, 상기 신호를 상기 2개의 유닛으로부터 보상기 유닛으로 보내는 단계와, 상기 신호를 상기 보상 유닛으로부터 상기 이송 속도 연산 유닛으로 이송, 이것에 따라 상기 절삭 토크의 고정밀도 안정성을 달성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명을 보다 쉽게 이해할 수 있도록, 첨부 도면을 참조하여 바람직한 실시예들에 관하여 설명한다.
도면과 관련하여 설명하면, 도시된 특정 실시예들은 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기 위해 단지 예를 든 것이며, 본 발명의 원리적이고 개념적인 면을 가장 용이하게 이해시킬 수 있다고 생각되는 것을 나타낸 것이다. 이와 관련하여, 본 발명의 기본적인 이해에 필요할 정도로 본 발명의 구조를 설명하였으며, 첨부 도면과 관련한 이하의 설명에 의해, 당업자는 본 발명의 몇 가지 형태가 어떻게 실제로 실현되는가를 인식할 수 있을 것이다.
제1도는 본 발명에 따른 제어 장치의 제1 실시예를 도시한 블록 선도이며, 제2도는 보상 유닛의 효과를 이송 속도 및 토크 값으로 도시한 선도이고, 제3도는 본 발명에 따른 제어 장치의 제2 실시예를 도시한 블록 선도이며, 제4도 및 제5도는 본 발명에 따른 제어 장치의 제3 및 제4 실시예를 각각 도시한 블록 선도이다.
본 발명에 따른 제어 장치의 제1 및 제2 실시예의 주요 입력 변수는 절삭토크 M에 비례하는 주구동 장치의 1 또는 2이상의 변수이다. 주요 출력 변수는 이송 속도 F를 M의 함수로서 결정하는 신호이며, 본 발명에 의해 달성되는 과제는, 사용되는 개개의 밀링 커터(cutter)의 특성에 따라 결정되는 안정 레벨(steady level)에서 상기 토크를 유지하는 것이다. 요구되는 값은 적절히 작성된표(tables)에서 찾을 수 있다.
본 발명의 다른 특징은, 최대 정격 절삭 토크 Mo 대신에 최대 토크 Mo를 1 또는 그 이상의 동일한 공작물을 최초에 가공하는 동안에 결정하는 티칭 모드에 있다. 티칭 모드는 동일한 공작물에 관하여 대규모로 운전(for large runs)할 때에 특히 효과적이다.
본 발명에 따른 제어 장치에 사용된 다른 중요한 변수로서는, 절삭 폭(b)과 절삭 깊이(h)의 곱이며 절삭 단면적(생략하여, 절삭 면적)을 지시하는 p[mm2] 이다.
도면을 참조하면, 제1도에는 본 발명에 따른 제어 장치의 제1 실시예의 블록선도가 도시되어 있으며, 이 제어 장치는 CNC 밀링 머신에 장착 가능하고 제어 장치의 여러 가지의 유닛을 수용하는 하우징(2)과, 작업자가 조작할 수 있는 패널(4)을 구비한다.
패널(4)상에는, 티칭 모드(TM)의 개시("개시"), 티칭 모드에서 결정된 Mo설정에서의 "운전", 그리고 미리 설정된 Mo 실정으로서의 작동["TM 부재(不在)"]중 어느 하나를 선택하기 위한 스위치(6)가 탑재되어 있다.
미리 설정된 M0설정에 있어서는, M0는 선택기(8)에 의해 설정된다. 패널(4)상의 다른 부재로서는 스타트 버튼(10)과, 절멸 또는 음향으로 경고 등을 발하여 공구의 마모가 한계를 초과하였다는 것을 알리는 공구 상태 표시 장치(12)가 있다.
주구동 장치의 순간 절삭 토크 M(밀링 머신의 커터에 의해 가해진다)을 모니터링 하는 모니터링 유닛(14)이 도시되어 있다.
상기 모니터링 유닛(14)으로부터의 신호 M은 제어 장치의 다수의 다른 유닛, 즉 a) 티칭 모드에 있어서 가해지는 정격 절삭 토크 M0를 설정하는 유닛(16)과, b) 이송 속도 제한 신호를 이송 속도 연산기(20)에 공급하는 공구 보호 유닛(18)과, c) 이송 속도 연산기(20)로부터의 신호에 의해 어드레스 되는 순간치 p를 식별하는 식별 유닛(22)과, d) 설정된 기준 토크 M0와 실제의 순간 토크 M를 비교하는 비교 유닛(24)으로 공급된다.
모드 스위치(6)의 위치에 따라, 논리 요소(26)는 유닛(16) 또는 수동 선택기(8) 중 어느 하나에 의해 결정되는 값의 M0를 비교 유닛(24)에 공급한다.
제어 장치는 또한 패널(4)상의 스타트 버튼(10)과 이송 속도 연산기(20) 사이에 개재된 자기 진단 유닛(28)을 구비한다. 버튼(10)을 누르면, 상기 유닛(28)은 시스템 전체를 검사하여, 시스템이 작동 가능 상태임을 알게 되면, 이송 속도 연산기(20)에 실시 가능 신호를 공급한다.
제어 장치의 심장부는 전술한 ρ 식별 유닛(22)과 협동하는 보상 유닛(30)으로 구성되어 있다.
이하는 보상 원리의 기초가 되는 사항에 대한 설명이다.
이송 속도는 설정치 M0또는 M0'와 실제의 값 M의 차 ΔM에 의해 결정된다.
금속 절삭 가공(정적 가공으로서의)은 다음 공식에 의해 나타낼 수 있다.
M = AFyρv,
여기서,
ρ : 전술한 절삭 면적
F : 이송 속도
A, y, v : 공구의 종류 및 금속의 가공 조건에 의존하는 계수이다.
ΔM을 절삭 토크의 안정상의 오차로 가정하면 다음과 같이 정의할 수 있다.
여기서,
Kc: CNC 게인(gain)[정적 상태(static)]
K1: 전류 모니터 게인
그러나, 실제의 가공에 있어서는, ρ ≪ 1/K1KcA 이며, 그 결과 ΔMM0또는 M0 으로 되어 중간 및 작은 ρ 값을 갖는 절삭 토크 안정화가 불가능해진다.
ρ의 변화로부터 M을 확실히 자립시키기 위해서는 보상 유닛에 가변 게인(Kk)을 실정할 필요가 있다.
여기서, B 는 상수(정수)이다.
따라서, Kk를 계산하기 위해서는 절삭 공정의 전체에 있어서 각 순간의 ρ를 결정해야 하며, 그것은 ρ가 ΔM/Fα에 비례한다는 가정에 따라 유닛(22)에 의해 행해진다. 여기서 α는 절삭되는 각각의 물질에 의해 결정된다.
제2도에는 상기 보상 유닛의 효과가 도시되어 있으며, 실선(32,34)은 ρ의 함수(특히, 절삭 높이 h의 함수)인 F 및 M/M0의 수치를 보상하여 나타낸 것이며,점선(36,38)은 동일한 수치인 F 및 M/M0을 보상하지 않고 나타낸 것이다.
공작 기계의 이송 속도는 이송 속도 연산기(20)의 출력(F)에 의해 제어된다.
제3도는 본 발명에 따른 제어 장치의 다른 실시예를 도시한 것으로, 이 실시예는 제어 장치가 작업자에 의해 조작될 수 있고 CNC 프로그램에 의해서만 어드레스 되는 점에서 전술한 실시예와 다르다. 상기 실시예에 부가된 요소는, 제어 장치를 CNC 프로그램에 접속하기 위한 프로그램 인터페이스(40)와, 가공의 공정에 사용되는 많은 여러 가지의 공구(N)(MN3-MN25로 표시)의 정격 토크(M0)를 위한 메모리 유닛(42)이 있다. 여기서, MN0및 MN1은 티칭 모드의 선택을 나타내며, MN2는 티칭 모드 없음을 나타낸다. 유닛의 나머지의 부분은 전술한 실시예와 마찬가지고, 동일한 방법으로 조작한다.
제4도의 블록 선도로 도시되어 있는 실시예는, 다음 2개의 기준중의 하나에 기초하는 가공 작업의 최적화를 보이고 있다.
1) 단위 시간당 최대 금속 절제량(切除量)(mm3/분)
2) 금속의 단위 체적의 절제를 위한 최소 비용($/분)
이러한 기준 사이에서 절충점을 선택할 수 있다.
제4도에 도시된 실시예는, 제1도 및 제3도[패널(4) 및 그 요소를 제외]와 관련지어 설명된 모든 유닛들과, 후술하게 될 및 개의 추가적인 유닛을 구비한다.
제1의 기준은 유닛(20,22,24,30)(제1도 및 제3도 참조)으로 구성되는 "F 루프" 에 의해 처리되고, M=M0를 조건으로 하고 있으며, 제2의 기준은 추가적인 유닛(44)의 도입을 필요로 하며, 상기 추가적인 유닛(44)은 공구의 스핀들의 속도(S)를 제어한다고 하는 의미에 있어서 "S-루프"의 작동부로 된다. 이 유닛은 다음식을 실행하는 연산기(44)를 구비한다.
여기서,
A3: 사용되는 특정한 공구에 기초하는 계수
α3,α4,α5 : 가공되는 재료에 기초하는 계수
ρ : 식별 유닛(22)에 의해 주어지는 절삭 면적
F : 이송 속도
T0: 최적화 기준을 선택하기 위해 요구되는 공구의 사용 수명 제1의 기준은 이하의 관계식에 기초한다.
제2의 기준은 이하의 관계식에 기초한다.
여기서,
m : 사용되는 특정한 공구 및 가공되는 재료에 기초하는 계수
T : 예비 시간 혹은 공전 시간(분)
D : 공구의 비용($)
B : 분당 가공 비용($/분)
연산기(44)는 5개의 입력을 구비한다.
a) 공구 N3-N25을 위한 계수 A3[입력 MN3-MN25에 의해 어드레스된 메모리(46)로부터]
b) 재료의 4개의 다른 그릅을 위한 계수 α3,α4,α5[입력 MN26-MN28에 의해 어드레스 되는 메모리(48)로부터]
c) 신호 F[연산기 유닛(20)으로부터]
d) 절삭 면적 ρ[식별 유닛(22)으로부터]
e) 공구의 예측 사용 수명 To[To 의 계산을 의한 유닛으로부터]
입력 MNo에 의해 티칭 모드가 개시되고, 입력 MN1에 의해 임의의 공구 직경에 대한 티칭 모드가 실행된다.
상기 실시예의 제어 장치의 출력은, 전술한 실시예와 동일하며(공구의 상태 및 이송 속도가 신호 F를 제어함), 속도 제어 신호 S가 추가된다.
제5도에 도시된 실시예는, 전술한 3개의 실시예에 설명된 특징을 전부 갖고, 이에 추가하여 2개의 특징, 즉 공작 기계의 진동 및 채터링(chattering)을 억제하는 회로와, 공작물의 얇은 벽의 마무리 가공을 아주 정밀하게 행하는 것을 용이하게 하는 회로가 추가되어 있다.
상기 첫 번째의 특징은, 공작 기계의 진동과 채터링에 응답하는 적절한 변환기(51)에 의해 어드레스 되는 진동 분석기(50)를 구비한다. 변환기(51)의 출력은 유닛(50)에 의해 해석되고, 상기 분석기(50)는 이송 속도 연산기(20)에 주어지는 신호를 발생시키며, 상기 이송 속도 연산기(20)는 그 신호에 응답하여 진동을 억제하기 위해 필요한 정도로 이송 속도 F를 변화시켜, 이것이 실행될 경우 그 속도를 원래의 속도로 복귀한다.
얇은 부분에서의 문제는, 밀링 커터의 절삭 압력하에서의 탄성 변형이다. 따라서, 예컨대 두께가 2.5mm이고 길이가 200mm의 알루미늄 벽을 절삭하고, 500mm/분의 이송 속도에서 0.5mm 깊이로 절삭을 행하고, 커터의 회전 속도를 1000rpm, 공구의 직경을 12mm로 할 때, 0.04mm의 오차가 생기는 데 대하여, 절삭 깊이, 이송 속도, 커터의 속도 및 공구가 동일하고 절삭 부분의 두께를 1Omm로 하면 오차는 단지 0.005mm로 된다. 물론, 이러한 차이는 얇은 부분의 "후퇴(giving in)" 및 그 후의 스프링 백(spring back)에 의한 것이며, 밀링 커터가 얇은 부분에 도달할 때 이송 속도를 감소시킬 필요가 있다.
이것은 CNC의 프로그램을 복잡하게 만들뿐만 아니라, 무거운 부분에 후속하여 얇은 부분이 실질적으로 시작되는 가를 결정하기 곤란하게 만든다. 또한, 마모된 커터는 신규의 커터의 경우 훨씬 작아지는 변형력을 증가시키게 된다.
본 실시예의 특징은 벽의 변형을 감지하는 순간에 이송 속도를 자동으로 감소시키는 것이다.
얇은 벽의 절삭 중에는, 얇은 부분이 부분적으로 있는 경우의 전기 기계 루프의 주파수 특성은 변하기 때문에 이송 구동 전류의 어느 종류의 조파(調彼)가 감소하는 것을 알 수 있다,
따라서, 이송 구동 전류 신호의 분산 분석에 기초하여, 얇은 부분이 실질적인 개시부 및 종료부를 나타내는 특정의 신호를 발생시킬 수 있다. 이러한 신호는 상기 얇은 부분의 가공시에 이송 속도를 감소시키기 위해 사용할 수 있으며, 따라서 가공 동작의 정확도를 증가시킬 수 있다.
제5도의 실시예에서 추가된 회로는, 이송 구동 전류에 응답하는 적당한 센서(52)를 구비하며, 상기 센서는 이송 구동 전류의 조파(調波)를 분석하기 위한 분석기(54)에 신호를 공급하고, 상기 분석기(54)는 이송 속도 연산기(20)에 부여되는 신호로서, 연산기의 출력 신호를 변화시키는 신호를 신호 변환기(56)로 보낸다. 즉, 센서(52) 및 분석기(54)가 얇은 부분의 유효 시동부를 나타낼 때는 이송 속도를 감소시키는 신호를 발생시켜, 센서(52) 및 분석기(54)가 이 부분의 종료를 나타낼 때는 이전의 이송 속도로 복귀하는 신호를 발생시킨다.
제3도의 실시예는, 다른 공구를 미리 프로그램된 시퀸스를 사용하는 CNC머시닝 센터에 특히 적합하며, 제3도에 도시된 바와 같이 공구를 교체할 때마다 매번 제어 장치를 리셋할 필요성을 없앤 메모리 유닛(42)의 설치에 의해 이전의 실시예보다 효율적이다.
당업자들에게는 본 발명은 상술한 실시예들의 세부내용에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 본질에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 실시될 수 있음이 분명하다. 따라서 본 실시예들은 모든 면에서 예시적이며 제한적이 아닌 것으로 생각되어야 하며, 본 발명의 범위는 상기 설명한 기재내용에 의해서 보다는 첨부의 특허청구범위에 의해 한정되며, 따라서 청구범위의 균등 범위 및 의미 내에 속하는 모든 변경은 본 발명에 포함되어야 한다.

Claims (10)

  1. 공작물에 대하여 주구동 장치를 구비하는 공작 기계의 일부인 CNC 밀링 커터의 이송 속도(F)를 제어하는 장치에 있어서,
    (a) 실제의 주구동 장치의 절삭 토크(M)를 모니터링 하는 토크 모니터링 유닛과,
    (b) ΔM(여기서, ΔM=M0-M이며, M0는 밀링 커터와 공작물용으로 설정된 미리 정해 놓은 주구동 장치의 절삭 토크의 기준임)을 연산하는 토크 비교 유닛과,
    (c) 이송 속도(F)를 결정하기 위한 이송 속도 제어 장치를 포함하며,
    상기 이송 속도 제어 장치는 밀링 커터에 의해 가공되는 공작물의 순간적인 절삭 단면적 ρ을 계산하고, ΔM0→0이 되도록 실질적으로 안정화된 M을 ρ의 함수인 이송 속도(F)를 결정하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이송 속도 제어 장치는 공식 M=AFyρv(여기서, A,y,v는 밀링 커터와 공작물 재료에 의해 결정되는 계수)로부터 상기 절삭 단면적 ρ를 계산하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 미리 정해진 소망의 공구 수명(T0)을 얻기 위해 밀렁 커터의 스핀들 속도를 제어하는 스핀들 속도 제어 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 밀링 커터의 진동을 미리 정해진 임계치 이하로 최소화시키는 진동 억제 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 창치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 얇은 공작물의 벽을 따라 공작물을 절삭 제거하는 중에 이송 속도(F)를 감소시키는 이송 구동 전류 분석기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 장치.
  6. 공작물에 대하여 주구동 장치를 구비하는 공작 기계의 일부인 CNC 밀링 커터의 이송 속도(F)를 제어하는 방법에 있어서,
    (a) 실제의 주구동 장치의 절삭 토크(M)를 모니터링 하는 단계와,
    (b) ΔM(여기서, ΔM=M0-M이며, M0는 밀링 커터와 공작물용으로 설정된 미리 정해 놓은 주구동 장치의 절삭 토크의 기준임)을 연산하는 단계와,
    (c) 이송 속도(F)를 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 이송 속도(F)를 제어하는 상기 단계 (c)는 밀링 커터에 의해 가공되는 공작물의 순간적인 단면적 ρ을 계산하고, ΔM0→0이 되도록 실질적으로 안정화된 M을 ρ의 함수인 이송 속도(F)를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 이송 속도(F)를 제어하는 상기 단계 (c)는 공식M=AFyρv(여기서, A,y,v는 밀링 커터와 공작물 재료에 의해 결정되는 계수)로부터 상기 단면적 ρ를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, (d) 미리 정해진 소망의 공구 수명(T0)을 얻기 위해 밀링 커터의 스핀들 속도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 방법.
  9. 제6항 또는 제7항에 있어서, (e) 밀링 커터의 진동을 모니터링 하는 단계와, (f) 상기 진동을 미리 정해진 임계치와 비교하는 단계와, (g) 상기 진동을 미리 정해진 임계치 이하로 최소화시키도록 이송 속도를 조절하는 단계와, 그리고 (h) 상기 진동이 미리 정해진 임계치 이하가 되는 한 상기 이송 속도를 최소의 속도로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링커터의 이송 속도 제어 방법.
  10. 제6항 또는 제7항에 있어서,(i) 밀링 커터의 이송 구동 전류를 모니터링 하는 단계와, (j) 얇은 공작물의 벽을 따라 공작물을 절삭 제거하는 중에 개시를 나타내는 조파의 존재 여부를 알기 위해 이송 구동 전류를 분석하는 단계와, 그리고 (k) 상기 조파를 감지할 때 상기 조파를 최소화시키도록 상기 이송 속도를 감소시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 CNC 밀링 커터의 이송 속도 제어 방법.
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