KR100254227B1 - Slip control device - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A slip control device and method the same provide responsibility to the returning to the normal of engine output torque and car speed. CONSTITUTION: A slip control method comprises a step to determine whether slip control is in progress by analyzing detected driving information(S101, S102), a step to detect condition of braking control pressure from the detected driving information if the slip control is in progress(S103, S104), a step to count the number of pressure reduction control to determine whether the number is over the set standard value if the condition if of pressure reduction(S107, S109) and a step to release slip control in progress to return engine output torque and car speed if the number of pressure reduction is over the standard value(S110) as stable slip control is determined to be completed.

Description

슬립 제어장치 및 그 방법Slip Control Device and Method

본 발명은 자동차의 슬립(Slip) 제어장치에 관한 것으로, 보다 더 상세하게 는 TCS(Traction Control System)의 제어를 통한 엔진 출력 및 ABS(Anti-Lock Brake System)의 휠 거동 제어로 불안정한 노면 또는 커브길에서의 안정된 선회가 완료된 다음 슬립 제어 모드의 해제를 ABS 제동장치의 감압수를 통해 이루어지도록 하여 엔진 출력의 정상복귀에 신뢰성을 제공하도록 한 슬립 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a slip control apparatus of an automobile, and more particularly, unstable road surface or curve due to engine output and control of wheel behavior of anti-lock brake system (ABS) through control of a TCS (Traction Control System). The present invention relates to a slip control device and a method for providing a reliable return to the engine output by allowing the release of the slip control mode to be released through the depressurized water of the ABS brake system after a stable turn on the road is completed.

일반적으로 자동차가 빗길이나 빙판길 등의 불안정한 노면을 운행하거나 커브길의 선회하게 되면 타이어와 노면간의 점착력 보다 엔진의 구동력이 과대하게 형성되어 휠이 헛도는 슬립현상이 발생된다.In general, when a car runs on an unstable road surface such as a rain road or an ice road or turns around a curve road, the driving force of the engine is excessively formed rather than the adhesive force between the tire and the road surface, resulting in slippage of the wheel.

이와 같이 자동차의 구동 휠이 슬립하게 되면 주행의 안정성이 저하되며 타이어와 동력전달계(예를 들어 차동장치)의 마모를 촉진시키게 된다.As such, when the driving wheel of the vehicle slips, driving stability is lowered and the tire and the power train (for example, the differential) are accelerated.

특히, 후륜 구동방식의 고출력 자동차인 경우 커브길의 선회시 오버 스티어링(Over Steering) 현상이 발생하며, 급 가속시 측력의 손실로 인하여 요잉 토오크가 발생된다.In particular, in the case of a high-power car of the rear-wheel drive type, an over steering phenomenon occurs during the turning of the curve road, and yawing torque is generated due to the loss of side force during rapid acceleration.

이와 같이 주행의 안정성을 저해하는 슬립을 제어하여 발진시 또는 가속시 구동능력을 향상시키고, 구동력이 클 때에도 주행의 안정성을 증대시키며, 노면과의 마찰정도에 따라 엔진의 출력을 지각시켜 엔진 보호 및 출력 토오크를 조정하는 장치로 슬립 제어 시스템이 구비된다.In this way, by controlling the slip which hinders the stability of the driving, it improves the driving ability when starting or accelerating, and increases the driving stability even when the driving force is large, and protects the engine by recognizing the output of the engine according to the degree of friction with the road surface A device for adjusting the output torque is provided with a slip control system.

종래의 자동차에 구비되는 슬립 제어 시스템은 운행되는 자동차의 각 휠의 회전속도를 검출하여 임의의 휠에 슬립이 발생하는 경우 반대측 차륜의 휠 회전속도를 비교한 다음 검출되는 슬립율이 설정된 임계값을 초과하는지를 판단하여 슬립 제어를 실행한다.A slip control system provided in a conventional vehicle detects the rotational speed of each wheel of a driving vehicle and compares the wheel rotational speeds of the opposite wheels when slip occurs in an arbitrary wheel, and then detects a threshold value at which the slip rate is detected. It is judged whether it exceeds the limit, and slip control is executed.

즉, 운전자가 가속페달을 지나치게 밟아 스로틀 밸브의 개도가 크게 되면 제어수단은 서보모터의 구동을 통해 스로틀 밸브를 닫히게 하여 구동 토오크를 감소시키며, 이 조치만으로 충분한 슬립 제어가 실행되지 않을 경우 엔진의 점화시기를 지각시켜 엔진의 출력 토오크를 감소시켜 출력 토오크를 감소시킨다.In other words, if the driver presses the accelerator pedal too much and the opening of the throttle valve is increased, the control means closes the throttle valve through the drive of the servomotor, thereby reducing the driving torque. Perceiving the timing reduces the output torque of the engine, which reduces the output torque.

전술한 바와 같이 종래의 자동차에 사용되는 슬립 제어 시스템은 임의의 휠에 슬립이 검출되어 슬립 제어 모드를 진행하는 상태에서 슬립 제어가 완료되어 엔진의 출력을 정상적으로 유지시키기 위해 슬립 제어 모드를 해제하는 시점을 가속페달의 위치와 스로틀 밸브의 위치가 동일한 시점을 기준으로 설정하고 있다.As described above, in the slip control system used in the conventional vehicle, when the slip is detected in an arbitrary wheel and the slip control mode is in progress, the slip control is completed to release the slip control mode to maintain the engine output normally. Is set based on the point where the accelerator pedal position and the throttle valve position are the same.

따라서, 각각의 위치 검출센서는 그 특성상 일정 값의 오차를 갖고 있어 가속페달과 스로틀 밸브의 동일 위치 검출을 통한 슬립 제어 모드의 해제는 현실적으로 신뢰성이 결여되는 문제점이 있으며, 정상적인 슬립 제어가 완료된 이후에도 슬립 제어 모드의 해제가 이루어지지 않는 경우 제어수단은 적당한 슬립율인 20%를 맞추기 위하여 스로틀 밸브를 개폐시키는 서보 모터를 구동하게 되므로 가속페달에 의한 기구적인 특징으로 스로틀 밸브가 더 이상 개방되지 않아 서보모터를 구속하게 되므로 과부하를 발생시켜 서보모터 및 스로틀 밸브를 파손시키게 되는 문제점이 있었다.Therefore, each position detection sensor has an error of a certain value due to its characteristics, so that the release of the slip control mode through the detection of the same position of the accelerator pedal and the throttle valve has a problem of lack of reliability, and the slip even after the normal slip control is completed. If the control mode is not released, the control means drives the servo motor which opens and closes the throttle valve in order to achieve a suitable slip ratio of 20%. Therefore, the throttle valve is no longer opened due to the mechanical characteristics of the accelerator pedal. Since the restraint is generated, there is a problem in that the servomotor and the throttle valve are damaged by overloading.

또한, 슬립율의 검출만을 통한 슬립 제어 모드의 해제는 휠의 제동 압력과 엔진 출력의 불균형으로 슬립이 재 발생되는 문제점이 있었다.In addition, the release of the slip control mode only by detecting the slip ratio has a problem in that slip is regenerated due to an imbalance between the brake pressure of the wheel and the engine output.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 그 목적은 검출되는 운행정보에 따라 엔진 출력 토오크의 감소와 제동력의 발생을 통한 슬립제어로 안정된 주행성을 확보하며, 슬립 제어가 완료된 다음 제동력 발생을 위한 감압의 정도가 휠의 거동에 제동력을 전혀 발생시키지 않는 임의의 감압 값이 검출되는 시점에서 슬립 제어 모드를 해제하여 정상적인 엔진 출력 및 차속 확보에 신뢰성을 제공하도록 한 것이다.The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its object is to secure stable driving performance by reducing slippage of engine output torque and generating braking force according to the detected driving information, and ensuring braking force after slip control is completed. When the degree of decompression for generation is detected at a certain decompression value at which no braking force is generated in the wheel's behavior, the slip control mode is canceled to provide reliability for securing normal engine output and vehicle speed.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전반적인 운행정보를 검출하여 소정의 펄스신호를 출력하는 운행정보 검출수단과;The present invention for achieving the above object includes a driving information detecting means for detecting the overall driving information and outputs a predetermined pulse signal;

상기 검출되는 운행정보의 분석을 통해 슬립 제어를 실행하여 엔진 출력 토오크 및 휠의 거동을 제어하며, 임의의 시점에서 슬립 제어를 해제하여 엔진 출력 토오크 및 휠 거동을 정상으로 복귀시키는 제어수단과;Control means for controlling engine output torque and wheel behavior by executing slip control through analysis of the detected driving information, and releasing slip control at any point in time to return the engine output torque and wheel behavior to normal;

상기 제어수단에서 인가되는 신호에 따라 임의의 휠의 거동 조정을 위하여 제동 오일의 압력 공급을 조정하는 유압 조정수단과;Hydraulic adjustment means for adjusting the pressure supply of the braking oil for adjusting the behavior of any wheel according to the signal applied from the control means;

상기 공급되는 압력 조정신호에 따라 개폐되어 각각의 제동수단에 오일을 공급하는 구동수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it comprises a drive means for opening and closing in accordance with the supplied pressure adjustment signal to supply oil to each of the braking means.

또한, 본 발명은 검출되는 운행정보의 분석을 통해 슬립 제어가 진행되고 있는지를 판단하는 과정과;In addition, the present invention comprises the steps of determining whether the slip control is in progress through the analysis of the detected driving information;

상기 과정에서 슬립 제어가 진행중이면 검출되는 운행정보로 부터 제동 제어 압력의 조건을 검출하는 과정과;Detecting a condition of a braking control pressure from the detected driving information when slip control is in progress;

상기 과정에서 감압의 조건이면 감압 조정되는 횟수를 카운터하여 설정된 기준값 이상인지를 판단하는 과정 및; 상기 과정에서 감압의 횟수가 기준 값이상이면 진행되는 슬립 제어를 해제시켜 엔진 출력 토오크 및 차속을 회복시키는 과정을 포함한다.Counting the number of times of decompression adjustment if the condition of decompression in the process determines whether or not the set reference value is greater; In the above process, if the number of times of decompression is greater than or equal to the reference value, the step of releasing the slip control is performed to recover the engine output torque and the vehicle speed.

제1도는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬립 제어장치의 구성 블록도이고,1 is a block diagram illustrating a slip control apparatus according to an embodiment of the present invention,

제2도는 제1도에서 슬립 제어방법을 실행하기 위한 일 실시예의 흐름도이다.2 is a flowchart of an embodiment for executing the slip control method in FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 슬립 제어장치에서 운행정보 검출부(10)는 가속페달 구동에 따라 개폐되어 연소실로 유입되는 혼합기를 조정하는 스로틀 밸브의 개도율을 검출하는 스로틀 포지션 검출부(11)와 엔진 회전수를 검출하여 펄스신호를 출력하는 엔진 회전수 검출부(12) 및 각 휠의 회전속도를 검출하여 펄스신호를 출력하는 휠속 검출부(13)로 이루어진다.As can be seen in FIG. 1, in the slip control apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention, the driving information detecting unit 10 detects the opening degree of the throttle valve for controlling the mixer which is opened and closed in accordance with the accelerator pedal driving and flows into the combustion chamber. A throttle position detector 11, an engine speed detector 12 for detecting an engine speed and outputting a pulse signal, and a wheel speed detector 13 for detecting a rotation speed of each wheel and outputting a pulse signal.

제어부(20)는 상기 운행정보 검출부(10)에서 인가되는 각각의 정보를 분석하여 휠의 슬립을 검출하며, 검출된 슬립율에 따라 안정된 주행성을 유지하기 위하여 슬립 제어신호를 출력한다.The controller 20 detects slip of the wheel by analyzing each piece of information applied by the driving information detector 10, and outputs a slip control signal to maintain stable driving according to the detected slip ratio.

유압 조정부(30)는 제어부(20)에서 인가되는 신호에 따라 임의의 휠 거동을 조정하기 위하여 각각의 제동수단측에 공급되는 오일의 압력을 조정한다.The hydraulic pressure adjusting unit 30 adjusts the pressure of the oil supplied to the respective braking means in order to adjust any wheel behavior in accordance with the signal applied from the control unit 20.

액츄에이터(40)는 인가되는 오일 압력 조정신호에 따라 개폐되어 각각의 제동수단측에 공급되는 오일을 증압 또는 감압시켜 휠의 거동을 조정한다.The actuator 40 is opened and closed according to the oil pressure adjustment signal applied to adjust the behavior of the wheel by increasing or reducing the oil supplied to each braking means.

카운터(50)는 제어부(20)에서 유압 조정부(30)측에 출력하는 갑압 신호의 횟수를 카운팅하여 카운팅된 결과를 제어부(50)측에 인지시켜준다.The counter 50 counts the number of times the step-up signal output from the control unit 20 to the hydraulic pressure adjusting unit 30 and informs the control unit 50 of the counted result.

전술한 바와 같은 기능을 구비하여 이루어지는 본 발명에서 슬립 제어 및 슬립 제어 모드의 해제 동작을 첨부된 제2도와 함께 설명하면 다음과 같다.In the present invention having the function as described above, the operation of releasing the slip control and the slip control mode will be described with reference to FIG.

소정의 목적지로 운행되는 자동차에서 제어부(20)는 운행정보 검출부(10)에서 인가되는 스로틀 밸브의 개도율과 엔진 회전수 및 휠속의 정보를 분석하여(스텝 101) 현재 엔진 출력 토오크의 조정과 휠의 거동 조정을 통한 슬립 제어가 진행되고 있는지를 판단한다(스텝102).In a vehicle driving to a predetermined destination, the control unit 20 analyzes the opening degree of the throttle valve, the engine speed, and the wheel speed information applied from the driving information detection unit 10 (step 101) to adjust the current engine output torque and the wheel. It is determined whether slip control through the behavior adjustment is in progress (step 102).

상기 스텝102에서 슬립 제어가 진행되고 있지 않으면 상기 스텝101을 실행하여 운행정보 검출부(10)에서 검출되는 각각의 조건에 따라 슬립 제어의 실행여부를 결정하고, 현재 슬립 제어가 진행되고 있는 상태로 판단되면 제어부(20)는 운행정보 검출부(10)에서 인가되는 슬립 제어 진행의 조건을 분석하여(스텝103) 현재 공급하고 하는 제어 압력의 조건을 검출한다(스텝104).If slip control is not in progress in step 102, execution of step 101 determines whether slip control is executed according to the respective conditions detected by the driving information detection unit 10, and determines that the slip control is currently in progress. If it is, the control unit 20 analyzes the condition of the slip control progress applied from the driving information detection unit 10 (step 103) and detects the condition of the control pressure currently supplied (step 104).

상기 스텝104에서 검출되는 제어 압력의 조건이 현재의 압력 유지로 판단되면 제어부(20)는 유압 조정부(30)와 액츄에이터(40)의 구동을 조정하여 각 휠의 제동수단에 공급되는 오일의 압력을 현 상태로 유지시키고(스텝105), 검출되는 제어압력의 조건이 휠의 구속을 위한 증압의 조건이면 제어부(20)는 유압 조정부(30)에 증압 조정을 제어신호를 출력하여 소정의 압력으로 증압을 실행한 후 액츄에이터(40)를 통해 각 휠의 제동수단에 공급하여 휠의 회전력을 구속한다(스텝106).If it is determined that the condition of the control pressure detected in step 104 is to maintain the current pressure, the controller 20 adjusts the driving of the hydraulic pressure adjusting unit 30 and the actuator 40 to adjust the pressure of the oil supplied to the braking means of each wheel. If the condition of the detected control pressure is a condition of increasing pressure for restraining the wheel, the control unit 20 outputs a control signal to the hydraulic pressure adjusting unit 30 to increase the pressure to a predetermined pressure. After the operation is performed, the actuator 40 supplies the brake means of each wheel to restrain the rotational force of the wheel (step 106).

이때, 타이머(50)는 인가되는 제어신호에 따라 오일 압력의 증압에 대해서는 카운터의 횟수를 “0”으로 리셋하여 카운터의 진행을 실행하지 않는다.At this time, the timer 50 does not execute the counter by resetting the number of counters to "0" for the increase in oil pressure according to the control signal applied.

또한, 상기에서 검출되는 제어 압력의 조건이 휠의 구속을 해제하는 갑압의 조건이면 제어부(20)는 유압 조정부(30)에 감압 조정을 제어신호를 출력하여 소정의 압력으로 감압을 실행한 후 액츄에이터(40)를 통해 각 휠의 제동수단에 공급되는 오일의 압력을 감압하여 구속된 휠의 회전력을 해제한다(스텝107).In addition, if the condition of the control pressure detected above is a condition of the pressure which releases the restraint of the wheel, the control unit 20 outputs a control signal for adjusting the pressure reduction to the hydraulic pressure adjusting unit 30 to perform the pressure reduction at a predetermined pressure, and then the actuator. The pressure of the oil supplied to the braking means of each wheel is depressurized through 40 to release the rotational force of the constrained wheel (step 107).

이때, 카운터(50)는 제어부(20)에서 인가되는 감압의 횟수를 카운터하여 그에 대한 정보를 제어부(20)측에 인지시켜 준다(스텝108).At this time, the counter 50 counts the number of times of depressurization applied from the controller 20 and informs the controller 20 of the information about the decompression (step 108).

제어부(20)는 인가되는 감압 횟수에 대한 정보를 분석하여 카운터된 감압의 횟수가 휠의 구속에 영향을 미치지 않는 정도에서 설정된 기준 감압 이상인지를 판단한다(스텝109).The control unit 20 analyzes the information on the number of times of depressurization applied and determines whether or not the number of times of decompression counted is equal to or higher than the reference decompression set in such a way that it does not affect the restraint of the wheel (step 109).

상기 스텝109에서 현재 검출된 감압수가 설정된 기준 갑압의 정도 이하이면 상기 스텝101을 실행하여 검출되는 운행정보에 따라 슬립 제어를 실행하고, 검출되는 감압의 정도가 설정된 기준 감압의 정도 이상이면 안정된 슬립 제어가 완료된 것으로 판단하여 슬립 제어 모드를 해제하여 엔진의 출력 토오크 및 차속을 슬립제어가 발생되기 이전의 상태로 복귀시킨다.In step 109, if the decompression number currently detected is less than or equal to the set reference depressurization, the step 101 is executed to perform slip control in accordance with the detected driving information. Is determined to be completed, the slip control mode is released, and the output torque and the vehicle speed of the engine are returned to the state before the slip control is generated.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 검출되는 운행정보에 따라 슬립 제어를 통해 안정된 주행성을 확보하며, 휠의 구속을 실행하는 제동 압력의 감압정도를 통해 슬립 제어 모드를 해제하므로 엔진 출력 토오크 및 차속의 정상 복귀에 신뢰성이 제공되고, 엔진 출력 토오크와 휠 거동의 불균형으로 인한 슬립 재발생이 배제되어 슬립 제어에 안정성 및 신뢰성이 제공된다.As described above, the present invention ensures stable driving performance through slip control according to the detected driving information, and releases the slip control mode through the depressurization degree of the braking pressure for restraining the wheel, thereby ensuring normal engine output torque and vehicle speed. Reliability is provided on return, and slip reoccurrence due to unbalance of engine output torque and wheel behavior is eliminated, providing stability and reliability to slip control.

Claims (5)

자동차의 슬립 제어 시스템에 있어서, 전반적인 운행정보를 검출하여 소정의 펄스신호를 출력하는 운행정보 검출수단과; 상기 검출되는 운행정보의 분석을 통해 슬립 제어를 실행하여 엔진 출력 토오크 및 휠의 거동을 제어하며, 임의의 시점에서 슬립 제어를 해제하여 엔진 출력 토오크 및 휠 거동을 정상으로 복귀시키는 제어수단과; 상기 제어수단에서 인가되는 신호에 따라 임의의 휠의 거동 조정을 위하여 제동 오일의 압력 공급을 조정하는 유압 조정수단과; 상기 공급되는 압력 조정신호에 따라 개폐되어 각각의 제동수단에 오일을 공급하는 구동수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 슬립 제어장치.A slip control system for a vehicle, comprising: driving information detecting means for detecting overall driving information and outputting a predetermined pulse signal; Control means for controlling engine output torque and wheel behavior by executing slip control through analysis of the detected driving information, and releasing slip control at any point in time to return the engine output torque and wheel behavior to normal; Hydraulic adjustment means for adjusting the pressure supply of the braking oil for adjusting the behavior of any wheel according to the signal applied from the control means; And a driving means which is opened and closed in accordance with the supplied pressure adjustment signal and supplies oil to respective braking means. 청구항 1에 있어서, 상기 제동수단에 공급되는 오일의 감압 횟수를 카운터하여 그에 대한 정보를 상기 제어수단측에 인지시켜 주는 카운터수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 슬립 제어장치.The slip control apparatus according to claim 1, further comprising a counter means for countering the number of times of depressurization of the oil supplied to the braking means and for recognizing information on the control means. 청구항 1에 있어서, 상기 운행정보 검출수단은 스로틀 밸브의 개도율을 검출하는 스로틀 포지션 검출부와; 엔진 회전수를 검출하여 펄스신호를 출력하는 엔진 회전수 검출부 및; 각 휠의 회전속도를 검출하여 펄스신호를 출력하는 휠속 검출부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 슬립 제어장치.The apparatus of claim 1, wherein the driving information detecting unit comprises: a throttle position detecting unit for detecting an opening degree of the throttle valve; An engine speed detector for detecting an engine speed and outputting a pulse signal; And a wheel speed detector for detecting a rotational speed of each wheel and outputting a pulse signal. 검출되는 운행정보의 분석을 통해 슬립 제어가 진행되고 있는지를 판단하는 과정과; 상기 과정에서 슬립 제어가 진행중이면 검출되는 운행정보로 부터 제동 제어압력의 조건을 검출하는 과정과; 상기 과정에서 감압의 조건이면 감압 조정되는 횟수를 카운터하여 설정된 기준 값 이상인지를 판단하는 과정 및; 상기 과정에서 감압의 횟수가 기준 값 이상이면 진행되는 슬립 제어를 해제시켜 엔진 출력 토오크 및 차속을 회복시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 슬립 제어 방법.Determining whether slip control is in progress through analysis of detected driving information; Detecting a condition of the braking control pressure from the detected driving information when the slip control is in progress; Counting the number of times of decompression adjustment if the condition of decompression in the process determines whether or not the set reference value is greater; If the number of times of decompression is equal to or greater than the reference value in the process, the slip control method comprising the step of recovering the engine output torque and the vehicle speed by the progress of the slip control. 청구항 4에 있어서, 상기 과정에서 검출되는 압력의 조건이 증압의 조건이면 증압 조정을 진행하며 카운터의 횟수를 “0”으로 리셋시키는 것을 특징으로 하는 슬립 제어방법.The slip control method according to claim 4, wherein if the condition of the pressure detected in the process is a condition of increase in pressure, the increase in pressure is adjusted and the number of counters is reset to "0".
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US4583611A (en) * 1983-08-31 1986-04-22 Robert Bosch Gmbh Wheel spin prevention system

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