KR100251062B1 - 로봇제어기에 있어서 비전보드 유,무확인방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇제어기에 있어서 비전보드(영상처리보드)유,무확인방법에 관한 것으로, 특히 로봇제어기에서 비전보드(VISION B/D) 확장유,무를 내장제어프로그램에 의하여 간단하게 검사하도록 하는 방법에 관한 것이다.

이와 같은 본 발명은 제어기에 전원이 공급되는 순간 비전보드에 동기화(SYN C)신호를 전송하는 단계와, 전송되어온 동기화신호에 맞는 응답데이터가 있으시면 비전보드가 있는 것으로 하여 정의된 공통변수를 전송하는 단계와, 제어기와 비전보드상태가 일치하는지의 여부를 판단하는 단계와, 상기 단계에서 제어기와 비전보드상태가 일치하면 정상동작하는 단계와로 이루어짐을 특징으로 한다.

Description

로봇 제어기에 있어서 비전보드 유,무확인 방법

본 발명은 로봇제어기에 있어서 비전보드(영상처리보드) 유,무확인방법에 관한 것으로, 특히 로봇제어기에서 비전보드(VISION B/D) 확장유,무를 내장제어프로그램에 의하여 간단하게 검사하도록 하는 방법에 관한 것이다.

주지하는 바와 같이 1960년 조립용 장치로 로봇이 알려지기 시작한 이후 산업용 로봇은 캐드/캡(AD/CAM) 시스템과 함께 생산공정의 자동차에 많은 기여와 역할을 수행하여 왔다.

1990년대에 들어서서 고임금, 전문숙력공부족, 3D작업기피현상으로 산업용 로봇의 중요성과 그 사용은 점차적으로 증가하고 있고, 이와 같은 산업용 로봇은 과거 단순 반복적인 작업을 수행하던 것에서 벗어나 정밀하고 정교한 부품을 조립하는 복잡한 작업을 수행하고 있다.

그러나 로봇이 다양한 형태의 정교한 부품을 목적에 맞게 조립하기 위해서는 로봇시각 인식장치(ROBOT VISION B/D)가 추가장치로서 필요하다.

종래 로봇제어기에서 비전보드를 장착할 때에는 하드웨어 구성포트를 이용하여 현재 제어기의 확장보드 유,무를 검사하였다. 즉 현재 입출력포트(I/D PORT)의 상태를 읽어 하드웨어 확장형태를 결정하게 된다.

확장보드 유,무검사방법은 로봇제어기를 시작할때 마다 해당포트를 조작하고 하드웨어 구성상태를 읽어 제어기를 동작시키는 것이다.

따라서 해당 하드웨어가 확장되어 있으면 접점스위치를 "1"로 하고 없으면 "0"으로 설정하고 제어기에서 해당 입출력포트를 읽어 비전보드 설치 유,무를 결정하게 된다.

이와 같은 종래 로봇제어기에 있어서의 확장보드 유,무검사방법은 제어기에서 하드웨어 포트를 읽어 비전보드 유,무를 판단하는 경우 하드웨어 상태에 변화가 있을때마다 매번 스위치를 조작해야하는 번거로움이 지적되고 있고, 특히 잘못된 설정으로 제어기에서 큰 오류가 발생할 수 있는 문제점이 제기된다.

또한 전원을 입력하는 순간 제어기와 비전보드 사이의 데이터교환이 없기 때문에 제어기의 변화상태와 비전보드의 상태가 일치하지 있어 확장보드 유,무확인의 신뢰성이 크게 저하되는 문제점이 있다.

본 발명은 종래 로봇제어기에 있어서의 확장보드 유,무확인방법이 가지는 오동작과 상태불일치를 해소하고 제어기에 전원이 공급된 후 정확하게 비전보드 유,무를 판단하여 비전작업을 수행하도록 하는 것이다.

본 발명은 로봇제어기에 추가장치를 비전보드를 설치할 때 이를 자동적으로 인식하는 방법에 관한 것으로, 제어기에서 비전보드유,무를 소프트웨어에 의하여 판단하게 함으로써 입출력포트의 오차및 상태불일치에 따른 오차를 없애도록 하는 것이다.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명은 제어기에 전원이 공급되는 순간 비전보드에 동기화(SYNC)신호를 전송하는 단계와, 전송되어온 동기화신호에 맞는 응답데이터가 있으면 비전보드가 있는 것으로 하여 정의된 공통변수를 전송하는 단계와, 제어기와 비전보드 상태가 일치하는지의 여부를 판단하는 단계와, 상기 단계에서 제어기와 비전보드상태가 일치하면 정상동작하는 단계와로 이루어짐을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명은 전원공급후 최초 몇초 동안 제어기와 비전보드상태를 일치되도록 하므로써 초기전원공급후 불안한 동작을 방지할 수 있게 되고, 제어기에서 비전보드를 공통변수를 전송하는 도중 오류가 발생되면 비전보드가 없는 것으로 설정하여 오동작을 방지하게 된다.

제1도는 본 발명의 구성도.

제2도는 본 발명의 플로우챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호설명

1 : 로봇제어기 2 : 비전보드

제1도는 본 발명의 구성도로서 로봇제어기(1)와 비전드(2)는 상호 데이터 전송이 이루어지도록 구성되어 있다.

제2도는 본 발명의 플로우챠트로서 로봇제어기(1)에 전원을 공급하는 단계( S₁)와; 로봇제어기(1)에 전원을 공급하는 순간 비전보드(2)에 동기화 신호를 보내어 그에 맞는 응답데이터가 있느냐 없느냐를 판단하여 응답데이터가 있으면 비전보드가 있는 것으로 하는 단계(S₂)와; 상기 단계(S₂)에서 비전보드가 있는 것으로 하여 정의된 공통변수를 전송하고, 상기 공통변수의 전송을 통하여 전원공급후 최초 몇초동안 로봇제어기(1)와 비전보드(2)상태가 일치하는지의 여부를 판단하는 단계(S₃)와; 상기 단계(S₃)에서 로봇제어기(1)와 비전보드(2)상태가 일치하면 비전보드가 있으면 정상동작을 수행하도록 하는 단계(S₄)와; 로 이루어진다.

상기에 있어서 로봇제어기(1)에서 비전보드(2)로 공통변수를 전송하는 도중 오류가 발생하면 비전보드(2)가 없는 것으로 설정하고 해당하는 제어 소프트웨어 모듈은 사용금지 상태로 만든다.

이와 같은 본 발명은 동기화 신호에 맞는 등답데이터가 로봇제어기(1)와 비전보드(2)사이에 있으면 비전보드(2)가 있는 것으로 하여 정의된 공통변수를 전송하고, 이를 통하여 전원공급후 최초 몇초동안 제어기(1)와 비전보드(2)상태가 일치되도록 함으로써 초기전원공급후 로봇제어기(1)의 불안한 동작을 해소할 수 있게 되고, 공통변수 전송도중 오류가 발생되면 제어모듈사용을 금지상태로 하여 오동작을 방지하게 되는 것이다.

본 발명은 제어기에서 비전보드 유,무를 소프트웨어에 의하여 판단하게 함으로써 로봇제어기의 작동을 안정적으로 수행할 수 있고, 로봇제어기와 비전보드 상태의 불일치에 따른 오차를 없애 로봇제어기에서 비전모드확장 유,무방법의 신뢰성을 크게 향상시키는 효과를 가진다.

Claims (1)

1. 로봇제어기에 전원을 공급하는 순간 비전보드에 동기화신호를 보내어 그에 맞는 응답데이터가 있으면 비전보드가 있는 것으로 하는 단계와; 상기 단계에서 비전보드가 있는 것으로 하여 정의된 공통변수를 전송하고 상기 공통변수의 전송을 통하여 전원공급후 최초 몇초동안 로봇제어기와 비전보드상태가 일치하는지의 여부를 판단하는 단계와; 상기 단계에서 로봇제어기와 비전보드상태가 일치하면 비전보드가 있으면 정상동작을 수행하도록 하는 단계와; 를 포함함을 특징으로 하는 로봇제어기에 있어서 비전보드 유,무확인방법.