KR100238663B1 - 이형로보트시스템의 자기 진단 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 공급부, 이송부 및 로보트로 이루어지는 이형로보트시스템에서 자기 진단 방법을 제공한다. 이를 위하여 먼저 작업선택키가 수신되면 해당되는 작업을 수행한다. 그리고 작업 과정에서 지정된 순서에 의해 해당하는 공급부들로 부터 공급되는 각종 부품들의 공급회수를 해당하는 메모리 영역에 저장한다. 또한 작업 과정에서 에러가 감지되면 해당하는 상태의 에러발생회수를 메모리에 저장하고, 에러가 제거되면 다시 작업과정으로 진행하여 정상적인 작업을 수행한다. 그리고 이와 같은 작업과정에서 표시명령어가 수신되면, 이를 분석하여 해당하는 모드의 정보를 메모리에 리드하여 표시부 상에 표시하는데, 이때 표시되는 정보는 공급부별 에러 및 부품의 공급회소, 이송부의 에러, 로보트의 에러, 총 에러의 발생 회수, 총 부품의 공급회수등이 된다.

Description

이형로보트시스템의 자기 진단 방법

제1도는 본 발명을 수행하기 위한 이형삽입시스템의 구성도.

제2도는 본 발명에 따른 이형삽입시스템의 검사 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : PLC 20 : 입력부

30 : 표시부 40 : 로보트장치

11 : 제어부 12 : 메모리

13 : 인터페이스부 41 : 주변장치

42 : 신호발생부

본 발명은 이형로보트시스템에 관한 것으로, 특히 이형로보트시스템의 동작을 진단할 수 있는 방법에 관한 것이다.

일반적으로 이형로보트시스템은 부품을 자동으로 공급하여 특정 작업을 자동으로 수행하는 시스템으로서, 종래의 이형로보트시스템은 1일 생산량을 작업자에 의해 카운트 또는 카운트센서를 이용하여 사용하여 왔다.

상기와 같은 종래의 이형로보트시스템의 동작을 살펴보면, 시스템의 주전원을 "온"함과 동시에 PLC내부의 데이타 레지스터는 모두 초기화 상태에서 데이타를 받아들일 준비를 하게 된다. 그리고 PCB 위치 결정을 한 후 로보트를 이용하여 명령된 작업을 수행하며, 상기 로보트를 통해 수행하는 작업을 완료하면 PCB위치 결정을 해제함과 동시에 시스템 생산 갯수는 PLC 내부에 입력된 프로그램에 의해 연산을 하게 된다. 그리고 사용자가 원하는 코드에 의해서 현재의 시스템에서 생산된 PCB 수량을 조작패널부에 부착된 표시부에 표시하며, 시스템 가동중에 주전원을 오프한 경우에는 모든 데이타가 PLC메모리에 기억된다.

상기와 같은 종래의 이형 로보트시스템은 시스템 1일 생산량을 카운팅하는 PLC 프로그램만 내장되어 있어, 이형 시스템의 공급부에서 발생되는 에러/공급(er ror/retry), 그리고 로보트 작업시간, tack time, 이송장치부의 에러수, 로보트 에러 회수, 총 공급부 에러, 총 공급횟수 등을 수작업으로 일일이 파악하여야 했다. 그러므로 운용자가 상기 이형로보트시스템의 많은 종류의 동작상황을 일일이 수작업으로 감시하여야 하는 비능률적인 단점을 갖고 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 이형로보트시스템의 동작을 자체적으로 자동 진단하여 표시할 수 있는 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 로보트응용시스템에서 공급부, 로보트 및 이송부등의 주변장치로 부터 발생되는 동작 상태를 자동으로 진단하여 표시할 수 있는 방법을 제공함에 있다.

이하 본 발명을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제1도는 본 발명을 수행하기 위한 이형로보트시스템의 구성도로서, PLC(10)은 제어부(11), 메모리(12) 및 인터페이스부(13)등으로 구성된다.

상기 제어부(11)은 본 발명을 수행하기 위한 전반적인 동작을 제어한다. 메모리(12)는 롬과 램으로 구성되어 있으며, 상기 롬은 PLC를 콘트롤할 수 있는 OS를 저장하고 동시에 상기 램은 본 발명을 수행하기 위한 자기진단 프로그램은 상기 램에 저장되어 있으며 자기진단 프로그램 수행 중에 발생되는 데이타를 저장하는 기능을 수행한다. 인터페이스부(13)은 상기 PLC(10)와 다른 장치들 간의 데이타를 인터페이스하는 기능을 수행한다.

입력부(20)은 상기 PLC(10)의 인터페이스(13)에 연결되며, 사용자로 부터 발생되는 각종 키 데이타 및 명령을 상기 PLC(10)으로 출력한다. 표시부(30)은 상기 PLC(10)의 인터페이스(13)과 연결되며, 상기 PLC(10)으로 부터 발생되는 각종 동작상황에 대한 표시데이타를 수신하여 표시한다. 로보트장치(40)은 주변장치(41)과 신호발생부(42)로 구성된다. 상기 주변장치(41)은 공급부, 이송부 및 로보트로 이루어지며, 동작 상황에 대한 정보를 발생한다. 신호발생부(42)는 상기 주변장치(41)과 인터페이스부(13)사이에 연결되며, 상기 주변장치(41)로 부터 발생되는 각종 동작 상황에 대한 정보를 신호화하여 상기 PLC(10)으로 출력한다.

제2도는 본 발명에 따라 이형로보트시스템에서 자기진단을 수행하는 과정으로 도시하고 있는 흐름도로서, 선택된 작업을 수행하면서 주변장치(41)에서 발생되는 각종 동작 상황을 데이타화하여 저장하며, 동작 중에 발생되는 각종상태를 자가 진단하여 보관하고, 사용자로 부터 표시명령어(수동코드) 발생시 해당하는 진단 결과를 표시부 상에 표시한다.

상술한 제1도의 구성에 의거 본 발명을 제2도의 흐름도를 참조하여 상세히 설명한다.

이형로보트시스템의 주변장치(41)는 공급부, 이송부 및 로보트등으로 크게 나뉜다. 그러므로 로보트 응용 시스템의 파트별 분류는 로보트/이송부/공급부의 3파트로 나뉘게 된다.

먼저 에러카운트의 경우, 로보트측 자체 에러 발생시 로보트 내부에서 출력하는 에러신호는 신호발생부(42)에 의해 인터페이스부(13)으로 출력되어 PLC(10)의 내부로 인가되며, 연산장치에서 연산한 후 메모리(12)에 저장된다.

이송부의 경우, 에러 조건을 PLC(10)의 프로그램 상에서 설정하여 에러 발생시 역시 신호발생부(42)에 의해 인터페이스부(13)으로 출력되어 PLC(10)의 내부로 인가되며, 연산장치에서 연산한 후 메모리(12)에 저장된다. 그리고 공급부 역시 이송부의 경우와 동일하게 진행된다.

두번째로 부품의 공급은 로보트 프로그램 상에 공급신호를 만들어 로보트이 작업순서에 의해서 처리한다. 즉, 부품의 공급시점에서 다수개의 공급부 중 해당하는 부품의 공급부를 제어하여 동작시키면, 공급시점에서 신호발생부(42)는 해당하는 부품의 공급신호를 발생하여 인터페이스부(13)으로 출력하며, 이로인해 PLC(10)은 상기 수신되는 공급신호를 연산한 후 메모리(12)에 저장한다.

그리고 주변장치(11)의 공급부별 에러/공급/tact time, 이송부의 에러, 로보트의 에러, 총에러, 총공급 횟수 등 모든 것이 계수된 상태에서 상기 PLC(10)의 제어부(11)은 표시부(30)을 제어하여 저장하고 있는 각종 정보를 요구에 따라 표시할 수 있도록 제어한다. 즉, 사용자가 입력부(20)을 통해 원하는 수동코드를 입력시키면, 상기 제어부(11)은 수신되는 키 데이타를 분석한 후 해당하는 정보를 메모리 (12)에서 억세스하여 인터페이스부(13)을 통해 표시 데이타로 출력한다. 그러면 상기 표시부(30)은 상기 인터페이스부(13)을 출력하는 표시데이타를 표시함으로서 원하는 상태정보를 표시하게 된다.

이때 상기 데이타들은 자기 진단 데이타(self chacking data)로서, 사용자에 의해 입력부(20)을 통해 발생되는 수동코드에 의해 표시된다. 상기 자기 진단 동작은 1일 생산량을 더욱 더 구체적으로 감시하기 위한 기능을 부여하는 것으로, 1일 생산량 이외에 공급부 별 공급회수, 공급부 별 에러 발생회수, 총 공급부의 공급회수, 총 에러 발생회수, 이송부의 에러 발생회수, 로보트의 에러 발생회수, 시스템 tack time을 처리할 수 있다.

여기서 상기 주변장치(41)의 공급부를 총 5개로 가정한다.

제2도를 참조하여 이형로보트시스템의 동작을 살펴보면, 먼저 상기 제어부 (11)은 201단계에서 시스템 초기화 과정으로 수행한다. 그리고 202단계를 수행하여 총작업수량을 표시부(30) 상에 표시한다. 이때 상기 203단계에서 입력부(20)을 통해 리세트키의 수신이 감지되면, 상기 제어부(11)은 204단계에서 표시부(30)을 제어하여 표시중인 총작업 수량의 표시를 중단하고, 작업선택키의 입력을 되게한다. 이때 상기 입력부(20)을 통해 작업선택키의 수신이 감지되면, 제어부(11)은 205단계에서 이를 인지하고 206단계에서는 표시부(30)을 제어하여 선택된 작업키 코드를 표시한다.

임의 작업이 선택되면 상기 제어부(11)은 해당하는 작업을 수행하는데, 이 경우 상기 PLC(10)은 상기 주변장치(41)의 동작에 따라 발생되는 상태를 신호발생부( 42)를 통해 수신하여 처리한다.

이때 상기 작업 중인 경우 부품의 공급의 로보트 프로그램 상에 공급 신호를 만들어 로보트이 작업순서에 의해서 처리한다. 즉, 부품의 공급시점에서 공급부#1-공급부#5 중에서 해당하는 부품의 공급부를 제어하여 동작시키면, 공급시점에서 신호발생부(42)는 해당하는 부품의 공급신호를 발생하여 인터페이스부(13)으로 출력하며, 이로인해 PLC(10)은 상기 수신되는 공급신호를 연산한 후 메모리(12)에 저장한다. 따라서 상기 PLC(10)의 메모리(12)에는 작업중에 발생되는 각종 상태 정보가 저장되는 것을 알 수 있다.

상기와 작업이 수행되는 중에 수동코드키가 발생되는가 검사하며, 수동코드키가 발생되지 않은 경우에는 209단계에서는 에러가 발생되는가를 검사한다. 이때 에러가 발생되지 않은 경우에는 211단계로 진행한다. 그러나 에러가 발생되면 해당하는 에러상황을 메모리(12)에 저장하고 210단계에서 에러가 제거되었는가 검사하며, 에러가 제거되는 경우에만 211단계로 진행한다.

이때 상기 209단계에서 에러가 감지된 경우의 동작을 살펴보면, 상기 주변장치(41)의 로보트 자체에서 에러가 발생된 경우 로보트 내부에서 출력하는 에러신호는 신호발생부(42)에 의해 인터페이스부(13)으로 출력되어 PLC(10)의 내부로 인가되며, 연산장치에서 연산한 후 메모리(12)에 저장된다. 또한 이송부의 경우에는 에러 조건을 PLC(10)의 프로그램 상에서 설정하여 에러 발생시 역시 신호발생부(42)에 의해 인터페이스부(13)으로 출력되어 PLC(10)의 내부로 인가되며, 연산장치에서 연산한 후 메모리(12)에 저장된다. 그리고 공급부 역시 이송부의 경우와 동일하게 진행된다.

따라서 상기와 같이 정상적으로 작업이 수행되거나 또는 에러가 발생된 경우에는 해당하는 상태 정보들을 저장하여 자기 진단 데이타로 저장하며, 이로인해 PLC(10)에는 모든 상황정보를 저장하고 있다.

상기와 같은 상태에서 입력부(20)을 통해 수동코드키가 수신되며, 상기 제어부(11)은 215단계에서 수신되는 수동 코드의 모드를 분석한 후, 분석결과에 따라 해당하는 기능을 표시부(30)을 통해 표시한 후 상기 207단계로 되돌아간다. 먼저 제1모드키인 FO코드를 수신하는 경우에는 총생산갯수를 표시하는데, 코드FO에서 수동 온/오프시 기능코드 데이타는 모두 리세트된다. 또한 제2모드키인 E0-E7코드가 수신되면 231단계-238단계를 수행하여 표시부(30)상에 해당하는 기능의 에러발생회수를 표시한다. 여기서는 총 에러발생회수, 공급부별 에러발생회수, 로보트의 에러 발생회수 및 이송부의 에러발생회수등을 표시할 수 있다. 그리고 제3모드키인 D0-D5코드가 수신되면 241단계-246단계를 수행하여 표시부(30)상에 각 부품의 공급횟수를 표시한다. 여기서는 총 부품의 공급회수 및 각 공급부별의 부품 공급회수등을 표시할 수 있다. 제4모드키인 CO코드가 수신되면 로보트의 순수작업시간을 표시한다.

이와 같이 표시부(30) 상에 해당하는 기능을 표시하는 과정은 하기 표 1과 같다.

[표 1]

상기 표 1에서 주 전원의 온/오프에 관계없이 리세트시키지 않으면 기능코드데이타는 하상 메모리의 상태를 유지한다. 이 경우 상기 F0, E0-E7, D0-D5의 기능코드 데이타는 코드F0에서 수동 온/오프 시 모두 클리어된다. 그러나 C0코드는 다음 PCB가 반입되는 순간에 자동으로 리세트된다. 또한 상기 E1-E5코드까지는 공급부별 부품 위치 결정 완료 시간으로서 에러 여부를 카운트한다. 그리고 상기 C0코드는 위치 결정 완료로 부터 위치 결정 해제까지의 시간을 표시한다. 그리고 에러코드이 표시는 상기와 같은 기능코드(F0, E0-E7, D0-D5, C0)가 아닌 경우에만 표시된다.

상술한 바와 같이 이형로보트시스템에서 부품의 공급회수/에러/tact time등을 자동으로 자기 진단하여 보관하며, 사용자가 원하는 시점에서 사용자의 지정코드에 의해 현재의 로보트 시스템의 가동 상태를 자동으로 표시할 수 있고, 이로인해 로보트 시스템의 문제점을 효과적으로 파악할 수 있는 이점이 있다.

Claims (4)

1. 이형로보트시스템의 자기 진단 방법에 있어서, 작업선택키 수신시 선택된 작업을 수행하는 과정과, 상기 작업 과정에서 지정된 순서에 의해 해당하는 부품의 공급회수를 해당하는 메모리 영역에 저장하는 과정과, 상기 작업 과정에서 에러 감지시 해당하는 상태의 에러발생회수를 메모리에 저장하고 에러제거시 상기 작업과정으로 진행하는 과정과, 상기 작업과정에서 표시명령어 수신시 모드를 분석하여 해당하는 모드의 정보를 상기 메모리에서 리드하여 표시부상에 표시하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 이형로보트시스템의 자기 진단 방법.
2. 제1항에 있어서, 부품의 공급회수를 저장하는 과정이, 선택된 작업의 로보트 작업순서에 따라 공급되는 부품별 정보를 각각 분리하여 저장하는 동시에 총 부품의 공급회수를 저장하는 것을 특징으로 함을 특징으로 하는 이형로보트시스템의 자기 진단 방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 에러정보를 저장하는 과정이, 각 부품의 공급부들과 이송부 및 로보트들로 부터 발생되는 자기진단데이타를 분석하여 에러 발생 유무를 검사하고, 에러 발생시 해당하는 기능의 에러 발생회수를 등록하는 동시에 총 에러의 발생회수를 등록하는 것을 특징으로 하는 이형로보트시스템의 자기진단방법.
4. 제1항 내지 제3항 중의 어느 하나의 항에 있어서, 표시과정이, 수신되는 표시명령어를 분석하는 단계와, 상기 분석단계에서 제1표시모드일 시 총 작업한 생산갯수를 표시하고 상기 작업과정으로 되돌아가는 단계와,상기 분석단계에서 제2표시모드일 시 발생된 에러의 종류 및 에러의 총 발생회수를 표시하고 상기 작업과정으로 되돌아가는 단계와, 상기 분석단계에서 제3표시모드일 시 공급된 부품의 종류 및 부품의 총 공급회수를 표시하고 상기 작업과정으로 되돌아가는 단계와, 상기 분석단계에서 제4표시모드일 시 로보트의 순수작업시간 정보를 표시하고 상기 작업과정으로 되돌아가는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 이형로보트시스템의 자기진단방법.