KR100234986B1 - 이동물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비교적 적은 수인 두 대의 카메라 및 이동 물체와 직접 접촉하지 않는 위치에 표시된 기준점을 이용하여 이동 물체의 폭 및 높이를 실시간적으로 정확하게 측정하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 그 방법은 이동 물체의 예상 이동 경로를 포착하도록 설치된 좌우 양측의 카메라에 대해 각각 바닥의 두 기준점간의 실제 폭(WB), 상기 실제 폭(WB)과 화면 거리 사이의 변환비(θ) 및 상기 카메라의 실제 설치 높이(H)를 미리 입력하는 단계; 상기 좌우 양측의 전체 영상으로부터 생성된 각각의 입력 특징 신호를 직전까지 갱신 저장된 각각의 일차원 배경 특징 신호와 비교하여 국부 상관도를 계산하는 단계; 상기 계산된 국부 상관도에 의거하여 이동 물체의 좌측 밑면의 경계, 우측 상부의 경계, 우측 밑면의 경계 및 좌측 상부의 경계 위치를 결정하는 단계; 상기 결정된 이동 물체의 각 경계 위치와 상기 해당 측 기준점 사이의 화면 거리를 계산하고, 상기 계산된 화면 거리를 상기 변환비(θ)에 대입하여 좌우측 기준점에서 이동 물체의 밑면 경계까지의 실제의 거리(dL),(dR)를 구하고, 상기 구해진 실제 거리(dL),(dR)를 상기 기준점 사이의 상기 실제 바닥폭(WB)에서 감하여 이동 물체의 실제 폭(WC)을 계산하는 단계 및 상기 실제 거리(dL),(dR)와 실제 폭(WC)을 상기 카메라의 설치 높이(H)와 변환비(θ)에 대입하여 이동 물체의 실제 높이(Ho)를 계산하는 단계를 포함한다.

Description

이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치
본 발명은 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 비교적 적은 수인 두 대의 카메라 및 이동 물체와 직접 접촉하지 않는 위치에 표시된 기준점들을 이용하여 이동 물체의 높이와 폭을 측정할 수 있도록 한 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래의 삼차원 이동 물체(이하, 간단히 물체라고 한다)를 크기에 따라 분류하기 위하여 물체의 폭 및 높이 정보를 이용하는데, 이러한 정보를 추출하기 위하여 적외선 영역의 파장을 가지는 신호를 이용하여 만든 깊이 정보 검출 센서(Range Detector)를 이용하는 방식과 두 대의 카메라에 의한 스테레오 비전(Stereo Vision) 기술을 이용하는 방식이 있다.
그러나, 깊이 정보 검출 센서를 이용하는 방식은 구현하는 비용이 만만치 않다는 문제점이 있으며, 스테레오 비전을 이용하는 방식은 계산량의 과다로 실시간적인 처리를 하지 못한다는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 비교적 적은 수인 두 대의 카메라 및 이동 물체와 직접 접촉하지 않는 위치에 표시된 기준점을 이용하여 이동 물체의 폭 및 높이를 실시간적으로 정확하게 측정할 수 있도록 한 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 특징에 따른 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법은 (a) 이동 물체의 예상 이동 경로를 포착하도록 설치된 좌우 양측의 카메라에 대해 각각 바닥의 두 기준점간의 실제 폭(WB), 상기 실제 폭(WB)과 화면 거리 사이의 변환비(θ) 및 상기 카메라의 실제 설치 높이(H)를 미리 입력하는 단계; (b) 상기 좌우 양측의 전체 영상으로부터 생성된 각각의 입력 특징 신호를 직전까지 갱신 저장된 각각의 일차원 배경 특징 신호와 비교하여 국부 상관도를 계산하는 단계; (c) 상기 계산된 국부 상관도에 의거하여 이동 물체의 좌측 밑면의 경계, 우측 상부의 경계, 우측 밑면의 경계 및 좌측 상부의 경계 위치를 결정하는 단계; (d) 상기 결정된 이동 물체의 각 경계 위치와 상기 해당 측 기준점 사이의 화면 거리를 계산하고, 상기 계산된 화면 거리를 상기 변환비(θ)에 대입하여 좌우측 기준점에서 이동 물체의 밑면 경계까지의 실제의 거리(dL),(dR)를 구하고, 상기 구해진 실제 거리(dL),(dR)를 상기 기준점 사이의 상기 실제 바닥폭(WB)에서 감하는 것에 의해 이동 물체의 실제 폭(WC)을 계산하는 단계; 및 (e) 상기 계산된 이동 물체의 상기 실제 거리(dL),(dR)와 실제 폭(WC)을 상기 카메라의 설치 높이(H)와 변환비(θ)에 대입하여 이동 물체의 실제 높이(Ho)를 계산하는 단계를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 다른 특징에 따른 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치는 이동 물체의 예상 이동 경로 상의 미리 정해진 검지 영역을 포착하도록 상기 예상 이동 경로의 양측에 대칭적으로 설치되어 상기 검지 영역을 포착한 디지털 영상 데이터를 소정의 시간 간격으로 출력하는 두 개의 카메라 수단; 상기 각각의 카메라 수단으로부터 연속적으로 제공되는 두 프레임 분량의 디지털 영상 데이터를 각각 한 프레임씩 순환적으로 저장하는 양측 두 개씩의 프레임 메모리; 장치의 전체적인 동작을 제어하며 현재 연결된 상기 프레임 메모리에 저장된 디지털 영상 데이터를 분석하여 각각 이동 물체의 좌측 및 우측의 화면 거리를 구하고, 상기 구해진 좌측 및 우측의 화면 거리를 미리 입력된 화면 거리와 실제 거리간의 변환비에 대입하여 이동 물체의 폭을 계산하고, 상기 계산된 폭과 미리 입력된 카메라의 설치 높이와의 관계에서 이동 물체의 높이를 계산하는 양측 하나씩의 계산/제어 수단; 상기 각각의 계산/제어 수단의 제어 하에 상기 해당 측의 두 개의 프레임 메모리를 상기 해당 카메라 수단과 상기 계산/제어 수단에 순환적으로 연결시키는 양측 하나씩의 프레임 스위칭 수단; 및 상기 양측의 계산/제어 수단 사이의 데이터의 수수를 중계하는 수단을 포함하여 이루어진다.
도 1은 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치에 있어서의 카메라의 설치 상태도,
도 2는 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치에 있어서의 영상 처리부의 전체적인 블록 구성도,
도 3은 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법을 설명하기 위한 플로우차트,
도 4는 본 발명에서 실제 거리와 화면 거리 사이의 변환비를 구하는 원리를 설명하기 위한 도,
도 5a 및 도 5b는 본 발명에서 이동 물체의 폭 및 높이를 측정하기 위한 측정창의 설정 상태를 보인 도,
도 6은 본 발명에서 이차원 영상을 일차원 영상으로 변환하는 기술을 설명하기 위한 도,
도 7은 본 발명에서 현재 입력 특징 신호와 배경 특징 신호 사이의 국부 상관도를 구하는 기술을 설명하기 위한 도이다.
*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ***
10: 바닥, 12: 좌측 제 1기준점,
14: 좌측 제 2기준점, 16: 우측 제 2기준점,
18: 우측 제 1기준점, 20, 22: 수직 지지대,
24: 수평 지지대, 30, 40: 좌우측 카메라,
90: 이동 물체, 110: A/D 변환기,
120 - 140: 프레임 메모리, 150: 디지털 신호 처리기,
160: D/A 변환기, 170: 프레임 스위쳐,
210: A/D 변환기, 220 - 240: 프레임 메모리,
250: 디지털 신호 처리기, 260: D/A 변환기,
270: 프레임 스위쳐, 300, 400: 좌우측 전체 영상,
302, 402: 폭 측정창, 304, 404: 높이 측정창
이하에는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치에 대해서 상세하게 설명하는데, 편의상 장치를 먼저 설명한다.
도 1은 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치에 있어서의 카메라의 설치 상태도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치에서는 물체(90)가 통과하는 바닥(10)의 좌우측 가장 자리에 각각 좌측 제 1기준점(12)과 우측 제 1기준점(18)이 표시되고, 바닥(10)의 안 쪽에도 역시 좌측 제 2기준점(14)과 우측 제 2기준점(16)이 표시된다. 바닥(10)의 좌우측의 가장 자리의 일정한 높이에는 또한 두 대의 측정용 카메라(30),(40)가 설치된다. 그런데, 연속적으로 통과하는 물체(90)를 정확하게 분리하고 또한 바닥(10)을 가급적 넓게 포착, 즉 물체(90)의 좌우측 윤곽을 모두 포착할 수 있도록 바닥(10)과의 연직면 상에서 바닥(10)의 내측을 향하여 15°- 20°정도 경사지게 카메라(30),(40)를 설치하는 것이 양호하다. 이렇게 하면 양측의 카메라와 각각의 기준점들은 바닥의 중앙을 기준으로 할 때 정대칭이 될 것이다.
한편, 카메라(30)에서 포착된 영상은 예를 들어 초당 30 프레임씩 영상처리부(후술)에 제공되는데, 영상처리부에서는 이렇게 좌우측의 카메라(30),(40)로부터 제공된 영상 데이터를 실시간적으로 처리하여 검지 영역을 통과하는 물체(90)의 높이와 폭을 고속으로 측정하게 된다. 미설명 부호 20과 22는 카메라(30),(40)를 지지하는 수직 지지대를, 24는 수평 지지대를 각각 나타낸다.
도 2는 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치에 있어서의 영상 처리부의 전체적인 블록 구성도이다. 도 2에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 영상처리부는 카메라(30)에서 제공되는 프레임 단위의 영상 신호를 소정 비트, 예를 들어 8비트씩의 연속적인 디지털 데이터로 변환하는 A/D 변환기(110), 연속적으로 제공되는 세 프레임 분량의 디지털 영상 데이터를 각각 한 프레임씩 순환적으로 저장하는 세 개의 프레임 메모리(120),(130),(140), 해당 프레임 메모리에 저장된 디지털 영상 데이터를 분석하여 이동 물체(90)의 좌측의 화면 거리를 구하고, 상기 구해진 좌측의 화면 거리를 미리 입력된 화면 거리와 실제 거리간의 변환비에 대입하여 이동 물체(90)의 폭을 계산하고, 상기 계산된 폭과 미리 입력된 카메라(30),(40)의 설치 높이와의 관계에서 이동 물체(90)의 높이를 계산하는 디지털 신호 처리기(Digital Signal Processor, 이하 간단히 DSP라고 한다)(150) 및 디지털 영상 데이터를 다시 아날로그 형태의 신호로 변환하여 출력하는 D/A 변환기(160)로 이루어진다. 미설명 부호 170은 DSP(150)의 제어 하에 각각의 프레임 메모리(120),(130),(140)를 A/D 변환기(110), DSP(150) 및 D/A 변환기(160)에 순환적으로 연결시키는 프레임 스위쳐를 나타낸다.
전술한 구성에서, 각각의 프레임 메모리(120),(130),(140)는 예를 들어 512*512의 크기를 가지는 SRAM(Static Random Access Memory)으로 구현될 수 있는데, 현재 시점(t)에서 A/D 변환기(110)가 프레임 메모리(120)에 연결되어 있다고 가정하면 DSP(150)에는 프레임 메모리(130)가 연결되고, D/A 변환기(160)에는 프레임 메모리(140)가 연결된다. 이렇게 연결된 상태에서, DSP(150)가 시점(t-1)에 프레임 메모리(130)에 입력된 영상 데이터의 처리를 종료하면 프레임 스위쳐(170)에 이를 알리는 신호를 출력하게 되는데, 이에 따라 프레임 스위쳐(170)가 프레임 메모리(120),(130),(140)의 연결 상태를 점선으로 도시한 바와 같이 순환적으로 스위칭 하게 된다. 즉, 현재 DSP(150)와 연결되어 있던 프레임 메모리(130)는 D/A 변환기(160)에 연결되어 그 저장된 데이터가 아날로그 신호로 변환되고, 현재 A/D 변환기(110)에 연결되어 있던 프레임 메모리(120)는 DSP(150)에 연결되어 그 데이터가 처리되고, D/A 변환기(160)에 연결되어 있던 프레임 메모리(140)는 A/D 변환기(110)에 연결되어 그 데이터가 카메라(30)로부터 입력되고 A/D 변환기(110)에 의해 변환된 디지털 데이터로 갱신된다. 이와 같이 좌측 카메라(30)로부터 입력된 영상은 3 단계의 순환 큐(Circulation Queue)(120),(130),(140)를 통과하는 형태가 되기 때문에 모니터(미도시)에 의해 재구성되기까지에는 두 프레임 분량의 지연이 생기게 된다. 이는 외부 카메라(30)를 통해 실제 영상을 받아들이면서, 실시간 영상 처리하고, 그 결과를 디스플레이 해야할 경우에 매우 효과적이다. 이와 같은 구조에서 DSP(150)의 신호 처리가 충분히 짧은 시간 내에 끝난다고 볼 때 영상 입력(시점 t), DSP 처리(시점 t-1), 디스플레이(시점 t-2)의 각 사이클은 이론상 30[frame/sec]의 속도로 이루어지게 될 것이다.
이상에서는 좌측 카메라(30)로부터 들어오는 신호 처리 계통에 대해 설명하였는데, 우측 카메라(40)로부터 들어오는 신호 처리 계통도 이와 동일하게 A/D 변환기(210), 세 개의 프레임 메모리(220),(230),(240), DSP(250), D/A 변환기(260) 및 프레임 스위쳐(270)로 이루어진다. 미설명 부호 280은 각 DSP(150),(250) 사이의 통신을 위한 듀얼 포트 램(Dual Port RAM)을 나타내는 바, 이러한 듀얼 포트 램(280)을 통해서 주고받은 데이터를 두 개의 DSP(150),(250) 중에서 어느 하나의 DSP가 마스터가 되어 처리하여 물체(90)의 폭 및 높이를 계산하고, 그 처리 결과를 모니터(미도시)를 통해 실시간으로 디스플레이 한다.
전술한 실시예에서는 카메라(30),(40)로 아날로그 카메라를 예를 들어 설명하였는데, 디지털 카메라를 사용하는 경우에는 A/D 변환기(110),(210) 대신에 간단한 인터페이스 회로가 요구될 것이며, D/A 변환기(160),(260)는 카메라(30),(40)가 포착한 영상을 시각적으로 모니터링하기 위한 용도로 주어진다. 또한 DSP(150),(250) 대신에 범용의 마이크로 컴퓨터를 사용할 수도 있을 것이다.
도 3은 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법을 설명하기 위한 플로우차트인 바, 단계(S100)에서 단계(S140) 까지는 각각의 DSP(150),(250)가 주체가 되어 수행되며, 단계(S150) 및 단계(S160)는 마스터 DSP에서 수행됨을 밝혀 둔다. 그리고, 편의상 좌측 카메라(30)를 위주로 하여 설명한다. 먼저, 단계(S100)에서는 좌측 카메라(30)의 초기 값 설정 시에 바닥(10)의 좌측 제 1기준점(12)과 우측 제 2기준점(16) 사이의 실제 거리(WRef)와 화면 거리(L) 사이의 변환비를 1화소에 대한 카메라의 시선 각도(θ)의 형식으로 미리 계산하여 입력한다. 우측 카메라(40)의 초기 값 설정 시에도 바닥(10)의 우측 제 1기준점(18)과 좌측 제 2기준점(14) 사이의 실제 거리(WRef)와 화면 거리(L) 사이의 변환비를 1화소에 대한 카메라의 시선 각도(θ)의 형식으로 미리 계산하여 입력한다. 이외에도 바닥(10)의 좌측 제 1기준점(12)과 우측 제 1기준점(18) 사이의 실제 폭(WB) 및 바닥 면과 카메라(30),(40) 사이의 실제 높이(H)도 미리 측량하여 입력한다.
도 4는 본 발명에서 실제 거리와 화면 거리 사이의 변환비를 구하는 원리를 설명하기 위한 도이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 좌측의 제 1기준점(12)과 우측의 제 2기준점(16) 간의 실제 거리(WRef) 및 바닥 면과 카메라(30,(40) 사이의 실제 높이(H)를 측량하고, 이렇게 측량된 카메라(30),(40)의 높이(H)와 화면상의 두 기준점(12),(16) 간의 화면 거리(L)를 바탕으로 1화소에 대한 카메라(30),(40)의 시선 각도(θ)를 아래의 수학식 1과 같이 계산한다.
Figure 1019970078487_B1_M0001
다음, 단계(S110)에서는 입력되는 좌우측의 전체 영상(300),(400) 내에 각각 폭 측정창(302),(402)과 높이 측정창(304),(404)을 각각 설정한다. 도 5a 및 도 5b는 본 발명에서 이동 물체의 높이와 폭을 측정하기 위한 측정창의 설정 상태를 보인 도이다. 도 5에 도시한 바와 같이, 좌측의 전체 입력 영상(300) 내의 좌측에는 물체(90)의 좌측의 밑면 경계를 결정하기 위한 폭 측정창(302)을 설정하고, 우측에는 물체(90)의 우측의 상부 경계를 결정하기 위한 높이 측정창(304)을 설정한다. 우측의 전체 입력 영상(400) 내의 우측에는 물체(90)의 우측의 밑면 경계를 결정하기 위한 폭 측정창(402)을 설정하고, 좌측에는 물체(90)의 좌측의 상부 경계를 결정하기 위한 높이 측정창(404)을 설정한다. 이렇게 폭 측정창(302),(402)과 높이 측정창(402),(404)을 설정하는 이유는 적은 계산량으로 보다 정확한 정보를 얻기 위함이기 때문에 그 크기를 가급적 적게 하는 것이 양호하나, 그 수평 길이(M)는 물체(90)와 바닥(10)의 폭과의 관계에서 적어도 물체(90)의 일 측의 밑면 경계와 반대측의 상부 경계를 어느 정도 포착할 수 있는 길이로 설정하는 것이 좋다.
단계(S120)에서는 각각의 폭 측정창(302),(402)과 높이 측정창(304),(404)에 입력되는 이차원 영상을 수직방향으로 가산 투영(Integral Projection)하여 일차원 영상을 생성한다. 도 6은 본 발명에서 이차원 영상을 일차원 영상으로 변환하는 기술을 설명하기 위한 도이다. 이렇게 가산 투영하는 이유는 수직 방향에 존재하는 잡음의 주된 특성이 랜덤하다고 가정할 때 가산 투영에 의한 평균화(Averaging) 효과로 인해 상기한 잡음의 대부분을 제거시킬 수 있기 때문이다. 이외에도 처리해야 할 계산량을 줄일 수 있는데, 이차원 영상을 수직 방향으로 가산 투영하여 일차원 영상으로 만들면 이차원 영상을 그대로 처리할 때에 비해 처리해야 할 데이터의 양을 1/N으로 줄일 수가 있다. 다음, 이렇게 만들어진 일차원 영상을 적절한 저역필터에 통과시킨 후에 미분하여 잡음의 영향이 제거된 일차원 특징 신호를 생성한다.
단계(S130)에서는 이렇게 생성된 일차원 특징 신호의 국부적인 정점을 물체(90)의 후보로 결정하고 이러한 후보의 위치에서 이전에 물체가 없었던 시점까지 갱신 저장된 일차원 배경 특징 신호 사이의 국부적인 상관도를 계산하는 바, 도 7에서는 현재 입력 특징 신호와 배경 특징 신호 사이의 국부 상관도를 구하는 기술을 보이고 있다. 다음, 단계(S140)에서는 이렇게 계산된 국부 상관도에 의거하여 물체(90)의 좌측 밑면과 우측 상부의 경계 위치 및 우측 밑면과 좌측 상부의 경계 위치를 각각 결정한다.
마지막으로, 단계(S150)에서는 상기 단계(S100)에서 입력되어 저장된 1화소에 대한 카메라(30)의 시선 각도(θ)를 이용해서 물체(90)의 좌측 경계 위치와 바닥(10)의 좌측 제 1기준점(12) 사이의 거리(dL )를 아래의 수학식 2와 같이 구한다.
dL=Htan(kθ)
이와 같은 방식으로 물체(90)의 우측 경계 위치와 바닥(10)의 우측 제 1기준점(18) 사이의 거리(dR )를 구한 다음에 이들 거리를 실제의 바닥폭(WB)에서 빼게 되면 물체(90)의 폭(WC)을 구할 수 있다. 이를 수학적으로 표현하면 아래의 수학식 3과 같이 된다.
Wc=WB-dL-dR
전술한 과정에 의해 물체(90)의 폭(WC)이 구해지면, 마지막으로 단계(S160)에서는 높이 측정창(304)에서 찾은 물체(90)의 우측 상부 경계로부터 좌측 제 1기준점(12) 사이의 화면 거리를 구하면 실제 세계와 화면간의 비례 관계에 의해 물체(90)의 높이(Ho)를 아래의 수학식 4와 같이 구할 수가 있다.
Figure 1019970078487_B1_M0002
참고적으로 수학식 4의 우변의 {}항은 도 4에서의 길이(G)가 된다.
본 발명의 방법 및 장치는 차량을 비롯하여 산업적으로 이용 가능한 여러 이동 물체의 높이와 폭을 측정하는데 이용될 수 있으며, 특히 정육면체나 직육면체인 이동 물체에 적용되면 물체의 높이와 폭을 비교적 정확하게 측정할 수가 있다.
본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치는 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수가 있다. 예를 들어 도 1 및 도 2에 도시한 하드웨어도 이동 물체의 종류나 속도 등을 포함한 다양한 경우를 고려하여 적절하게 변경시킬 수 있을 것이다. 예를 들어 모니터링이 필요치 않는 경우에는 두 개의 프레임 메모리가 카메라(30),(40) 측과 DSP(150),(250) 측에 각각 순환적으로 연결되도록 구성할 수도 있을 것이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법 및 장치에 따르면, 비교적 적은 수인 두 대의 카메라에 의해서 이동 물체의 높이와 폭을 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다. 이외에도 이동 물체와 직접 접촉하지 않는 위치에 표시된 기준점을 이용하기 때문에 기준점 표식이 지워질 염려가 없고, 표식이 지워짐으로 인해 발생하는 측정 상의 오류를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

  1. (a) 이동 물체의 예상 이동 경로를 포착하도록 설치된 좌우 양측의 카메라에 대해 각각 바닥의 두 기준점간의 실제 폭(WB), 상기 실제 폭(WB)과 화면 거리 사이의 변환비(θ) 및 상기 카메라의 실제 설치 높이(H)를 미리 입력하는 단계;
    (b) 상기 좌우 양측의 전체 영상으로부터 생성된 각각의 입력 특징 신호를 직전까지 갱신 저장된 각각의 일차원 배경 특징 신호와 비교하여 국부 상관도를 계산하는 단계;
    (c) 상기 계산된 국부 상관도에 의거하여 이동 물체의 좌측 밑면의 경계, 우측 상부의 경계, 우측 밑면의 경계 및 좌측 상부의 경계 위치를 결정하는 단계;
    (d) 상기 결정된 이동 물체의 각 경계 위치와 상기 해당 측 기준점 사이의 화면 거리를 계산하고, 상기 계산된 화면 거리를 상기 변환비(θ)에 대입하여 좌우측 기준점에서 이동 물체의 밑면 경계까지의 실제의 거리(dL),(dR)를 구하고, 상기 구해진 실제 거리(dL),(dR)를 상기 기준점 사이의 상기 실제 바닥폭(WB)에서 감하는 것에 의해 이동 물체의 실제 폭(WC)을 계산하는 단계; 및
    (e) 상기 계산된 이동 물체의 상기 실제 거리(dL),(WR)와 실제 폭(WC)을 상기 카메라의 설치 높이(H)와 변환비(θ)에 대입하여 이동 물체의 실제 높이(Ho)를 계산하는 단계를 포함하여 이루어진 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 단계(b)는
    (b-1) 현재 입력되는 좌우측의 전체 영상 내부의 특정 위치에 각각의 폭 측정창 및 높이 측정창을 설정하는 단계; 및
    (b-2) 상기 각각의 폭 측정창 및 높이 측정창에 입력되는 이차원 영상을 수직 방향으로 가산 투영하여 일차원 영상으로 변환하여 일차원의 입력 특징 신호를 생성하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 단계(b-2)는 상기 일차원의 입력 특징 신호를 생성하는 과정에서 상기 가산 투영에 의해 일차원 영상으로 변환된 신호의 고역 성분을 제거한 후에 미분하는 단계를 더 구비한 것을 특징으로 하는 이동 물체의 폭 및 높이 측정 방법.
  4. 이동 물체의 예상 이동 경로 상의 미리 정해진 검지 영역을 포착하도록 상기 예상 이동 경로의 양측에 대칭적으로 설치되어 상기 검지 영역을 포착한 디지털 영상 데이터를 소정의 시간 간격으로 출력하는 두 개의 카메라 수단;
    상기 각각의 카메라 수단으로부터 연속적으로 제공되는 두 프레임 분량의 디지털 영상 데이터를 각각 한 프레임씩 순환적으로 저장하는 양측 두 개씩의 프레임 메모리;
    장치의 전체적인 동작을 제어하며 현재 연결된 상기 프레임 메모리에 저장된 디지털 영상 데이터를 분석하여 각각 이동 물체의 좌측 및 우측의 화면 거리를 구하고, 상기 구해진 좌측 및 우측의 화면 거리를 미리 입력된 화면 거리와 실제 거리간의 변환비에 대입하여 이동 물체의 폭을 계산하고, 상기 계산된 폭과 미리 입력된 카메라의 설치 높이와의 관계에서 이동 물체의 높이를 계산하는 양측 하나씩의 계산/제어 수단;
    상기 각각의 계산/제어 수단의 제어 하에 상기 해당 측의 두 개의 프레임 메모리를 상기 해당 카메라 수단과 상기 계산/제어 수단에 순환적으로 연결시키는 양측 하나씩의 프레임 스위칭 수단; 및
    상기 양측의 계산/제어 수단 사이의 데이터의 수수를 중계하는 수단을 포함하여 이루어진 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 각각의 계산/제어 수단은 계산 전용의 디지털 신호 처리기로 이루어지며, 상기 어느 하나의 계산/제어 수단이 마스터가 되어 이동 물체의 폭과 높이를 측정하는 것을 특징으로 하는 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 중계 수단은 듀얼 포트 램으로 이루어진 것을 특징으로 하는 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 장치는 상기 각각의 디지털 신호 처리기의 처리 결과를 각각 모니터링 하는 양측 하나씩의 모니터링 수단 및
    연속적으로 제공되는 세 프레임 분량의 디지털 영상 데이터를 각각 한 프레임씩 저장하기 위하여 양측에 각각 하나씩의 프레임 메모리를 추가로 구비하며,
    상기 각각의 프레임 스위쳐는 상기 각각의 디지털 신호 처리기의 제어 하에 상기 각 프레임 메모리를 상기 카메라 수단, 상기 디지털 신호 처리기 및 상기 모니터링 수단에 순환적으로 연결시키는 것을 특징으로 하는 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치.
  8. 제 4항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 카메라 수단은 상기 이동 물체의 예상 이상 경로의 연직면 상에 설치된 것을 특징으로 하는 이동 물체의 폭 및 높이 측정 장치.
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