KR100228365B1 - 도장결함 검사장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

간단한 장치구성에 의해 차체의 외주면의 도장결함을 고정도로 검출하여, 검출한 결함의 위치라든지 정도(程度)를 한눈에 용이하게 확인할 수 있는 도장결함 검사장치를 제공한다. 라인을 흐르는 차체(車體)를 둘러싸도록 스트라이프 광원(4,5)과 CCD 카메라(6)를 배치하고, 차체(1)의 외주면(1a)에 조사된 명암패턴을 각 CCD 카메라(6)에서 촬상하여, 화상처리하여 도장결함을 검출하는 동시에, 각 CCDE 카메라(6)에 비치는 차체(1)의 패턴으로부터 차체(1)의 차종(車種)을 검지한다. 그리고, 검출한 결함의 위치와 순위를 해당 차종의 전개도를 표시하여, 외부에 출력한다. 이 때, 차종마다의 전개도는 각 CCD 카메라(6)의 각도로부터 본 전개도로 하여, 또한, 이러한 전개도의 보디의 밖에 있는 결함은 표시하지 않는다.

Description

도장결함 검사장치 및 방법

본 발명은, 예를 들면 자동차의 생산과정에서 차체의 도장면의 상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 관계되며, 특히, 간단한 장치 구성으로서 도장면의 결함을 고정도로 검출하여, 검출한 결함을 차체의 전개도에 표시하도록 하고, 또한, 결함의 정도에 따라서 차체의 반송속도를 조정할 수 있는 도장결함 검사장치 및 방법에 관한 것이다.

최근, 예를 들면 차체의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에서, 차체의 도장면의 결함을 고정도로 검출하는 기술로서, 시계열적(時系列的)으로 촬상된 복수의 명암패턴 화상을 처리하여, 각각의 화상으로부터 추출된 결함 후보점의 이동상태에 근거하여 결함을 검출하도록 한 것이 개발되어 있다(본 출원인과 관계되는 일본 특원평 6-223471호, 일본 특원평 7-025090호 참조).

이 때, 피검사면의 촬상에서는, 일반적으로 로봇 등에 CCD 카메라를 갖게하여 명암패턴 화상을 넣도록 하고 있다.

그러나, 이러한 종래의 도장결함 검사장치에 있어서는, 로봇등에 CCD 카메라를 갖게 하여 결함을 검출하기 위해서, 로봇등에 대하여 차종마다 티칭을 행할 필요가 있으며, 설비비뿐만 아니라 사전의 공정수가 대폭 걸려 있었다.

또한, 종래는, 검출된 결함의 위치라든지 정도등을 차체의 도면상에 표시하는 것은 행해지지 않고, 차체의 어떤 위치에 어느 정도의 결함이 있는지를 한눈에 용이하게 확인할 수 없었다.

또한, 그 결함의 보수는 사람의 손으로서 행해지든가, 존재하는 결함의 수라든지 정도가 차체마다 다르기 때문에, 보수작업에 요하는 시간, 즉 보수작업시간이 차체마다 변동하게 되며, 보수작업시간이 과다하게 걸리는 차체에서는 작업자가 일시적으로 라인을 정지시켜서 작업을 하거나, 반대로 보수작업시간이 걸리지 않는 차체에서는 대기시간이 많아지는 등, 작업이 중단되는 일이 생기고 있다.

본 발명은, 종래의 도장결함 장치에 있어서의 상기 과제에 착안하여 이루어진 것으로, 간단한 장치구성에 의해 피검사물의 도장면의 결함을 고정도로 검출하며, 또한 검출한 결함의 위치라든지 정도를 한눈에 용이하게 확인할 수 있으며, 또한 검출된 결함의 정도에 따라서 피검사물의 반송속도를 조정할 수 있도록 한 도장결함 검사장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 제1항의 발명은, 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사방법에 있어서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 단계와, 상기 조사된 명암패턴에 대하여 상기 피검사물을 이동 시키는 단계와, 상기 상대 이동하고 있는 피검사물상의 명암패턴을 시계열적으로 촬상하는 단계와, 상기 촬상된 명암패턴의 동적화상을 처리하여 피검사물의 외주면의 도장 결함을 검출하는 단계와, 상기 검출결과를 피검사물의 전개도상에 표시하는 단계를 구비하는 도장결함 검사방법을 특징으로 한다.

제2항의 발명은, 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 있어서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 조사수단과, 피검사물의 외주면을 촬상하는 촬상수단과, 피검사물과 상기 명암패턴 조사수단 및 상기 촬상수단을 상호 상대 이동시키는 이동수단과, 상기 촬상수단에 의해서 시계열적으로 촬상된 명암패턴의 동적화상을 처리하여, 피검사물의 외주면의 도장결함을 검출하는 결함검출수단과, 상기 결함검출수단의 결과를 피검사물의 전개도에 표시하는 도형처리수단을 가지는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 있어서는, 명암패턴 조사수단은 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사한다. 이 조사된 명암패턴은 촬상수단에 의해서 피검사물의 외주면과 동시에 촬상된다. 피검사물과 명암패턴 조사수단 및 촬상수단과는 이동수단에 의해서 상호 상대 이동하므로, 촬상수단의 촬상부위는 시간의 경과와 동시에 이동한다. 결함검출수단은, 촬상수단에 의해서 시계열적으로 촬상된 명암패턴의 동적화상을 처리하여, 피검사물의 외주면의 도장결함을 검출한다. 도형처리수단은 결함검출수단의 결과를 피검사물의 전개도에 표시한다.

제3항의 발명은, 상기 제2항의 도장결함 검사장치에서, 상기 촬상수단에 의해서 촬상된 피검사물의 촬상패턴을, 미리 등록된 종류별의 촬상패턴과 비교하여, 피검사물의 종류를 결정하는 종류결정수단을 가지는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 있어서는, 종류결정수단은, 촬상수단에 의해서 촬상된 피검사물의 촬상패턴을, 미리 등록된 종류별의 촬상패턴과 비교하여, 피검사물의 종류를 결정한다.

제4항의 발명은, 상기 제2항의 도장결함 검사장치에 있어서, 상기 도형처리수단은, 상기 결함검출수단에 의해서 검출된 결함이 피검사물의 전개도의 밖에 위치하는 경우에는 결함을 표시하지 않는 것을 특징으로 한다.

제5항의 발명은, 상기 제2항의 도장결함 검사장치에 있어서, 상기 전개도는 상기 촬상수단의 각도로부터 본 전개도인 것을 특징으로 한다.

제6항의 발명은, 차체의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 있어서, 차체를 둘러싸도록 배치되며, 차체의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 광원과, 차체를 둘러싸도록 배치되며, 차체의 외주면을 촬상하는 복수의 촬상카메라와, 차체를 라인상에서 이동시키는 모터와, 상기 복수의 촬상 카메라에 의해서 시계열적으로 촬상된 복수의 명암패턴 화상의 각각으로부터 결함 후보점을 추출하여, 추출한 결함 후보점의 추적처리를 행하는 것에 의해, 차체의 외주면의 도장결함을 검출하는 결함검출수단과, 상기 결함검출수단의 결과를 차체의 전개도에 표시하는 도형처리수단을 가지는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 있어서는, 피검사물인 차체를 둘러싸도록 명암패턴 광원과 복수의 촬상카메라가 고정하여 배치되어 있고, 명암패턴 광원에 의해서 차체의 외주면에 소정의 명암패턴이 조사되며, 이 조사된 명암패턴은 복수의 촬상 카메라에 의해서 차체의 외주면과 동시에 촬상된다. 차체는 모터에 의해서 이동하므로, 복수의 촬상카메라에 의한 촬상부위는 시간의 경과와 동시에 이동한다. 결함검출수단은, 복수의 촬상카메라에 의해서 시계열적으로 촬상된 복수의 명암패턴화상의 각각으로부터 결함 후보점을 추출하여, 추출한 결함 후보점의 추적처리를 행하는 것에 의해, 차체의 외주면의 도장결함을 검출한다. 도형처리수단은 결함검출수단의 결과를 차체의 전개도에 표시한다.

제7항의 발명은, 상기 제6항의 도장결함 검사장치에서, 상기 복수의 촬상카메라에 의해서 촬상된 차체의 촬상패턴을, 미리 등록된 차종별의 촬상패턴과 비교하여, 차체의 종류를 결정하는 차종 결정수단을 가지는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 있어서는, 차종 결정수단은, 복수의 촬상카메라에 의해서 촬상된 차체의 촬상패턴을, 미리 등록된 차종별의 촬상패턴과 비교하여, 차체의 종류를 결정한다.

제8항의 발명은, 상기 제6항의 도장결함 검사장치에 있어서, 상기 도형처리수단은, 상기 결함검출수단에 의해서 검출된 결함이 차체의 전개도의 밖에 위치하는 경우에는 결함을 표시하지 않는 것을 특징으로 한다.

제9항의 발명은, 상기 제6항의 도장결함 검사장치에 있어서, 상기 전개도는 상기 복수의 촬상카메라 각각의 각도로부터 본 전개도인 것을 특징으로 한다.

제10항의 발명은, 상기 제6항의 도장결함 검사장치에 있어서, 상기 전개도는 CAD 상에서 작성되는 것을 특징으로 한다.

제11항의 발명은, 상기 제6항의 도장결함 검사장치에 있어서, 상기 전개도는 실제의 차체를 촬상하여 얻어지는 화상 데이터를 처리하여 작성되는 것을 특징으로 한다.

제12항의 발명은, 상기 제6항의 도장결함 검사장치에 있어서, 차체의 위치를 측정하는 차체위치 측정수단과, 상기 차체위치 측정수단의 측정결과를 기준데이터와 비교하여 차체의 위치의 오프셋 분량을 산출하여, 구한 오프셋 분량에 의해, 상기 결함검출수단에 의해서 검출된 도장결함의 위치를 보정하는 결함위치 보정수단을 가지는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 있어서는, 차체위치 측정수단은 차체의 위치를 측정하여, 결함위치 보정수단은, 차체위치 측정수단의 측정결과를 기준 데이터와 비교하여 차체의 위치의 오프셋 분량을 산출하여, 구한 오프셋 분량으로서, 결함검출수단에 의해서 검출된 도장결함의 위치를 보정한다. 도형처리수단은, 결함검출수단의 결과를, 그 보정된 위치 데이터를 바탕으로 하여 차체의 전개도에 표시한다.

제13항의 발명은, 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 있어서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 조사수단과, 피검사물의 외주면을 촬상하는 촬상수단과, 상기 촬상수단에 의해서 시계열적으로 촬상 명암패턴의 동적화상을 처리하여, 피검사물의 외주면의 도장결함을 검출하는 결함검출수단과, 해당 결함검출수단에 의해서 검출된 도장결함의 보수작업시간을 산출하는 보수작업시간 산출수단과, 해당 보수작업시간 산출수단에 의해 산출된 보수작업시간을 참조하여, 피검사물을 적정 반송속도로 이동시키는 이동수단을 가지는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 있어서는, 검출된 도장결함에 따라서 피검사물을 적정한 반송속도로 반송한다.

제14항의 발명은, 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함검사장치에서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 조사수단과, 피검사물의 외주면을 촬상하는 촬상수단과, 상기 촬상수단에 의해서 시계열적으로 촬상된 명암패턴의 동적화상을 처리하고, 피검사물의 외주면의 도장결함을 결함레벨별로 검출하는 결함검출수단과, 결함레벨별의 단위보수작업시간, 피검사물의 반송간격, 작업자수가 기억되어 있는 기억수단과, 상기 결함검출수단에 의해서 결함레벨별로 검출된 도장결함과 상기 기억수단에 기억되어 있는 단위보수작업시간으로부터 상기 도장결함의 보수작업시간을 산출하는 보수작업시간 산출수단과, 해당 보수작업시간 산출수단에 의해 산출된 보수작업시간, 상기 기억수단에 기억되어 있는 피검사물의 반송간격, 작업자수로부터 피검사물의 라인상에 있어서의 적정 반송속도를 산출하는 반송속도 산출수단과, 해당 반송속도 산출수단에 의해서 산출된 적정 반송속도로 피검사물을 이동시키는 이동수단을 가지는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 있어서는, 결함레벨별로 검출된 도장결함으로부터 도장결함의 보수작업시간을 산출하고, 또한 이 보수작업시간, 피검사물의 반송간격, 작업자수로부터 피검사물의 라인상에 있어서의 적정 반송속도를 산출한다. 피검사물은 이 적정 반송속도로 이동된다.

제15항의 발명은, 상기 제14항의 도장결함 검사장치에 있어서, 반송속도 산출수단은, 산출한 적정 반송속도가 미리 설정되어 있는 최대속도를 상회하는 경우에는 해당 최대속도를, 그리고 해당 적정 반송속도가 미리 설정되어 있는 최소속도를 하회하는 경우에는 해당 최소속도를, 피검사물을 이동시키는 경우의 적정 반송속도로서 상기 이동수단에 지령하는 것을 특징으로 한다.

제1(a)도 및 1(b)도는 본 발명의 1실시형태와 관계되는 도장결함 검사장치의 광학계의 구성도.

제2도는 스트라이프 광원과 CCD 카메라의 위치관계를 나타내는 도면.

제3도는 본 장치의 신호 처리계의 구성을 나타내는 블록도.

제4(a)도 및 4(b)도는 차종검지의 원리를 설명하기 위한 설명도.

제5도는 본 장치의 동작을 나타내는 메인 흐름도.

제6도는 제5도에서의 차종검지 처리의 내용을 나타내는 흐름도.

제7도는 제5도에서의 불필요한 결함 삭제처리의 내용을 나타내는 흐름도.

제8도는 불필요한 결함 삭제처리의 설명에 제공되는 설명도.

제9도는 본 장치의 출력의 일례를 나타내는 설명도.

제10도는 본 발명의 다른 실시형태와 관계되는 도장결함 검사장치의 신호 처리계의 구성을 나타내는 블록도.

제11도는 면 광원과 CCD 카메라와의 위치관계를 나타내는 설명도.

제12도는 거리 계측기의 배치예를 나타내는 설명도.

제13도는 차체위치의 계측결과의 일 예를 나타내는 설명도.

제14도는 본 장치의 차체 전개도 작성시의 동작을 나타내는 흐름도.

제15도는 제14도의 경계부 추출처리의 내용을 나타내는 흐름도.

제16(a)도 및 16(b)도는 경계부 추출처리에서의 화상처리의 일 예를 나타내는 설명도.

제17도는 차체 전개도의 합성예를 나타내는 설명도.

제18도는 본 장치에 의한 결함 검사시의 동작을 나타내는 메인 흐름도.

제19도는 제18도의 결함위치 보정처리의 내용을 나타내는 흐름도.

제20도는 차체의 위치오프셋의 측정예를 나타내는 설명도.

제21도는 제20도의 주요부 확대도.

제22도는 최적 라인 속도의 산출 흐름도.

제23도는 최적 라인 속도의 산출에 사용되는 작업시간 산출 테이블도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 차체(피검사물) 2 : 대차

4 : 조명장치(명암패턴 조사수단, 명암패턴 광원)

5 : 스트라이트 시트 스탠드(명암패턴 조사수단, 명암패턴 광원)

6 : CCD 카메라(촬상수단, 촬상카메라) 8 : 카메라 컨트롤 유닛

9 : 화상처리장치(결함검출수단)

10 : 호스트 컴퓨터(도형처리 수단, 결함위치 보정수단, 보수작업시간 산출수단, 기억수단, 반송속도 산출수단)

11 : 모니터 12 : 프린터

13 : 컨베어 모터(이동수단) 14 : 펄스 제네레이터

15,16,24,25 : 리미트 스위치 21 : CCD 카메라

23 : 화상처리장치

26,27,28,29 : 거리계측기(차체위치 측정수단)

이하, 본 발명의 실시의 형태를 도면에 근거하여 설명한다.

제1도는 본 발명의 1실시형태와 관계되는 도장결함 검사장치의 광학계의 구성도이고, 상기 도면(a)은 스트라이프 광원의 설치예를 나타내며, 상기 도면(b)는 CCD 카메라의 설치예를 나타내고 있다. 또한, 제2도는 스트라이프 광원과 CCD 카메라와의 위치관계를 나타내는 설명도이다.

피측정물로서의 차체(1)는, 대차(2)상에 적재위치된 상태에서, 도장부스로부터 검사 스테이지에 컨베어에 의해서 반송된다. 검사 스테이지에는, 반송되어온 차체(1)를 둘러싸도록 터널상의 장착 스탠드(3)에 복수의 조명장치(4)가 나란히 설치되어 있고, 이들 각 조명장치(4)의 안쪽에는 같이 터널상의 스트라이프 시트 스탠드(5)가 배치되어 있다. 스탠드(3)에 설치하는 조명장치(4)의 수는, 차체(1)의 전외주면(1a) 상에 뚜렷하게 명암패턴이 투영해내도록 적당한 수에 설정되어 있다. 또, 스트라이프 광원은 조명장치(4)와 스트라이프 시트 스탠드(5)로 구성되며, 이들은 또 명암패턴 조사수단 또는 명암패턴 광원을 구성하고 있다.

각 조명장치(4)에는 예를 들면 직관형의 형광램프가 다수 장착되어 있다. 또한, 스트라이프 시트 스탠드(5)는, 예를 들면, 형광램프의 광을 산란 확산시켜서 면광원과 같은 광원을 만들어내는 확산판과, 스트라이프(명암줄무늬)패턴을 형성시키는 스트라이프 시트를 스탠드에 설치하여 구성되고, 스트라이프 시트는 세로방향의 흑색의 스트라이프를 가로방향에 소정의 간격으로 행한 것이다(제2도 참조).

따라서, 각 조명장치(4)로부터의 광은 스트라이프 시트 스탠드(5)에 의해서 확산되어 면 형상의 스트라이프 패턴의 광(스트라이프광)이 되어 차체(1)의 외주면(도장면인 피검사면(1a)상에 조사된다. 이 때문에, 차체(1)의 외주면(1a)상에는 스트라이프 시트 스탠드(5)의 스트라이프 시트와 같은 스트라이프상의 명암패턴(명암모양)이 투영된다.

차체(1)의 외주면(1a)상에 조사된 스트라이프상의 명암패턴은 촬상수단 또는 촬상카메라로서 다수(n대)의 CCD 카메라(6)에 의해서 촬상된다. CCD 카메라(6)도 또 차체(1)를 둘러싸도록 터널상의 카메라 스탠드(7)에 설치되어 있다. CCD 카메라(6)의 설치 개수와 위치는, 차체(1)의 전외주면(1a)을 뚜렷하게 촬상할 수 있도록 적당히 설정되어 있다. 즉, 각 CCD 카메라(6)는 소정의 촬상영역(부위),(A)을 가지고 있고, 인접하여 합해진 CCD 카메라(6)의 촬상영역(A)은 연속하게 된다. 따라서, 설치되어 있는 모든 CCD 카메라(6)에 의해서 차체(1)의 전외주면(1a)으로부터 뚜렷하게 투영해내게 된다.

각 CCD 카메라(6)(카메라 스탠드(7))는, 예를 들면, 차체(1)의 이동방향(B)의 스트라이프 시트 스탠드(5)의 전방에 배치되어 있다(제2도 참조).

또, 각 CCD 카메라(6)는 일정한 시간간격(예를 들면, 1/30초) 마다 촬상영역(A)의 스트라이프 화상(명암패턴 화상이라고도 한다)을 후술하는 카메라 컨트롤 유닛을 통하여 화상처리장치에 보내도록 되어 있다. 이 때, 차체는 일정한 라인속도로 일정한 방향으로 이동하고 있기 때문에. CCD 카메라(6)에 의해서 일정시간마다 촬상되는 스트라이프 화상은 차체(1)의 외주면(1a)상의 촬상부위(A)가 일정시간마다 오프셋 화상이 된다.

또한, 조명장치 설치용 스탠드(3)의 폭(C)은 차체의 크기가 다른 여러 가지 차종에 대응할 수 있도록 하기 위해서, 일정한 범위에서 조정가능하다 (스트라이프 시트 스탠드(5) 및 카메라 스탠드(7)에 대하여도 같음).

또한, 여기에서는, 차체(1)를 이동시키는 형태를 나타내었지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 스트라이프 광원(조명장치(4)(장착 스탠드3) 및 스트라이프 시트 스탠드(5) 및 CCD 카메라(6)(카메라 스탠드(7))를 움직여서 차체(1)의 외주면(1a)상의 촬상부위(A)를 시간과 동시에 변화시키도록 해도 된다.

제3도는 본 장치의 신호 처리계의 구성을 나타내는 블록도이다.

n대의 CCD 카메라(6)는 각각 카메라 컨트롤 유닛(8)에 접속되어 있고, 이들 카메라 컨트롤 유닛(8)은 각각 결함검출수단으로서의 화상처리장치(9)에 접속되어 있다. 상기한 바와 같이. CCD 카메라(6)에 의해서 일정시간마다 촬상된 차체 외주면(1a)상의 스트라이프 화상(명암패턴화상)은 비디오신호로서 카메라 컨트롤 유닛(8)을 통해 화상처리장치(9)에 이송된다. 각 화상처리장치(9)는, CCD 카메라(6)에 의해서 촬상된 스트라이프 화상을 처리하여 도장결함을 검출하는 동시에 차체(보디, 1)의 유무를 검지하는 기능을 가지고 있다. 검출된 도장결함의 위치와 정도(크기 또는 순위) 및 검지된 차체(1)의 유무(위치를 포함한다)는 각각 결함 데이터 및 차체유무 데이터로서 내장 메모리의 소정의 영역에 기억된다. 화상처리장치(9)의 처리내용은 뒤에 상술한다.

각 화상처리장치(9)에는 도형처리수단으로서의 호스트 컴퓨터(10)가 접속되어 있다.

호스트 컴퓨터(10)는, 각 화상처리장치(9)로부터 보내지는 결함 데이터 및 차체유무 데이터를 집계하여, 차종을 검지하고, 검출한 결함의 위치(位置)와 정도(程度)를 그 차종의 전개도에 표시하는 기능을 가지고 있다. 그리하여, 호스트 컴퓨터(10)의 내장 메모리에는, 차종마다의 전개도 데이터, 차종마다의 등록패턴 데이터, 및 각 CCD 카메라(6)의 위치(각도) 데이터 등이 미리 기억되어 있다.

또한, 호스트 컴퓨터(10)는, 검출된 결함을 결함의 정도(결함레벨)별로 몇 개 존재하는지를 인식하여 그 결함의 보수작업에 요하는 시간(보수작업시간)을 산출하는 기능과, 그 보수작업시간에 근거하여 최적 라인속도를 실현하는 기능을 가지고 있다. 이 때문에, 검출된 결함이 어느 정도의 크기인 경우에는 어떤 결함레벨에 해당시키는 것인지, 또한, 그 결함레벨의 1개당의 보수에 어느 정도의 시간이 필요할지 등을 판단하기 위해서 필요하게 되는 결함레벨, 단위보수작업시간이 기억되며, 또한, 라인을 반송되는 차체의 반송간격이 차체 간격으로서, 결함보수는 행하는 작업자수가 결함보수 작업자수로서 각각 기억되어 있다 (제23도 참조). 또, 차체 간격은, 상기한 바와 같이 호스트 컴퓨터(10)에 미리 기억시켜 두는 방법외에, 리미트 스위치(15,16)의 온/오프(ON/OFF)신호와 펄스 제너레이터(14)로부터의 펄스수에 근거하여 산출하도록 해도 된다. 이와 같이 하면, 실제의 차체간격을 알수 있으므로, 보다 최적의 반송속도로 차체를 반송시키는 것이 가능하게 된다.

또, 호스트 컴퓨터(10)의 처리 내용은 뒤에 상세히 설명한다.

호스트 컴퓨터(10)의 처리결과는 모니터(11)라든지 프린터(12)에 출력된다. 그 출력의 일례는 제9도에 도시하는 바와 같다.

또한, 호스트 컴퓨터(10)에는, 컨베어를 구동하는 컨베어모터(13)의 회전수에 따른 수의 펄스를 출력하는 펄스 제너레이터(14)가 접속되어 있다. 펄스 제너레이터(14)로부터 출력되는 펄스수는 라인속도(차체(1)의 이동속도)에 대응하고, 이것에 의해 차체(1)의 이동량을 인식할 수 있다. 펄스 제너레이터(14)로부터의 라인속도정보는, 결함검출처리에 제공하기 위해서, 호스트 컴퓨터(10)를 통하여 각 화상처리장치(9)에 이송되는 한편, 호스트 컴퓨터(10)에서 산출된 최적의 라인속도를 유지하기 위한 피드백 정보로서 호스트 컴퓨터(10)내에서 사용된다.

또한, 호스트 컴퓨터(10)에는, 차체(1)가 검사스테이지로 들어간 것(차체진입(車體IN))을 검지하기 위한 리미트 스위치(15)와, 차체(1)가 검사스테이지에서 나온것(차체통과(車體OUT))을 검지하기 위한 리미트 스위치(16)가 접속되어 있다. 호스트 컴퓨터(10)는 각 리미트 스위치(15,16)로부터 차체진입(車體IN)정보 또는 차체통과(車體OUT) 정보를 입력하면, 각 화상처리장치(9)에 대하여 화상처리의 온/오프(ON/OFF) 신호를 출력한다.

또한, 여기에서는, 리미트 스위치(16)를 설치하여 차체(1)가 검사스테이지에서 통과를 검지하도록 하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 각 CCD 카메라(6)로부터의 화상정보를 바탕으로 차체(1)가 검사스테이지에서 통과를 검출하도록해도 된다.

각 화상처리장치(9)에 있어서의 결함검출처리는 다음과 같이 행해진다. 또, 그 결함검출처리의 내용은, 본 출원인과 관계되는 일본 특원평 6-223471호 및 일본 특원평 7-025090호에 상세하게 기술되어 있으므로, 여기에서는 그 개략을 설명하는 것에 그친다.

우선, 검출원리는 다음과 같다.

도장면에 명암패턴을 조사하면, 결함부에서 광이 난반사하여 고립점이 되어 보인다. 그리하여, 이것을 CCD 카메라(6)로서 촬상하여, 고속화상처리하여, 고립점(결함 후보점)과 그 움직임으로부터 결함의 검출을 행한다.

다음에, 처리의 순서에 대하여 설명하면, CCD 카메라(6)로부터 피검사면(1a)의 촬상부위(A)의 화상을 취입하고, 결함부분을 검출하기 쉽게 하기 위해서, 소정의 강조처리(예를 들면, 면적판정등)을 행하여, 결함 후보점을 추출한다. 이것을 촬상시각이 다른 복수의 명암패턴 화상의 전부에 대하여 행한다. 이 화상처리를 일정시간마다 행하면 실제의 결함은 차체(1)와 동시에 이동하지만 오류 검출한 점은 움직이지 않으므로, 각각의 화상으로부터 추출한 결함 후보점의 추적을 행하여, 결함인지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 추출한 결함 후보점의 이동량이 펄스 제너레이터(14)의 출력으로부터 얻어지는 차체(1)(촬상부위(A))의 실제의 이동량과 같은 경우에 한하여, 그 결함 후보점이 차체(1)의 피검사면(1a)상에 실제로 존재하는 결함이라고 결정한다. 이와 같이 결함 후보점의 움직임을 추적처리함에 따라서, 도장결함을 고정도로 검출할 수 있다.

또한, 차종의 검지는 다음과 같이 행해진다.

제4도는 차종검지의 원리를 설명하기 위한 설명도이다.

차체의 형상은 차종에 따라서 다르기 때문에, 각 CCD 카메라(6)에 차체(1)의 일부가 비치든가 아닌지, 결국 차체(1)의 유무를 검지하여, 이것을 촬상 시각이 다른 다수의 위치에 대하여 행한다. 그리고, 각 CCD 카메라(6)의 각 촬상위치에서의 차체(1)의 유무를 제4(a)도 및 제4(b)도의 우측도에 도시한 바와 같이 패턴화한다 (상기 제4(a)도, 제4(b)도는 각각 다른 차종을 나타내고 있다). 여기에서, 기호

○

는 보이는 경우이고,

×

는 보이지 않는 경우이다. 이렇게 하여 측정된 패턴은 차체의 형상에 대응한 것으로 된다. 따라서, 미리 차종마다 각 CCD 카메라(6)의 각 촬상위치에서의 차체(1)의 유무의 패턴을 측정, 등록해 두고(등록패턴 데이터), 검사시에 측정된 패턴을 상기 차종마다의 등록패턴 데이터와 비교함으로서, 차체(1)의 종류를 검지할 수 있다. 또, 차체(1)의 유무는, 차체(1)가 없는 경우에는 스트라이프 광원의 반사광이 없게 그 부분의 화상이 어둡게 되기 때문에, 이것에 의해서 판단할 수 있다. 또한, 차체유무 데이터는 각 화상처리장치(9)에서 취득되고, 패턴의 비교에 의한 차종 검지처리는 호스트 컴퓨터(10)에서 행해지고 있다.

또, 차종검지를 위한 차체유무 데이터는 반드시 모든 CCD 카메라(6)로부터 취득할 필요는 없다. 예를 들면, 통상은 좌우로부터 본 차체 형상은 동일하기 때문에, 어느 한쪽을 촬상하는 CCD 카메라(6)를 사용하면 된다. 또한, 차종마다의 차체 형상을 특정할 수 있는 만큼의 패턴이 얻어지면 되므로, 차체(1)의 상부의 패턴에 차종마다 그다지 차이가 없는 경우에는, 차체(1)의 상부를 촬상하는 CCD 카메라(6)를 사용하지 않고서, 차체(1)의 측부(의 어느 한쪽)를 촬상하는 CCD 카메라(6)만을 사용하는 것도 가능하다.

호스트 컴퓨터(10)는, 상기한 바와 같이, 검출된 결함을 해당 차종의 전개도에 표시하는 기능을 가지고 있지만, 여기에서는, 결함을 표시하는 전개도를 각 CCD 카메라(6)의 각도로부터 본 전개도로서, 결함 표시의 위치오프셋을 없애도록 하고 있다. 즉, 차체의 치수(길이)는 보는 각도에 따라서 다르고, 예를 들면, 바로 옆에서 보지 않고, 경사 전으로부터 각도를 붙여서 보는 것으로서는 차체의 길이가 다르게 보인다(후자의 경우의 쪽이 전자의 경우보다도 짧다). 본 장치의 각 CCD 카메라(6)는, 바로 옆에서 보지 않고, 경사전으로부터 각도를 붙여서 보고 있다. 따라서, 바로 옆에서 본 전개도에 본 장치에 의해서 검출된 결함위치를 표시하면, 실제의 위치와는 오프셋로 결함이 표시된다. 그리하여, 결함을 표시하는 전개도는, CAD 상에서, 각 CCD 카메라(6)와 같은 각도로부터 본 바와 같이 회전시켜서 작성하고 있다. 이러한 전개도는, 미리, 내장 메모리에 기억되어 있는 차종마다의 전개도 데이터 및 각 CCD 카메라(6)의 위치(각도) 데이터로부터 자동적으로 작성되고, 내장 메모리의 다른 영역에 기억되어 있다.

다음에, 상기와 같이 구성된 본 장치의 동작을 제5도 내지 제7도의 흐름도를 이용하여 설명한다.

제5도는 본 장치의 동작을 나타내는 메인 흐름도이다.

리미트 스위치(15)에 의해서 차체(1)가 검사 스테이지로 들어가는 것이 검출되면(스텝S1), 호스트 컴퓨터(10)는 각 화상처리장치(9)에 화상처리 온(ON)신호를 출력하여 측정을 개시시킨다(스텝S2). 또한, 여기에서는, 차체진입(車體IN)과 동시에, 각 조명장치(4)를 점등시키며, 또한, 각 CCD 카메라(6)의 전원을 투입하도록 되어있다. 또, 각 조명장치(4)와 각 CCD 카메라(6)는, 검사스테이지로의 진입/통과(IN/OUT)에 따라서 온/오프(ON/OFF)하지 않고, 예를 들면, 라인의 가동중은 최초의 차체가 진입되고나서 최후의 차체가 통과한때까지 항상 온(ON) 해두도록 해도 된다.

측정이 시작되면, 스텝S3에서, 각 화상처리장치(9)는, 상기 결함검출처리를 행한다. 즉, 대응하는 CCD 카메라(6)로부터 피검사면(1a)의 촬상부위(A)의 화상을 취입하고, 소정의 강조처리를 행하여 결함 후보점을 추출한다. 추출한 결함 후보점은, 그 위치와 크기를 내장 메모리의 소정의 영역에 기억해둔다. 그리고 이의 추출처리를 일정시간마다 소정 회수 행한후, 복수의 화상의 각각으로부터 추출한 결함후보점의 위치라든지 크기로부터, 그 결함 후보점이 각 화상에 있어서 시계열적으로 어떻게 이동하고 있는지를 산출하며, 이 이동량이 펄스 제너레이터(14)의 출력으로부터 얻어지는 차체(1)(촬상부위(A))의 실제의 이동에 동기하고 있다고 판단된 경우에, 그 결함 후보점을 실제의 결함이라고 결정한다. 이렇게 하여 검출한 결함은, 그 위치와 크기(정도)를 결함 데이터로서 내장 메모리의 다른 소정의 영역에 기억한다.

또한 각 화상처리장치(9)는, 대응하는 CCD 카메라(6)의 화상 데이터로부터, 차체(1)의 일부가 비치고 있는지 어떤지(차체(1)의 유무)를 검지하여, 그 결과를 촬상위치 데이터와 동시에 내장 메모리의 소정의 영역에 차체유무 데이터로서 기억한다(스텝S4).

상기 스텝S3과 스텝S4의 각 처리는, 리미트 스위치(16)에 의해서 차체(1)이 검사스테이지에서 통과로 검출될 때까지, 즉, 차체(1)가 통과할 때까지(스텝S5)조작이 반복된다. 이것에 의해, 차체(1)의 전외주면(1a)상의 결함이 검출되고, 또한, 차체의 패턴(차체유무 데이터의 집합)이 측정된다.

차체(1)가 통과하면, 호스트 컴퓨터(10)는, 각 화상처리장치(9)의 처리결과를 집계한다. 또, 여기에서는, 에너지 절약을 위해, 차체(1)의 통과와 동시에, 각 조명장치(4)를 소등시키고, 또한, 각 CCD 카메라(6)의 전원을 끊도록 되어 있다.

우선, 스텝S6에서, 차종의 검지를 행한다. 이것은, 결함을 표시하는 전개도를 선택하기 위해서이다.

제6도는 그 차종검지처리의 내용을 나타내는 흐름도이다.

우선, 각 화상처리장치(9)로부터 스텝S4에서 얻어진 차체유무 데이터의 집합인 차체(1)의 측정패턴을 취입하고(스텝S11), 이 측정패턴을 미리 호스트 컴퓨터(10)의 내장 메모리에 등록되어 있는 모든 패턴과 비교하여, 각각에서

○

과

×

의 일치한 수를 구한다(스텝S12). 그리고, 일치한 수가 가장 많은 차종을 해당 차체(1)의 차종이라고 결정하여(스텝S13), 메인흐름도에 리턴한다.

다음에, 스텝S7에서, 불필요한 결함의 삭제를 행한다. 즉, 검출된 결함이 차체 전개도의 보디 이외의 위치에 있는 것을 삭제하여, 표시하지 않도록 한다.

제7도는 그 불필요한 결함처리의 내용을 나타내는 흐름도이다.

우선, 검출된 모든 결함의 중에서 임의로 1개의 결함을 선택하여, 그 위치 데이터를 바탕으로 해당 차종의 전개도(각 CCD 카메라(6)의 각도로부터 본 전개도)상에서 그 결함의 위치를 산출하여(스텝S21), 구한 결함위치가 차체(1)의 외주면(1a)상에 있는지 어떤지를 그 전개도로부터 판단한다(스텝S22). 이 판단의 결과로서 예(YES)이면, 해당 결함을 그 전개도에 표시하는 처리를 행하고(스텝S23), 아니오(NO)이면, 스텝S23의 처리를 행하지 않고서 즉시 스텝S24로 진행한다. 그리고, 이상의 일련의 처리를 모든 결함에 대하여 행하며, 즉, 검출한 결함의 수만큼 반복조작한 후(스텝S24). 메인흐름도에 리턴한다. 예를 들면, 이 처리에 의해, 제8도에 도시하는 카메라(#12)에 의해서 검출된 2개의 결함(D1, D2)은 보디 이외의 위치에 있으므로 전개도에 표시되지 않는다.

그리고, 다음 스텝S8에서, 스텝S7에서 얻어진, 불필요한 결함을 제외하는 모든 결함을 표시한 차체 전개도를, 모니터(11)의 화면에 표시하거나, 프린터(12)로부터 프린트 출력한다. 제9도에서는, 호스트 컴퓨터(10)으로부터 모니터(11)라든지 프린터(12)를 통해 출력되는 결함표시가 붙은 차체 전개도의 일례를 나타내고 있다. 이것에 의해, 작업자는, 차체의 어떤 위치에 어느정도의 결함이 있는지를 한눈에 용이하게 확인할 수 있다.

따라서, 본 실시형태에 의하면, 명암패턴의 동적화상을 처리하여 결함을 검출할 때에, 로봇등을 사용하지 않고 고정된 복수의 CCD 카메라(6)에서 명암패턴을 촬상하기 때문에, 종래와 같이 로봇등의 티칭을 행할 필요가 없어지며, 설비비라든지 사전의 공정수가 절감된 간단한 장치구성에 의해 차체의 도장면의 결함을 고정도로 검출할 수 있다.

또한, 검출된 결함을 차체의 전개도에 표시하기 때문에, 결함의 위치라든지 정도를 한눈에 용이하게 확인할 수 있으며, 편리성의 향상이 도모된다.

또한, 차종의 검지를 복수의 CCD 카메라(6)에 의해서 측정된 차체의 패턴에 근거하여 행하기 때문에, 차종을 검지하기 위한 장치를 새롭게 설치할 필요가 없고, 베용의 증가가 억제된다.

또한, 검출된 결함이 차체의 전개도의 밖에 위치하는 경우에는 그것을 표시하지 않기 때문에, 불필요한 결함의 표시가 없고, 알기 쉽다.

또한, 결함을 표시하는 전개도는 각 CCD 카메라(6)의 각도로부터 본 전개도이므로, 결함의 위치를 CCD 카메라(6)의 각도에 따라서 그 때마다 변환(都度變換)할 필요가 없고, 컴퓨터(10)의 부하가 감소될 뿐만 아니라, 결함 표시의 위치 오프셋을 없앨 수 있으므로, 검출된 결함의 위치를 정확히 알 수 있다.

다음에, 본 발명의 다른 실시형태에 대하여 설명한다.

여기에서는, 상기 제1실시형태에 대하여 하기의 2점을 변경·추가하고 있다. 우선 제1로, 제1실시형태에서는 전개도를 CAD 상에서 작성하도록 하고 있지만, 본안에서는 실제의 차체를 촬상하여 전개도를 작성하도록 하고 있다(변경점), 제2로, 본안에서는 차체의 위치의 오프셋을 검출하여 결함위치에 보정을 걸도록 하고 있다(추가점). 이 들은 동시에 전개도상으로의 결함표시의 오프셋을 방지하며, 보다 한층 더 정확히 결함을 표시할 수 있도록 하기 위해서이다.

즉, 전자는, CAD 상에서 전개도를 작성하는 경우, 각 CCD 카메라를 모두 같은 각도로 조정할 필요가 있지만, 이러한 조정을 행하는 것은 곤란하고, 또한, 차체는 3 차원 형상이기 때문에, CAD 작성의 전개도 자체에 오프셋이 생기며, 그 결과 결함의 표시가 오프셋될 우려가 있는 점에서, CCD 카메라가 본 대로의 전개도를 작성할 수 있도록 하여, 전개도 자체의 오프셋에 의한 결함표시의 오프셋을 없애도록 한 것이다. 또한, 후자는, 대차에 대하여 차체의 위치가 오프셋 되어있는 경우, 겸사결과(결함)을 전개도에 표시할 때에 차체의 오프셋 분만 결함이 어긋나서 표시될 우려가 있으므로, 차체의 오프셋을 측정하여 검출된 결함위치를 보정하도록 하여, 차체 위치의 오프셋에 의한 결함표시의 오프셋을 없애도록 한 것이다. 또, 여기에서는 양자를 동시에 포함하는 실시형태에 대하여 설명하지만, 물론, 어느 한쪽만을 사용하는 것도 가능하다.

제10도는 이 제2실시형태와 관계되는 도장결함 검사장치의 신호처리계의 구성을 나타내는 블록도, 제11도는 후술하는 면광원과 CCD 카메라와의 위치관계를 나타내는 설명도이다. 또, 제1도 내지 제3도와 공통하는 부분에는 동일한 부호를 붙이고, 그 설명을 일부 생략한다.

본안에서는, 실제로 차체(1)의 도장결함을 검출하는 상술한 검사스테이지(제1도 참조)의 이외에, 차체 전개도를 작성하기 위한 측정스테이지(도시하지 않음)을 가지고 있다. 측정스테이지는, 예를 들면, 동일 라인상, 검사 스테이지의 하류측에 설치되어 있다. 측정스테이지의 광학계의 구성은 제1도에 도시하는 검사스테이지와 거의 같으므로, 단지, 검사스테이지에서는 스트라이프 광원(5)을 사용하는데 대하여, 측정스테이지에서는 스트라이프 광원이 아니고 균일한 면광원(20)을 사용하는(제11도 참조) 점에서 다를 뿐이다. 이 면광원(20)은, 검사스테이지의 스트라이프 시트 스탠드(5)로부터 스트라이프 시트를 제거한 구조이다(결국, 단지 확산판을 스탠드에 설치하여 구성된다). 면광원(20)으로부터 차체(1)의 외주면(1a)상에 조사된 광은 복수(m대)의 CCD 카메라(21)에 의해서 촬상된다. CCD 카메라(21)에 의해서 차체(1)의 전외주면(1a)이 촬상된다. 상기한 바와 같이 스트라이프 광원인지 면광원 인지의 구별을 제외하여 측정스테이지와 검사스테이지를 같게 구성하면(결국, CCD 카메라의 개수도 같고(n-m)), 설비의 공통화가 도모되어, 비용이라든지 취급의 면에서 유리하다.

또, 본안에서는 완전 자동화를 고려하여 검사스테이지와 측정스테이지라는 2종류의 스테이지를 설치하고 있지만, 물론, 이것에 한정되는 것은 아니다. 즉, 스테이지는 반드시 나눌 필요는 없고, 상술한 검사스테이지를 사용하여 차체 전개도를 작성하는 것도 가능하다. 상기의 경우에는, 작성할 때만 스트라이프 시트를 제외하고, 검사스테이지에서 전개도 작성 프로그램을 동작시키면 된다.

측정스테이지에 설치된 m대의 CCD 카메라(21)는 각각 카메라 컨트롤 유닛(22)에 접속되어 있고, 이들 카메라 컨트롤 유닛(22)은 각 화상처리장치(23)에 접속되어 있다. CCD 카메라(21)에 의해서 촬상된 차체 외주면(1a)의 각 부분의 화상은 비디오신호로서 카메라 컨트롤 유닛(22)을 통해 화상처리장치(23)에 이송된다. 각 화상처리장치(23)는, CCD 카메라(21)에 의해서 촬상된 화상 데이터를 처리하여 도장면의 경계부를 추출하는 기능을 가지고 있다. 각 화상처리장치(23)는 또한 호스트 컴퓨터(10)에 접속되어 있다. 호스트 컴퓨터(10)는 상술한 여러 가지 기능에 덧붙여서, 각 화상처리장치(23)로부터 보내진 경계부 데이터를 집계하여 차체 전개도를 작성하는 기능도 가지고 있다. 차체 전개도의 작성에 관한 화상처리장치(23) 및 호스트 컴퓨터(10)의 처리내용은 뒤에 상술한다. 또, 본안에서는, 측정스테이지는, 차체 전개도를 작성할 때, 예를들면, 차종마다의 기준이 되는 차체(보디)를 라인으로 흘렸을 때만 기능하게 된다.

또한, 측정스테이지에도, 검사스테이지와 같이, 차체(기준보디, 1)가 해당 스테이지로 진입(車體IN)을 검지하기 위한 리미트 스위치(24)와,차체(기준보디, 1)가 해당 스테이지에서 통과(車體OUT)를 검지하기 위한 리미트 스위치(25)가 설치되어 있다. 이들 리미트 스위치(24,25)는 호스트 컴퓨터(10)에 접속되어 있다. 호스트 컴퓨터(10)는 리미트 스위치(24,25)로부터 차체진입(車體IN)정보 및 차체통과(車體OUT)정보를 입력하면 각 화상처리장치(23)에 대하여 화상처리의 온/오프(ON/OFF) 신호를 출력한다.

또한, 대차(2)상의 차체(1)의 위치를 측정하기 위해서, 측정 스테이지에는 2대의 거리계측기(26,27)가 설치되고, 검사스테이지에는 2대의 거리계측기(28,29)가 설치되어 있다. 거리계측기(26∼29)는, 예를 들면, 레이저식, 초음파식등의 비접촉형의 거리계로서, 거리계측기(26,28)는 수평방향으로, 거리계측기(27,29)는 수직방향에 각각 설치되어 있다(제12도 참조). 수평방향의 거리계측기(26,28)는 차체(1)의 측면과의 거리(수평거리, d)를 계측하여, 수직방향의 거리계측기(27,29)는 차체(1)의 상면과의 거리(수직거리, h)를 계측한다. 제12도 중,

k1

은 수평방향의 거리계측기(26,28)의 계측포인트이고,

k2

는 수직방향의 거리계측기(27,29)의 계측포인트이다. 여기에서는, 차체(1)가 도면 중 B 방향으로 반송되므로, 수평거리(d)와 수직거리(h)는 동시에 차체(1)의 전단부에서 후단부까지 선택에 따라서 연속적 또는 이산적으로 계측되는 것이다. 제13도에, 차체(1)의 위치를 가로방향에서 연속적으로 계측한 결과(수평거리, d)의 일례를 나타낸다. 상기 도면중,

C

는 프런트 도어의 부분이고,

D

는 리어도어의 부분이다. 측정 스테이지내의 거리계측기(26,27)에 의해서 기준보디의 위치(기준데이터)가 측정되며, 검사스테이지내의 거리계측기(28,29)에 의해서 검사대상의 차체(1)의 위치가 측정된다. 본안으로서는, 후술하는 바와 같이, 측정된 차체 위치 데이터를 기준 데이터와 비교하여 차체(1)의 위치 오프셋량을 산출하여, 구한 오프셋량에 의해, 전개도에 표시되는 도장결함의 위치를 보정하도록 하고 있다. 또, 차체(1)의 좌우방향의 오프셋은 수평거리(d)에 의해서 인식되고, 차체(1)의 상하방향의 오프셋은 수직거리(h)에 의해서 인식된다. 거리계측기(26∼29)는 각각 호스트 컴퓨터(10)에 접속되어 있다.

또, 여기서는, 측정스테이지와 검사스테이지를 동일한 구성으로 하였기 때문에, 거리계측기(26∼29)를 각 스테이지에 각각 2개씩 설치하고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 2개의 스테이지의 어느 한쪽, 양호하게는 측정스테이지에만 1대의 거리 계측기를 설치하도록 해도 된다. 상기의 경우에는, 해당 1대의 거리계측기에 의해서, 기준보디의 위치(기준 데이터)와 검사대상의 차체(1)의 위치의 쌍방이 측정된다(측정스테이지와 검사스테이지가 동일 라인상에 있으므로).

제14도는 본 장치의 차체 전개도 작성시의 동작을 나타내는 흐름도이다. 또한, 이 처리는 기준 보디가 측정스테이지를 흐를 때에 실행된다.

우선, 해당 기준보디의 차종 데이터를 호스트 컴퓨터(10)에 입력한다(스텝S31). 차종 데이터의 입력은, 차체에 설치된 ID 플레이트등을 이용하여 자동적으로 행해도 되며, 또는, 그 때마다 오퍼레이터가 수동으로 입력해도 된다.

그 후. 리미트 스위치(24)에 의해서 기준보디가 측정스테이지로 들어온 것이 검출되면(32), 호스트 컴퓨터(10)는 각 화상처리장치(23)에 화상처리 온(ON)신호를 출력하여 측정을 개시시킨다(스텝S33) 여기에서는, 차체진입(車體IN)과 동시에, 측정스테이지내의 각 조명장치를 점등시키며, 또한 각 CCD 카메라(21)의 전원을 투입한다. 결국, 각 조명장치와 각 CCD 카메라(21)는, 측정스테이지로의 진입/통과(IN/OUT)에 따라서 온/오프(ON/OFF)되도록 되어 있다.

측정이 시작되면, 스텝S34에서, 각 화상처리장치(23)는, 도장면의 경계부의 추출처리를 행한다. 이 경계부 추출처리의 내용은 제15도의 흐름도에 나타내는 바와 같다.

즉, 우선, 대응하는 CCD 카메라(21)로부터 피검사면(1a)의 촬상부위(A)의 원화상을 받아들인다(스텝S41). 제16(a)도는 보닛 좌측 전방부의 원화상의 일례를 나타낸 것이다. 상기 도면에 나타낸 바와 같이, 이 때, 원화상 도장면은 반사광으로 밝게 비치고, 배경은 어둡게 비친다. 원화상을 넣으면, 들어간 2차원 화상을 X 방향 및 Y 방향에서 미분처리한다(스텝S42). 제16(b)도는 미분처리된 화면을 나타낸 것이다. 상기 도면에 도시한 바와 같이, 미분처리에 의해 도장면 및 배경와 이음매의 경계가 떠오른다. 미분처리후, 미분처리된 화상을 2치화(二値化)한다(스텝S43). 이것에 의해서, 경계부가 추출된다. 이렇게 해서 추출된 경계부 데이터는, 내장 메모리의 소정의 영역에 기억해둔다(스텝S44).

측정스테이지에서는 스텝S34의 경계부 추출처리와 병행하여 차체 위치의 계측도 동시에 행해진다(스텝S35). 차체 위치의 계측은, 2대의 거리계측기(26,27)를 이용하여 차체(기준보디)와의 수평거리(d)와 수직거리(h)를 계측함으로서 행한다. 계측결과(차체 위치 데이터)는 차종 데이터와 관계되어 순서대로 호스트 컴퓨터(10)의 내장 메모리에 기억된다.

상기 스텝S34과 스텝S35의 각 처리는, 리미트 스위치(25)에 의해서 기준보디가 측정 스테이지로부터 통과로 검출될 때까지, 즉, 기준보디가 통과할 때까지(스텝S36) 반복조작 된다. 이것에 의해, 기준보디의 전 외주면(1a)이 촬상 되며, 또한, 대차(2)상의 기준보디의 위치 데이터가 계측된다. 또, 여기에서는, 에너지 절약을 위해, 기준보디의 통과와 동시에, 각 조명장치를 소등시키며, 또한, 각 CCD 카메라(21) 및 각 거리계측기(26,27)의 전원을 끊도록 하고 있다.

기준보디가 통과하면, 호스트 컴퓨터(10)는, 각 화상처리장치(9)의 처리결과(경계부 데이터)를 집계하여(스텝S37), 전개도 데이터를 작성한다(스텝S38). 제17도는 전개도의 합성예를 나타낸 것이다. 여기에서는, 간단화를 위해, 3대의 CCD 카메라(21)로서 각각 촬상된 각 시각(t1, t2, t3, t4)마다의 경계부 데이터를 집계(합성)한 경우를 나타내고 있다. 이것에 의해서, CCD 카메라(21)가 본 그대로의 차체 전개도가 작성되게 된다.

스텝S38에서 작성된 전개도 데이터는, 스텝S35에서 계측된 차체 위치 데이터와 동시에, 차종 데이터와 관계되어 호스트 컴퓨터(10)의 내장 메모리의 소정 영역에 기억된다(스텝S39).

다음에, 본 장치에 의한 결함 검사시의 동작을 설명한다.

제18도는 그 동작을 나타내는 메인 흐름도이다. 이 처리는 차체(1)가 검사스테이지를 흐를 때에 실행된다. 또, 제18도중의 각 처리중 스텝S55과 스텝S58만이 본안에 특유의 처리으로서 그 밖에 처리는 제1 실시예와 관계되는 제5도에 나타내는 처리와 같으므로, 이들 공통하는 처리에 대해서는 간단히 설명하는 것에 그친다.

리미트 스위치(15)에 의해 차체(1)의 검사스테이지로의 진입(IN)이 검출되면(스텝S51), 검사스테이지내의 각 조명장치(4)와 각 CCD 카메라(6)을 온(ON)하고 또한 각 화상처리장치(9)을 온(ON)하여 측정을 개시한다(스텝S52).

측정이 시작되면, 각 화상처리장치(9)는, 제5도의 스텝S3과 같이 하여, 도장결함의 검출처리를 행하는 동시에(스텝S53), 제5도의 스텝S4와 같이, 차체유무 데이터를 취득한다(스텝S54).

또한, 본안에서는, 스텝S53 및 스텝S54의 각 처리와 병행하여 차체위치의 계측도 동시에 행한다(스텝S55). 차체위치의 계측은, 검사스테이지내의 2대의 거리계측기(28,29)를 이용하여 차체(1)와의 수평거리(d)와 수직거리(h)를 계측함으로서 행한다. 이 계측결과(차체위치 데이터)는 순서대로 호스트 컴퓨터(10)에 기억된다.

상기 스텝S53 내지 스텝S54의 각 처리는, 리미트 스위치(16)에 의해 차체(1)의 검사스테이지에서의 통과(OUT)로 검출될 때까지(스텝S56) 반복조작 된다. 이것에 의해, 차체(1)의 전외주면(1a)상의 결함이 검출되며, 또한, 차체(1)의 패턴(차체유무 데이터의 집합)이 측정되고, 또한, 대차(2)상의 차체(1)의 위치 데이터가 계측된다.

차체(1)가 통과하면, 호스트 컴퓨터(10)는, 각 화상처리장치(9)의 처리결과를 집계하여, 우선, 결합을 표시하는 전개도를 선택하는 등을 위해 차종의 검지처리를 행한다(스텝S57). 차종검지처리의 내용은 제6도의 흐름도를 이용하여 상술한 바와 같다.

본안에서는, 다음에, 차체 위치의 오프셋에 의한 결함위치의 보정을 행한다(스텝S58). 이 처리는, 본 안에서는 상기한 바와 같이 차체 전개도를 기준보디를 촬상하여 작성하기 위해서(제14도 참조), 차체 전개도가 기준보디의 해당 위치에서의 전개도로 되어 있고, 따라서, 차체(1)의 위치가 기준보디의 위치에 대하여 오프셋 되있는 경우에는, 그 오프셋 분만 차체(1)의 검출된 결함이 전개도상 오프셋 표시될 우려가 있으므로, 그러한 결함위치의 표시의 오프셋을 없애기 위해서 행하는 것이다.

제19도는 그 결함위치 보정처리의 내용을 나타내는 흐름도이다.

우선, 스텝S57에서 검지된 차종 데이터에 의해, 이미 계측되어 있는 해당 차종에 대응하는 기준보디의 위치 데이터(수평거리(d)와 수직거리(h)) 및 스텝S55에서 계측한 해당 차체(1)의 위치 데이터(수평거리(d)와 수직거리(h))를 각각 소정의 메모리영역으로부터 넣는다(스텝S61). 제20도는 들어간 2개의 위치 데이터(수평거리(d))의 예를 나타낸 것이고, 제21도는 그 주요부확대도이다. 여기에서

P

는 기준보디의 그것이고,

Q

는 해당 차체(1)의 그것이다. 위치 데이터를 넣으면 전개도 작성시의 기준보디의 위치 데이터와 해당 차체(1)의 위치 데이터를 비교하여, 예를 들면 차체 선단부에서의 기준보디에 대한 해당 차체(1)의 위치의 편차량 △을 계산하는 동시에(스텝S62), 기준보디에 대한 해당 차체(1)의 오프셋 각도

를 계산한다(스텝S63)(제20도와 제21도 참조). 오프셋량 △와 오프셋 각도

(이하 양자를 정리하여

오프셋 분

이라고 한다)는 수평방향과 수직방향의 각각에 대하여 계산된다. 각 방향의 오프셋 분의 계산을 끝내면, 스텝S53에서 검출된 모든 결함에 대하여, 스텝S62 및 스텝S63에서 계산한 오프셋 분에 의해, 그 결함위치의 보정을 행한다(스텝S63). 구체적으로는 결함위치의 보정은, 검출된 결함의 위치 데이터를 상기 오프셋 분(오프셋량 △와 오프셋 각도

)만큼 이동(평행이동, 회전이동)시키는 것에 따라 행한다. 이것에 의해, 차체 전개도의 기초가 된 기준 보디와의 관계에 있어서 해당 차체(1)의 위치 오프셋에 의한 결함위치의 오프셋이 없어진다.

결함위치의 보정이 종료하면, 차체 전개도의 보디 이외의 위치에 있는 결함을 삭제하고 표시하지 않도록 하기 위한 불필요한 결함 삭제처리를 행한다(스텝S59). 이 불필요한 결함 삭제처리의 내용은 제7도의 흐름도를 이용하여 상술한 바와 같다.

그리고 마지막에, 스텝S59에서 얻어진, 불필요한 결함을 제외하는 모든 결함을 스텝S58에서 보정된 보정후의 위치 데이터에 의거하여, 해당 차체(1), 차종에 대응하는 차체 전개도(제14도에 의해 기준 보디에 대하여 작성된 것)의 위에 표시하여, 결과를 모니터(11)의 화면에 표시하거나, 프린터(12)로부터 프린트 출력한다(스텝S60)(제9도 참조).

따라서, 본 실시형태에 의하면, 3차원 형상의 차체의 전개도를 작성할 때, 측정스테이지에서 실제의 차체(기준 보디)를 촬상하여 얻어지는 화상 데이터를 처리하여 차체 전개도를 작성하기 위해서, CAD 상에서 작성하는 경우와 같이 CCD 카메라의 각도 조정을 정확히 행하지 않더라도, CCD 카메라(21)이 본체로의 차체 전개도를 작성할 수 있다. 따라서, CCD 카메라의 각도 조정 불량이라든지 차체의 3차원 형상에 의거하는 전개도 자체의 오프셋에 의한 결함표시의 오프셋이 없어지며, 도장결함 검사의 작업성이 향상한다.

또한, 차체 전개도 작성시의 기준보디에 대한 차체(1)의 위치의 오프셋 분(오프셋량 △와 오프셋 각도

)을 구하여 검출된 도장결함의 위치를 보정하기 때문에, 차체(1)의 위치의 오프셋에 의한 결함위치의 오프셋이 없어진다. 따라서, 검출된 결함을 전개도에 표시할 때에 결함이 차체(1)의 오프셋 분만 오프셋 표시되는 일이 없게 되어, 도장결함 검사의 작업성이 향상한다.

다음에, 이렇게 하여 정확히 표시된 결함의 전개도에 근거하여 결함부분의 보수작업이 행해진다. 이 작업은 전용으로 설치된 리페어 스테이지에서 행해진다. 보수되어야 할 결함의 수는, 차체마다 다양하므로 리페어 스테이지에서 행해지는 작업의 시간은 결함의 정도라든지 수에 따라서 변동하게 된다. 이 변동이 너무나도 큰 경우에는 작업자는 보수작업을 급하게 행하는 것을 강제로 시키거나 대기 시간이 많아지기도 하여, 작업에 질적 악영향을 주게 된다.

이 문제를 해결하기 위해서, 본 발명에서는 제22도의 흐름도와 같은 처리를 행하여 라인속도를 조정하고 있다.

호스트 컴퓨터(10)는, 검출한 결함을 결함레벨별로 분류한다. 결국, 우선, 검출된 결함의 하나하나에 대하여, 화상처리장치(9)에 의해 행해진 화상처리의 결과로부터 그 크기(면적), 길이(최대값) 등을 인식하여, 그것이 어떤 결함레벨에 상당하는 것인지를 판정한다. 그리고, 결함레벨마다 개수를 인식한다. 예를들면, 결함레벨 A는 2개, 결함레벨 B는 3개, 결함레벨 C는 0개, 결함레벨 D는 1개와 같은 상태이다(스텝S71).

다음에 제23도에 도시한 작업시간 산출 테이블의 결함레벨과 단위보수작업시간(결함1개당의 보수에 요하는 시간이고, 경험치이다.)을 참조하여, 보수작업시간(T, 분)를 산출한다. 상기의 예로서는, 보수작업시간(T)은 다음 식에서 산출된다.

T(분) = 2TA + 3TB + TD 가 된다.

결국, 리페어 스테이지에서는 이 보수작업시간(T)만큼 작업에 시간이 걸리게 되는(한사람으로 작업을 한 경우)것이다(스텝S72, 스텝S73).

또한, 호스트 컴퓨터(10)는 작업시간 산출 테이블에 기억되어 있는 차체간격(L)과 결함보수 작업자수(N), 또한 상기 식에서 구한 보수작업시간(T)에 근거하여 최적반송속도(V), 즉 라인속도(V)를 산출한다. 이 라인속도(V)는 다음 식에서 산출된다.

V = L ×N/T가 된다.

예를 들면, 상기의 예에서 차체 간격이 15m, 결함보수작업자수가 3사람이 있었고 하면,

V(m/분) = 15×3/(2TA + 3TB + TD)가 된다.

이 식을 보면 명백한 바와 같이, 라인속도는, 보수작업시간(T)에 따라서 변동하게 된다.

그러나, 단순히 이 계산식의 결과 얻어진 라인속도를 설정하면, 결함이 매우 적었을 때에는 보수작업시간이 매우 짧으면 되므로, 라인속도가 매우 빠르게 되고, 반대로 결함이 매우 많았을 때에는 극단적으로 라인속도가 느리게 되어 다른 작업에 지장을 초래하는 등, 실정에 어울리지 않는 사태가 생기기 때문에, 라인속도의 변동폭을 일정값에 억제하기 위해서, 다음과 같은 처리도 행하고 있다(스텝S74).

산출된 라인속도(V)가 미리 설정해둔 최대속도(Vmax)를 초과하는지 어떤지가 판단된다. 초과하는 경우에는, 라인속도는 그 최대속도에 설정한다(스텝S75, 스텝S76). 한편, 산출된 라인속도(V)가 최대속도를 초과하지 않지만, 최소속도(Vmin)를 하회하는 경우에는, 라인속도는 그 최소속도에 설정한다(스텝S75, 스텝S77, 스텝S78). 따라서, 라인속도(V)가 최대속도 이하, 최소속도이상인 경우에만, 산출된 라인속도(V)에 설정된다(스텝S79).

이와 같이 검사의 결과, 검출된 결함의 정도에 따라서 라인속도를 조정하도록 하면, 결함이 많은 검출된 경우라도, 반대로 결함이 거의 검출되지 않은 경우라도, 작업자는 항상 통상의 페이스로 작업을 할 수 있게 된다. 이 때문에, 보수작업의 질을 일정한 것으로 할 수 있게 된다.

제1항의 발명에 의하면, 명암패턴의 동적화상을 처리하여 결함을 검출할때에, 로봇등을 사용하지 않고 명암패턴을 촬상하기 때문에, 종래와 같이 로봇등의 티칭을 행할 필요가 없어지며, 설비라든지 사전의 공정수가 감소된 간단한 장치구성에 의해 피검사물의 도장면의 결함을 고정도로 검출할 수 있다. 또한, 검출된 결함을 피검사물의 전개도에 표시하기 때문에, 결함의 위치라든지 정도를 한눈에 용이하게 확인할 수 있으며, 편리성의 향상이 도모된다.

제2항의 발명에 의하면, 명암패턴의 동적화상을 처리하여 결함을 검출할 때에, 로봇등을 사용하지 않고 명암패턴을 촬상하므로, 종래와 같이 로봇등의 티칭을 행할 필요가 없어지고, 설비라든지 사전의 공정수가 감소된 간단한 장치구성에 의해 피검사물의 도장면의 결함을 고정도로 검출하는 것이 가능하다. 또한, 검출된 결함을 피검사물의 전개도에 표시하므로, 결함의 위치라든지 정도를 한눈에 용이하게 확인할 수 있어서, 편리성의 향상이 도모된다.

제3항의 발명에 의하면, 상기 제2항의 발명의 효과에 첨가하여, 피검사물의 종류의 검지를 촬상수단에 의해서 촬상된 피검사물의 촬상패턴에 근거하여 행하므로, 피검사물의 종류를 검지하기 위한 장치를 새롭게 설치할 필요가 없고, 비용의 증가가 억제된다.

제4항의 발명에 의하면, 상기 제2항의 발명의 효과에 첨가하여, 검출된 결함이 피검사물의 전개도의 밖에 위치하는 경우에는 그것을 표시하지 않기 때문에, 불필요한한 결함의 표시가 없고, 알기쉽다.

제5항의 발명에 의하면, 상기 제2항의 발명의 효과에 첨가하여, 결함이 표시되는 전개도는 촬상수단의 촬상 각도로부터 본 전개도이므로, 결함의 표시의 위치 오프셋을 없앨수 있다. 즉, 피측정물의 치수는 보는 각도에 따라서 다르기 때문에, 촬상수단의 촬상각도 이외의 각도(예를 들면, 바로옆 또는 바로 위)로부터 본 전개도에 검출된 결함위치를 표시하면 위치가 오프셋 표시되지만, 결함을 표시하는 전개도를 촬상수단과 같은 각도로부터 본 전개도로 함에 따라 결함표시의 위치 오프셋이 없어지며, 검출되는 결함의 위치를 정확히 알 수 있다.

제6항의 발명에 의하면, 명암패턴의 동적화상을 처리하여 결함을 검출할 때에, 로봇등을 사용하지 않고 고정된 복수의 촬상카메라로 명암 패턴을 촬상하기 때문에, 종래와 같이 로봇등의 티칭을 행할 필요가 없어지며, 설비비라든지 사전의 공정수가 삼고된 간단한 장치구성에 의해 차체의 도장면의 결함을 고정도로 검출하는 것이 가능하다. 또한, 검출된 결함을 차체의 전개도에 표시하기 때문에, 결함의 위치라든지 정도를 한눈에 용이하게 확인할 수 있어서, 편리성의 향상이 도모된다.

제7항의 발명에 따르면, 상기 제6항의 발명의 효과에 첨가하며, 차종의 검지를 복수의 촬상 카메라에 의해서 촬상된 차체의 촬상패턴에 근거하여 행하기 때문에, 차종을 검지하기 위한 장치를 새롭게 설치할 필요가 없고, 비용의 증가가 억제된다.

제8항의 발명에 의하면, 상기 제6항의 발명의 효과에 첨가하여, 검출된 결함이 차체의 전개도의 밖에 위치하는 경우에는 그것을 표시하지 않기 때문에, 불필요한 결함의 표시가 없어서 알기 쉽다.

제9항의 발명에 의하면, 상기 제6항의 발명의 효과에 첨가하여, 결함의 표시되는 전개도는 각 촬상수단의 각도로부터 본 전개도이므로, 결함 표시의 위치 오프셋을 없앨 수 있다. 즉, 차체의 치수는 보는 각도에 따라서 다르므로, 촬상카메라의 각도 이외의 각도(예를 들면, 바로 옆 또는 바로 위)에서 본 전개도에 검출된 결함위치를 표시하면 위치가 오프셋 표시되지만, 결함을 표시하는 전개도를 각 촬상카메라와 같은 각도로부터 본 전개도로 함에 따라 결함표시의 위치 오프셋이 없어지게 되어, 검출된 결함의 위치를 정확히 알 수 있다

제10항의 발명에 의하면, 상기 제6항의 발명의 효과에 첨가하여, 전개도를 CAD 상에서 작성하므로 도형처리를 간단히 행할 수 있고, 전개도를 용이하게 작성할 수 있다.

제11항의 발명에 의하면, 상기 제6항의 발명의 효과에 첨가하여, 실제의 차체를 촬상하여 얻어지는 화상 데이터를 처리하여 전개도를 작성하기 때문에, 촬상수단 또는 촬상카메라의 각도 조정을 정확히 행하지 않더라도, 촬상수단 또는 각 촬상 카메라가 본체로의 전개도를 작성할 수 있다. 따라서, 촬상수단 또는 촬상카메라의 각도 조정 불량 및 차체의 삼차원 형상에 기인하는 전개도 자체의 오프셋에 의한 결함표시의 오프셋이 없어지고, 도장결함 검사의 작업성이 향상한다.

제12항의 발명에 의하면, 상기 제6항의 발명의 효과에 첨가하여, 차체의 위치의 오프셋 분량을 산출하여 검출된 도장결함의 위치를 보정하기 때문에, 차체의 오프셋에 의한 결함위치의 오프셋이 없어진다. 따라서, 검출된 결함을 전개도에 표시할 때에 결함이 차체의 오프셋 분량만 어긋나서 표시되는 경우가 없어져서, 도장결함 검사의 작업성이 향상한다.

제13항의 발명에 의하면, 도장결함의 보수에 필요한 시간을 산출하여, 이 시간에 따라서 피검사물의 이동속도를 바꾸도록 하였으므로, 도장결함의 보수작업에 얼룩이 없어지고, 일정한 페이스로 작업을 할 수 있어서, 보수작업의 질적향상을 기대할 수 있다.

제14항의 발명에 의하면, 결함레벨별로 검출된 도장결함과 단위보수작업시간으로써 도장결함의 보수에 필요한 시간을 산출하고, 이 시간, 피검사물의 반송간격, 작업자수로부터 피검사물의 이동속도를 바꾸도록 하였으므로, 도장결함의 보수작업의 얼룩짐이 없어지고, 일정한 페이스로 작업을 할 수 있게 되어, 보수작업의 질적향상을 기대할 수 있다.

제15항의 발명에 의하면, 산출된 적정 반송속도에 대하여, 최고속도와 최저속도를 설정하였기 때문에, 피검사물이 상식을 초과한 속도로 반송되는 일이 없게 되고, 어느 정도의 범위내의 페이스로 작업을 할 수 있게 된다.

Claims (15)

1. 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사방법에 있어서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 단계와, 상기 조사한 명암패턴에 대하여 상기 피검사물을 이동 시키는 단계와, 상기 상대 이동하고 있는 피검사물상의 명암 패턴을 시계열적으로 촬상하는 단계와, 상기 촬상한 명암 패턴의 동적화상을 처리하여 피검사물의 외주면의 도장결함을 검출하는 단계와, 상기 검출결과를 피검사물의 전개도상에 표시하는 단계를 구비하는 도장결함 검사방법.
2. 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 있어서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 조사수단과, 피검사물의 외주면을 촬상하는 촬상수단과, 피검사물과 상기 명암패턴 조사수단 및 상기 촬상수단을 상호 상대 이동시키는 이동수단과, 상기 촬상수단에 의해서 시계열적으로 촬상된 명암패턴의 동적 화상을 처리하고 피검사물의 외주면의 도장결함을 검출하는 결함검출수단과, 상기 결함검출수단의 결과를 피검사물의 전개도에 표시하는 도형처리수단을 가지는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 촬상수단에 의해서 촬상된 피검사물의 촬상패턴을 미리 등록된 종류별의 촬상패턴과 비교하여, 피검사물의 종류를 결정하는 종류결정수단을 가지는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
4. 제2항에 있어서, 상기 도형처리수단은, 상기 결함검출수단에 의해서 검출된 결함이 피검사물의 전개도의 밖에 위치하는 경우에는 결함을 표시하지 않는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
5. 제2항에 있어서, 상기 전개도는 상기 촬상수단의 각도로부터 본 전개도인 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
6. 차체의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 있어서, 차체를 둘러싸도록 배치되며, 차체의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 광원과, 차체를 둘러싸도록 배치되어, 차체의 외주면을 촬상하는 복수의 촬상카메라와 차체를 라인상에서 이동시키는 모터와, 상기 복수의 촬상카메라에 의해서 시계열적으로 촬상된 복수의 명암패턴 화상의 각각으로부터 결함 후보점을 추출하고, 추출한 결함 후보점의 추적처리를 행하는 것에 의해, 차체의 외주면의 도장결함을 검출하는 결함검출수단과, 상기 결함검출수단의 결과를 차체의 전개도에 표시하는 도형처리수단을 가지는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
7. 제6항에 있어서, 상기 복수의 촬상카메라에 의해서 촬상된 차체의 촬상패턴을, 미리 등록된 차종별의 촬상패턴과 비교하여, 차체의 종류를 결정하는 차종결정수단을 가지는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
8. 제6항에 있어서, 상기 도형 처리수단은, 상기 결함검출수단에 의해서 검출된 결함이 차체의 전개도의 밖에 위치하는 경우에는 결함을 표시하지 않는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
9. 제6항에 있어서, 상기 전개도는 상기 복수의 촬상카메라 각각의 각도로부터 본 전개도인 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
10. 제6항에 있어서, 상기 전개도는 CAD 상에서 작성되는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
11. 제6항에 있어서, 상기 전개도는 실제의 차체를 촬상하여 얻어지는 화상 데이터를 처리하여 작성되는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
12. 제6항에 있어서, 차체의 위치를 측정하는 차체위치 측정수단과, 상기 차체위치 측정수단의 측정결과를 기준 데이터와 비교하여 차체의 위치의 오프셋 분량을 산출하고, 구한 오프셋 분량에 의해, 상기 결함검출수단에 의해서 검출된 도장결함의 위치를 보정하는 결함위치 보정수단을 가지는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
13. 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 있어서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 조사수단과, 피검사물의 외주면을 촬상하는 촬상수단과, 상기 촬상수단에 의해서 시계열적으로 촬상된 명암패턴의 동적화상을 처리하여, 피검사물의 외주면의 도장결함을 검출하는 결함검출수단과, 상기 결함검출수단에 의해서 검출된 도장결함의 보수작업시간을 산출하는 보수작업시간 산출수단과, 상기 보수작업시간 산출수단에 의해 산출된 보수작업시간을 참조하여, 피검사물을 적정 반송속도로 이동시키는 이동수단을 가지는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
14. 피검사물의 도장상태를 광학적으로 검사하는 도장결함 검사장치에 있어서, 피검사물의 외주면에 소정의 명암패턴을 조사하는 명암패턴 조사수단과, 피검사물의 외주면을 촬상하는 촬상수단과, 상기 촬상수단에 의해서 시계열적으로 촬상된 명암패턴의 동적화상을 처리하여, 피검사물의 외주면의 도장결함을 결함레벨별로 검출하는 결함검출수단과, 결함레벨별의 단위보수작업시간, 피검사물의 반송간격, 작업자수가 기억되어 있는 기억수단과, 상기 결함검출수단에 의해서 결함레벨별로 검출된 도장결함과 상기 기억수단에 기억되어 있는 단위보수작업시간으로부터 상기 도장결함의 보수작업시간을 산출하는 보수작업시간 산출수단과, 상기 보수작업시간 산출수단에 의해 산출된 보수작업시간, 상기 기억수단에 기억되어 있는 피검사물의 반송간격, 작업자수로부터 피검사물의 라인상에 있어서 적정 반송속도를 산출하는 반송속도 산출수단과, 상기 반송속도 산출수단에 의해서 산출된 적정 반송속도로 피검사물을 이동시키는 이동수단을 가지는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.
15. 제14항에 있어서, 상기 반송속도 산출수단은, 산출한 적정 반송속도가 미리 설정되어 있는 최대속도를 상회하는 경우에는 해당 최대속도를, 그리고 상기 적정 반송속도가 미리 설정되어 있는 최소속도를 하회하는 경우에는 상기 최소속도를, 피검사물을 이동시키는 경우의 적정 반송속도로서 상기 이동수단에 지령하는 것을 특징으로 하는 도장결함 검사장치.

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