KR100214410B1

KR100214410B1 - 중량물 위치 자동 조정장치의 제어 방법

Info

Publication number: KR100214410B1
Application number: KR1019970020295A
Authority: KR
Inventors: 이창렬
Original assignee: 김정국; 현대중공업주식회사
Priority date: 1997-05-23
Filing date: 1997-05-23
Publication date: 1999-08-02
Also published as: KR19980084481A

Abstract

본 발명은 굴삭기의 작업 장치인 붐을 제작하는 공정에서 라인에 붐을 자동으로 센터링하기 위한 조정장치의 제어 방법에 관한 것이다.

본 발명은 센터링 대상물을 이송대차로 센터링장치의 조정대에 올려놓으면, 붐 유무 검출 센서의 신호에 따라 Y축 클램프가 동작하여 폭 방향의 센터링을 실시하게 하고 폭 방향의 센터링 완료 후 X축 클램프가 전진하여 제품 위치 검출센서가 작동될 때까지 엔코더에서는 1밀리미터당 1회의 신호가 출력되게 하며 제품 위치 검출 센서가 작동되면 X축 클램프의 전진이 정지되고 이때 엔코더로부터 출력된 신호의 수, 즉 펄스를 계산하여 제품의 크기를 측정하고 그 측정치로 제품의 기종을 판독하게 하며 제품의 기종을 판독 후 X축 클램프는 원위치로 복귀한 후 다시 제품별로 지정된 엔코더 펄스 수만큼 전진하여 제품을 센터링하게 하되 그 제어 방법은 엔코더의 펄스 수를 카운터로 연산하여 그 수치를 PLC로 전송하며 PLC는 초기에 입력되어 있는 제품별 크기와 비교하여 제품의 기종을 판독하여 X축 클램프를 전진시키면서 엔코더의 출력 펄스 수와 PLC의 지령 펄스 수가 같게 되면 X축 클램프를 정지 시켜 정확한 센터링을 하고, 이때 센터링 진행상황을 리얼타임으로 터치스크린상에 문자 및 숫자로서 표시되게 한 것으로 완성되어 있다.

Description

중량물 위치 자동 조정장치의 제어 방법

본 발명은 굴삭기의 작업장치인 붐을 제작하는 공정에서 라인에 붐을 자동으로 센터링하기 위한 조정 장치의 제어방법에 관한 것이다.

종래 중량물 및 길이가 긴 부재의 위치조정(이하 센터링이라 한다.)은 부재의 특정 부위를 기준으로 수동 센터링을 함으로서 위치결정 정도가 저하되어 자동 용접라인에서 용접 대상물과 로봇의 용접 포인트의 불일치로 용접 자동화에 지장을 초래하였다.

본 발명은 센터링 대상물을 이송대차로 센터링장치의 조정대에 올려놓으면, 붐 유무 검출 센서의 신호에 따라 Y축 클램프가 동작하여 폭 방향의 센터링을 실시하게 하고 폭 방향의 센터링 완료 후 X축 클램프가 전진하여 제품 위치 검출센서가 작동될 때까지 엔코더에서는 1밀리미터당 1회의 신호가 출력되게 하며 제품 위치 검출 센서가 작동되면 X축 클램프의 전진이 정지되고 이때 엔코더로부터 출력된 신호의 수, 즉 펄스를 계산하여 제품의 크기를 측정하고 그 측정치로 제품의 기종을 판독하게 하며 제품의 기종을 판독 후 X축 클램프는 원위치로 복귀한 후 다시 제품별로 지정된 엔코더 펄스 수만큼 전진하여 제품을 센터링하게 하되 그 제어 방법은 엔코더의 펄스 수를 카운터로 연산하여 그 수치를 PLC로 전송하며 PLC는 초기에 입력되어 있는 제품별 크기와 비교하여 제품의 기종을 판독하여 X축 클램프를 전진시키면서 엔코더의 출력 펄스 수와 PLC의 지령 펄스 수가 같게 되면 X축 클램프를 정지 시켜 정확한 센터링을 하고, 이 때 센터링 진행상황을 리얼타임으로 터치스크린상에 문자 및 숫자로서 표시되게 한 것으로 완성되어 있다.

제1도는 본 발명의 위치 자동 조정 장치의 구성도.

제2도는 본 발명의 위치 자동 조정 장치의 제어 장치도.

제3도는 본 발명의 위치 자동 조정을 하기 위한 제어도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : X축 클램프 2 : Y축 클램프

3 : 제품 위치 검출 센서 3-1 : 제품 유무 검출 센서

4 : 엔코더 5 : 조정대

5-1 : 조정대 정위치 복귀장치 6 : 유압 과부하 검출 센서

7 : 이송대차 8 : 카운터

9 : PLC 10 : 터치스크린

본 발명은 상기와 같은 목적과 과제를 수행하기 위한 것으로서 굴삭기의 작업장치인 붐을 자유롭고 정밀하게 자동 위치 결정하는 제어 방법을 제시한 것이다.

[실시예]

제1도는 본 발명의 전기 및 기구적 구성도이다.

센터링 대상물(이하 '붐'이라 한다)을 이송대차(7)로 센터링장치의 조정대(5)에 올려놓으면, 붐 유무 검출 센서(3-1)의 신호에 따라 Y축 클램프(2)가 동작하여 폭 방향의 센터링을 실시한다.

폭 방향의 센터링 완료 후 X축 클램프(1)가 전진한다.

X축 클램프(1)가 전진하여 제품 위치 검출 센서(3)가 작동될 때까지 엔코더(4)에서는 1밀리미터당 1회의 신호가 출력된다.

제품 위치 검출 센서(3)가 작동되면 X축 클램프의 전진이 정지되고 이때까지 엔코더로부터 출력된 신호의 수, 즉 펄스를 계산하여 제품의 크기를 측정하고 그 측정기로 제품의 기종을 판독한다.

제품의 기종을 판독 후 X축 클램프(1)는 원위치로 복귀한 후 다시 제품별로 지정된 엔코더 펄스 수만큼 전진하여 제품을 센터링한다.

제2도는 본 발명의 제어 시스템 장치의 블록도로서, 엔코더(4)의 펄스 수를 카운터(8)로 연산하여 그 수치를 PLC(9)로 전송하면 PLC(9)는 초기에 입력되어 있는 제품별 크기와 비교하여 제품의 기종을 판독하여 X축 클램프(1)를 전진시키면서 엔코더(4)의 출력 펄스 수와 PLC(9)의 지령 펄스수가 같게 되면 X축 클램프(1)를 정지시켜 정확한 센터링을 한다.

이때 센터링 진행상황을 리얼타임으로 터치스크린(10)상에 문자 및 숫자로서 표시되게 하였다.

제3도는 센터링을 하기 위한 제어 플로우챠트로서 대차에 의해 반입된 붐의 측정, 센터링, 반송하는 공정을 나타낸 것이며 플로우챠트에 도시된 내용 그대로 임으로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기한 바와 같이 된 본 발명으로서 종래와 같이 중량물 및 길이가 긴 부재의 위치 조정을 부재의 특정 부위를 기준으로 수동 센터링하지 아니하고 자동 센터링함으로서 위치 결정 정도가 상승되어 자동 용접라인에서 용접대상물과 로봇의 용접포인트가 완전 일치하여 용접자동화에 기여하는 효과가 있는 것이다.

Claims

센터링 대상물을 이송대차(7)로 센터링장치의 조정대(5)에 올려놓으면, 붐 유무 검출 센서(3-1)의 신호에 따라 Y축 클램프(2)가 동작하여 폭 방향의 센터링을 실시하고 폭 방향의 센터링 완료 후 X축 클램프(1)가 전진하며 X축 클램프(1)가 전진하여 제품 위치 검출 센서(3)가 작동될 때까지 엔코더(4)에서는 1밀리미터당 1회의 신호가 출력 또는 제품 위치 검출 센서(3)가 작동되면 X축 클램프의 전진이 정지되고 이때까지 엔코더로부터 출력된 신호의 수, 즉 펄스를 계산하여 제품의 크기를 측정하고 그 측정기로 제품의 기종을 판독 한 후 X축 클램프(1)는 원위치로 복귀한 후 다시 제품별로 지정된 엔코더 펄스 수만큼 전진하여 제품을 센터링하되 엔코더(4)의 펄스 수를 카운터(8)로 연산하여 그 수치를 PLC(9)로 전송하면 PLC(9)는 초기에 입력되어 있는 제품별 크기와 비교하여 제품의 기종을 판독하여 X축 클램프(1)를 전진시키면서 엔코더(4)의 출력 펄스 수와 PLC(9)의 지령 펄스 수가 같게 되면 X축 클램프(1)를 정지시켜 정확한 센터링을 하고 이때 센터링 진행상황을 리얼타임으로 터치스크린(10)상에 문자 및 숫자로서 표시되게 한 것을 특징으로 하는 중량물 위치 자동 조정장치의 제어 방법.