KR100206447B1 - 스텝 모터 구동 방법 - Google Patents
스텝 모터 구동 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100206447B1 KR100206447B1 KR1019950037001A KR19950037001A KR100206447B1 KR 100206447 B1 KR100206447 B1 KR 100206447B1 KR 1019950037001 A KR1019950037001 A KR 1019950037001A KR 19950037001 A KR19950037001 A KR 19950037001A KR 100206447 B1 KR100206447 B1 KR 100206447B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- driving
- duty ratio
- drive
- supply voltage
- pattern
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 16
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 8
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 7
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
본 발명은 스텝 모터를 구동하는 가변 온 듀티비를 갖는 스텝 구동 신호를 발생시키기 위해 사용되는 공급 전압상에서 작동 가능한 전기 회로를 채용한 스텝 모터 구동 방법에 관한 것이다. 펄스폭 변조 제어는 스텝 구동 신호 온 듀티비를 변경시키기 위해 이루어진다. 스텝 구동 신호 온 듀티비는 공급 전압 강하를 보충하기 위해 증가된다.
Description
제1도는 본 발명의 방법이 적용 가능한 자동차의 현가 제어 장치를 도시한 개략 선도.
제2도는 제1도의 자동차의 현가 제어 장치에 사용되는 완충기의 단면도.
제3도는 제1도의 자동차의 현가 제어 장치에 사용되는 스텝 모터에 접속되는 구동 회로를 도시한 회로 선도.
제4a도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 기본 구동 패턴에서 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비를 도시한 그래프.
제4b도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 기본 구동 패턴에서의 스텝 구동 신호의 파형을 도시한 그래프.
제5a도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 기본 구동 패턴에서의 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비를 도시한 그래프.
제5b도는 기본 구동 패턴에서 구동되는 스텝 모터의 작동을 설명하는데 사용되는 그래프.
제6a도는 종래의 스텝 모터의 구동 방법에 따라 얻어지는 감쇄력 파형을 도시한 그래프.
제6b도는 본 발명의 스텝 모터의 구동 방법에 따라 얻어지는 감쇄력 파형을 도시한 그래프.
제7도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 제1수정 구동 패턴에서 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비를 도시한 그래프.
제8도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 제2수정 구동 패턴에서 지정된 스텝 수동 신호 온 듀티비를 도시한 그래프.
제9a도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 기본 구동 패턴에서 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비를 도시한 그래프.
제9b도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 제1수정 구동 패턴에서 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비를 도시한 그래프.
제9c도는 각 스텝의 시간 주기 마다의 제2수정 구동 패턴에서 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비를 도시한 그래프.
제10도는 스텝 구동 신호 온 듀티비를 계산하기 위해 컴퓨터 내에 프로그램된 대비표를 도시한 도면.
제11도는 스텝 구동 신호 온 듀티비를 계산하는데 사용되는 상수를 나타내는 그래프.
제12도는 스텝 구동 신호의 반쪽 사이클이 11단계의 시간 주기로 나누어져 있는 스텝 모터의 구동 방법의 변형예를 도시한 그래프도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
1 : 실린더 2 : 피스톤
3 : 스텝 모터 6 : 피스톤 로드
7 : 안내 부재 8 : 현가 스프링
11 : 조절 로드 12 : 조절 유닛
13 : 가속 센서 15 : 차속 센서
본 발명은 펄그폭 변조(PWM) 제어 하에서 조작 가능한 적어도 하나의 스텝 모터의 구동 방법에 관한 것이다.
일본국 특허 공개소4-58790호에는, 스텝 모터의 구동에 적용되는 구동 신호 온 듀티비의 점차적인 변경을 허용하는 펄스폭 변조 제어에 따른 스텝 모터의 스텝 작동 중의 진동을 줄이기 위해, 갑작스런 스텝 모터 운동으로 인해 생기는 세틀링(settling)을 최소화 하는 것이 기재되어 있다. 그러나, 그러한 펄스폭 변조 제어는 구동 신호가 온(0n) 상태에 있는 시간 주기를 제한함으로써 구동 전류가 상승하도록 유연하고 완만하게 된다. 이러한 이유로 인해, 구동 전류의 평균값 및 스텝 모터의 토오크는 감소한다. 구동 토오크는 더욱 떨어져 펄스폭 변조 제어 중 스텝 모터 구동 회로를 구동시키는 공급 전압이 저하될 때 스텝 모터의 오작동이 생기게 된다.
본 발명의 주 목적은 공급 전압이 저하될 때 발생하는 스텝 모터의 오작동의 위험을 피할 수 있는 개선된 스텝 모터 구동 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 스텝 모터 작동 중에 진동을 최소화할 수 있는 개선된 스텝 모터 구동 방법을 제공하는 것이다.
계속해서 본 발명의 다른 목적은 감쇄력 특성상의 장애를 제거할 수 있는 개선된 스텝 모터 구동 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따르면 적어도 하나의 스텝 모터를 구동하기 위한 방법이 제공된다. 이 스텝 모터 구동 방법은, 가해지는 공급 전압으로 전기 회로가 동작 가능한 상태에서, 스텝 모터를 구동시키기 위해 가변 온 듀티비를 갖는 스텝 구동 신호를 발생시키는 단계와, 스텝 구동 신호 온 듀티비를 변경하기 위해 펄스폭 변조 제어를 실행하는 단계, 공급 전압의 저하를 검출하기 위해 공급 전압을 감시하는 단계, 및 공급 전압의 저하의 검출에 응답하여 스텝 구동 신호 온 듀티비를 증가시키는 단계로 구성된다.
본 발명은 첨부 도면에 관련된 이하의 설명을 참조로 더 상세히 기술된다.
도면, 특히 제1도를 참조하면, 본 발명의 방법이 적용 가능한 자동차 현가 제어 장치의 개략도가 도시되어 있다. 현가 제어 장치는 그 각각이 탄성 질량체(차체)와 비탄성 질량체(타이어) 사이에 제공되는 결합 완충기(SA)에 최적의 감쇄 계수를 얻도록 스텝 모터(3)를 구동하기 위한 조절 유닛(12)을 포함한다. 조절 유닛(12)은 인터페이스 회로(12a), 중앙 처리 유닛(CPU ; 12b), 구동 신호 발생 회로(12c), 펄스폭 변조 제어 회로(12d) 및 스텝 모터 구동 회로(12e)를 포함한다. 중앙 처리 유닛(12b)은 각각의 완충기(SA)에 제공되는 소정의 감쇄 계수값을 계산한다. 이 계산은 가속 센서(G센서 ; 13), 조향각 센서(14), 차속 센서(15) 및 제동 센서(16)를 포함하는 다양한 센서로부터 인터페이스 회로(12a)를 거쳐 제공되는 신호를 기초로 하여 이루어진다. 중앙 처리 유닛(12b)은 계산된 감쇄 계수값을 지정한 제어 명령(Control Word)으로 구동 신호 발생 회로(12c)로 전달하고, 이로써 대응 스텝 모터(3)를 소정 또는 목표 스텝 위치에서 구동하기 위해 스텝 모터 구동 회로(12e)에서 스텝 구동 신호를 만들어낸다. 펄스폭 변조 제어 회로(12d)는 스텝 구동 신호의 사이클을 다수의 (도시된 네 가지의 경우) 스텝 시간 주기로 나누고, 각각의 스텝 시간 주기마다 스텝 구동 신호의 온 듀티비를 증가 및 감소시키는 펄스폭 변조 제어를 수행한다.
제2도를 참조하면, 현가 제어 장치와 함께 사용되는 가변 감쇄력형 완충기가 도시된다. 완충기(SA)는 실린더(1)와 실린더(1) 내의 왕복 운동을 위해 장착되는 피스톤(2)을 포함한다. 피스톤(2)은 양측에 상부 및 하부 챔버(A, B)를 형성한다. 외부 외피(4)는 그것을 따라 저장부(C)를 형성하도록 실린더(1)를 둘러싸고 있다. 베이스(5)는 저장부(C)를 하부 챔버(B)로부터 분리시키기 위해 제공된다. 피스톤 로드(6)는 활주 운동을 위해 피스톤(2)에 결합된다. 피스톤 로드(6)의 활주 운동은 안내 부재(7)에 의해 안내된다. 현가 스프링(8)은 외부 외피(4)와 차체 사이에 안착된다. 참조 부호9는 범퍼 고무 부재(또는 부싱)를 나타낸다. 피스톤 로드(6)는 완충기(SA)의 상단부에 장착된 스텝 모터(3)에 의해 제어 로드(11)를 통해 계단식으로 회전하는 로터리 밸브(10)를 포함하여, 완충기(SA)에 가변 감쇄력을 제공한다. 스텝 모터(3)는 제3도에 도시된 바와 같이 단극(unipolar) 4상 구동 2-2상 여기 상태로 될 수 있다.
제1도를 다시 참조하면, 스텝 모터(3)는 자동차 배터리(직류 12볼트)로부터 전원을 공급받는다. 자동차 배터리는 또한 중앙 처리 유닛(12b)이 전원(직류 5볼트)을 공급받는 변압기(12f)에 접속된다. 스텝 모터(3)에 사용되는 전압은 검전기(12g)에 의해 감지된다. 검출된 전압은 검전기(12g)로부터 중앙 처리 유닛(12b)로 공급된다. 중앙 처리 유닛(12b)은 구동 신호 발생 회로(12c)로부터 각각의 스텝 모터 구동 회로(12e)로 제공된 스텝 구동 신호의 온 듀티비의 스텝 변화를 각각 지정하는 다수의 구동 패턴 중 하나를 선택하고, 선택된 구동 패턴을 지정하는 명령 신호를 펄스폭 변조 제어 회로(12d)로 보낸다. 도시된 바와 같이, 구동 패턴은 기본 구동 패턴, 제1수정 구동 패턴 및 제2수정 구동 패턴을 포함한다. 이러한 선택은 검전기(12g)에 의해 검출되는 전압을 기초로 이루어진다. 중앙 처리 유닛(12b)은 스텝 모터(3)에 사용되는 전압이 직류 12볼트와 같거나 클 때에는 기본 구동 패턴을, 직류 9볼트에서 12볼트 사이에서는 제1수정 구동 패턴을, 직류 8볼트에서 9볼트 사이에서는 제2수정 구동 패턴을 선택한다.
제4a도는 스텝 모터(3)의 각각의 위상 A, A', B, B'을 위해 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비 변화를 형성하는 기본 구동 패턴을 도시하며, 제4b도는 스텝 모터(3)의 각각의 위상 A, A', B, B'에서 생성된 스텝 구동 신호의 대응 파형을 도시한다. 기본 구동 패턴은 각 스텝의 시간 주기 마다 0%, 38%, 71%, 92%, 100%의 온 듀티비(%)를 형성한다. 즉, 스텝 구동 신호의 온 듀티비는 0%에서 100% 사이의 4스텝으로 변화한다. 스텝 구동 신호의 온 듀티비는 스텝 모터(3)의 위상 A에 있어서는 0%로부터 단계적으로 증가되며, 스텝 모터(3)의 위상(B)에 있어서 100%로부터 단계적으로 감소된다. 도시된 바와 같은 경우에, 샘플링 주기는 6.66ms이고, 쵸핑(chopping) 주파수는 4KHz이다. 기본 구동 패턴을 축소형으로 도시한 제5a도에 도시된 바와 같이, 스텝 구동 신호 온듀티비 변화는 사인 파형과 유사하며, 스텝 모터(3)의 위상 B에 나타난 스텝 수동 신호의 듀티비 변화는 스텝 모터(3)의 위상 A에 나타난 스텝 구동 신호 온 듀티비 변화에 대해 90도만큼 위상 변환된다. 단계적 시간 주기의 길이는 통상의 스텝 모터 구동 방법에서 생기는 길이의 1/4로 줄어든다. 이것은 스텝 모터의 작동 중에 진동을 크게 줄이는데 효과적이다. 제6a도는 스텝 모터(3)가 통상의 방법에 따라 구동될 때 얻어지는 감쇄력 파형을 정보한 것이고, 제6b도는 스텝 모터(3)가 본 발명의 방법에 따라 구동될 때 얻어지는 감쇄력 파형을 도시한 것이다. 제6a도 및 제6b도의 비교로부터 알 수 있듯이, 본 발명의 스텝 모터 구동 방법은 제6a도의 감쇄력 파형상의 장애를 제거할 수 있다.
제7도는 스텝 모터(3)의 각각의 위상 A, A', B, B'에서 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비 변화를 형성하는 제1수정 구동 패턴을 도시한 것이다. 제1수정 구동 패턴은 각 스텝의 시간 주기 마다 0%, 52%, 80%, 95%, 100%의 온 듀티비(%)를 지정한다. 즉, 스텝 구동 신호의 온 듀티비는 0%에서 100% 사이의 4스텝으로 변화한다. 각 스텝의 시간 주기 마다 지정된 스텝 구동 신호의 온 듀티비는 기본 구동 패턴에서보다 제1수정 구동 패턴에서 더 커서 구동 패턴을 사각 파형에 더 가깝게 한다. 이것은 공급 전압이 저하될 때 생기는 토오크 강하를 보충하도록 각 스텝의 시간 주기 마다 스텝 모터(3)로 공급되는 구동 전류의 평균값을 증가시키는데 효과적이다. 그러므로, 스텝 구동 신호의 펄스폭 변조 제어 중에 공급 전압 저하로부터 생기는 스텝 모터의 오작동 가능성을 제거하는 것이 가능하다.
제8도는 스텝 모터(3)의 각각의 위상 A, A', B, B'에서 지정된 스텝 구동 신호 온 듀티비 변화를 형성하는 제2수정 구동 패턴을 도시한 것이다. 제2수정 구동 패턴은 펄스폭 변조 제어 회로(12d)에서 스텝 구동 신호를 위해 만들어진 펄스폭 변조 제어를 방해하도록 모든 스텝의 시간 주기 마다 100%의 온 듀티비(%)를 지정한다. 이것은 단계적 시간 주기 마다 스텝 모터(3)로 공급되는 구동 전류의 평균값을 더 증가시켜서 더 큰 공급 전압의 저하로 인해 생기는 더 큰 토오크 강하를 보충하는데 효과적이다. 그러므로, 스텝 구동 신호의 펄스폭 변조 제어 중에 공급 전압 강하로부터 생기는 스텝 모터의 오작동 가능성을 제거하는 것이 가능하다. 중앙 처리 유닛(12b)은 각 스텝의 시간 주기 마다 그 안에 입력된 표로부터 스텝 구동 신호 온 듀티비를 계산하기 위해 배치된다. 제10도에는 대비표가 도시되어 있는데, 이 제10도에 도시된 바와 같이, 스텝 시간 주기 P와 공급 전압 V의 함수로서 스텝 구동 신호 온 듀티비를 형성한다. 검색된 공급 전압(V)이 10볼트에서 11볼트 사이에 있게 되면, 스텝 구동 신호 온 듀티비는 제1스텝의 시간 주기에서 60%, 제2스텝에서 83%, 제3스텝에서 94%, 그리고 제4스텝에서 100%이다.
중앙 처리 유닛(12b)은 다음과 같은 식으로부터 스텝 구동 신호 온 듀티비를 계산하기 위해 배치된다.
D1= -K1·V + α... (1)
D2= -K2·V + β... (2)
D3= -K3·V +... (3)
D4= 100(4)
여기에서 α, β,는 기본 상수이고, K1, K2, K3는 공급 전압 V에 따른 상수이다. 이러한 상수는 제11도에 도시된 대로 스텝 구동 신호 온 듀티비의 가변 특성을 얻도록 설정된다.
본 발명은 스텝 구동 신호의 반쪽 사이클이 분할되는 7스텝의 시간 주기에 관해 기술되었지만, 본 발명은 그러한 분할 방식에 제한되지 않음을 알 수 있다. 일예로, 스텝 구동 신호의 반쪽 사이클은 제12도에 도시된 바와 같이, 7스텝의 시간 주기로 분할된다. 이 경우에, 샘플링 주기는 5ms이고 쵸핑 주파수는 8KHz이다. 스텝 구동 신호의 사이클이 분할되는 시간 주기의 스텝수를 증가시킴으로써 스텝 모터(3)의 작동을 더 유연하게 하는 것이 가능하다.
이제까지 본 발명을 구체적인 실시예에 관해 기술하였지만, 기술 분야에 숙련된 자라면 많은 변경 및 수정예가 있을 수 있음을 알 수 있을 것이다. 일예로, 스텝 모터는 단축의 4 상 구동 2-2상 여기 형태와는 다른 형태로 할 수도 있다. 따라서, 그것은 첨부된 특허 청구 범위내에 있는 모든 수정예 및 변경을 포함한다.
Claims (2)
- 적어도 하나의 스텝 모터를 구동하기 위한 방법에 있어서, 가변 온 듀티비를 갖는 스텝 구동 신호를 발생시켜 스텝 모터를 구동시키기 위해 인가된 공급 전압으로 전기 회로가 동작 가능한 상태에서, 스텝 구동 신호 온 듀티비를 변경하기 위해 펄스폭 변조 제어를 실행하는 단계, 공급 전압의 강하를 검출하기 위해 공급 전압을 감시하는 단계, 및 공급 전압 강하의 검출에 응답하여 스텝 구동 신호 온 듀티비를 증가시키는 단계를 포함하며, 상기 펄스폭 변조 제어 실행 단계는 스텝 구동 신호의 각각의 반쪽 사이클을 여러 스텝 시간 주기로 분할하는 단계와, 각 스텝 시간 주기 마다 스텝 모터를 구동시키기 위해 스텝 구동 신호의 온 듀티비를 계산하는 단계를 포함하며, 상기 스텝 구동 신호의 온 듀티비 계산 단계는 각각이 각 단계의 시간 주기 마다 스텝 구동 신호를 한정하는 다수의 구동 패턴 중의 하나를, 상기 감시된 공급 전압을 기초로 하여 선택하는 단계,각 스텝 시간 주기 마다 상기 선택된 구동 패턴에 따라 스텝 구동 신호 온 듀티비를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 온 듀티비로 스텝 모터를 구동하기 위해 스텝 구동 신호를 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스텝 모터 구동 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 구동 패턴은 사인 파형에 가까운 형태로 각 스텝 시간 주기 마다 스텝 구동 신호 온 듀티비를 특정하는 제1 구동 패턴과, 제1 구동 패턴에서 측정된 것보다 더 큰 스텝 구동 신호 온 듀티비를 각 스텝 시간 주기 마다 특정하는 제2 구동패턴에서 특정된 것보다 더 큰 스텝 구동 신호 온 듀티비를 각 스텝 시간 주기 마다 특정하는 제3 구동 패턴을 포함하고, 다수의 구동 패턴 중 하나를 선택하는 상기 단계는 감시된 공급 전압이 미리 설정된 제1 값보다 더 크거나 같을 때 제1 구동 패턴을 선택하는 단계와, 감시된 공급 전압이 미리 설정된 제1 값보다 작고, 미리 설정된 제1 값보다 작은 미리 설정된 제2 값보다 더 크거나 같을 때 제2 구동 패턴을 선택하는 단계, 및 감시된 공급 전압이 미리 설정된 제2 값보다 작을 때 제3 구동 패턴을 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스텝 모터 구동 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950037001A KR100206447B1 (ko) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 스텝 모터 구동 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950037001A KR100206447B1 (ko) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 스텝 모터 구동 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR970024500A KR970024500A (ko) | 1997-05-30 |
| KR100206447B1 true KR100206447B1 (ko) | 1999-07-01 |
Family
ID=19431210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019950037001A KR100206447B1 (ko) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 스텝 모터 구동 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100206447B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111614292A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-01 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 步进电机的驱动控制装置和驱动控制方法 |
-
1995
- 1995-10-25 KR KR1019950037001A patent/KR100206447B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111614292A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-01 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 步进电机的驱动控制装置和驱动控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970024500A (ko) | 1997-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5627443A (en) | Method of driving stepping motor | |
| KR100474330B1 (ko) | 냉장고용 왕복동식 압축기의 운전제어장치 | |
| US6351089B1 (en) | Control system for a linear vibration motor | |
| USRE35852E (en) | Power supply frequency regulating device for vibration wave driven motor | |
| US4914337A (en) | Power supply frequency regulating device for vibration wave driven motor | |
| US5440215A (en) | Electrical power tool having a motor control circuit for increasing the effective torque output of the power tool | |
| US5539268A (en) | Vibration type actuator device | |
| GB8805420D0 (en) | Electrically powered pump unit | |
| US6181090B1 (en) | Drive control method for linear oscillating motors and a linear oscillating motor | |
| JP2539979B2 (ja) | 衝撃吸収装置を制御する方法および装置 | |
| US5818193A (en) | Step motor driving method and apparatus for performing PWM control to change a step drive signal on-duty ratio | |
| KR100206447B1 (ko) | 스텝 모터 구동 방법 | |
| EP0375136B1 (en) | Electromagnetic control apparatus for varying the driver steering effort of a hydraulic power steering apparatus | |
| CN108880362A (zh) | 控制装置、光学装置、控制方法和存储介质 | |
| US5430646A (en) | System and method for controlling damping force coefficient of shock absorber applicable to automotive supension | |
| CN106740335B (zh) | 座椅悬架阻尼的调节方法以及座椅悬架 | |
| JP5387857B2 (ja) | 車両用サスペンション装置 | |
| KR950000971A (ko) | 저주파 진동 세탁장치 및 방법 | |
| JP4858292B2 (ja) | 車両用サスペンションシステム | |
| CN206383865U (zh) | 座椅悬架 | |
| GB2372794A (en) | An actively controlled fluid damper utilising a magnetorheological fluid | |
| CN1068736C (zh) | 控制电动机和电气设备的方法 | |
| JP2708856B2 (ja) | 自動車用充電発電機制御装置 | |
| KR100386279B1 (ko) | 왕복동식 압축기의 운전 제어 방법 | |
| WO2018027532A1 (en) | Device and method for coordinating magnetorheological damping/braking and energy harvesting |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |