KR0157602B1 - 안티-로킹 제어를 하는 제동 시스템용 회로 - Google Patents

Abstract

안티 로킹 제어를 하는 제동 시스템용 회로는 펄스형 압력 제어 신호들을 발생시킨다. 압력이 감소된후 압력을 다시 상승시키기 위해, 제동 압력은 우선 스팁에서 적용된후 플래터 경사도에서 적용되는데, 이것은 가변펄스(P1) 및 큰 간격에서 다른 하나에 잇따르는 짧은 고정펄스(P2)에 의해 이루어진다. 회로들은 이전 사이클에서 스팁 압력 상승 동안의 압력 상승 기간(T₁)과, 이전 사이클에서 전체 압력 상승 기간(T₁+nT₂)과, 이전 압력 감소 시간(T₀)에 좌우되는 압력 상승을 결정하는 펄스 및 펄스파괴 시간(T₁, T₂, T_K)로 제공되며, 일정 마찰 계수 및 일정 고정 압력에서 펄스 시간의 범위가 측정됨으로, 휘일의 로킹 한계는 사전 설정된 시간 주기 또는 사전 설정된 펄스 수 후에 다시 도달된다. 가변 펄스 기간 및 고정된 압력 상승 펄스의 기간은 이전 압력의 압력 상승에서 계산되거나 기억된 표에서 결정된다.

Description

안티-로킹 제어를 하는 제동 시스템용 회로

제1도는 본 발명에 따른 회로 구성의 블록도이다.

제2도는 안티-로킹 제어 동안의 압력 패턴 및 이에 대응하는 밸브 펄스들을 나타내는 개략도이다.

제3도는 이전 사이클 내에서의 값에 응답하여 급격한 압력 상승의 기간을 결정하기 위한 것으로, 제1도에 따른 회로 구성내에 기억 가능한 표이다.

제1도는 본 발명에 따라 제어 채널 즉, 좌측 전방 휘일(VL)의 제어 채널 회로의 주요 전자 부품들을 나타내고 있으며, 우측 전방 휘일(VR)의 제어 채널의 일부 부품을 함께 나타내고 있다. 도면을 명료히 하기 위해 후방 휘일(HL 및 HR)용의 유사한 제어 채널들은 도시하지 않았다.

제1도에서 나타낸 실시예에 있어서, 휘일(VL, VR)의 회전 패턴은 휘일 감지기 1,1'(S_VL, S_VR)에 의해 측정된다. 그 다음의 회로 2(2')에서 추가 처리용으로 적합한 각각의 속도 신호 V_VL(V_VR)가 얻어진다. 회로 3(3')에 있어서, 순간 슬립람다(lambda), 가속도 또는 감속도, 져크(jerk)는 공지된 방법으로 차량 기준 속도 V_REF를 고려하여 각각 휘일에 대해 개별적으로 상기 속도 신호로부터 측정된다.

각 휘일의 순간 회전 패턴을 측정하기 위한 기준량이 되는 차량 기준 속도(V_REF)를 형성하기 위해, 회로(4)에서의 모든 휘일 속도 신호들(V_VL, V_VR, V_HL, V_HR)은 특정 기준에 의해 논리적으로 결합되고 분석된다. 그 다음 회로(4)의 개시 신호, 즉 V_REF신호는 각각 회로들(3,3')에 제공되는데 이 신호는 상기 슬립 람다를 결정하기 위해 필요하다.

상기 처리된 감지기 신호들은 제어 로직 5(5')내에서 분석 되고, 휠의 구동이 안정된 상태인지, 로킹 상태가 발생되었는지, 재가속이 작용되었는지 등의 여부를 결정하는 소위 인상 인식이 행하여진다. 이와 같은 위상 인식은 순간 마찰 계수 및 도로 조건에 대한 공지된 기준을 분석하여 도출해 낼 수 있다. 이러한 과정에서 마찰 인식 계수는 더욱 신뢰된다. 마지막으로, 이러한 정보들을 고려한 상태에서 펄스 제어 신호들이 계산되고, 이를 통하여 개개의 휘일들이 휘일 제동기내에서 원하는 제동 압력 패턴의 제동압력 증가 및 감소가 제어될 수 있다.

더욱이, 제어 로직5(5')은 일단 휘일 VL(VR)의 재가속이 미리 설정된 피크 값을 초과하면 신호를 공급하는 재가속 회로 브랜치를 구비한다. 급격한 압력 증가 위상은 특히 높은 재가속 상태에서 추가로 연장될 수 있다. 이와 같은 내용은 이하에서 상세히 설명한다.

밸브를 제어하기 위한 회로(6)가 또한 제공되며, 이 회로(6)를 통하여 제어로직(5)내에서 계산된 펄스 신호들이 변형되고, 이 변형된 펄스 신호들이 추가적인 기준들에 응답하여 실제의 밸브 자극 신호가 발생되며, 이 자극 신호들은 최종 단계(7) 즉, 밸브 자극(valve excitation)단에 공급된다.

밸브 자극 신호들을 발생하는 밸브 제어 회로(6)에 의해 고려되고 회로(8)에 의해 결정되는 상기 기준들은 압력 감소 및 이전 제어 사이클에서의 대응하는 펄스 시간의 측정으로부터 도출될 수 있으며, 이전 사이클에서의 압력 증가 및 압력 감소에 관련되어 기억된 데이터로부터 도출될 수 있으며, 최종적으로, 급격한 압력 증가 위상 기간 동안의 미리 설정된 임계값으로부터 도출될 수 있다. 이와 같은 내용은 제2도 및 제3도에서 보다 상세히 설명될 것이다.

감지기(1,1')는 속도에 비례하여 주파수가 변화하는 신호를 발생하는 수동 또는 능동 측정 회로를 갖는 유도 변환기일 수 있다. 기본적으로, 제1도에 따른 개략적 회로의 나머지 부품들은 완전하게 결선된(firmly wired) 또는 프로그램 제어된 회로, 바람직하게는 마이크로 컴퓨터를 사용하여 실현될 수도 있다.

제2도는 본 발명에 따른 회로 구성을 사용하여 제어되는 제동 동작 동안에 휘일 제동기 내에서 나타나는 제동 압력 패턴을 보이고 있다. 이 압력 패턴을 보장하는 제동 압력 제어 신호들도 제2도에 함께 나타내고 있다. SG(비활성 조건에서 폐쇄됨)는 제동 압력 감소 밸브를 활성화시키는 펄스들이며, SO(비활성 조건에서 개방됨)는 정상 상태시 제동 압력 발생기로부터 휘일 제동기까지 연결되는 유압 도관으로 도입된 소위 입구 밸브의 스위칭 위치를 나타낸다. 비활성 조건에서, 상기 SO-밸브는 통과 위치로 절환된다. 상기 밸브는 도면에서 나타내지 않았다.

동작을 설명하면, 안티-로킹 제어 동작은 시간 t₁에서 개시된다. 상기 SO-밸브는 차단 상태로 재절환된다. t₂내지 t₃시간 동안 SG-밸브를 활성화시킴으로써, 제동 압력은 감소되고 이어서 t₄까지 압력이 일정하게 유지되며 이 시점에서 두 개의 밸브 SO 및 SG는 폐쇄된다. 일단 상기 휘일이 안전 상태로 재진입 되면, 압력은 재상승하게 되는데, 우성 t₄와 t₅사이의 시간 주기(펄스 P1의 지속 기간은 T₁이다) 동안에는 급격한 경사도로 상승하고, 그 다음에는 완만한 경사도로 상승한다. 상기 완만한 경사도는 비교적 큰 거리 T_k다음에 각각 후속되는 짧은 밸브 개방 펄스(P2)에 의해 이루어진다.

시간 T_k동안에 두 개의 밸브 SG 및 SO는 차단 상태로 다시 절환되며, 이로써 유압 도관 경로는 폐쇄된다. 펄스 P1의 지속 기간 T₁은 전자 제어 유니트에 의해 계산되는 가변성의 것이고, 많은 경우에 펄스 간격 T_k와 지속 기간 T₂는 일정하기 때문에 짧은 펄스 P2는 고정 펄스로 정의된다. 그러나, 본 실시예의 바람직한 형태에 따르면, 펄스 기간 T₂는 가변 펄스 P1의 기간 T₁으로 조절된다. 그 경우에 T₂는 항상 T₁에 대략적으로 비례한다.

시간 T₄에서 개시하는 제어 사이클에 있어서, 급격한 펄스 P1의 기간은 압력 감소의 기간 T₀에 응답하여 결정된다. 시간 T₁₄에서 개시하는 제어 사이클 및 그에 후속하는 전체 제어 사이클들에 있어서, 첫 번째 펄스 및 가변 펄스 P1₁은 각각 이전의 압력 증가 처리에 의해 시작되고, 이때 가변 펄스 P1₁의 기간 T1₁은 제1도의 회로 구성에 의해 계산되며 제어 휘일을 일정한 마찰계수 및 일정한 고정압력으로 인에이블시켜서, 가변 펄스를 포함한 세 개의 펄스가 경과된 후에 안정 한계치에 재도달하게 한다. 그러므로, 정해진 시간에서 제동 압력은 다시 최적값에 근사해지며, 그것에 의해 극히 낮은 속도(극히 느린 압력 상승에 따른것)에서의 감속을 방지하고, 3㎐ 내지 5㎐ 범위의 미리 설정된 제어 주파수를 조절한다.

이러한 경우에 있어서, 급격한 압력 증가는 단일 가변 펄스에 의해 이루어진다. 두 번째 제어 사이클(및 그 후속 사이클들)에서 단일 가변 펄스의 기간T₁₁은 각각 급격한 압력 상승 기간 T₁및 이전 제어 사이클의 가변 펄스 P1으로부터 계산되고, 또한 이전 제어 사이클에서 압력 상승의 전체 기간, 즉 펄스 P1 및 고정된 펄스 P2의 전체 펄스 수로부터 계산된다. 본 발명은 제어 회로내에, 즉 제1도의 밸브 제어기(6)내에 기억된 가변펄스 P₁의 기간을 판정함에 있어서 미리 설정된 량을 신뢰할 수 있다면 장점으로 된다. 표(table)를 이용한 마이크로 컴퓨터를 사용함으로써, 프로그램 기간은 감소되고 기억하는데 요구되는 용량도 최소화 된다. 제3도는 전술한 표를 요약하여 나타낸 것이다. 숫자들은 시간의 단위들을 나타낸다. 최상부 행은 이전 제어 사이클에서 고정된 펄스들 P2_n-1의 수를 나타내고, 첫 번째 열은 이전 가별 펄스 P1_n-1의 기간을 나타낸다.

그러므로, 이 표에 의해 펄스 P_1n의 기간을 직접 알 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 표의 단위들은 약 1 내지 1.2msec이다.

더욱이, 상기 표로부터 계산되거나 취해진 값 P_1n은 이전 사이클에서의 압력 감소에 좌우된다. 회로 8은 가변 펄스 P1₁이 이전 압력 감소의 길이와 비교할 때 미리 정해진 값의 길이, 예를들면, 압력 감소 기간 T₁의 적어도 20%를 갖게 한다. 이와 동일하게, 가변 펄스 P1의 최대 기간도 회로 8에 의해 고정된다. 펄스 P1의 최대 길이 및 기간은 각각 압력 감소 T₀의 기간에 관련하여 미리 정해진 값, 예를 들어 이전 압력 감소 펄스의 약 50%로 제한된다.

그러나, 제어로직(5)내의 마찰값이 낮은 마찰값을 나타내면 이전의 압력 감소 펄스의 약 20%인 최소값으로 상기 회로(8)에서의 임계치 계산을 통한 가변 펄스 P1의 기간의 조정 또는 상승은 무효인 것으로 간주된다.

더욱이, 본 발명에서 설명한 실시예는 압력 상승 및 가변 펄스(P1)가 최소값으로 상승한 후에 압력 상승 위상내의 미리 설정된 압력 상승 펄스 수의 발생이 초과되지 않는 한, 하나 이상의 사이클 동안에 새로운 상승을 차단하는 것이다. 압력 상승에서의 이와 같은 차단은 예컨대, 2개 이상의 상승 펄스가 한 사이클에서 계산되는 경우에 해제된다.

더욱이, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가변펄스 P1_n의 기간 T_1n은 이전 사이클에서 차량의 대응 휘일에 인가된 재가속에 따라 영향을 받을 수 있다. 상기와 같은 재가속이 미리 설정된 피크 값을 초과하는 경우, 가변 펄스 P1_n의 기간은 미리 설정된 시간 단위만큼 증가된다.

본 발명의 실시예에 따라, 압력 재상승은 휘일이 그 안정 상태로 재진입하기전에 이미 개시된다. 이러한 목적을 위해, 재가속은 다시 측정된다. 일단 재가속이 10ｇ 내지 20ｇ인 미리 설정된 임계값을 초과하고, 또 이전 사이클에서의 압력 감소가 비교적 연장되었을 경우, 압력은 하나 이상의 펄스들을 통해 재가속 임계값에 도달하였을 때 즉시 공급된다. 일단 휘일이 안정 한계값에 재도달하면, 압력 상승은 계속된다.

본 발명은 코너링, 고장, 불규칙 휘일 회전 패턴등과 같은 특별한 조건들을 고려하기 위하여, 압력 상승 계산 및 가변 펄스 P1의 길이에 관한 기준들이 추가로 제공될 수 있다.

본 발명은 휘일 제동기로 연결되는 유압도관내에 삽입된 다방향성 밸브를 제어할 수 있는 펄스형 제어 신호들을 발생시키고, 펄스 및 펄스 브레이크 시간을 조절하여 압력이 처음에는 급격하게, 그 다음 완만하게 적용되게 하며, 제어 개시 후 첫 번째 사이클에서는 이전의 압력 감소에 응답하여 압력을 상승시키고 그 외의 사이클에서는 이전 사이클의 압력 상승에 응답하여 압력을 상승시키게 함으로써 제어 개시후의 압력 상승을 제어하는 안티로킹 제어 기능을 가진 제동 시스템의 회로 구성에 관한 것이다.

이러한 형태의 회로 구성은 독일 특허 제 24 60 904 호에 개시되어 있다. 이 특허에 따르면, 안티 로킹 제어 동안에, 제동(brake) 압력은 최초에는 급격한 경사로 그 후에는 완만한 경사로 재증가 된다. 급격한 경사의 압력 증가는 긴 펄스에 의해 이루어지고, 완만한 경사의 압력 증가는 짧은 펄스에 의해 이루어진다. 이두 펄스는 비교적 큰 간격에서 서로 연속된다. 급격한 경사의 압력 상승 기간은 이전(preceding) 제어 사이클에서의 압력 상승에 응답하여 변화된다. 따라서, 이전에 제어된 압력 상승이 없는 첫번째 제어 사이클의 급격한 위상(phase)을 조절 및 측정하기 위해서는 이전의 제동 압력 감소의 레벨 및 기간이 고려되어야만 한다.

이와 유사하게 처음에는 압력이 급격하게 재증가되고 그 다음에는 완만하게 되는 것과 관련된 유럽 특허 출원 제 177 817 호에 따르면, 급격한 압력 상승의 위상을 결정하는 첫번째 압력 상승 펄스의 압력 레벨은 최대 휘일 가속량과 최대 휘일 감속량의 합으로 최대 휘일 가속량을 나눈 몫에 따르는 것으로 알려져 있다. 일실시예에 있어서, 첫 번째 압력 상승 펄스의 압력 레벨은 상술한 몫과 대략 1인 인수를 이전의 압력 감소에 곱한 것에 대응한다.

하지만, 전술한 원리에 따르는 제동 압력 제어는 많은 경우에 만족할만한 결과를 가져다주지 못한다. 그러므로, 본 발명의 목적은 개개의 제어 사이클 동안 안티 로킹 압력 레벨을 조기에 달성함으로써 한편으로는 연속된 구동안전성을, 그리고 다른 한편으로는 짧은 정지 거리를 보장할 수 있도록 제동 압력 재상승을 각각의 상황 및 조건에 따라 보다 더 정확히 조절하는 제동 시스템을 제공하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 회로 구성의 특징은 첫 번째 사이클에 후속하는 사이클에서 압력 상승을 결정하는 펄스 및 펄스 브레이크 시간이 이전 사이클의 급격한 압력 상승 동안의 압력 상승 기간 또는 압력 상승 펄스 수에 의존하고, 또한, 이전 사이클의 모든 압력 상승 위상 기간 및 이전 사이클의 압력 감소 기간에 의존하며, 펄스 시간 및 특히 급격한 위상의 압력 증가 기간이 대략 일정한 마찰값 및 마찰 계수에서 각각 측정되고 대략 일정한 정지 압력에서 휘일의 로킹 한계가 미리 설정된 시간 간격 및 미리 설정된 펄스 수의 경과 후에 재도달되게 하는 것이다.

여기서 일정한 정지 압력이란 운전자가 제동 폐달에 인가한 힘의 레벨에 의존하는 마스터 실린더 내의 제동 압력을 의미한다.

상기 일정한 마찰 계수에 대한 조건이 충족되지 않는다면 로킹 한계는 곧 또는 고정 펄스들 즉, 고정된 간격에서 서로 이어지는 짧은 펄스들의 다수개가 경과된 후에만 재도달된다.

본 발명에 따른 회로는 모든 도로 조건하에서 제동 압력을 최적의 압력 레벨로 신속히 접근시킬 수 있으므로 매우 낮은 속도에서의 성능 저하를 방지하고 특히, 바람직하지 않은 도로 조건하에서도 짧은 정지 거리를 달성할 수 있다.

본 발명의 바림직한 실시예에 따르면, 급격한 경사의 압력 상승은 가변 펄스에 의해 달성되며, 완만한 경사의 압력 상승은 일정한 간격에서 서로 잇따르는 일정 지속시간의 비교적 짧은 펄스들인 고정 펄스들에 의해 달성될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 상기 고정 펄스들의 지속 기간은 가변 펄스들의 지속 기간 및 급격한 압력 상승의 기간에 비례하도록 유지된다.

가변 펄스를 포함해서 휠이 로킹 한계에 도달하기 위해 경과되어야 하는 미리 설정된 펄스 수는 3개 내지 5개가 바람직하며, 3개일때 보다 유리하게 된다. 또한 펄스 시간을 측정하여 약 3㎐ 내지 10㎐ 범위, 바람직하게는 3㎐ 내지 5㎐의 제어 주파수가 조절되게 할 수도 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 급격한 경사의 압력 상승 기간은 펄스 수 또는 이전 사이클에서의 급격한 압력 상승 기간에 응답하여 결정될 수 있고, 또한 계산되고 도표화된 값들에 따른 전체 펄스 수 또는 전체 압력 상승 위상에 응답하여 결정될 수 있다. 또한 급격한 경사의 압력 상승 기간은 전체 펄스 수 대신에 완만한 경사의 압력 상승 위상의 펄스 수에 따라 결정될 수도 있다.

전술한 바와 같은 여러 가지 경우중에서 이전의 압력 감소를 고려한 상태에서 계산되거나 기억된 표로부터 판정한 급격한 압력 상승을 측정하기 위한 값을 조정하고, 이 값을 압력 감소 기간과 관련하여 미리 설정된 최소 값 또는 미리 설정된 최대값으로 각각 감소 또는 상승시키는 것이 바림직하다. 이때 설정되는 최대값은 이전 압력 감소 기간의 40% 내지 60% 범위내에 있는 임의의 값으로 고정될 수 있으며, 최소값은 상기 기간의 10% 내지 30% 범위내의 임의의 값으로 고정될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 순간 마찰값이 낮은(저마차값) 경우 급격한 압력 증가에 대한 결정값은 최소값 도달시에 증가되지 않는다.

급격한 압력 상승이 최소값까지 상승한 후에는 펄스 상승 기간 또는 압력 상승 펄스의 수가 미리 설정된 한계 값, 예컨대, 제어 사이클 당 두 개의 펄스를 초과하지 않는 한, 후속하는 제어 사이클에서의 새로운 상승은 나타나지 않을 것이다.

본 발명의 회로 구성의 또 다른 실시예에 따르면 표(Table)로부터 결정되거나 계산된 급격한 압력 상승의 기간은 이 기간에 미리 설정된 임계값을 초과한다면, 이전에 측정된 재가속에 응답하여 증가될 수 있다.

본 발명의 다른 형태의 실시예에 따르면, 이전 사이클의 압력 감소 기간이 비교적 길고 미리 설정된 임계값 이상이 되는 경우에, 일단 재가속이 10ｇ 내지 20ｇ, 바림직하게는 12ｇ 내지 15ｇ 범위내의 미리 설정된 임계값을 초과할 때에는 압력 상승이 개시될 수 있다.

본 발명의 추가적인 특징 및 장점들은 본 발명과 관련된 회로 구성, 도면 및 표를 참조하여 후술되는 설명에 의해 명백해 질 것이다.

Claims (12)

1. 휘일 제동기에 연결되는 유압 도관내에 제공된 다방향성 밸브들을 제어하기 위한 펄스형 제어 신호들은 발생하여 제어가 개시된 후에 압력 상승을 제어하기 위한 안티 로킹 제어를 행하고, 펄스 및 펄스 브레이크 시간의 범위를 조절하여 압력이 처음에는 급격하게 그 다음에는 완만하게 제공되게 하며, 상기 압력 상승이 상기 제어 개시후의 첫 번째 사이클에서는 이전의 압력 감소에 좌우되며, 다른 사이클에서는 이전 사이클의 압력 상승에 좌우되게 하는 제동 시스템용 회로에 있어서, 상기 첫 번째 사이클 다음의 사이클에서, 이전 사이클에서의 급격한 경사의 압력 상승 동안의 압력 상승 기간 또는 상기 압력 상승 펄스의 수에 응답하고, 상기 이전 사이클의 전체 압력 상승 위상의 기간(T₁, T_1n+ nT₂, T_2n)에 응답하며, 이전의 압력 감소 기간(T₀, T_0n)에 응답하여 압력 상승을 결정하는 펄스 및 펄스 브레이크 시간(T₁, T_1n, T_2n, T_k)을 제공하는 회로(6,8)를 포함하고, 상기 급격한 경사의 압력 상승 위상을 나타내는 상기 압력 상승 기간(T₁, T_1n) 및 상기 펄스 시간은 대략 일정한 마찰 계수 및 대략 일정한 고정 압력에서, 상기 휘일의 로킹 한계가 미리 설정된 시간 또는 미리 설정된 펄스 수 후에 재도달되게끔 조절되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
2. 제1항에 있어서, 상기 급격한 경사의 압력 상승은 가변 펄스(P1, P1_n)에 의해 이루어지고, 상기 완만한 경사의 압력 상승은 일정 간격(T_k)에서 후속하는 일정한 지속기간의 비교적 짧은 펄스들(P2, P2_n)인 고정펄스에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
3. 제1항에 있어서, 상기 급격한 경사의 압력 상승은 상기 가변 펄스(P1, P1_n)에 의해 이루어지고, 상기 완만한 경사의 압력 상승은 일정 간격(T_k)에서 후속하는 일정한 지속 기간의 비교적 짧은 상기 펄스들(P2, P2_n)인 고정펄스에 의해 이루어지며, 상기 펄스들(P2, P2_n)의 기간은 상기 가변 펄스(P1, P1_n)의 기간에 비례하는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 휘일이 상기 로킹 한계에 재도달 하도록 하는 상기 미리 설정된 펄스수(P1, P1_n+ nP2, P2_n)는 상기 가변 펄스(P1, P1_n)를 포함해서 3개 내지 5개인 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
5. 제1항 내지 제3항 중의 어느 한 항에 있어서, 상기 펄스 시간(T1, T_1n,T_2,T_2n)은 3㎐ 내지 10㎐의 제어 주파수로 자기 조절되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
6. 제1항에 있어서, 상기 급격한 경사의 압력 상승 기간(T₁, T1_n)은 이전 사이클에서의 급격한 압력 상승 기간(T1, T1_n) 또는 펄스 수와, 상기 완만한 경사의 전체 압력 상승 위상 또는 압력 상승 위상내의 전체 펄스 수에 응답하여 결정되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
7. 제6항에 있어서, 상기 급격한 경사의 압력 상승 기간(T1_n)의 범위를 결정하는 값은 그 이전의 압력 감소 기간(T₀)을 고려하여 조절 및 변경되고, 상기 압력 감소 기간에 비례하는 미리 설정된 최대값 또는 미리 설정된 최소값까지 증가되거나 감소 되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
8. 제7항에 있어서, 상기 최대값은 상기 이전 압력 감소 기간(T₀)의 40% 내지 60% 사이의 범위에서 미리 설정된 값으로 고정되고, 상기 최소값은 상기 기간(T₀)의 10% 내지 30% 사이의 범위에서 미리 설정된 값으로 고정되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
9. 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 급격한 압력 상승 결정값(T1_n)의 증가는 순간 마찰 계수가 떨어질 경우에 상기 미리 설정된 최소값이 떨어질 때마다 배제되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
10. 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 후속하는 제어 사이클에서 상기 급격한 압력 상승이 상기 최소값까지 증가한 후에, 제어 사이클 동안 상기 압력 상승 주기 또는 상기 압력 상승 펄스 수가 미리 설정된 임계값(예들들면 2)을 초과하지 않는한, 새로운 상승은 배제되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
11. 제6항에 있어서, 상기 급격한 압력 상승 기간(T_1n)의 범위를 결정하는 값은 일단 재가속이 상기 미리 설정된 임계 값을 초과하는 경우 사전에 측정된 상기 휘일의 재가속에 따라 증가될 수 있는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.
12. 제1항에 있어서, 상기 압력 상승은 상기 이전 사이클에서의 압력 감소 기간이 연장되어 상기 미리 설정된 임계값의 이상이 되고, 재가속이 10ｇ 내지 20ｇ 사이의 임계값 범위를 초과할 때 개시될 수 있는 것을 특징으로 하는 제동 시스템용 회로.