KR0155719B1 - Data process method of robot controller - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇 제어기의 데이타 처리방법을 공개한다. 그 방법은 인터럽트 루틴과 정상 루틴을 수행하기 위한 중앙처리 장치를 구비한 로봇 제어기의 데이타 처리방법에 있어서, 상기 정상 루틴은 판단 단계, 데이타 플래그 설정단계, 제1전원 플래그 판단단계, 데이타 조작 단계, 데이타 플래그 클리어 단계, 제2전원 플래그 판단단계, 작업 수행 단계, 만일 상기 제1, 제2전원 플래그가 설정되어 있으면 중앙처리 장치의 동작을 종료하는 중앙처리 장치 동작 종료단계로 이루어지고 상기 인터럽트 루틴은 상기 인터럽트 신호에 의해서 상기 중앙처리 장치는 데이타 플래그가 설정되어 있는지를 판단하는 판단단계, 만일 상기 데이타 플래그가 설정되어 있으면 전원 플래그를 설정하고 상기 정상 루틴으로 리턴하는 데이타 보유 단계, 상기 데이타 플래그가 설정되어 있지 않으면 상기 중앙처리 장치의 동작을 정지하고 작업을 종료하는 동작 정지 단계로 이루어져 있다. 따라서, 데이타의 손실을 방지할 수 있다.The present invention discloses a data processing method of a robot controller. The method includes a data processing method of a robot controller having an interrupt routine and a central processing unit for performing a normal routine, wherein the normal routine includes a judgment step, a data flag setting step, a first power flag determination step, a data manipulation step, A data flag clearing step, a second power flag determining step, a task performing step, and if the first and second power flags are set, the CPU processing step of terminating the operation of the CPU is terminated. A determination step of determining whether a data flag is set by the interrupt signal, a data holding step of setting a power flag and returning to the normal routine if the data flag is set, the data flag is set If not, the operation of the CPU Support and consists of a stop operation step to end the operation. Therefore, loss of data can be prevented.
Description
제1도는 종래의 로봇 제어기의 일부분의 블록도를 나타내는 것이다.1 shows a block diagram of a portion of a conventional robot controller.
제2도는 로봇 제어기의 데이타 처리 방법을 설명하기 위한 순서도를 나타내는 것이다.2 is a flowchart illustrating a data processing method of the robot controller.
제3도는 본 발명의 로봇 제어기의 정상 루틴에서의 데이타 처리 방법을 설명하기 위한 순서도를 나타내는 것이다.3 is a flowchart illustrating a data processing method in a normal routine of the robot controller of the present invention.
제4도는 본 발명의 로봇 제어기의 인버럽트 루틴에서 데이타 처리방법을 설명하기 위한 순서도를 나타내는 것이다.4 is a flowchart illustrating a data processing method in an interrupt routine of the robot controller of the present invention.
본 발명은 로봇 제어기에 관한 것으로, 특히 로봇 제어기의 데이타 처리 방법에 관한 것이다The present invention relates to a robot controller, and more particularly to a data processing method of the robot controller.
일반적으로, 로봇 제어기에 있어서 전압 비교기에서 일정전압이하로의 전압강하를 감지하여 중앙처리장치에 인터럽트를 인가하여주고 데이타는 단일 데이타 혹은 인터럽트를 인가한 후 중앙 처리장치 및 주변 장치가 정상 동작을 하는 시간내에 처리할 수 있는 크기의 블록으로 구성되어 있는 제어기에서 데이타의 변경, 삽입, 삭제 전후에 인터럽트의 발생여부를 체크하여 인터럽트 발생시에 스스로 중앙 처리 장치의 동작을 정지시키므로 보존 데이타의 유실 및 변경을 방지하는 구조의 동작 시스템을 가지고 있는 제어기이다.In general, in the robot controller, the voltage comparator detects the voltage drop below a certain voltage and applies an interrupt to the central processing unit, and the data is operated after the central processing unit and the peripheral device operate normally after applying a single data or an interrupt. The controller, which is composed of blocks of the size that can be processed within the time, checks whether an interrupt is generated before or after data change, insertion, or deletion, and stops the central processing unit itself when an interrupt occurs. It is a controller having an operation system of a structure to prevent it.
제1도는 종래의 로봇제어기의 일부분의 블록도를 나타내는 것이다.1 shows a block diagram of a portion of a conventional robot controller.
제1도에 있어서, 전원전압을 입력하여 전원전압이 일정전압이하로 강하하였는지를 비교하기 위한 전압 비교수단(10), 시스템의 제어 명령을 입력하고 시스템의 상태를 출력하기 위한 데이타 입/출력수단(20), 상기 전압 비교수단(10)으로 부터의 신호를 인터럽트 신호로하고 상기 데이타 입/출력수단(20)과 데이타를 서로 주고 받기 위한 중앙처리 장치(30), 오퍼레이팅 시스템(Operating System; OS)이 저장되어 있는 롬(ROM), 시스템에서 사용하는 데이타 및 사용자가 사용하는 데이타가 저장되어 있는 램(RAM)으로 구성되어 있다.In FIG. 1, voltage comparing means 10 for inputting a power supply voltage to compare whether the power supply voltage falls below a predetermined voltage, and data input / output means for inputting a control command of the system and outputting the state of the system ( 20), the central processing unit 30, the operating system (Operating System (OS)) for the signal from the voltage comparing means 10 as an interrupt signal and exchanges data with the data input / output means 20; This ROM is composed of a ROM, a data used by the system, and a RAM that stores data used by a user.
제2도는 종래의 로봇 제어기의 데이타 처리 방법을 나타내기 위한 순서도를 나타내는 것이다.2 is a flowchart for illustrating a data processing method of a conventional robot controller.
제1도와 제2도에 있어서, 전압 비교수단(10)은 전원전압이 일전수준이하로 강하되면 중앙처리 장치(30)의 인터럽트 단자로 신호를 전달한다. 이때 동작을 수행하는 첫 번째 방법은 중앙처리 장치(30)는 동작을 중지한다. 두 번째 방법은 중앙처리 장치(30)는 일부 데이타의 백업을 수행한다. 백업을 수행한 후에 중앙처리 장치(30)의 동작을 중지한다.1 and 2, the voltage comparing means 10 transmits a signal to the interrupt terminal of the central processing unit 30 when the power supply voltage drops below the previous level. In this case, in the first method of performing the operation, the CPU 30 stops the operation. In the second method, the central processing unit 30 performs a backup of some data. After the backup is performed, the operation of the CPU 30 is stopped.
따라서, 종래의 로봇 제어기의 데이타 처리 방법은 인버럽트 신호 발생시에 중앙처리 장치가 보존이 필요한 데이타의 수정, 삭제, 삽입동작을 수행하는 중이었다면 작업을 하던 데이타의 보존이 보장이 되지 않았다.Therefore, in the conventional data processing method of the robot controller, if the central processing unit is performing the modification, deletion, or insertion operation of the data that requires preservation at the time of the interrupt signal generation, the preservation of the data in operation is not guaranteed.
본 발명의 목적은 데이타의 수정, 삽입, 삭제동작을 수행중에 인터럽트가 들어오는 경우에는 수행하던 작업을 완료하여 데이타의 손실이 없도록하는 로봇 제어기의 데이타 처리방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a data processing method of a robot controller that prevents data loss by completing a task in case of interruption while performing data modification, insertion, or deletion.
이와같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 로봇 제어기의 데이타 처리방법은 전압이 강하하는 경우에 인터럽트 신호를 방생하기 위한 인터럽트 신호 발생수단, 정상 루틴을 수행하고 상기 인터럽트 신호 발생수단의 신호에 의해서 인터럽트 루틴을 수행하기 위한 중앙처리장치를 구비한 로봇 제어기의 데이타 처리방법에 있어서, 상기 정상 루틴은 백업 데이타를 조작하고 있는 상태인지를 판단하는 판단 단계, 만일 백업 데이타를 조작하고 있는 상태이면 데이타 플래그를 설정하는 데이타 플래그 설정단계, 상기 전원 플래그를 설정하였는지를 판단하는 제1전원 플래그 판단 단계, 만일 제1전원 플래그가 설정되어 있지 않으면 데이타를 조작하는 데이타 조작 단계, 데이타 조작후에 데이타 플래그를 클리어 시키는 데이타 플래그 클리어 단계, 전원 플래그를 설정하였는지를 판단하는 제2전원 플래그 판단단계, 만일 백업 데이타를 조작하는 상태가 아니거나 제2전원 플래그가 설정되어 있지 않으면 작업을 계속적으로 수행하는 작업 수행단계, 상기 제1, 제2전원 플래그가 설정되어 있으면 중앙처리 장치의 동작을 종료하는 중앙처리 장치 동작 종료단계로 이루어지고 상기 인터럽트 루틴은 상기 인터럽트 신호에 의해서 상기 중앙처리 장치는 데이타 플래그가 설정되어 있는지를 판단하는 판단단계, 만일 상기 데이타 플래그가 설정되어 있으면 전원 플래그를 설정하고 상기 정상 루틴으로 리턴하는 데이타 보유 단계, 상기 데이타 플래그가 설정되어 있지 않으면 상기 중앙처리 장치의 동작을 정지하고 작업을 종료하는 동작 정지단계로 이루어져 있다.In order to achieve the above object, the data processing method of the robot controller of the present invention performs an interrupt signal generating means for generating an interrupt signal in the case of a voltage drop, performing a normal routine and interrupting the interrupt routine by the signal of the interrupt signal generating means. A data processing method of a robot controller having a central processing unit for performing a data processing method, wherein the normal routine determines whether or not a backup data is being manipulated, and sets a data flag if the backup data is being manipulated. A data flag setting step for determining a first power flag determination step for determining whether the power flag is set, a data operation step for manipulating data if the first power flag is not set, and a data flag for clearing a data flag after data operation Step power A second power flag determination step of determining whether or not a flag is set, a step of performing a task continuously if the backup data is not in a state of being manipulated or a second power flag is not set, and the first and second power flags Is set to end the operation of the central processing unit which terminates the operation of the central processing unit, and the interrupt routine determines, by the interrupt signal, whether the central processing unit determines whether the data flag is set, if the data A data holding step of setting a power flag and returning to the normal routine if the flag is set, or an operation stopping step of stopping the operation of the central processing unit and ending the job if the data flag is not set.
첨부된 도면을 참고로하여 본 발명의 로봇 제어기의 데이타 처리방법을 설명하면 다음과 같다.The data processing method of the robot controller of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
제3도는 본 발명의 정상 루틴에서의 로봇 제어기의 데이타 처리방법을 설명하기 위한 순서도를 나타내는 것이다.3 is a flowchart illustrating a data processing method of the robot controller in the normal routine of the present invention.
제3도에 있어서, 중앙처리 장치(30)는 시스템이 백업 데이타를 조작하고 있는 상태인가를 판단한다. (제100단계)In FIG. 3, the central processing unit 30 determines whether the system is operating the backup data. (Step 100)
만일 백업 데이타를 조작하고 있는 상태이면 데이타 조작중에 전압이 강하되는 경우에도 데이타의 조작이 완료되도록 인터럽트 루틴에서 다시 정상 루틴로 되돌아가도록 하기 위하여 데이타 플래그를 설정한다. (제200단계)If the backup data is being manipulated, the data flag is set to return from the interrupt routine to the normal routine so that the data operation is completed even if the voltage drops during the data operation. (Step 200)
데이타 조작전에 전압강하가 시작되었으면 데이타의 조작을 하지 않고 바로 중앙처리 장치(30)의 동작을 중지하여 데이타의 손실을 방지하기 위하여 전원 플래그가 설정되어 있는지를 판단한다. (제300단계)If the voltage drop is started before the data operation, it is determined whether the power flag is set to immediately stop the operation of the central processing unit 30 without data manipulation to prevent data loss. (Step 300)
만일 전원 플래그가 설정되어 있지 않으면 백업되는 데이타의 조작을 수행한다. (제400단계)If the power flag is not set, the data to be backed up is performed. (Step 400)
데이타의 조작을 완료한 후에 데이타 플래그를 클리어한다. (제500단계)Clear the data flag after completing the data operation. (Step 500)
전원 플래그가 설정되어 있는지를 판단한다. (제600단계)It is determined whether the power flag is set. (Step 600)
만일 전원 플래그가 설정되어 있지 않으면 작업을 계속해서 수행한다. (제700단계)If the power flag is not set, the operation continues. (Step 700)
전원 플래그가 설정되어 있으면 중앙처리 장치(30)는 동작을 정지한다. (제800단계)If the power flag is set, the CPU 30 stops operating. (Step 800)
제4도는 본 발명의 로봇 제어기의 인터럽트 루틴에서의 데이타 처리방법을 설명하기 위한 순서도를 나타내는 것이다.4 is a flowchart illustrating a data processing method in an interrupt routine of the robot controller of the present invention.
제4도에 있어서, 상기 정상 루틴을 수행하는 중에 전압강하가되어 인터럽트 신호가 발생하면 동작을 중지하고 데이타 플래그를 설정하였는지를 체크한다. (제1000단계)In FIG. 4, when the voltage drop occurs during the normal routine to generate an interrupt signal, the operation is stopped and it is checked whether the data flag is set. (Step 1000)
만일 데이타 플래그를 설정하였으면 현재 전원이 강하중이라는 표시로 전원 플래그를 설정한다. (제1100단계)If the data flag is set, the power flag is set to indicate that the current power supply is under load. (Step 1100)
상기 제1100단계 수행후에 백업 데이타 조정을 수행하기 위하여 리턴한다. (제1200단계)After performing step 1100, the method returns to perform backup data adjustment. (Step 1200)
만일 데이타 플래그를 설정하지 않았으면 중앙처리 장치의 종작을 정지시킨다. (제1300단계)If the data flag is not set, stop the central processing unit. (Step 1300)
따라서, 본 발명의 로봇 제어기의 데이타 처리 방법은 종래의 하드웨어를 그대로 사용하고 단지 소프트웨어의 변경을 함으로써 백업 데이타의 손실을 방지할 수가 있다.Therefore, the data processing method of the robot controller of the present invention can prevent the loss of backup data by using the conventional hardware as it is and changing only the software.
Claims (1)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1019920025918A KR0155719B1 (en) | 1992-12-29 | 1992-12-29 | Data process method of robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR1019920025918A KR0155719B1 (en) | 1992-12-29 | 1992-12-29 | Data process method of robot controller |
Publications (2)
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| KR940013747A KR940013747A (en) | 1994-07-16 |
| KR0155719B1 true KR0155719B1 (en) | 1998-12-15 |
Family
ID=19347037
Family Applications (1)
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| KR1019920025918A KR0155719B1 (en) | 1992-12-29 | 1992-12-29 | Data process method of robot controller |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR0155719B1 (en) |
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1992
- 1992-12-29 KR KR1019920025918A patent/KR0155719B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940013747A (en) | 1994-07-16 |
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