KR0151568B1 - 초음파수신장치 및 장해물검지장치 - Google Patents

초음파수신장치 및 장해물검지장치 Download PDF

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KR0151568B1 KR1019930011087A KR930011087A KR0151568B1 KR 0151568 B1 KR0151568 B1 KR 0151568B1 KR 1019930011087 A KR1019930011087 A KR 1019930011087A KR 930011087 A KR930011087 A KR 930011087A KR 0151568 B1 KR0151568 B1 KR 0151568B1
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요이치 타니구치
시게루 이토
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나까무라 유이찌
미쯔비시지도오샤고오교오 가부시기가이샤
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Abstract

본 발명은, 초음파수신장치와, 이것을 응용한 장해물검지장치에 관한것으로서, 공진주파수에 좌우되지않고, 소망의 범위에 필요한 임의의 치수로도, 또 도플러효과를 받고 있어도, 초음파를 수신할 수 있는 장치를 제공하는 것과, 또한, 모든방향에 걸쳐서 장해물을 검지할 수 있는 장치를 제공하는것을 목적으로한 것이다. 이를 위하여, 본 발명은, 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하고, 또, 지지물체(14)에 장착되고, 주위의 바깥쪽으로 초음파(4)를 발신하는 초음파발신장치(20)와, 지지물체(14)의 외주를 따라서 거의 전체둘레에 장착되고, 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비한것을 특징으로 한 것이다.

Description

초음파수신장치 및 장해물검지장치
제1도는 본 발명의 초음파수신장치의 기본적구성을 표시한 도면.
제2도(a)는 수신한 초음파의 파형예를 표시한 도면.
제2도(b)는 일정위치로부터의 초음파를 수신하였을 경우의 파형예를 표시한 도면.
제2도(c)는 일정속도로 접근해 오는 초음파를 수신하였을 경우의 파형예를 표시한 도면.
제3도는 본 발명의 초음파수신장치의 일실시예를 표시한 도면.
제4도는 본 발명의 장해물검지장치를 적용한 자동차의 제1실시예를 표시한 도면.
제5도는 장해물검지장치의 제1실시예의 회로구성을 표시한 도면.
제6도는 장해물검지장치의 동작순서를 표시한 도면.
제7도(a)는 자기차량과 장해물이 나란히 달리고 있는 상태를 표시한 도면.
제7도(b)는 자기차량에 장해물이 옆으로 충돌해오는 상태를 표시한 도면.
제8도는 본 발명의 장해물검지장치를 적용한 자동차의 제2실시예를 표시한 도면.
제9도는 장해물검지장치의 제2실시예의 회로구성을 표시한 도면.
제10도는 본 발명의 장해물검지장치를 적용한 자동차의 제3실시예를 표시한 도면.
제11도는 본 발명의 장해물검지장치를 적용한 자동차의 제4실시예를 표시한 도면.
제12도는 고무탄성체에 의해서 형성되는 휠하우스몰의 예를 표시한 도면.
제13도는 종래의 장해물검지장치를 설명하는 개략도.
제14도는 종래기술의 문제점을 표시한 도면.
제15도는 고무탄성체를 지붕위의 표시기에 장착하였을 경우를 표시한 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 차량(자동차) 4,18 : 초음파
5 : 반사파 10 : 초음파수신장치
11 : 고무상탄성체 11b : 도전성입자
14 : 지지물체 15 : 변환수단(변환회로)
20 : 초음파발신장치 24 : 거리산출수단(거리산출기)
26 : 상대속도산출수단(상대속도산출기)
27 : 충돌시간산출수단(충돌시간 산출기)
50,54 : 몰딩
본 발명은, 초음파수신장치와, 이것을 이용한 장해물검지장치에 관한 것이다. 종래에는 제13도에 표시한 바와같이 자동차(1)에는 차고에 넣기등에 있어서의 차체모서리의 충돌을 방지하기 위하여, 초음파의 발신기와 수신기를 구비함 케이스(2)를 차체의 모서리부(3)에 설치하고, 모서리부(3)로부터 초음파(4)를 발신하여 그 반사파(5)를 수신해서, 발신시점에서부터 수신시점까지의 지연시간에 의해, 모서리부(3)로부터 장해물(6)까지의 거리를 구하여 운전자에 알리도록 한 장해물검지장치가 탑재되어 있는 것이 있다.
초음파의 발신 및 수신에는 압전소자가 사용되고 있다. 이 경우, 초음파는 공기의 소밀파(압력파)이므로, 압전소자는 그 소밀파를 받으므로서 변형을 발생하고, 이때 발생한 변형에 의해서 압전소자의 피에조효과에 의한 기전력이 발생한다. 초음파센서로서 사용하는 경우에는 압전소자자체가 고유진동수를 가지고 있으며, 감도를 좋게 하기 위하여 재질, 치수, 형상의 성질에 의해서 특정한 공진주파수영역을 선택해서 사용할 필요가 있기 때문에, 넓은 주파수의 범위에 걸쳐서 초음파를 수신하는 일은 어렵다. 또, 초음파의 발신기 및 수신기에는 현저한 지향성이 있다.
상기 종래의 장해물검지장치는 모서리부(3)의 충돌방지에는 유효하나, 제14도에 표시한 바와같이, 자동차(1)의 좌우옆쪽에 장해물, 예를들면 다른 자동차(7)가 존재하는 경우, 반사파(5)가 수신기에 되돌아오지 않고, 다른 차(7)를 검지할 수 없는 일이 있다. 이와같은, 사각에 의한 불편을 없애려면 송수신기를 모서리부뿐만 아니라, 일본국 실개소 63-69654호공보에 개시된 바와같이, 차량전체둘레에 구석구석 제한없이 다수 장착하는 일을 생각할 수 있으나, 부품코TM트와 장착코스트가 방대한 것으로 된다. 또, 수신기의 압전소자를 길게해서 수신범위를 넓게 하려해도, 그 만큼 공진주파수가 저하하므로 초음파에 공진하지 않고, 따라서 수신할 수 없으므로 현실적이 아니다.
또, 장해물과의 충돌의 위험도는, 거리뿐만 아니고, 장해물과의 상대속도에 좌우되나, 상기 종래의 장해물검지에서는 압전소자를 사용하고 있기 때문에, 상대속도를 측정하는 일이 곤란하다. 즉, 도플러효과를 이용해서 상대속도를 측정하려고 해도, 반사파의 주파수가 수신용압전소자의 공진주파수로부터 벗어나, 반사파를 감지할 수 없는 일이있다.
본 발명은 상기 종래의기술이 가진 결점에 비추어 이루어진 것이며, 주파수의 변화에 좌우되지 않고 초음파를 수신할 수 있는 장치를 제공하거나, 또는 모든 방향에 걸쳐서 장해물을 검지할 수 있는 장치를 제공하는것을 목적으로 한다.
본 발명의 초음파수신장치는, 도전성입장(11b)가 분산된 고무상(狀)탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하는 것을 특징으로 하고 있다. 이 경우, 초음파의 진동에 따라서 고무상탄성체의 내부에 분산된 도전성입자 끼리가 진동을 받아서 상대변위를 일으키기 때문에, 고무상탄성체의 전기저항성에 변화를 초래한다. 그래서, 고무상탄성체에 전압을 인가하면, 전기저항의 변화에 따라서 변화하는 전기신호를 얻게되고, 결국, 이 전기신호는 초음파의 진동에 따른것으로 된다. 여기서, 고무상탄성체는 그 내부에 분산된 도전성입자끼리의 상대변위에 의한 전기저항의 특성변화를 사용하는 것으로서, 압전소자와 같이 특정한 고유진동수의 영향을 받지 않아도 되는 것이기 때문에, 치수, 형상에 좌우되지않고, 넓은 주파수범위에 걸쳐서 초음파를 수신할 수 있다. 예를들면, 고무상탄성체가 길어도, 초음파를 수신할 수 있다. 또, 도플러효과에 의해 주파수가 변화해도 수신할 수 있다.
또, 본 발명의 장해물검지장치는, 지지물체(14)의 바깥면에 장착되고, 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 전기저항의 변화로부터 초음파수신시호를 얻는 변환수단(15)를 구비하는 것을 특징으로 하고 있다. 이 경우, 초음파를 주위에 발신하고, 그 반사파를 고무상탄성체로 수신해서 전기신호로 변환하여 장해물을 검지한다.
다음에, 본 발명의 상기와 다른 장해물검지장치는, 차량(1)에 장착되고, 주위의 바깥쪽에 초음파(4)를 발신하는 초음파발신장치(20)와, 차량(1)의 바깥면에 장착되고, 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하는 것을 특징으로 하고 있다. 이 경우, 초음파를 주위에 발신하고, 그 반사파를 고무상탄성체로 수신해서 전기신호로 변환하여 장해물을 검지한다.
그리고, 상기 장해물검지장치는, 상기 초음파발신장치(20)로부터 초음파(4)가 발신된 시각과 고무상탄성체(11)에 의해서 수신된 시각의 시간차로부터 상기차량(1)과 반사물체와의 사이의 거리를 산출하는 거리산출수단(24)을 구비하고 있다. 이 경우 초음파가 발신된 시각과 수신된 시각과의 시간차로부터 지지물체와 반사물체와의 사이의 거리를 산출한다.
그리고 또, 상기 장해물검지장치는, 상기 초음파발신장치(20)로부터 발신된 초음파(4)와 상기 고무상탄성체(11)에 의해서 수신된 반사파의 주파수차로부터 상기 차량(1)과 반사물체와의 사이의 상대속도를 산출하는 상대속도산출수단(26)과 동 상대속도와 상기 거리산출수단(24)에 의해서 산출된 거리로부터 상기 차량(1)이 반사물체와 충돌할 때까지의 시간을 산출하는 충돌시간산출수단(27)을 구비하고 있다. 이 경우, 도플러효과를 이용해서, 발신한 초음파와 수신한 초음파의 사이의 주파수차에 의해, 지지물체와 반사물체와의 사이의 상대속도를 산출하고, 이 상대속도와 거리로부터, 충돌에 이르기까지의 시간을 미리 산출한다.
다음에, 본 발명의 상기한 것과는 또 다른 장해물검지장치는, 차량(1)에 장착되고, 주위의 바깥쪽으로 초음파(4)를 발신하는 초음파발신장치(20)와, 차량(1)의 바깥면에 장착되고, 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)에 의해서 형성되는 몰딩(50),(54)과, 이 몰딩(50),(54)의 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하는 것을 특징으로 하고 있다. 이 경우, 이미 설치된 몰딩을 고무상탄성체가 겸하므로서 신규로 설치할 장소를 준비할 필요가 없다.
이상 설명한 바와같이 본 발명에 의하면, 공진주파수에 좌우되지않고, 소망의 범위에 필요한 임의의 치수로도, 또 도플러효과를 받고 있어도, 초음파를 수신할 수 있는 장치를 제공하는 일과, 또한, 모든 방향에 걸쳐서 장해물을 검지할 수 있는 장치를 제공하는 일을 할 수 있다. 또, 본 발명은 접근해오는 장해물을 정확하게 검지할 수 있으므로 차량에 사용하였을 경우의 안전성이 현저하게 향상되는 것이다.
이하 도면을 참조해서, 본 발명의 초음파수신장치에 대해서 설명한다. 먼저 제1도에 초음파수신장치(10)의 기본적구성을 표시한다. 동도면에 있어서, 고무상탄성체(11)는, 탄성고무뿐만 아니라, 합성고무나 플라스틱, 수지등의 고무유사물질을 비롯하여, 고무상탄성을 가진 물질(11A)에, 도전성입자(11B)를 분산시킨 것이다. 도전성입자(11B)에는 단섬유상의 것도 함유하며, 예를들면, 카본외에, 은이나 구리등의 금속입자가 사용된다. 도전성입자(11B)의 혼입량은 도전성의 확보와 고무강도의 확보가 양립되면 된다. 예를들면, 카본을 사용할 경우, 25wt%로부터 60wt%의 범위가 바람직하다. 즉, 25wt%미만에서는 도전성이 낮고, 60wt%를 초과하면 고무의 강도가 낮아진다. 또, 카본입자의 형상으로서는 입자직경 0.01㎜∼0.1㎜의 입자, 또는 직경 0.01㎜∼0.02㎜이고 길이 1㎜이하의 섬유등을 들 수 있다.
제1도에서는, 두께 0.5㎜∼1.0㎜의 띠형상으로 형성한 고무상탄성체(11)의 양단부에 전극(12),(13)을 형성하고, 이것을 절연성지지물체(14)위에 장착하고, 변환회로(15)로서, 전극(12),(13)사이에 저항R을 게재해서 직류의 전원(16)을 접속하였다. 그리고, 전극(12),(13)사이에 오실로스코프등의 계측기(17)를 접속하고, 초음파(18)를 닿게하면, 제2도(a)에 표시한 파형을 관측하고, 초음파가 수신되었다. 초음파(18)는 175㎑의 펄스파를 사용하였다. 또, 초음파(18)의 발신원인 발신기(20)를 일정위치에 설치하였을 경우는, 제2도(b)에 표시한 바와같이 주파수의 변화가 없으나, 발신기(20)를 일정속도로 고무상탄성체(11)에 접근시켰을 경우에는, 제2도(c)에 표시한 바와같이 도플러효과에 의한 주파수의 상승이 관측되었다. 또한, 제1도이 저항 R은 전원(16)의 내부저항이 어느정도 높으면, 반드시 필요하지는 않다. 또, 전압뿐만 아니고 전류도 초음파(18)에 의해서 진동하므로, 검출수단으로서 전류를 사용하는 것도 가능하다.
제3도는, 지지물체(14)의 주위 360°어느곳으로부터도 수신을 행할 수 있도록 지지물체(14)의 외주에 고무상탄성체(11)를 1주시켜서 장착한 실시예를 표시하며, 전극(12),(13)사이에는 절연물(19)이 삽입되어 있다. (15)는 변환회로이다.
다음에, 제4도∼제7도를 참조해서, 자동차에 적용한 본 발명의 장해물검지장치에 관한 제1실시예를 설명한다. 제4도에 표시한 바와같이 몰딩과 동일형상의 띠형상의 고무상탄성체(11)를 자동차(1)의 전후, 좌우에 걸친 전체 둘레에, 몰딩을 겸해서 장착하고, 전극(12),(13)을 변환회로(15)에 접속시키고 있다. (19)는 전극(12),(13)사이의 절연물이다. 또, 자동차(1)의 4개의 각 모서리부에는 초음파발신장치(20)를 장착하고, 전체적으로 방사상태로 초음파(4)를 바깥쪽으로 발신하도록 하고 있다.
제5도에 회로구성예를 표시한다. 제5도에 있어서, (21)은 앰프, (22)는 검파기, (23)은 저역통과필터, (24)는 거리산출기, (25)는 펄스발신기, (26)은 상대속도산출기, (27)은 충돌시간산출기 (28)은 에어백작동지령기, (29)는 에어백작동허가기, (30)은 경고기, (31)은 작동기, (32)는 에어백, (33)은 버저이다. 이들중, (24)∼(30)의 각 기기는 마이크로컴퓨터에 의해 실현하고 있다. 이하에 동작을 설명한다.
초음파발신기(20)는 미리 설정한 주파수의 초음파(4)를, 펄스발생기(25)가 펄스를 발생할때마다. 간헐적으로 일정시간만 발신한다. 초음파수신장치(10)가 반사파(5)를 수신하면, 그 수신신호가 앰프(21)에 의해 증폭되고, 검파기(22)에 의해 검파되며 또한 저역통과필터(23)를 통과해서, 수신펄스신호의 입력시간TR과 펄스발생기(25)의 펄스출력시각TX와의 시간차(TR -TX)와 음속 VA를 사용해서, 거리산출기(24)가 자동차와 장해물과의 사이의 거리L을,
로 해서 산출한다.
한편, 초음파수신장치(10)의 수신신호가 앰프(21)를 통과해서 상대속도산출기(26)에 입력되면, 여기서, 수신신호의 주파수 fR을 검출하고, 이미 아는 발신한 초음파(4)의 주파수 fX와의 주파수차(fR-fX)와, 음속VA를 사용해서 자동차와 장해물 사이의 상대속도 VX를,
로 해서 산출한다. 또한, 상대속도VX가 정(正)의 경우가 장해물의 접근이 된다.
충돌시간산출기(27)는 거리L과 상대속도VX로 부터, 그대로의 상태가 계속되면 자동차와 장해물이 충돌하는 시간T를,
로 해서 산출한다. 물론, 이 시간T는,
이기도하다.
에어백작동지령기(28)는 미리정한시간T0과, 충돌시간T를 비교하여, 0TT0의 경우에 에어백작동지령AB를 출력하고, 작동기(31)에 의해 에어백(32)을 작동시킨다. 상기한 일련의 동작의 흐름을 제6도에 표시한다. 단, 에어백작동허가기(29)가 미리 정한 속도 VX0와, 상대속도VX를 비교해서, VXVX0의 경우에만 에어백의 작동을 허가하나, VXVX0의 경우에는 금지하도록 하고 잇다.
경고기(30)는 에어백의 작동전에도 상황을 승무원에게 알리기 위해서, 충돌시간T의 길고 짧음을 복수로 구분하고, 짧은시간으로 될수록 단계적으로 높은 소리로 버저(33)을 올리도록 하고 있다. 단, T가 충분히 긴 경우에는 버저(33)를 울리지 않는다. 기타, 거리표시기(35)와 상대속도표시기(37)를 사용하여, 각각의 구동기(34),(36)에 의해 거리L의 원근, 상대속도VX의 느리고 빠름을 복수로 구분하고, 표시색등을 바꾸어서, 거리, 상대속도의 정보를 승무원에게 알리도록 하고 있다.
이상과 같은, 에어백작동의 제어에 의해, 제7도(a)와 같이 자기 차량(1)과 타인차량(7)이 나란히 달리고 있는 경우에는 서로가 가까워도 상대속도가 거의 0이고 충돌의 위험이 없으므로 에어백은 열리지 않으나, 제7도(b)와 같이 타인차량(7)이 옆쪽으로부터 돌진해오는 경우에는 약간 떨어져 있어도 옆충돌의 위험이 있으며, 이것을 예견하여 사전에 에어백(32)을 작동시켜서, 충돌시의 승무원에의 충격을 흡수해서 안전성을 높인다. 물론 충돌시간이 짧으면, 타인차량(7)뿐만 아니라 앞쪽 또는 뒤쪽에, 혹은 비스듬한 방향에 있는 장해물의 충돌을 예견해서 에어백은 사전에 작동한다. 또한 일반적으로 옆충돌대책으로서의 에어백은 충돌해서부터 작동해도 시간적으로 기능을 할수 없는 것이다. 또한, 상기한 제1실시예에서는, 고무상탄성체가 몰딩을 겸하고 있는 구조에 대해서 설명하였으나, 이미 설치된 몰딩에 고무상탄성체를 첩부등에 의해서 장착하는 구조라도 물론 문제없고, 차체표면에 몰딩과는 별도로 장착해도 되는 것이다. 또, 발신기(20)는, 지붕위에 무지향성의 것을 1개 장착해도 된다.
다음에, 본 발명의 장해물검지장치에 관한 제2실시예에 대해서 설명한다.
제8도에 표시한 바와 같이 몰딩과 동일형상의 띠형상의 분할된 고무상탄성체(11a)∼(11h)를 자동차(1)의 전후범퍼, 좌우측면 및 각 도어부마다 몰딩을 겸하여 장착되어 있다. 그리고, 각각 구비한 전극(12a)∼(12h),(13a)∼(13h)이 각각의 변환회로(15a)∼(15h)에 접속되고, 각각 독립해서 전압이 인가되어 있다. 각 전극(12a)∼(12h), (13a)∼(13h)은 인접하는 전극과 절연물 또는 공간에 의해서 절연된다. 또, 자동차(1)의 4개의 각 모서리부에는 초음파발신장치(20)를 장착하고 전체적으로 방사상으로 초음파(4)를 바깥쪽으로 발신하도록 하고 있다.
회로구성으로서는, 제5도에 있어서의 앰프(21)로부터 뒤의 부분이 공통이고, 제9도에 표시한 바와 같이 각 고무상탄성체(11a)∼(11h)의 전극(12a)∼(12h),(13a)∼(13h)이 접속된 변환회로(15a)∼(15h)의 각각의 출력이 병렬로 앰프(21)에 입력되도록 되어 있다. 물론, 각 고무상탄성체가 직렬로 접속되어 있어도 된다. 또한 동작은 제1실시예에서 설명한 대로이다. 이 경우에도, 이미 설치한 몰딩에 고무상탄성체를 첩부등에 의해서 장착하는 구조라도 물론 문제없고, 차체표면에 몰딩과는 별도로 장착해도 되는 것이다. 예를들면, 제15도에 표시한 바와 같이 택시등의 지붕위에 설치되는 표시기에 장착해도 된다. 또, 발신기(20)는, 지붕위에 무지향상의 것을 1개 장착해도 전혀 문제없다.
또 다음에, 본 발명의 장해물검지장치에 관한 제3실시예에 대해서 설명한다.
제10도에 표시한 바와 같이 도전성 입자를 혼입한 고무상탄성체에 의해서 형성한 사이드프로텍트몰(50)을 자동차(1)의 좌우측면에 장착하고, 전극(51),(52)을 도시하지 않은 변환회로에 접속하고 있다. 또, 자동차(1)의 4개의 각 모서리부에는 초음파발신장치(20)를 장착하고, 전체적으로 방사상으로 초음파(4)를 바깥쪽으로 발신하도록 하고 있다. 회로구성으로서는, 제5도에 있어서의 앰프(21)로부터 뒤의 부분이 공통이고, 각 사이드프로택트몰(50)의 전극(510,(52)이 접속된 도시하지 않은 변환회로의 출력이 병렬로 앰프(21)에 입력되도록 되어 있다. 물론, 각 사이드프로텍트몰을 전기적으로 직렬로 접속해도 된다. 또한, 동작은 제1실시예에서 설명한 대로이다. 또, 발신기(20)는, 지붕위에 무지향성의 것을 1개 장착해도 된다.
또, 본 발명의 장해물검지장치에 관한 제4실시예에 대해서 설명한다.
제11도에 표시한 바와 같이 도전성 입자를 혼입한 고무상탄성체에 의해서 형성한 범퍼몰(54)을 가진 전후범퍼를 자동차(1)의 전후에 장착하고, 전극(55),(56)을 도시하지 않은 변환회로에 접속하고 있다. 또, 자동차(1)의 4개의 각 모서리부에는 초음파발신장치(20)를 장착하고, 전체적으로 방사상으로 초음파(4)를 바깥쪽으로 발신하도록 하고 있다. 회로구성으로서는, 제5도에 있어서의 앰프(21)로부터 뒤의 부분이 공통이고, 각 범퍼몰(54)의 전극(55), (56)이 접속된 도시하지 않은 변환회로의 출력이 앰프(21)에 병렬로 입력되도록 되어 있다. 물론, 각 범퍼몰을 전기적으로 직렬로 접속해도 된다. 또한, 동작은 제1실시예에서 설명한 대로이다. 또, 발신기(20)는 지붕위에 무지향성의 것을 1개 장착해도 된다.
여기서, 제3실시예 및 제4실시예에서 설명한 고무상탄성체로 형성된 각 몰은, 소요의 것을 적당히 차체에 장착하면 되며, 예를들면, 제12도에 표시한 바와 같이 휠하우스몰등에 사용할 수도 있다. 또, 적당히 장착된 각 몰을 전기적으로 직접 또는 병렬로 접속해도 되는 것은 말할 것도 없다. 이 경우, 회로구성의 앰프(21)로부터 뒤의 부분은 1개로 된다.

Claims (6)

  1. 다수의 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 동 고무상탄성체(11)가 초음파를 수신하였을 때의 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하는 것을 특징으로 하는 초음파수신장치.
  2. 지지물체(14)의 바깥면을 따라서 장착되고, 다수의 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 동 고무상탄성체(11)가 초음파를 수신하였을 때의 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하는 것을 특징으로 하는 장해물검지장치.
  3. 차량(1)에 장착되고, 주위의 바깥쪽으로 초음파(4)를 발신하는 초음파발신장치(20)와, 차량(1)이 바깥면에 장착되고, 다수의 도전성입자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)와, 이 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 동 고무상탄성체(11)가 초음파를 수신하였을 때의 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하는 것을 특징으로 하는 장해물검지장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 초음파발신장치(20)로부터 초음파(4)가 발신된 시각과 고무상탄성체(11)에 의해서 수신된 시각의 시간차로부터 상기 차량(1)과 반사물체와의 사이의 거리를 산출하는 거리산출수단(24)을 구비하는 것을 특징으로 하는 장해물검지장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 초음파발신장치(20)로부터 발신된 초음파(4)의 주파수(fx)와 상기 고무상탄성체(11)에 의해서 수신된 반사파의 주파수(fR)와의 편차로부터 상기 차량(1)과 반사물체와의 사이의 상대속도(VX)를 산출하는 상대속도산출수단(26)과, 동상대속도와 상기 거리산출수단(24)에 의해서 산출된 거리로부터 상기 차량(1)이 반사물체와 충돌할 때 까지의 시간을 산출하는 충돌시간산출수단(27)을 구비하는 것을 특징으로 하는 장해물검지장치.
  6. 차량(1)에 장착되고, 주위의 바깥쪽으로 초음파(4)를 발신하는 초음파 발신장치(20)와 차량(1)의 바깥면에 장착되고, 도전성비자(11b)가 분산된 고무상탄성체(11)에 의해서 형성되는 몰딩(50), (54)과, 이 몰딩(50), (54)의 고무상탄성체(11)에 전압을 인가하고, 전기저항의 변화로부터 초음파수신신호를 얻는 변환수단(15)을 구비하는 것을 특징으로 하는 장해물검지장치.
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