KR0130950B1 - 원형구멍의 인식방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 나사죔로봇형의 시각인식장치로서 이용되고, 나사죔을 행하기 위하여 상하에 위치하는 2개의 원형구멍의 위치를 TV카메라등에 의해서 촬상한환상을, 화상처리함으로써 자동적으로 인식하게 되는 원형구멍의 인식방법에 관한 것으로서, 상하에 맞중첩하는 원형구멍의 위치를 중첩상태의 영향없이 정확하게 자동검출할 수 있게 하는 것을 목적으로 한 것이며, 그 구성에 있어서, 상하에 맞중첩하는 2개의 원형구멍(11, 12)을 촬상하고, 이 촬상한 화상의 2개의 구멍(11, 12)의 일부에서의 중첩영역(13)에 대해서 외주경계점을 검출하고, 이 각외주경계점에서 서로의 거리가 최장이되는 최장경계점(14, 15)을 검출하고, 이 최장경계점(14, 15)과 원형구멍(11, 12)의 반경 R1, R2로부터 맞중첩하는 위쪽원형구멍(11)과 아래쪽원형구멍(12)의 위치를 검출하는 것을 특징으로 한 것이다.

Description

원형구멍의 인식방법

제1도는 본 발명의 인식방법을 실행하는 원형구멍인식장치의 일예를 표시한 개략구성을 표시한 블록도.

제2도는 제1도의 장치의 검출대상물인 원형구멍의 중첩상태와, 중첩영역에 대하여 본 발명의 일실시예로서의 수법에 의해 검출하는 최장 경계점을 표시한 설명도.

제3도는 제2도의 경우와는 다른 최장경계점의 검출수법을 표시한 설명도.

제4도는 상하의 원형구멍의 위치를 본 발명의 일실시예로서의 수법에 의해 검출하는 경우의 설명도.

제5도는 제4도와는 다른 수법으로 원형구멍의 위치를 검출하는 경우의 설명도.

제6도는 본 발명에 관한 원형구멍의 인식방법의 일실시예를 표시한 순서도.

제7도는 종래의 구멍인식장치의 개략구성을 표시한 블록도.

제8도는 정상적인 상하의 구멍의 중첩상태와 이들의 중심(重心)위치를 표시한 설명도.

제9도는 상하의 원형구멍이 일부에서 중첩한 경우의 위치검출상태를 표시한 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 시각센서2 : 화상입력부

3 : 화상메모리4 : 화상표시부

5 : 화상처리부6 : 구멍영역검출수단

7 : 외주경계점검출수단8 : 최장경계점검출장치

9 : 상하원형구멍검출수단11 : 위쪽원형구멍

12 : 아래쪽원형구멍11a, 12a : 중심(重心)

13 : 중첩영역14, 15, 14a, 15a : 최장경계점

16, 17, 16a, 17a : 외주경계점18 : 외주경계점

19, 20 : 최장경계점L1 : 선분(線分)

L2 : 2등분선R1, R2 : 반경

본 발명의 원형구멍의 인식방법에 관하여, 예를 들면, 나사죔로봇형의 시각인식 장치로서 이용되고, 나사죔을 행하기 위해서 상하에 위치하는 2개의 원형구멍의 위치를 TV카메라등에 의해서 촬상한 화상을 화상처리함으로써 자동적으로 인식하게 되는 원형구멍의 인식방법에 관한 것이다.

최근, 나사죔로봇형의 시각인식장치로서, 상기와 같은 원형구멍의 위치를 자동적으로 인식하는 것이 제공되어 널리 채용되고 있다.

제7도는 종래로부터 알려지고 있는 원형구멍인식장치를 표시하고 있다. 이것은, TV카메라등의 시각센서 a에 의해 나사죔되는 2개의 부재에 형성된 2개의 원형구멍을 촬상하고, 이 촬상한 영상신호를 화상입력부 b에 의해 디지틀 변환하여, 이 변환후의 화상데이터를 화상메모리 c에 기억한다.

그리고 화상메모리 c에 기억된 화상데이터를 화상표시부 d에 의해 화상표시하는 동시에, 화상처리부 e에 의해 상기 기억된 화상데이터에 대해서 구멍위치의 인식처리를 행한다.

화상처리부 e는 상기와 같은 화상처리를 위해서, 원형구멍의 영역을 검출하는 구멍영역검출수단 f의 이 구멍영역검출수단 f에 의해서 검출된 원형구멍의 영역의 중심(重心)을 검출하는 중심검출수단 g을 가지고, 제8도에 표시한 바와 같은 상하로 중첩되는 2개의 원형구멍 j, k의 영역과 이의 중심 m을 자동적으로 인식할 수 있고, 이 인식에 따라서 로봇에 나사죔을 자동적으로 행할 수 있다.

그런데, 2개의 원형구멍 j, k는 제8도와 같이 중첩되어 있다고는 한정되지 않는다. 제9도에 표시한 바와 같이 일부에 중첩영역 m을 가지는 부분적인 중첩상태가 되는 경우, 상기 종래의 장치로 검출할 수 있는 구멍영역은 위쪽의 원형구멍 j이며, 경우에 따라서는 상기 중첩영역 m을 검출하는 일도 생각할 수 있다.

그러나, 위쪽의 원형구멍 j의 중심을 제8도와 같이 구해도, 아래쪽의 원형구멍 k의 위치와 맞지 않고, 중첩영역 m에 대한 중심 n을 구해도 위쪽의 원형구멍 j 및 아래쪽의 원형구멍 k의 어느 위치와도 맞지 않는다.

따라서 이와 같은 인식하에서 로봇이 나사죔을 행해도 나사죔은 행해지지 않고 실패한다.

본 발명은 원형구멍의 인식수법을 개량해서 상기 종래와 같은 문제를 해소할 수 있는 원형구멍의 인식방법을 제공하는 것을 과제로 하는 것이다.

본 발명은 상기와 같은 과제를 달성하기 위해서, 상하로 맞중첩하는 2개의 원형구멍을 촬상하고, 이 촬상한 화상의 2개의 구멍의 일부에서의 중첩영역에 대한 외주경계점을 검출하고, 이 각 외주경계점에서 서로의 거리가 최장이되는 2개의 최장경계점을 검출하여, 상기 2개의 원형구멍이 동일 직경일 때, 이들이 상기 2개의 최장경계점을 연결하는 선분(線分)의 양쪽대칭위치에 중심을 가지는 동시에 동일직경을 가지고 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원으로 판정하여, 상기 맞중첩하는 위쪽원형구멍과 아래쪽원형구멍의 위치를 검출하는 일을 제 1의 특징으로 하는 것이다.

또 본 발명은 상기와 같은 과제를 달성하기 위해서, 상하로 맞중첩하는 2개의 원형구멍을 촬상하고, 이 촬상한 화상의 2개의 구멍의 일부에서의 중첩영역에 대한 외주경계점을 검출하고, 이 각 외주경계점에서 서로의 거리가 최장이 되는 2개의 최장경계점을 검출하고, 상기 2개의 원형구멍의 직경이 다를 때, 상기 2개의 최장경계점을 연결하는 선분의 2등분선이 통과하는, 상기 중첩영역에 관한 외주경계점 2개를 검출하여, 이 한쪽의 외주경계점과 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원과, 다른쪽의 외주경계점과 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원으로서, 위쪽원형구멍과 아래쪽원형구멍의 위치를 검출하는 일을 제2의 특징으로 하는 것이다.

또 본 발명은 상기와 같은 과제를 달성하기 위해서, 상하로 맞중첩하는 2개의 원형구멍을 촬상하고, 이 촬상한 화상의 2개의 구멍의 일부에서의 중첩영역에 대한 외주경계점을 검출하고, 아래쪽원형구멍이 위쪽원형구멍보다도 작고, 또한 위쪽원형구멍과의 중첩영역의 최장경계점이 위쪽원형구멍내에 위치할 때, 상기 최장경계점과 아래쪽원형구멍의 반경으로부터 아래쪽원형구멍의 위치를 검출하여, 아래쪽원형구멍의 외주경계점중에서 상기 중첩영역에 없는 외주경계점범위에 있어서 서로의 거리가 최장이되는 2점과, 위쪽원형구멍의 반경으로부터 위쪽원형구멍의 위치를 검출하는 일을 제3의 특징으로 하는 것이다.

본 발명의 제1의 특징의 상기 구성에서는, 맞중첩하는 2개의 원형구멍을 촬상한 화상의 2개의 구멍의 일부에서의 중첩영역에 대해서 검출한 외주경계점으로부터, 상기 중첩영역에 관한 2개의 최장경계점을 검출함으로써, 2개의 원형구멍이 동일 직경일 때, 이들이, 상기 2개의 최장경계점을 통과하고, 또한 이들의 점이 배열되는 선의 양쪽대칭위치에 중심이 있는 동일한 직경을 가진 원으로서, 2개의 원형구멍의 중첩상태의 여하에 상관없이 연산에 의해 특정하여 검출할 수 있다.

본 발명의 제2의 특징의 상기 구성에서는, 제1의 특징의 경우와 마찬가지로 중첩영역의 외주경계점에 대한 2개의 최장경계점을 검출하나, 2개의 원형구멍의 직경이 다를 때, 이들 2점을 연결하는 선분에 대한 2등분선이 통과하는 상기 중첩영역에 관한 2개의 외주경계점을 또 검출해서, 이들 2개의 외주경계점을 상기 2개의 원형구멍이 개별로 통과하게 되는 것을 이용함으로써, 이 한쪽의 외주경계점과 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원과, 다른 또한 쪽의 외주경계점과 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원으로서, 상기 2개의 원형구멍의 위치를, 2개의 원형구멍의 중첩상태가 어떠하든지, 2개의 원형구멍의 직경의 거리에 상관없이 연산에 의해 특정하여 검출할 수 있다.

본 발명의 제3의 특징의 상기 구성에서는, 제1의 특징의 경우와 마찬가지로 중업영역의 외주경계점에 대한 2개의 최장경계점을 검출하나, 아래쪽원형구멍이 위쪽원형구멍보다도 작고, 또한 위쪽원형구멍과의 중첩영역의 최장경계점이 위쪽원형구멍내에 위치하는 경우, 상하원형구멍의 상기 최장경계점이 어느쪽에 있는지를 특정하는 일을 이용해서, 상기 최장경계점과 아래쪽원형구멍의 반경으로부터 아래쪽원형구멍의 위치를 연산에 의해 검출하고, 아래쪽원형구멍의 외주경계점에서 상기 중첩영역에 없는 외주경계점 범위에 있어서 서로의 거리가 최장이되는 2점과, 위쪽원형구멍의 반경으로부터 위쪽원형구멍의 위치를 연산에 의해 특정하여 검출할 수도 있다.

이하 본 발명의 일실시예로서의 원형구멍; 인식방법에 대해서 제1도~제6도에 의거하여 설명한다.

제1도는 본 실시예의 인식방법을 실현하는 인식장치의 개략구성을 표시하고 있다. 이 장치는 도면에 표시한 바와 같이, TV카메라 등으로 이루어지고 인식대상인 원형구멍을 촬상하는 시각센서(1)와, 이 시각센서(1)에 의해 촬상한 영상데이터를 디지틀 변환하는 화상입력부(2)와, 상기 변환후의 화상데이터를 기억하기 위한 화상메모리(3)와, 화상메모리(3)에 기억된 화상데이터를 화상으로서 표시하기 위한 표시부(4)와 화상메모리(3)에 기억된 화상데이터에 대해서 원형구멍의 위치를 인식하기 위한 화상처리를 행하는 화상처리부(5)를 가지고 있다.

화상처리부(5)는 본 발명의 특징있는 인식방법을 가능하게 하기 위해서, 화상처리부(5)에 있어서 위치검출의 대상이되는 원형구멍의 영역을 검출하기 위한 구멍영역검출수단(6), 구멍영역검출수단(6)에 의해 검출된 구멍영역에 대하여, 이의 외주경계점을 검출하는 외주경계점검출수단(7), 이 외주경계점검출수단(7)에 의해 검출된 외주경계점중에서, 서로의 거리가 최장이되는 2개의 최장경계점을 검출하는 최장경계점검출수단(8)과, 이 최장경계점검출수단(8)에 의해 검출된 최장경계점과 검출하고자 하는 원형구멍의 반경에 의거하여, 상하로 맞중첩하는 2개의 원형구멍의 위치를 검출하는 상하원형구멍검출수단(9)을 구비한다.

제2도는 나사죔을 행하는 위쪽대상물의 원형구멍(11)과, 아래쪽대상물의 원형구멍(12)이 일부에서 맞중첩되어 있는 경우의 일예를 표시하고 있다. 이것이 시각센서(1)에 의해 촬상되면, 도면의 파선부분은 화상에는 나오지 않는다.

이어서 원형구멍(11, 12)의 구체적인 인식방법에 대하여, 제6도에 표시한 순서도에 의거하여 설명한다.

먼저 스텝1에 있어서, 시각센서(1)에 의해 원형구멍(11, 12)을 촬상하고, 화상입력수단(2)을 거쳐서 화상메모리(3)에 디지틀화된 화상데이터를 도입한다.

다음에, 스텝 2에서, 위쪽원형구멍(11)과 아래쪽원형구멍(12)이 일부에서 중첩해서 이루어지는 중첩영역(13)을 구멍영역검출수단(6)에 의해 검출한다. 이 중첩영역(13)을 구하는 방법으로서, 대상물 내부가 대상물 표면보다도 어둡다고 한다면, 원형구멍(11, 12)의 화상의 전체에 대하여 어떤 값보다도 어두운 영역으로서, 중첩영역(13)을 이 이외의 배경으로부터 분리해서 검출할 수 있다.

또, 이와 같은 영역의 복수있을때는, 각 영역을 식별하기 위해서 번호를 붙이고, 그 크기를 산출함으로써, 어떤 범위내의 크기의 중첩영역(13)만을 검출할 수 있다.

또한 대상물 내부가 대상물 외부보다도 밝은 경우에는, 원형구멍(11, 12)의 화상전체에 대하여 밝은 영역으로 함으로써, 중첩영역(13)을 이 이외의 배경으로부터 분리해서 마찬가지로 검출할 수 있다.

계속해서 스텝 3에서, 상기 검출된 중첩영역(13)의 외주경계점을 외주경계점검출수단(7)에 의해 검출한다.

이 외주경계점을 검출하는 구체적인 방법으로서는, 중첩영역(13)의 바깥 윤곽위치를 추적함으로써 검출할 수 있다. 또한, 스텝 1에서 얻은 화상정보에 대해서, 중첩영역(13)을 검출할때에, 런렝스데이터(run-length data)를 산출하고, 그 시, 종점을 기준으로한 좌표로부터 경계점을 구하는 것으로서 더욱 고속으로 구할 수 있다.

또 스텝 4에 있어서, 상기 검출된 외주경계점위치의 데이터로부터, 이들 외주경계점중에서 서로의 거리가 최장이되는 제2도에 표시한 바와 같은 최장경계점(14, 15)을, 최장경계점검출수단(8)에 의해 검출한다.

최장경계점(14, 15)을 검출하는 방법으로서는, 예를 들면, 외주경계점의 모든 검출경계점사이에 대한 거리를 연산하여, 최대가 되는 2개의 경계점을 선택한다.

또한, 이 최장경계점(14, 15)을 검출하는 방법으로서, 제3도에 표시한 바와 같이 중첩영역(13)의 상하 원형구멍(11, 12)이 중첩되어 있는 방향, 즉 본 실시예에서는 수평방향에 있어서의 최장경계점(14a, 15a)을 검출하면, 각 경계점 사이의 수평방향의 거리성분에 대해서만 연산하면 되므로, 모든 외주경계점에 대한 상호간 거리를 구하는 경우보다도 고속으로 검출할 수 있다.

이것은, 2개의 상하원형구멍(11, 12)이 중첩되어 있는 방향과는 직각인 방향, 즉 본 실시예에서는 수직방향의 거리성분에 대해서만 연산해서, 제2도에 표시한 바와 같은 수직방향의 최장경계점(14, 15)을 검출하도록 해도 마찬가지의 이점이 있다.

최후로 스텝 5에서는, 스텝 4에 있어서 검출된 제2도의 2개의 최장경계점(14, 15)이나 제3도의 2개의 최장경계점(14a, 15a)에 의거하여 위쪽원형구멍(11)과, 아래쪽원형구멍(12)과의 위치를, 상하원형구멍 검출수단(9)에 의해 검출한다.

이것은 검출하는 방법으로서는, 제2도에 표시한 경우, 예를 들면 상기 최장경계점(14, 15)과, 이들을 연결하는 선분 L1에 대하여 직교하는 2등분선 L2가 통과하는 중첩영역(13)에 관한 외주경계점(16, 17)에 의해 검출할 수 있다.

구체적으로는, 경계점(14, 15, 16)을 통과하는 원으로서 아래쪽원형구멍(12)의 위치를 연산에 의해 구할 수 있고, 경게점(14, 15, 17)을 통과하는 원으로서 위쪽원형구멍(11)의 위치를 반경정보없이 연산에 의해 구할 수 있다.

그리고 이들 상하원형구멍(11, 12)의 위치데이터는, 상기 경계점(14, 15)의 좌표상의 위치로부터 연산해서 구할 수 있다.

제3도의 경우는, 이미 알고 있는 2개의 경계점(14a, 15a)으로부터 선분 L1과 2등분선 L2에 의해서 경계점(16a, 17a)을 구해서, 마찬가지로 상하원형구멍(11, 12)의 위치를 검출할 수 있다.

하지만, 제2도의 경계점(14~17), 제3도의 경계점(14a~17a)은, 상기 수평방향의 최장경계점의 검출과, 수직방향의 최장경계점의 검출에 의해서도 얻게 되나, 중첩방향의 특정이 필요하다.

또 위쪽원형구멍(11)의 반경 R1과 아래쪽원형구멍(12)의 반경 R2로부터, 제4도에 표시한 원형구멍(11, 12)의 중심위치(11a, 12a)를 연산에 의해 구할 수 있다.

이와 같은 상하원형구멍(11, 12)의 위치검출에 의해서, 이들의 위치어긋남의 상태나 정도가 판명되어 나사죔을 할 수 있는지 어떤지를 판별할 수 있고, 나사죔을 할 수 있으면, 어느 위치에 행하는 것이 좋은가를 판별할 수 있으므로, 나사죔로봇에 의한 나사죔작업을 실패없이 수행할 수 있다.

또 상기 2개의 원형구멍(11, 12)이 동일 직경일 경우, 원형구멍(11, 12)이 최장경계점(14, 15)을 연결하는 선분 L1의 어느쪽에 있는지를 판별할 필요는 없다. 따라서, 제4도에 표시한 바와 같이 최장경계점(14, 15)와 원형구멍(11, 12)의 직경으로부터, 원형구멍(11, 12) 및 중심(11a, 12a)의 위치를 더욱 단순한 연산에 의해 특정하여 검출할 수 있다.

또한, 제5도에 표시한 바와 같이 위쪽원형구멍(11)의 크기보다도 아래쪽원형구멍(12)쪽이 작고, 중첩영역(13)의 최장경계점(14, 15)의 위쪽원형구멍(11)내에 들어가 있는 경우는, 최장경계점(14, 15)에 대하여, 상하원형구멍(11, 12)의 쌍방이 도면의 좌측에 중심이 위치하고 있는 것을 특정하므로, 이것을 이용함으로써, 최장경계점(14, 15)과 아래쪽원형구멍(12)의 반경 R2로부터 아래쪽원형구멍(12) 및 중심(12a)의 위치를 신속하게 검출할 수 있다.

그리고, 그 외주경계점(18)과 스텝 3에 있어서 검출한 중첩영역(13)의 외주경계점을 비교하여, 서로 맞중첩되지 않는 파선으로 표시한 외주경계점범위에 있어서 서로의 거리가 최대가 되는 2점(19, 20)을 검출하여, 이 최장경계점(19, 20)과 위쪽원형구멍(11)의 반경 R1로부터 위쪽원형구멍(11) 및 중심(11a)의 위치를 신속하게 검출할 수 있다.

또한 본 실시예에서는, 나사죔구멍의 인식에 대해서만 설명했으나, 이 이외의 구멍에 대해서도, 마찬가지의 중첩상태에 있는 것에 대해서는 위치를 인식할 수 있다.

본 발명의 제1의 특징에 의하면, 맞중첩하는 2개의 원형구멍이 동일 직경일 때, 이들의 중첩영역에 대한 2개의 최장경계점을 통과하고, 또한 이들의 점니 배열되는 선의 양쪽대칭위치에 중심이 있는 동일한 직경을 가진 원으로서, 2개의 원형구멍의 중첩상태의 여하에 상관없이 연산에 의해 특정하여 검출하므로, 2개의 원형구멍의 위치검출정밀도를 향상시켜 이것을 이용한 나사죔로봇에 의한 나사죔작업을 실패없이 수행할 수 있게 할 수도 있다. 또 상기 연산은 극히 간단하고 신속하게 달성할 수 있어, 작업능률이 향상한다.

본 발명의 제2의 특징에 의하면, 2개의 원형구멍의 직경이 다를 때, 이들의 중첩영역에 대한 2개의 최장경계점과, 이들 2개의 최장경계점을 연결하는 선분에 대한 2등분선이 통과하는 중첩영역에 대한 2개의 외주경계점에 의해, 이 한쪽의 외주경계점과 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원과, 또다른 한쪽의 외주경계점과 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원으로서, 2개의 원형구멍의 중첩상태가 어떠하든지, 2개의 원형구멍의 직경의 차이에 상관없이 연산에 의해 특정하여 검출하므로, 2개의 원형구멍의 보다 많은 조건에 대응해서 정확한 위치검출을 행할 수 있다.

본 발명의 제3의 특징에 의하면, 아래쪽원형구멍이 위쪽원형구멍보다도 작고, 또한 위쪽원형구멍과의 중첩영역의 최장경계점이 위쪽원형구멍 내에 위치할 때라도, 상기 2개의 최장경계점과 아래쪽원형구멍의 반경으로부터 아래쪽원형구멍의 위치를, 또 아래쪽원형구멍의 외주경계점중에서 상기 중첩영역에 없는 외주경계점 범위에 있어서 서로의 거리가 최장이되는 2점과, 워쪽원형구멍의 반경으로부터 위쪽원형구멍의 위치를, 각각 연산에 의해 특정하여 검출할 수 있다.

Claims (3)

1. 상하로 맞중첩하는 2개의 원형구멍을 촬상하고, 이 촬상한 화상의 2개의 구멍의 일부에서의 중첩영역에 대한 외주경계점을 검출하고, 이 각 외주경계점에서 서로의 거리가 최장이되는 2개의 최장경계점을 검출하여, 상기 2개의 원형구멍이 동일 직경일때, 이들이 상기 2개의 최장경계점을 연결하는 선분(線分)의 양쪽대칭위치에 중심(重心)을 가지는 동시에 동일 직경을 가지고 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원으로 판정하여, 상기 맞중첩하는 위쪽원형구멍과 아래쪽원형구멍의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 원형구멍의 인식방법.
2. 상하로 맞중첩하는 2개의 원형구멍을 촬상하고, 이 촬상한 화상의 2개의 구멍의 일부에서의 중첩영역에 대한 외주경계점을 검출하고, 이 각 외주경계점에서 서로의 거리가 최장이되는 2개의 최장경계점을 검출하고, 상기 2개의 원형구멍의 직경이 다를 때, 상기 2개의 최장경계점을 연결하는 선분의 2분선이 통과하는, 상기 중첩영역에 관한 외주경계점과 상기 2개를 검출하여, 이 한쪽의 외주경계점과 상기 2개의 최장경계점을 통과하는 원과, 다른 쪽의 외주경계점과 상기2개의 최장경계점을 통과하는 원으로서, 위쪽원형구멍과 아래쪽원형구멍의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 원형구멍의 인식방법.
3. 상하로 맞중첩하는 2개의 원형구멍을 촬상하고, 이 촬상한 화상의 2개의 구멍의 일부에서의 중첩영역에 대한 외주경계점을 검출하고, 아래쪽원형구멍이 위쪽원형구멍보다도 작고, 또한 위쪽원형구멍과의 중첩영역의 최장경계점이 위쪽원형구멍내에 위치할 때, 상기 최장경계점과 아래쪽원형구멍의 반경으로부터 아래쪽최장경계점의 위치를 검출하여, 아래쪽원형구멍의 외주경계점중에서 상기 중첩영역에 없는 외주경계점 범위에 있어서 서로의 거리가 최장이되는 2점과, 위쪽원형구멍의 반경으로부터 위쪽원형구멍의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 원형구멍의 인식방법.