KR0129935Y1 - 산업용로보트의 설치장치 - Google Patents

Abstract

본 고안은 구조물의 좁은 통로에 로보트가 충돌없이 자동으로 이동하여 각종 작업을 효과적으로 수행하도록 설치되므로써, 안전성을 증대시킬 수 있으므로 인해 장치의 효율성 및 신뢰성을 대폭 향상시킨 것이다.

이를 위해, 본 고안은 구조물(1)의 좁은통로(2)에 지지부재(3)로서 지지되어 고정되며 안내장공(6)이 형성되는 안내레일(4)과, 상기 안내레일(4)에 설치되는 랙(10)과, 상기 안내장공(6)에 삽입되는 로울러(9) 및 랙(10)과 접속되어 랙(10)의 직선운동에 따라 회전하는 피니언(11)이 설치되어 안내레일(4)에서 전후전되며 로보트아암(7)이 연결되는 로보트베이스(8)와, 상기 안내레일(4)에 설치되어 로보트베이스(8)를 고정시키는 실린더(14)로 구성된 산업용로보트의 설치장치이다.

Description

산업용로보트의 설치장치

제1도는 종래의 장치를 나타낸 정면도.

제2도는 제1도의 안내레일을 나타낸 평면도.

제3도는 본 고안을 나타낸 정면도.

제4도는 제3도의 A 부분을 나타낸 평면도.

제5도는 제3도의 B-B선 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 구조물 2 : 좁은통로

3 : 지지부재 4 : 안내레일

6 : 안내장공 7 : 로보트아암

8 : 로보트베이스 9 : 로울러

10 : 랙 11 :피니언

12 : 모터 13 : 감속기

14 : 실린더 15 : 근접센서

16 : 리미트센서

본 고안은 산업용로보트의 설치장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 산업용로보트가 구조물의 좁은통로에 자동으로 이동하여 각종 작업을 수행할 수 있도록 한 것이다.

종래에는 제1도 및 제2도에 나타낸 바와 같이, 최초에 안내레일(4a)의 설치시 일직선상으로 퍼져 있는 안내레일(4a)을 좁은통로(2)의 내부로 밀어 넣고 체결부재(5)를 이용하여 구조물(1)에 설치하여 고정시킨 다음, 로보트를 상기 안내레일(4a)의 홈(4b)에 끼워 올려 놓고 안내레일(4a) 상단의 스톱퍼(17)까지 작업자가 수동으로 밀어 올려서 장착시킨 후, 안내레일(4a)의 상부에 설치된 제1조인트(18)를 회전시켜 수평을 맞추고, 로보트아암(7a)의 끝단에 설치된 제2조인트(19)를 회전시켜서 공구(20)를 밀어 올려 작업을 수행하게 된다.

그러나, 이와 같이 종래에는 안내레일(4a)의 안내를 받아 작업자가 직접 수동으로 로보트를 밀어 올려 설치해야 하므로 매우 유해한 환경속의 구조물(1) 내부에 로보트를 설치하는 경우 인체에 치명적인 악 영향을 미칠 우려가 있는 등의 문제점이 있었다.

본 고안은 상기한 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 고안은 산업용로보트가 구조물의 좁은통로에 충돌없이 자동으로 이동하여 각종 작업을 수행할 수 있어서 안전성을 향상시킬 수 있는 산업용로보트의 설치장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 고안은 구조물의 좁은통로에 지지부재로서 지지되어 고정되며 안내장공이 형성되는 안내레일과, 상기 안내레일에 설치되는 랙과, 상기 안내장공에 삽입되는 로울러 및 랙과 접속되어 랙의 직선운동에 따라 회전하는 피니언이 설치되어 안내레일에서 전후진되며 로보트아암이 연결되는 로보트베이스와, 상기 안내레일에 설치되어 로보트베이스를 고정시키는 실린더로 구성된 산업용로보트의 설치장치이다.

이하, 본 고안의 일실시예를 첨부도면 제3도 내지 제5도를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제3도는 본 고안을 나타낸 정면도이고, 제4도는 제3도의 A부분을 나타낸 평면도이며, 제5도는 제3도의 B-B선 단면도로서, 구조물(1)의 좁은통로(2)에 지지부재(3)로서 지지되는 안내레일(4)이 체결부재(5)로서 고정 설치되고, 상기 안내레일(4)의 안내장공(6)에는 로보트아암(7)이 연결된 로보트베이스(8) 하부 양측의 로울러(9)가 삽입되며, 상기 안내레일(4)의 상부 양측에는 로보트베이스(8)를 직선 운동시키는 랙(10)이 설치되고, 상기 로보트베이스(8)의 상부 양측에는 랙(10)과 접속되어 랙(10)의 직선운동에 따라 회전하여 안내레일(4) 상에서 로보트베이스(8)를 전후진 시키는 피니언(11)이 설치된다.

또한, 로보트베이스(8)의 내부에는 피니언(11)과 연결되어 피니언(11)을 구동시키는 모터(12)와 모터(12)의 출력을 감속시키는 감속기(13)가 설치되고, 안내레일(4)의 끝단 하부에는 로보트베이스(8)를 고정시키는 실린더(14)가 설치되며, 상기 안내레일(4)의 측면에는 복수개의 근접센서(15)가 부착되고, 상기 안내레일(4)의 끝단에는 리미트센서(16)가 부착되어 구성된다.

이와 같이 구성된 본 고안은 제3도 내지 제5도에 나타낸 바와 같이, 구조물(1)의 좁은통로(2)에 지지부재(3)로서 지지되어 체결부재(5)로서 고정되는 안내레일(4)을 설치한 후, 로보트를 들어 올려 로보트아암(7)이 연결된 로보트베이스(8) 하부 양측의 로울러(9)를 안내레일(4)의 안내장공(6)에 삽입시키고, 상기 안내레일(4)의 상부 양측에 설치된 랙(10)상에 로보트베이스(8)의 상부 양측에 설치되어 접속되는 피니언(11)을 올려 놓게 되는데, 이때 로보트는 상기 로보트베이스(8) 내부의 브레이크가 장착된 모터(12)에 의해 올려 놓은 위치에 정지한 상태로 있게 된다.

그 다음, 모터(12)를 구동하게 되면, 감속기(13)에서 감속된 출력이 로보트베이스(8)의 피니언(11)을 회전시켜 안내레일(4)의 안내장공(6)에 삽입된 로울러(9)의 안내를 받아 상기 로보트베이스(8)가 입실하게 되고, 이동간에 로보트베이스(8)가 상기 안내레일(4)의 측면에 부착된 복수개의 근접센서(15)를 지나가면서 로보트아암(7)의 형상을 변경시켜 좁은통로(2)를 통과하게 되며, 상기 로보트베이스(8)가 리미트센서(16)에 감지되면, 실린더(14)에 의해 로보트베이스(8)가 고정되어 작업을 수행하게 되고, 모든 동작은 자동시퀀스를 따라 작동되며, 구조물(1) 내부로 부터의 퇴실은 입실시퀀스의 역순으로 하게 된다.

이상에서와 같이, 본 고안은 구조물(1)의 좁은통로(2)에 로보트가 충돌없이 자동으로 이동하여 각종 작업을 효과적으로 수행하도록 설치되므로써, 안전성을 증대시킬 수 있으므로 인해 장치의 효율성 및 신뢰성을 대폭 향상시킨 매우 유용한 고안이다.

Claims (3)

1. 구조물(1)의 좁은통로(2)에 지지부재(3)로서 지지되어 고정되며 안내장공(6)이 형성되는 안내레일(4)과, 상기 안내레일(4)에 설치되는 랙(10)과, 상기 안내장공(6)에 삽입되는 로울러(9) 및 랙(10)과 접속되어 랙(10)의 직선운동에 따라 회전하는 피니언(11)이 설치되어 안내레일(4)에서 전후진되며 로보트아암(7)이 연결되는 로보트베이스(8)와, 상기 안내레일(4)에 설치되어 로보트베이스(8)를 고정시키는 실린더(14)로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 설치장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 로보트베이스(8)의 내부에는 피니언(11)과 연결되어 피니언(11)을 구동시키는 모터(12)와 모터(12)의 출력을 감속시키는 감속기(13)가 설치된 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 설치장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 안내레일(4)의 측면에는 복수개의 근접센서(15)가 부착되고, 상기 안내레일(4)의 끝단에는 리미트센서(16)가 부착된 산업용로보트의 설치장치.