KR0126095B1 - 자동운전로보트의 변속장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동운전로보트의 변속장치에 관한 것으로, 상기 변속장치(1)가 볼스크류(7)가 연결된 제1교류서어보모우터(5)와, 스플라인축(8)과 연결된 제2교류서어보모우터(6)로 이루어지되, 상기 볼스크류(7)와 스플라인측(8)이 링크(15)를 매개로 연결됨과 더불어 스플라인축(8)과 변속로드(17)가 다수개의 링크(18,19,20)에 의해 연결됨으로써, 상기 제1,2교류서어보모우터(5,6)의 구동에 의해 변속로드(17)가 전후/좌우방향으로 이동되어 변속이 원활하게 이루어지도록 한 것이다.

Description

자동운전로보트의 변속장치

제1도는 본 발명에 따른 변속장치의 사시도,

제2도는 제1도를 A방향에서 투시한 단면도,

제3도는 제1도를 B방향에서 투시한 단면도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1 : 변속장치,2: 베이스플레이트,

3,4 : 지지판,5 : 제1교류서어보모우터,

6 : 제2교류서어보모우터,7 : 볼스크류,

8 : 스플라인축,8a : 돌기부,

9 : 구동풀리,10 : 종동풀리,

11 : 타이밍벨트,12 : 볼부쉬,

13 : 스퍼어기어,14 : 하모닉드라이버,

15,18,19,20 : 링크,16 : 가이드콘넥터,

17 : 변속로드.

본 발명은 자동운전로보트의 변속장치에 관한 것으로, 특히 변속시에 요구되는 변속레버의 2축방향 움직인을 2개의 교류서어보모우터를 이용하여 발생되는 회전운동을 기구적인 운동방향의 전환을 통해 직선운동 및 회전운동으로 변환시켜 정확한 변속이 실시될 수 있도록 자동운전로보트의 변속장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 제조하는 회사가 새로운 차종을 개발하게 되면, 개발된 새로운 차량을 법규에 규정된 거리만큼 시험주행시킨 상태에서 엔진으로부터 배출되는 배기가스를 검사하여 유해배기가스의 성분 및 함량을 측정하여 측정된 배기가스가 허용기준에 만족되는지의 여부를 검사하도록 되어 있는 바, 종래에는 사람이 직접 개발된 새로운 차량을 정해진 주행모드대로 운행하도록 되어 있었는데, 이 경우에 사람이 직접 시험주행거리만큼 차량을 위해서는 많은 시간과 비용이 들게 되므로 이를 감안하여 기계가 자동으로 차량을 일정주행거리만큼 운행시키도록 된 자동운전장치가 고안되었다.

그런데 상기와 같은 자동운전장치는 차량을 무인화시킨 상태에서 일정속도로 계속 운행시키는 것이 아니라, 차량이 정해진 주행모드대로 추종되게 하기 위해 기어를 변속시키는 변속장치가 필수적이었다.

이같은 변속장치에 의해 움직이게 되는 변속로드는 대개 2축방향으로 이동되는데, 이 변속로드의 선단부위의 궤적을 추적해보면 양방향의 원호운동을 취하고 있는 바, 종래 변속장치는 변속레버의 2축방향 움직임을 위해 2축방향으로 변속레버를 작동시키기 위한 메카니즘과, 이동시 발생되는 오차를 흡수하기 위한 간단한 장치로 이루어져 있다.

그러나 종래의 변속장치는 구성하고 있는 부품의 수가 많고, 2축방향으로 정확한 움직임을 수행할 수 없어 원활한 변속이 이루어지지 않는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로, 변속에 필요한 변속레버의 2축방향운동을 정밀하게 추종할 수 있도록 2개의 교류서어보모우터를 이용하여 서로 다른 축방향으로 직선운동 및 회전운동을 발생시키게 하여 이를 매개로 원활한 변속이 이루어질 수 있도록 된 자동운전로보트의 변속장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 베이스플레이트의 좌우측에 수직하게 형성된 지지판에 제1교류서어보모우터와, 제2교류서어보모우터가 대향되게 고정되고, 이 제1교류서어보모우터의 측부에 타이밍벨트를 매개로 구동/종동풀리가 상/하로 설치되며, 이 종동풀레이는 볼스크류가 장착되면서 이 볼스크류에는 좌우방향으로 습동가능한 볼부쉬가 끼워지는 한편, 상기 제2교류서어보모우터에는 하모닉드라이버와 연결된 상/하부 스퍼어기어가 상호 치합되게 설치되고, 이 하부 스퍼어기어에 스플라인축이 상기 볼스크류와 평행하게 장착되며, 이 스플라인축의 일측 선단에는 상기 볼부쉬와 링크를 매개로 연결된 가이드콘넥터가 부착되고, 다른쪽 선단에는 다수개의 링크가 변속로드와 연결된 구조로 되어 있다.

이하 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거 상게히 설명한다.

제1도는 본 발명에 따른 변속장치의 개략적인 사시도이고, 제2도는 제1도를 A방향에서 투시한 단면도이며, 제3도는 제1도를 B방향에서 투시한 단면도로서, 본 발명의 변속장치(1)는 도면에 도시된 바와 같이 베이스플레이트(2)의 좌우측 양선단부에 수직하게 지지판(3,4)이 형성되고, 이 지지판(3,4)의 상측에 각각 제1교류서어보모우터(5)와 제2교류서어보모우터(6)가 장착되며, 그 하측에 볼스크류(7)와 스플라인축(8)이 서로 평행하게 대향된 위치에 설치되어 있는바, 상기 제1교류서어보모우터(5)가 장착된 지지판(3)에는 구동풀리(9)와 종동풀림(10)가 상/하로 설치되면서 이들 구동/종동풀리(9,10)사이에 타이밍벨트(11)가 끼워져 있고, 이 종동풀림(10)에는 볼스크류(7)가 장착되어 지지판(3)의 반대쪽에 지지되어 있으며, 이 볼스크류(7)에는 볼부쉬(12)가 습동가능하게 끼워져 있는 한편, 상기 제2교류서어보모우터(6)가 장착된 지지판(4)에는 상/하로 스퍼어기어(13)가 상호 치합되게 설치되되 상부의 스퍼어기어(13)는 제2교류서어보모우터(6) 사이에 감속기의 일종인 하모닉 드라이버(Harmonic driver; 14)를 갖추고 있고, 이 하부의 스퍼어기어(13)에는 길이방향으로 돌출된 돌기부(8a)를 갖춘 스플라인축(8)이 장착되는데 그 선단에는 상기 볼스크류(7)에 끼워진 볼부쉬(12)와 링크(15)를 매개로 연결되는 가이드콘넥터(16)가 취부되어 있으며, 이 스플라인축(8)은 상기 지지판(4)를 관통하여 설치되어 좌/우이동 가능하도록 되어 있다.

또한 상기 스플라인축(8)의 반대쪽 선단에는 변속로드(17)를 2축방향으로 기동시키도키록 된 다수개의 링크(18,19,20)가 소정각도를 이루면서 연결되게 취부되어 있다.

따라서 상기와 같은 구조로 된 변속장치(1)는 제1,2교류서어보모우터(5,6)와 케이블을 매개로 연결된 컨트롤러박스(이상 도시안됨)의 제어에 따라 상기 제1,2교류서어보모우터(5,6)가 적정회전수로 구동되게 되는데, 먼저 제1교류서어보모우터(5)의 회전에 따라 볼스크류(7)가 타이밍벨드(11)로 연결된 구동/종동풀리(9,10)에 의해 감소되어 회전하게 되고, 이 볼스크류(7)의 회전에 따라 볼부쉬(12)가 좌우측 직선(화살표 가)방향으로 습동되게 되며, 이 볼부쉬(12)와 링크(15)를 매개로 연결된 가이드콘넥터(16)가 스플라인축(8)을 좌우(화살표 나)로 이동시키게 되어 스플라인축(8)의 선단에 결합된 링크(18,19,20)들을 이동시킴으로써 변속로드(17)의 좌우방향이동이 가능하게 되는 한편, 또한 상기 제2교류서어보모우터(6)의 회전에 따라 하모닉드라이버(14)를 거쳐 감속된 회전력이 상/하의 스퍼어기어(13)를 거쳐 스플라인축(8)을 전후(화살표 다)방향으로 회전시키게 되어 이 스플라인축(8)의 선단에 취부된 링크(18,19,20)들을 이동시킴으로써 변속로드(17)의 전후방향이동이 가능하게 되는데, 이때 상기 제1,2교류서어보모우터(5,6)의 적절한 회전에 따라서 변속로드(17)이 전후방향 및 좌우방향 움직임이 생겨 변속이 이루어지게 된다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명 자동운전로보트의 변속장치에 의하면, 볼스크류(7)에 습동가능하게 끼워진 볼부쉬(12)와 스플라인축(8)이 선단에 취부된 가이드콘넥터(16)가 링크(15)를 매개로 연결되면서 상기 볼스크류(7)와 스플라인축(8)이 제1,2교류서어보모우터(5,6)에 의해 적절하게 회전됨에 따라서 스플라인축(8)의 반대쪽에서 변속로드(17)와 연결된 링크(18,19,20)를 전후/좌우방향으로 이동시켜 변속이 원활하게 이루어지게 되는 것이다.

Claims (1)

1. 베이스플레이트(2)의 좌우측에 대향되게 형성된 지지판(3,4)에 제1교류서어보모우터(5)와 제2교류서어보모우터(6)가 장착되고, 이 제1교류서어보모우터(5)의 측부에 타이밍벨트(11)를 매개로 구동/종동풀리(9,10)가 상/하로 설치되며, 이 종동풀리(10)는 볼스크류(7)가 장착되면서 이 볼스크류(7)에는 좌우방향으로 습동가능한 볼부쉬(12)가 끼워지는 한편, 상기 제2교류서어보모우터(6)에는 하모닉드라이버(14)와 연결된 상/하부 스퍼어기어(13)가 상호 치합되게 설치되고, 이 하부 스퍼어기어(13)에 스플라인축(8)이 상기 볼스크류(7)와 평행하게 장착되며, 이 스플라인축(8)의 일측 선단에는 상기 볼부쉬(12)가 링크를 매개로 연결된 가이드콘넥터(16)가 부착되고, 다른쪽 선단에는 다수개의 링크(18,19,20)가 변속로드(17)와 연결되어 이루어진 자동운전로보트의 변속장치.