JPWO2022201377A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2022201377A5 JPWO2022201377A5 JP2022563069A JP2022563069A JPWO2022201377A5 JP WO2022201377 A5 JPWO2022201377 A5 JP WO2022201377A5 JP 2022563069 A JP2022563069 A JP 2022563069A JP 2022563069 A JP2022563069 A JP 2022563069A JP WO2022201377 A5 JPWO2022201377 A5 JP WO2022201377A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- command trajectory
- constraint
- gradient
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims 2
- 238000002939 conjugate gradient method Methods 0.000 claims 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims 1
- 238000011478 gradient descent method Methods 0.000 claims 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2021/012339 WO2022201377A1 (ja) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2022201377A1 JPWO2022201377A1 (https=) | 2022-09-29 |
| JPWO2022201377A5 true JPWO2022201377A5 (https=) | 2023-02-21 |
| JP7378640B2 JP7378640B2 (ja) | 2023-11-13 |
Family
ID=83396633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022563069A Active JP7378640B2 (ja) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7378640B2 (https=) |
| CN (1) | CN116940906A (https=) |
| DE (1) | DE112021007371B4 (https=) |
| WO (1) | WO2022201377A1 (https=) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116728418B (zh) * | 2023-08-01 | 2025-10-10 | 苏州兰里智能科技有限公司 | 基于视觉反馈的复合机器人动态误差补偿方法 |
| CN119704204B (zh) * | 2025-02-21 | 2025-05-02 | 湖南大学 | 用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05297916A (ja) * | 1992-04-16 | 1993-11-12 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットの軌跡制御方法 |
| DE19837595B4 (de) | 1998-08-19 | 2004-06-03 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Gewichtsausgleich eines Roboterarms |
| JP2005044230A (ja) * | 2003-07-24 | 2005-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
| DE102009049172B4 (de) | 2009-10-13 | 2019-07-25 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators |
| JP5480198B2 (ja) * | 2011-05-17 | 2014-04-23 | ファナック株式会社 | 学習制御機能を備えたスポット溶接ロボット |
| US8886359B2 (en) | 2011-05-17 | 2014-11-11 | Fanuc Corporation | Robot and spot welding robot with learning control function |
| JP5383756B2 (ja) | 2011-08-17 | 2014-01-08 | ファナック株式会社 | 学習制御機能を備えたロボット |
| JP6504864B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2019-04-24 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
| WO2017129200A1 (en) | 2016-01-28 | 2017-08-03 | MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. | A system for real-world continuous motion optimization and control |
| JP6514166B2 (ja) | 2016-09-16 | 2019-05-15 | ファナック株式会社 | ロボットの動作プログラムを学習する機械学習装置，ロボットシステムおよび機械学習方法 |
| JP2020506815A (ja) | 2017-02-08 | 2020-03-05 | ユニバーシティ オブ プレトリア | ロボット |
| JP6585666B2 (ja) | 2017-07-03 | 2019-10-02 | ファナック株式会社 | 速度一定が要求されるアプリケーションにおいて学習制御を行うロボット及びその制御方法 |
| JP6564433B2 (ja) | 2017-08-29 | 2019-08-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP7080649B2 (ja) | 2018-01-17 | 2022-06-06 | キヤノン株式会社 | 制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、制御装置 |
| JP6874712B2 (ja) | 2018-02-19 | 2021-05-19 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、シミュレーション方法及びシミュレーションプログラム |
| CN111890350A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-11-06 | 深圳先进技术研究院 | 机器人及其控制方法、计算机可读存储介质 |
-
2021
- 2021-03-24 DE DE112021007371.0T patent/DE112021007371B4/de active Active
- 2021-03-24 CN CN202180028676.XA patent/CN116940906A/zh active Pending
- 2021-03-24 JP JP2022563069A patent/JP7378640B2/ja active Active
- 2021-03-24 WO PCT/JP2021/012339 patent/WO2022201377A1/ja not_active Ceased
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Mesesan et al. | Dynamic walking on compliant and uneven terrain using dcm and passivity-based whole-body control | |
| JP6128767B2 (ja) | ロボット制御装置、及びロボット制御方法 | |
| JP4850956B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボット | |
| Wopereis et al. | Application of substantial and sustained force to vertical surfaces using a quadrotor | |
| JP5774223B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
| CN109202894B (zh) | 进行学习控制的机器人及其控制方法 | |
| JP5930754B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
| WO2018212265A1 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
| JP5480198B2 (ja) | 学習制御機能を備えたスポット溶接ロボット | |
| US8442680B2 (en) | Motion state evaluation apparatus of legged mobile robot | |
| JP6080643B2 (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
| JP5916583B2 (ja) | 多関節ロボットのウィービング制御装置 | |
| JP5383756B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボット | |
| US8396593B2 (en) | Gait generating device of legged mobile robot | |
| JPWO2022201377A5 (https=) | ||
| JP5071140B2 (ja) | 脚式ロボット、及びその制御方法 | |
| US9676100B2 (en) | Control apparatus of robot, robot, and program thereof | |
| CN107422739B (zh) | 一种空间机器人基座姿态的鲁棒控制方法 | |
| US8442681B2 (en) | Desired motion evaluation apparatus of legged mobile robot | |
| JP7399357B1 (ja) | 軌道生成装置 | |
| JP7378640B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
| CN119115929B (zh) | 运动控制方法及装置、程序产品、机器人及存储介质 | |
| JP6021478B2 (ja) | ロボット制御装置、及びロボット制御方法 | |
| CN117400237B (zh) | 火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法 | |
| Osumi et al. | Time optimal control for quadruped walking robots |